CN111368720A - 一种自动搬运取货系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动搬运取货系统及方法，其系统包括：上位机、下位机和若干个机械手，所述下位机分别与所述上位机、所述若干个机械手连接：所述上位机，获取用户操作信息，根据所述用户操作信息将对应的操作指令发送至所述下位机；所述下位机，当所述操作指令为自动运行时，识别所述操作指令中的产品类型，根据所述产品类型调用对应的目标机械手执行操作，所述目标机械手为所述若干个机械手中的任意一个或多个。本发明中通过下位机操作目标机械手执行操作，完成产品的搬运和取货，无需人工参与，提高效率。

Description

一种自动搬运取货系统及方法

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤指一种自动搬运取货系统及方法。

背景技术

国内工厂很多岗位都是通过工人搬运取放产品并按钮控制设备执行装配或测试工作。完成技术难度低和重复性高，工人长时间工作后，工作效率降低，还可能误操作设备造成不可避免的损伤和损失，同时国内人力成本不断升高。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动搬运取货系统及方法，实现通过下位机操作目标机械手执行操作，完成产品的搬运和取货，无需人工参与，提高效率。

本发明提供的技术方案如下：

本发明提供一种自动搬运取货系统，包括上位机、下位机和若干个机械手，所述下位机分别与所述上位机、所述若干个机械手连接：

所述上位机，获取用户操作信息，根据所述用户操作信息将对应的操作指令发送至所述下位机；

所述下位机，当所述操作指令为自动运行时，识别所述操作指令中的产品类型，根据所述产品类型调用对应的目标机械手执行操作，所述目标机械手为所述若干个机械手中的任意一个或多个。

进一步的，还包括：

所述下位机，当所述操作指令为手动调试时，识别所述操作指令中的调试对象和调试参数，根据所述调试对象调用对应的目标机械手按照所述调试参数执行操作；

所述下位机，当所述操作指令为配置参数时，识别所述操作指令中的参数信息新建或修改产品配置参数。

进一步的，还包括3D位置检测相机，所述3D位置检测相机与所述下位机连接：

所述3D位置检测相机，根据所述下位机发送的信息采集指令采集产品状态信息，发送至所述下位机；

所述下位机，根据所述产品状态信息分析产品状态，结合所述产品状态和机械手的位置分析目标机械手，以及目标机械手抓取产品的抓取位姿；

所述目标机械手，按照所述下位机发送的所述抓取位姿抓取产品。

进一步的，还包括：

所述下位机，为所有的机械手创建对应的信号量；

所述下位机，当将某一目标机械手分配至目标工位时，将所述目标机械手对应的目标信号量锁定，同时分配给所述目标工位对应的解锁；

所述目标机械手，接收所述下位机的分配指令，到达所述目标工位完成目标操作之后，根据所述目标工位的解锁解除所述目标信号量的锁定。

进一步的，还包括：

所述下位机，为工艺流程中的每个动作的开始和结束创建对应的元素形成相邻的元素对，所述元素中包括执行的工位标识以及动作类型；

所述下位机，将所有的元素对按照工艺流程的步骤形成总控队列，按照所述总控队列依次控制对应的工位执行操作。

本发明还提供一种自动搬运取货方法，包括：

通过上位机获取用户操作信息生成对应的操作指令；

接收所述操作指令；

当所述操作指令为自动运行时，识别所述操作指令中的产品类型；

根据所述产品类型调用对应的目标机械手执行操作，所述目标机械手为所述若干个机械手中的任意一个或多个。

进一步的，接收所述操作指令之后还包括：

当所述操作指令为手动调试时，识别所述操作指令中的调试对象和调试参数，根据所述调试对象调用对应的目标机械手按照所述调试参数执行操作；

当所述操作指令为配置参数时，识别所述操作指令中的参数信息新建或修改产品配置参数。。

进一步的，接收所述操作指令之后还包括：

发送信息采集指令至3D位置检测相机；

通过所述3D位置检测相机根据所述信息采集指令采集产品状态信息；

根据所述产品状态信息分析产品状态，结合所述产品状态和机械手的位置分析目标机械手，以及目标机械手抓取产品的抓取位姿；

通过所述目标机械手按照所述抓取位姿抓取产品。

进一步的，还包括：

为所有的机械手创建对应的信号量；

当将某一目标机械手分配至目标工位时，将所述目标机械手对应的目标信号量锁定，同时分配给所述目标工位对应的解锁；

当所述目标机械手到达所述目标工位完成目标操作之后，根据所述目标工位的解锁解除所述目标信号量的锁定。

进一步的，还包括：

为工艺流程中的每个动作的开始和结束创建对应的元素形成相邻的元素对，所述元素中包括执行的工位标识以及动作类型；

将所有的元素对按照工艺流程的步骤形成总控队列，按照所述总控队列依次控制对应的工位执行操作。

通过本发明提供的一种自动搬运取货系统及方法，通过下位机操作目标机械手执行操作，完成产品的搬运和取货，无需人工参与，提高效率。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种自动搬运取货系统及方法的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本发明一种自动搬运取货系统的一个实施例的结构示意图；

图2是本发明一种自动搬运取货系统的自动运行的流程图；

图3是本发明一种自动搬运取货系统的错误处理的流程图；

图4是本发明一种自动搬运取货系统的手动调试的流程图；

图5是本发明一种自动搬运取货方法的一个实施例的流程图。

附图说明：

100自动搬运取货系统

110上位机

120下位机

130机械手131目标机械手

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本申请。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所述描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或集合的存在或添加。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘出了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

具体实现中，本申请实施例中描述的终端设备包括但不限于诸如具有触摸敏感表面(例如，触摸屏显示器和/或触摸板)的移动电话、膝上型计算机、家教机或平板计算机之类的其他便携式设备。还应当理解的是，在某些实施例中，所述终端设备并非便携式通信设备，而是具有触摸敏感表面(例如：触摸屏显示器和/或触摸板)的台式计算机。

在接下来的讨论中，描述了包括显示器和触摸敏感表面的终端设备。然而，应当理解的是，终端设备可以包括诸如物理键盘、鼠标和/或控制杆的一个或多个其他物理用户接口设备。

终端设备支持各种应用程序，例如以下中的一个或多个：绘图应用程序、演示应用程序、网络创建应用程序、文字处理应用程序、盘刻录应用程序、电子表格应用程序、游戏应用程序、电话应用程序、视频会议应用程序、电子邮件应用程序、即时消息收发应用程序、锻炼支持应用程序、照片管理应用程序、数码相机应用程序、数字摄像机应用程序、Web浏览应用程序、数字音乐播放器应用程序和/或数字视频播放器应用程序。

可以在终端设备上执行的各种应用程序可以使用诸如触摸敏感表面的至少一个公共物理用户接口设备。可以在应用程序之间和/或相应应用程序内调整和/或改变触摸敏感表面的一个或多个功能以及终端上显示的相应信息。这样，终端的公共物理架构(例如，触摸敏感表面)可以支持具有对用户而言直观且透明的用户界面的各种应用程序。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

本发明的一个实施例，如图1所示，一种自动搬运取货系统100，包括上位机110、下位机120和若干个机械手130，所述下位机120分别与所述上位机110、所述若干个机械手130连接；

所述上位机110，获取用户操作信息，根据所述用户操作信息将对应的操作指令发送至所述下位机120；

所述下位机120，当所述操作指令为自动运行时，识别所述操作指令中的产品类型，根据所述产品类型调用对应的目标机械手131执行操作，所述目标机械手131为所述若干个机械手130中的任意一个或多个。

所述下位机120，当所述操作指令为手动调试时，识别所述操作指令中的调试对象和调试参数，根据所述调试对象调用对应的目标机械手131按照所述调试参数执行操作；

所述下位机120，当所述操作指令为配置参数时，识别所述操作指令中的参数信息新建或修改产品配置参数。

具体的，本实施例中，系统硬件由上位机，下位机，机械手，机械手法兰上的可执行器(包括3D位置测量、2D相机，气缸和电缸)和外围可控设备构成。机械手以使用功能划分为两种，一种为上料机械手，另一种为组装机械手。

系统软件分为上位机和下位机(cRIO下位机)两大部分组成，上位机实现配置、显示功能，cRIO下位机是主程序，运行程序。cRIO下位机下挂CVS(Ethernet TCP/IP)、3D位置检测(Ethernet TCP/IP)、FANUC机械手(Ethernet/IP或PROFIBUS DP)、WAGO分布式IO(Ethernet/IP)、SMC电缸(RS485)等。

其中，cRIO：适用于高级控制和监控应用的嵌入式控制器，具有实时处理器和FPGA，提供了各种连接端口，包括以太网、USB和串行端口；TCP/IP：是指能够在多个不同网络间实现信息传输的协议簇；EtherNet/IP：是一种适合于工业环境和对时间要求比较苛刻的应用的网络；Profibus DP：它具有高速低成本，用于设备级控制系统与分散式I/O的通信。

上位机程序启动界面中，有配置参数、手动调试、自动运行3个按钮，另有一个下拉菜单选择自动运行的产品类型。上位机获取用户操作信息即用户在上位机程序启动界面上点击的对应区域，从而生成对应的操作指令发送至下位机。

当操作指令为自动运行时，用户操作信息中还包括了用户在下拉菜单中选取的产品类型，因此识别操作指令中的产品类型，根据产品类型调用对应的目标机械手执行操作，所述目标机械手为所述若干个机械手中的任意一个或多个。不同的产品类型所需要的机械手、工位以及其它资源各不相同。自动运行的下拉菜单中各个产品类型的工艺流程已经存储在下位机中，下位机在接收到相应的操作指令后，按照对应的操作流程调用相应的资源进行执行。

其中，自动运行界面显示步骤，有开始、暂停、停止按钮。自动运行界面有4个循环，1为捕捉界面消息，2为处理消息，3为向cRIO发送配置信息和控制命令，4为接收cRIO反馈数据并处理。

当操作指令为手动调试时，用户操作信息中还包括了用户选择的调式对象和调试参数，因此根据调试对象调用对应的目标机械手按照调试参数执行操作。其中，手动调试界面对各个硬件进行手动控制，硬件有cRIO本体DIO、CVS图像、3D位置检测、Func机械手、WAGO分布式IO、SMC电缸。

当操作指令为配置参数时，配置界面上可以打开已有的所有产品配置参数进行编辑保存，也可以新建、保存、另存为操作。参数进行表格式操作，每个工位(包括上料机械手工位)有一张表格，表格中有步骤名(唯一识别号)、步骤描述、调用VI(下拉列表可选)、参数ID、输入参数(双击跳出参数配置界面进行配置，与调用VI关联)、Pass跳转、Fail跳转。参数ID用来保存一组输入参数，方便参数说明及后面重复调用，参数ID可增加，但不能删除。

本发明中通过LABVIEW编程环境，在上位机、下位机以及机械手之间建立通信，使机器人可以完成不同工位之间的取放及搬运工作。本方案可以替代人工工作内容，效率高，错误率低，适用范围广，同时减少人力成本的投入。

优选地，在本发明另外的实施例中，还包括3D位置检测相机，所述3D位置检测相机与所述下位机连接；

所述3D位置检测相机，根据所述下位机发送的信息采集指令采集产品状态信息，发送至所述下位机；

所述下位机，根据所述产品状态信息分析产品状态，结合所述产品状态和机械手的位置分析目标机械手，以及目标机械手抓取产品的抓取位姿；

所述目标机械手，按照所述下位机发送的所述抓取位姿抓取产品。

具体的，系统还包括3D位置检测相机，3D位置检测相机与下位机连接。当需要抓取产品时，下位机发送信息采集指令至3D位置检测相机，3D位置检测相机根据信息采集指令采集产品状态信息反馈至下位机，有下位机根据产品状态信息分析产品状态，结合产品状态和机械手的位置选定适合抓取的目标机械手，以及目标机械手抓取产品的抓取位姿，之后通过目标机械手按照抓取位姿抓取产品。

本实施例中，利用3D位置检测数据，对产品不同形状及其位置进行分析，获得机器人抓取产品时的最佳位姿的技术。

另外，如图2所示，生产时，下位机接收工艺流程数据库传的数据库内容放到内存中。设备运行过程中，先获取执行步骤的数据库记录编号，查询数据库，根据数据库记录编号获取数据库记录执行动作，执行完获取下一步动作的关键字，再次根据下一步动作的关键字查询数据库，获取下一步动作的关键字对应的数据库记录编号，判断是执行数据库中下一条指令还是跳转到其他指令。

另外，如图3所示，在自动运行的过程中，当机械手或其它资源执行动作时出错，则进入到错误处理分支，上传一条错误记录到上位机，上位机更改执行状态，使对应工位所有动作停止，同时避免设备二次损伤，等待操作员确认无误之后，重新开启该工位，重启后执行动作从该工位工艺第一步开始。

另外，如图4所示，在手动调试也就是硬件点动调式时，上位机将数据下传后，判定为点动指令，直接将动作指令发送到执行模块，经过解析知道具体执行动作以及动作参数，动作参数根据实际动作再次进行二次解析，完成后将执行结果和之前的动作指令绑定成特定格式上传最终指令发送到下位机的通讯模块，下位机获取到点动动作指令和结果并上传回上位机。

本发明的另一个实施例，是上述的实施例的优化实施例，如图1所示，本实施例与上述第一实施例相比，主要改进在于，还包括：

所述下位机110，为所有的机械手创建对应的信号量；

所述下位机110，当将某一目标机械手131分配至目标工位时，将所述目标机械手131对应的目标信号量锁定，同时分配给所述目标工位对应的解锁；

所述目标机械手131，接收所述下位机110的分配指令，到达所述目标工位完成目标操作之后，根据所述目标工位的解锁解除所述目标信号量的锁定。

具体的，本实施例中，下位机为所有的机械手创建对应的信号量，同时还可以为任意可使用资源例如各种执行机构创建信号量。当上位机进行资源调度，将某一目标机械手分配至目标工位时，将目标机械手对应的目标信号量锁定，此时该目标机械手无法再进行资源分配，同时分配给目标工位对应的解锁，只有通过目标工位的解锁，才能解除目标机械手对应的目标信号量的锁定，使目标机械手再次进行资源分配。因此，目标机械手接收下位机的分配指令，到达目标工位完成目标操作之后，根据目标工位的解锁解除所述目标信号量的锁定。

另外，由于有的工艺流程可能需要一次调度多个资源多种动作共同组合完成，可以将该工艺流程上需要的资源对应的信号量逐一进行锁定，然后按照流程逐一执行操作之后解锁。

本发明中适用于多个机械手同时工作，过程中会遇到硬件资源冲突，可以利用信号量对最小动作单元进行锁定和解锁的方法，限制硬件资源的调用来解决冲突。

优选地，在本发明另外的实施例中，还包括：

所述下位机，为工艺流程中的每个动作的开始和结束创建对应的元素形成相邻的元素对，所述元素中包括执行的工位标识以及动作类型；

所述下位机，将所有的元素对按照工艺流程的步骤形成总控队列，按照所述总控队列依次控制对应的工位执行操作。

具体的，工艺流程片段用总控队列调度，压队列的时候元素成对出现，两个元素相邻，调度前先查询是否元素，确定后删除头节点，进入相应工艺流程，做完后查询到节点，删除后才可以继续其它流程的动作。

下位机为任意工艺流程中的每个动作的开始和结束创建对应的元素形成相邻的元素对，所述元素中包括执行的工位标识以及动作类型，动作类型包括目标资源要执行的动作，以及元素对应的类型(动作开始或结束)。下位机将所有的元素对按照工艺流程的步骤形成总控队列，按照所述总控队列依次控制对应的工位执行操作。

本实施例中，多个机械手在范围活动区域可能会重叠，各工位之间动作自由调度过程中，通过一个总控的队列进行管理，把重叠区域的使用时间隔离开，避免空间干涉。

本发明的一个实施例，如图2所示，一种自动搬运取货方法，包括：

通过上位机获取用户操作信息生成对应的操作指令；

接收所述操作指令；

当所述操作指令为自动运行时，识别所述操作指令中的产品类型；

根据所述产品类型调用对应的目标机械手执行操作，所述目标机械手为所述若干个机械手中的任意一个或多个。

接收所述操作指令之后还包括：

当所述操作指令为手动调试时，识别所述操作指令中的调试对象和调试参数，根据所述调试对象调用对应的目标机械手按照所述调试参数执行操作；

当所述操作指令为配置参数时，识别所述操作指令中的参数信息新建或修改产品配置参数。

接收所述操作指令之后还包括：

发送信息采集指令至3D位置检测相机；

通过所述3D位置检测相机根据所述信息采集指令采集产品状态信息；

根据所述产品状态信息分析产品状态，结合所述产品状态和机械手的位置分析目标机械手，以及目标机械手抓取产品的抓取位姿；

通过所述目标机械手按照所述抓取位姿抓取产品。

还包括：

为所有的机械手创建对应的信号量；

当将某一目标机械手分配至目标工位时，将所述目标机械手对应的目标信号量锁定，同时分配给所述目标工位对应的解锁；

当所述目标机械手到达所述目标工位完成目标操作之后，根据所述目标工位的解锁解除所述目标信号量的锁定。

还包括：

为工艺流程中的每个动作的开始和结束创建对应的元素形成相邻的元素对，所述元素中包括执行的工位标识以及动作类型；

将所有的元素对按照工艺流程的步骤形成总控队列，按照所述总控队列依次控制对应的工位执行操作。

本实施例中的各个模块的具体操作方式在上述对应的系统实施例中已经进行了详细描述，因此不再一一进行赘述。

本发明的一个实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一实施例中的所有方法步骤或部分方法步骤。

本发明实现上述的实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

本发明的一个实施例还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一实施例中的所有方法步骤或部分方法步骤。

所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。

所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述计算机装置的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、视频数据等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种自动搬运取货系统，其特征在于，包括上位机、下位机和若干个机械手，所述下位机分别与所述上位机、所述若干个机械手连接：

所述上位机，获取用户操作信息，根据所述用户操作信息将对应的操作指令发送至所述下位机；

所述下位机，当所述操作指令为自动运行时，识别所述操作指令中的产品类型，根据所述产品类型调用对应的目标机械手执行操作，所述目标机械手为所述若干个机械手中的任意一个或多个。

2.根据权利要求1所述的自动搬运取货系统，其特征在于，还包括：

所述下位机，当所述操作指令为手动调试时，识别所述操作指令中的调试对象和调试参数，根据所述调试对象调用对应的目标机械手按照所述调试参数执行操作；

所述下位机，当所述操作指令为配置参数时，识别所述操作指令中的参数信息新建或修改产品配置参数。

3.根据权利要求1所述的自动搬运取货系统，其特征在于，还包括3D位置检测相机，所述3D位置检测相机与所述下位机连接；

所述3D位置检测相机，根据所述下位机发送的信息采集指令采集产品状态信息，发送至所述下位机；

所述下位机，根据所述产品状态信息分析产品状态，结合所述产品状态和机械手的位置分析目标机械手，以及目标机械手抓取产品的抓取位姿；

所述目标机械手，按照所述下位机发送的所述抓取位姿抓取产品。

4.根据权利要求1所述的自动搬运取货系统，其特征在于，还包括：

所述下位机，为所有的机械手创建对应的信号量；

所述下位机，当将某一目标机械手分配至目标工位时，将所述目标机械手对应的目标信号量锁定，同时分配给所述目标工位对应的解锁；

所述目标机械手，接收所述下位机的分配指令，到达所述目标工位完成目标操作之后，根据所述目标工位的解锁解除所述目标信号量的锁定。

5.根据权利要求1所述的自动搬运取货系统，其特征在于，还包括：

所述下位机，为工艺流程中的每个动作的开始和结束创建对应的元素形成相邻的元素对，所述元素中包括执行的工位标识以及动作类型；

所述下位机，将所有的元素对按照工艺流程的步骤形成总控队列，按照所述总控队列依次控制对应的工位执行操作。

6.一种自动搬运取货方法，其特征在于，包括：

通过上位机获取用户操作信息生成对应的操作指令；

接收所述操作指令；

当所述操作指令为自动运行时，识别所述操作指令中的产品类型；

根据所述产品类型调用对应的目标机械手执行操作，所述目标机械手为所述若干个机械手中的任意一个或多个。

7.根据权利要求6所述的自动搬运取货方法，其特征在于，接收所述操作指令之后还包括：

当所述操作指令为手动调试时，识别所述操作指令中的调试对象和调试参数，根据所述调试对象调用对应的目标机械手按照所述调试参数执行操作；

当所述操作指令为配置参数时，识别所述操作指令中的参数信息新建或修改产品配置参数。

8.根据权利要求6所述的自动搬运取货方法，其特征在于，接收所述操作指令之后还包括：

发送信息采集指令至3D位置检测相机；

通过所述3D位置检测相机根据所述信息采集指令采集产品状态信息；

根据所述产品状态信息分析产品状态，结合所述产品状态和机械手的位置分析目标机械手，以及目标机械手抓取产品的抓取位姿；

通过所述目标机械手按照所述抓取位姿抓取产品。

9.根据权利要求6所述的自动搬运取货方法，其特征在于，还包括：

为所有的机械手创建对应的信号量；

当将某一目标机械手分配至目标工位时，将所述目标机械手对应的目标信号量锁定，同时分配给所述目标工位对应的解锁；

当所述目标机械手到达所述目标工位完成目标操作之后，根据所述目标工位的解锁解除所述目标信号量的锁定。

10.根据权利要求6所述的自动搬运取货方法，其特征在于，还包括：

为工艺流程中的每个动作的开始和结束创建对应的元素形成相邻的元素对，所述元素中包括执行的工位标识以及动作类型；

将所有的元素对按照工艺流程的步骤形成总控队列，按照所述总控队列依次控制对应的工位执行操作。

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