CN111335602B - 木地板抓取装置及安装机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种木地板抓取装置及安装机器人，属于木地板铺设技术领域。本申请提出一种木地板抓取装置，包括基体；抓取机构，用于抓取木地板的侧边，抓取机构沿第一方向可移动地连接于基体，且能够相对于基体在第一工作位置和第二工作位置之间移动；驱动锁止机构，用于驱动抓取机构移动至第一工作位置，并将抓取机构锁定于第一工作位置；以及第一弹性件，用于在驱动锁止机构解锁后驱动抓取机构向第二工作位置移动。本申请还提出一种木地板安装机器人，其安装板安装有木地板抓取装置，能够稳定的抓取木地板。

Description

木地板抓取装置及安装机器人

技术领域

本申请涉及木地板铺设领域，具体而言，涉及一种木地板抓取装置及安装机器人。

背景技术

铺设木地板时，需要将木地板从堆放处移送至铺设处，使待铺设的木地板与已安装的木地板的卡槽和凸条对齐，然后将待铺设的木地板拼接于已安装的木地板。

目前，木地板的移送过程可以通过吸盘抓取木地板板面来实现，当木地板板面上具有异物时，吸盘在抓取过程中可能会漏气，进而不能有效抓住木地板。

发明内容

为此，本申请提出一种木地板抓取装置及安装机器人，既能够移送木地板，又能够对木地板进行敲击，以将该木地板与已安装的木地板拼接为一体，提高了木地板铺设效率，且降低了人力消耗。

本申请第一实施例的木地板抓取装置，包括基体；抓取机构，用于抓取木地板的侧边，抓取机构沿第一方向可移动地连接于基体，且能够相对于基体在第一工作位置和第二工作位置之间移动；驱动锁止机构，用于驱动抓取机构移动至第一工作位置，并将抓取机构锁定于第一工作位置；以及第一弹性件，用于在驱动锁止机构解锁后驱动抓取机构向第二工作位置移动，以对木地板的侧边进行敲击。

本申请第一实施例的木地板抓取装置中，驱动锁止机构能够实现“自锁”、“解锁”、“回位”动作。当驱动锁止机构“自锁时”，抓取装置的抓取机构距离待安装木地板侧边一段距离；当驱动锁止机构“解锁”时，抓取机构伸入待安装木地板侧边的卡槽内，以通过卡槽对待安装木地板施力，以提高木地板抓取的稳定性。

另外，根据本申请第一实施例的木地板抓取装置还具有如下附加的技术特征：

根据本申请的一些实施例，驱动锁止机构包括第一连杆、第二连杆、销轴以及第一驱动件，第一连杆的一端铰接于基体，第一连杆的另一端与第二连杆的一端通过销轴铰接，第二连杆的另一端与抓取机构铰接，第一驱动件用于驱动销轴移动，以通过第二连杆带动抓取机构移动。该种布置形式结构简单，又能够实现上述的“自锁”、“解锁”、“回位”动作。

根据本申请的一些实施例，当抓取机构处于第一工作位置时，第一连杆与第二连杆展开成一条直线，即驱动锁止机构“自锁”。该种状态下，对驱动件施加外力以将第一连杆与第二连杆维持于呈一条直线的位置，则抓取机构相对于基体的位置是固定的，这利于木地板的移送。

根据本申请的一些实施例，驱动锁止机构还包括第一闸线，第一驱动件通过第一闸线驱动销轴移动，以使抓取机构向第一工作位置移动。该种布置形式结构简单，成本低廉，当多个木地板抓取装置并排布置时，可使用同一条闸线同时驱动多个木地板抓取装置的销轴移动。

根据本申请的一些实施例，驱动锁止机构还包括第二弹性件，第二弹性件用于在第一驱动件释放第一闸线后驱动第一闸线复位。该种布置形式能够将第一连杆和第二连杆限制于刚性自锁状态，从而防止销轴被拉过头，提高了木地板抓取装置的可靠性。

根据本申请的一些实施例，木地板抓取装置还包括滑杆，滑杆可滑动地穿设于基体，滑杆的一端与抓取机构相连，另一端设有止挡部，第一弹性件套设于滑杆且弹性支撑于基体与止挡部之间。当驱动锁止机构“解锁”时，第一弹性件的弹性回复力驱动抓取机构靠近基体，以轻柔地敲击木地板。

根据本申请的一些实施例，滑杆的另一端设有螺纹，止挡部为配合在滑杆上的防松螺母对。防松螺母对用于与第一弹性件的一端抵接，且能够灵活地调节其在滑杆上的位置。

根据本申请的一些实施例，所述抓取机构包括第一安装块，所述第一安装块沿所述第一方向可移动地连接于所述基体；第二安装块，所述第二安装块通过转轴可转动地连接于所述第一安装块且能够相对于所述第一安装块在第一角度位置和第二角度位置之间转动，所述第一方向与所述转轴的中心轴线垂直；长条形的抓取板，所述抓取板固定于所述第二安装块，所述转轴的中心轴线与所述抓取板的延伸方向平行；转动驱动机构，所述转动驱动机构用于驱动所述第二安装块向第一角度位置转动；以及第三弹性件，所述第三弹性件用于驱动所述第二安装块向第二角度位置转动。本申请采用长条形的抓取板，长条形抓取板的厚度小于待安装木地板侧边卡槽的开口宽度，这样便于条形抓取板伸入待安装木地板侧边的卡槽，再通过第三弹性件驱动第二安装块相对于第一安装块转动，使得固定于第二安装块上的抓取板在伸入待安装木地板侧边的卡槽内后再转动，这样抓取板倾斜卡在卡槽内，以对待安装木地板进行更稳定的抓取。

根据本申请的一些实施例，转动驱动机构包括摇臂、第二闸线和第二驱动件，摇臂可转动地连接于第一安装块，摇臂的一端与第二安装块相连，第二驱动件通过第二闸线拉动摇臂相对于第一安装块转动。该种转动驱动机构构造简单，利于组装。当多个木地板抓取装置并排布置时，可使用同一条闸线同时驱动多个木地板抓取装置的摇臂移动。

本申请第二实施例提出一种木地板安装机器人，包括安装板，安装板安装有上述的木地板抓取装置。

该木地板安装机器人能够机械化地移送木地板和对木地板进行敲击，集木地板的搬运、安装于一体，提高了木地板的铺设效率。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请第一实施例提供的木地板抓取装置的一种视角的结构示意图；

图2为图1中的A-A剖面图；

图3为本申请第一实施例提供的待安装的木地板与已安装的木地板的拼接示意图；

图4为本申请第一实施例提供的木地板抓取装置中的基体的结构示意图；

图5为本申请第一实施例提供的木地板抓取装置所适用的木地板的结构示意图；

图6为本申请第一实施例提供的木地板抓取装置中抓取机构处于第二工作位置时的示意图；

图7为图1中B处的局部放大图；

图8为本申请第一实施例提供的木地板抓取装置中第一锁线器的结构示意图；

图9为本申请第一实施例提供的“多个木地板抓取装置共用一条闸线”的示意图；

图10为本申请第一实施例提供的木地板抓取装置抓取机构处于第一工作位置时的示意图；

图11为本申请第一实施例提供的木地板抓取装置中第一滑杆的结构示意图；

图12为本申请第一实施例提供的木地板抓取装置中抓取机构的结构示意图；

图13为本申请第一实施例提供的木地板抓取装置的抓取机构的第一安装块的结构示意图；

图14为本申请第一实施例提供的木地板抓取装置的抓取机构的第二安装块的结构示意图；

图15为本申请第一实施例提供的木地板抓取装置的抓取机构的抓取板的结构示意图；

图16为本申请第一实施例提供的木地板抓取装置的另一个视角的结构示意图。

图标：100-木地板抓取装置；110-基体；111-第一长孔；112-第二长孔；113-抵接面；114-第一安装孔；115-第二安装孔；120-驱动锁止机构；121-第一连杆；1211-第一端；1212-第二端；122-第二连杆；1221-第三端；1222-第四端；123-销轴；1231-过孔；1232-前侧；1233-后侧；124-第一闸线；1242-第一锁线器；130-第一弹性件；140-第一滑杆；141-第五端；142-第六端；1421-螺纹；143-止挡部；1431-防松螺母对；150-第二滑杆；160-抓取机构；161-第一安装块；1611-第一安装孔；1612-第二安装孔；1613-第三安装孔；1614-第一面；1615-第二面；1617-第四安装孔；162-第二安装块；1621-第三面；1622-第五安装孔；163-抓取板；1631-连接部；1632-端部；164-转轴；165-第三弹性件；166-摇臂；1661-槽孔；1662-圆孔；1663-过孔；167-第一螺栓；168-转动驱动机构；1681-第二闸线；170-限位机构；171-第二弹性件；172-第一支架；173-第二锁线器；200-木地板；210-第一侧；211-卡槽；220-第二侧；221-凸条；300-已安装的木地板；311-用于拼接的卡槽；410-机器人本体；420-安装板。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

请参照图1和图2，本申请第一实施例的木地板抓取装置100，包括基体110、驱动锁止机构120、第一弹性件130和抓取机构160。

请参照图5，木地板200为凹凸拼接式的木地板，包括相对设置的第一侧210和第二侧220，第一侧210设有用于与其他木地板拼接的卡槽211，第二侧220设有凸条221。

请参照图3，以已安装的木地板300与待安装的木地板200为例，待安装的木地板200的第二侧220设有凸条221，已安装的木地板300的第一侧设有用于拼接的卡槽311。容易理解的，待安装的木地板200的第二侧220的凸条221插入已安装的木地板300的第一侧的用于拼接的卡槽311中，实现将两块木地板拼接为一体。

抓取机构160用于抓取木地板200的第一侧210，抓取机构160沿第一方向可移动地连接于基体110，且能够相对于基体110在第一工作位置和第二工作位置之间移动。

驱动锁止机构120用于驱动抓取机构160移动至第一工作位置，并将抓取机构160锁定于第一工作位置(请参照图10)。第一弹性件130用于在驱动锁止机构120解锁后驱动抓取机构160向第二工作位置(请参照图6)移动。

基体110用于安装于本申请第二实施例中的木地板安装机器人的安装板420。当驱动锁止机构120将抓取机构160锁定于第一工作位置时，抓取机构160的位置相对于基体110的位置是固定的，将驱动锁止机构120此时的状态定义为刚性自锁状态。对应地，将驱动锁止机构120的该动作定义为“自锁”。当驱动锁止机构120处于刚性自锁状态时，抓取机构160位于待安装木地板侧边的外侧。

随着驱动锁止机构120驱动抓取机构160移动至第一工作位置，抓取机构160带动木地板200远离已安装的木地板300，并压缩第一弹性件130，将驱动锁止机构120的该动作定义为“回位”；当驱动锁止机构120解锁时，在第一弹性件130的弹性回复力的作用下，抓取机构160伸入待安装木地板200侧边的卡槽211内，以实现待安装木地板的抓取，将驱动锁止机构120的该动作定义为“解锁”。

容易理解的，再通过其它机构的配合，使木地板200的第二侧220与已安装的木地板300的侧边凹凸拼接为一体。

下述本申请第一实施例的木地板抓取装置100的各部件的结构与相互连接关系。

请参照图4，基体110包括第一长孔111、第二长孔112、多个第一安装孔114以及一个第二安装孔115。其中，第一长孔111供下述的第一滑杆140穿设，第二长孔112供下述的第二滑杆150穿设。多个第一安装孔114用来本申请第二实施例中的木地板安装机器人的安装板420，第二安装孔115用于安装驱动锁止机构120的一端。

在本申请的一些实施例中，基体110为台阶形。容易理解的，一方面，该种布置形式能够为下述的销轴123避让出足够的空间，容许销轴123沿第二方向移动；另一方面，基体110的下侧用于安装本申请第二实施例中的木地板安装机器人的安装板420，合理地使基体110精小化。

请参照图6和图7，驱动锁止机构120包括第一连杆121、第二连杆122、销轴123以及第一驱动件(图中没有示出)。第一连杆121的一端铰接于基体110，另一端与第二连杆122的一端通过销轴123铰接，第二连杆122的另一端与抓取机构160铰接。第一驱动件用于驱动销轴123移动，以通过第二连杆122带动抓取机构160移动。

作为一种示例形式，第一驱动件可以为常见的线闸组件。

下述驱动锁止机构120的具体结构形式和与其他部件的连接形式。

请参照图6和图7，第一连杆121包括第一端1211和第二端1212，第二连杆122包括第三端1221和第四端1222。第一端1211与基体110铰接，第二端1212与第三端1221通过销轴123转动连接，第四端1222与下述的抓取机构160的第一安装块161铰接。

可选地，驱动锁止机构120还包括第一闸线124，第一驱动件通过第一闸线124驱动销轴123移动，以使抓取机构160向第一工作位置移动。

其中，销轴123为悬臂销，在第一闸线124的作用下，销轴123可沿第二方向移动，第二方向与第一方向垂直。

作为一种第一闸线124驱动销轴123移动的实施形式，请参照图8，第一闸线124上固定穿设有第一锁线器1242。第一闸线124沿着第二方向延伸，且能够沿第二方向移动；销轴123沿第二方向开设有过孔1231，过孔1231的轴线与销轴123的轴心线相交，第一闸线124通过过孔1231穿过销轴123，并抵接于销轴123的前侧1232。

当沿着第二方向，即朝向销轴123的后侧1233来拽动第一闸线124时，第一闸线124带动第一锁线器1242同步移动，以推动销轴123向其后侧1233移动，使第一连杆121和第二连杆122展开，即第一连杆121和第二连杆122之间的角度逐渐增加，第四端1222逐渐远离第一端1211，抓取机构160逐渐远离基体110。

请参照图9，进一步地，当多个木地板抓取装置100沿着第二方向并排布置时，多个木地板抓取装置100的驱动锁止机构120可共用一个第一闸线124，拽动第一闸线124，即可同步驱动多个木地板抓取装置100，实现成排地移动、铺设多个木地板200。

请参照图10，当抓取机构160处于第一工作位置时，第一连杆121与第二连杆122展开成一条直线,驱动锁止机构120此时处于刚性自锁状态。

在其他实施例中，第一闸线124也可以为其他形式的板件或长条形部件。

可选地，驱动锁止机构120还包括限位机构170。在第一闸线124拉动销轴123沿第二方向移动的过程中，限位机构170能够限制销轴123在到达“第一连杆121与第二连杆122展开呈一条直线”后继续移动。限位机构170与第一驱动件配合，以将驱动锁止机构120锁定于刚性自锁状态。

请参照图16，在本申请的一些实施例中，限位机构170包括第二弹性件171，第一支架172和第二锁线器173。

第一支架172安装于木地板安装机器人的安装板420，第二弹性件171为套设于第一闸线124的直弹簧，并弹性支撑于第一支架172与第二锁线器173之间。

当第一闸线124拉动销轴123沿第二方向移动时，第二锁线器173靠近第一支架172，第二弹性件171受到压缩；当第一连杆121与第二连杆122展开成一条直线时，第二锁线器173与第一支架172抵接，第二弹性件171被压缩至极限，此时销轴123不能继续沿第二方向移动。容易理解的，在第一驱动件的配合下，该种布置形式能够将第一连杆121和第二连杆122锁定于刚性自锁状态，从而防止销轴123被拉过头，提高了木地板抓取装置100的可靠性。

进一步地，当第一驱动件释放第一闸线124时，在弹性回复力的作用下，第二弹性件171驱动第二锁线器173远离第一支架172，第二锁线器173带动第一闸线124同步移动，即驱动第一闸线124复位。

木地板抓取装置100还包括滑杆，滑杆可滑动地穿设于基体110，当驱动锁止机构120处于“解锁状态”时，滑杆与第一弹性件130配合，以使得抓取机构160伸入待安装木地板200的第一侧210的卡槽211内。

请参照图6，在本申请的一些实施例中，滑杆的数量为两个，分别为第一滑杆140和第二滑杆150，第一滑杆140和第二滑杆150相对于第一方向对称地布置于第一连杆121、第二连杆122的两侧。请参照图4，基体110开设有沿第一方向延伸的第一长孔111和第二长孔112，第一长孔111与第一滑杆140对应，第二长孔112与第二滑杆150对应。

请参照图11，以第一滑杆140为例，第一滑杆140包括第五端141和第六端142，第一滑杆140穿设于第一长孔111，第六端142和第五端141分别暴露出第一长孔111的两侧。第五端141与抓取机构160的第一安装块161相连，第六端142设有止挡部143。第一弹性件130套设于第一滑杆140，且弹性支撑于基体110的抵接面113与止挡部143之间。

其中，第一滑杆140的第六端142设有螺纹1421，止挡部143为防松螺母对1431，防松螺母对1431与第六端142螺纹配合。第一弹性件130为直弹簧，被压缩于防松螺母对1431与基体110的抵接面113之间。通过调整防松螺母对1431在第一滑杆140上的位置，能够预紧第一弹性件130。

第二滑杆150具有相同的结构，且也套设有一个第一弹性件130，在此不进一步赘述。

容易理解的，通过该种布置形式，当驱动锁止机构120“解锁”后，两个第一弹性件130能够均衡地驱动抓取机构160向第二工作位置移动，使得抓取机构160伸入待安装木地板200的第一侧210的卡槽211内，以对待安装木地板200进行抓取。

请参照图1，抓取机构160的一端与驱动锁止机构120相连，另一端用于抓取、敲击木地板200。抓取机构160既能够抓取木地板200，又能够对木地板200进行敲击，下面示例一种抓取机构160的构造。

请参照图12、13、14和15，抓取机构160包括第一安装块161、第二安装块162、长条形的抓取板163、转轴164、转动驱动机构168和第三弹性件165。

第一安装块161沿第一方向可移动地连接于基体110；第二安装块162通过转轴164可转动地连接于第一安装块161，第一方向与转轴164的中心轴线垂直，第二安装块162能够相对于第一安装块161在第一角度位置和第二角度位置之间转动。抓取板163呈长条形，固定于第二安装块162，转轴164的中心轴线与抓取板163的延伸方向平行。转动驱动机构168用于驱动第二安装块162沿着第三方向朝向第一角度位置转动；第三弹性件165用于驱动第二安装块162沿第三方向的反向向第二角度位置转动。

在本申请的一些实施例中，第一安装块161包括第一安装孔1611、第二安装孔1612和第三安装孔1613。第一安装孔1611和第二安装孔1612布置于第一面1614，即靠近基体110的一面。第一安装孔1611与第一滑杆140的第五端141螺纹配合，第二安装孔1612与第二滑杆150的一端螺纹配合。第三安装孔1613布置于第二面1615，即顶面。通过螺纹件贯穿第二连杆122的第四端1222并拧入第三安装孔1613，实现将第二连杆122与第一安装孔1611铰接。

在本申请的一些实施例中，长条形的抓取板163固定于第二安装块162远离第一安装块161的第三面1621；转轴164的中心轴线与抓取板163的延伸方向平行，即二者均与第二方向平行。

转动驱动机构168用于驱动第二安装块162向第一角度位置转动，以预备抓取木地板200的第一侧210；在转动驱动机构168释放后，第三弹性件165用于驱动第二安装块162向第二度位置转动，以使抓取板163伸入木地板200的第一侧210的卡槽211，并咬住木地板200的第一侧210。

请参照图16，转动驱动机构168包括摇臂166、第二闸线1681和第二驱动件。摇臂166可转动地连接于第一安装块161，摇臂166的一端与第二安装块162相连，第二驱动件通过第二闸线1681拉动摇臂166相对于第一安装块161转动，以驱动第二安装块162向第一角度位置转动。

作为一种示例形式，第二驱动件可以为常见的线闸组件。

在本申请的一些实施例中，摇臂166上开设有槽孔1661和圆孔1662，第二安装块162上设有凸起，摇臂166通过槽孔1661套设于凸起，在第二安装块162转动过程中，凸起沿槽孔1661滑动。

具体而言，第一安装块161设有第四安装孔1617，第二安装块162开设有第五安装孔1622。使用螺纹件穿过圆孔1662并与第四安装孔1617螺纹配合，以将摇臂166可转动地安装于第一安装块161。第一螺栓167穿过槽孔1661并于第五安装孔1622螺纹配合，从而形成第二安装块162上的凸起。

作为一种第二闸线1681拉动摇臂166移动的实施形式，摇臂166开设有过孔1663，第二闸线1681穿过过孔1663，第二闸线1681上设有第二锁线器173，通过第二锁线器173拉动摇臂166移动。

在本申请的一些实施例中，第三弹性件165为扭簧，套设于转轴164。扭簧的一端与第一安装块161抵接，另一端与第二安装块162抵接。容易理解的，第三弹性件165抵接于第一安装块161与第二安装块162之间，通过弹性力驱动第二安装块162沿第三方向的反向转动，以靠近第二角度位置。

在本申请的一些实施例中，第三弹性件165的数量为多个，多个第三弹性件165沿着第二方向间隔布置，以均衡地抵接于第一安装块161与第二安装块162之间。

抓取板163用于插入木地板200的卡槽211内，以单边挟持木地板200的第一侧210。

作为一种示例形式，抓取板163包括连接部1631和端部1632，连接部1631安装于第二安装块162，通过螺纹件与螺母配合，以将抓取板163安装于第二安装块162的远离第一安装块161的一侧。

抓取板163的端部1632由从第一安装块161朝向第二安装块162的方向弯曲。

在本申请一些实施例中，抓取板163的横截面呈L形，结构简单，且利于制造。在其他实施例中，抓取板163的横截面也可以呈C形或U形。

木地板抓取装置100移动木地板200的状态如下：

驱动锁止机构120“自锁”，即抓取机构160处于第一工作位置；

抓取板163的端部1632插入木地板200的第一侧210的卡槽211内；

抓取板163抬起木地板200的第一侧210，第二侧220位于第一侧210之下，并抵接于其放置面，木地板200呈大致水平的倾斜状态。

容易理解的，驱动锁止机构120“自锁”时，抓取机构160被固定于第一工作位置。本申请第一实施例的木地板抓取装置100中，通过抓取机构160，能够使用抓取机构160单边抓取木地板200的第一侧210，以便于移动木地板200。

木地板抓取装置100敲击木地板200的过程如下：

“回位”：朝第二方向拉动第一闸线124，第一锁线器1242推动销轴123向第二方向移动，以使第二连杆122的第四端1222远离第一连杆121的第一端1211，即推动抓取机构160远离基体110；

对应地，抓取机构160中，抓取板163的端部1632远离待安装的木地板200的第一侧210。

“解锁”：释放第一闸线124，在两个第一弹性件130的弹性回复力作用下，第二连杆122的第四端1222靠近第一连杆121的第一端1211，即驱动抓取机构160靠近基体110；

对应地，抓取机构160中，在两个第一弹性件130的作用下，抓取板163的端部1632伸入待安装的木地板200的第一侧210的卡槽211内。

本申请第一实施例的木地板抓取装置100，安装于木地板安装机器人的安装板，通过抓取机构伸入木地板侧边的卡槽，以保证抓取过程中的稳定性。

本申请第二实施例提出一种木地板安装机器人，包括机器人本体410和安装板420，安装板420可转动地安装于机器人本体410，安装板420有本申请第一实施例中的木地板抓取装置100。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例中的特征可以相互结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种木地板抓取装置，其特征在于，包括：

基体；

抓取机构，用于抓取木地板的侧边，所述抓取机构沿第一方向可移动地连接于所述基体，且能够相对于所述基体在第一工作位置和第二工作位置之间移动；

驱动锁止机构，所述驱动锁止机构的两端分别与所述基体和所述抓取机构相连，所述驱动锁止机构用于驱动所述抓取机构移动至所述第一工作位置，并将所述抓取机构锁定于所述第一工作位置；

第一弹性件，用于在所述驱动锁止机构解锁后驱动所述抓取机构向所述第二工作位置移动；

所述抓取机构包括：

第一安装块，所述第一安装块沿所述第一方向可移动地连接于所述基体；

第二安装块，所述第二安装块通过转轴可转动地连接于所述第一安装块且能够相对于所述第一安装块在第一角度位置和第二角度位置之间转动，所述第一方向与所述转轴的中心轴线垂直；

抓取板，所述抓取板固定于所述第二安装块；

转动驱动机构，所述转动驱动机构用于驱动所述第二安装块向第一角度位置转动；

第三弹性件，所述第三弹性件用于驱动所述第二安装块向第二角度位置转动。

2.根据权利要求1所述的木地板抓取装置，其特征在于，所述驱动锁止机构包括第一连杆、第二连杆、销轴以及第一驱动件，所述第一连杆的一端铰接于所述基体，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆的一端通过所述销轴铰接，所述第二连杆的另一端与所述抓取机构铰接，所述第一驱动件用于驱动所述销轴移动，以通过所述第二连杆带动所述抓取机构移动。

3.根据权利要求2所述的木地板抓取装置，其特征在于，当所述抓取机构处于所述第一工作位置时，所述第一连杆与所述第二连杆展开成一条直线。

4.根据权利要求2所述的木地板抓取装置，其特征在于，所述驱动锁止机构还包括第一闸线，所述第一驱动件通过所述第一闸线驱动所述销轴移动，以使所述抓取机构向所述第一工作位置移动。

5.根据权利要求4所述的木地板抓取装置，其特征在于，所述驱动锁止机构还包括第二弹性件，所述第二弹性件用于在所述第一驱动件释放所述第一闸线后驱动所述第一闸线复位。

6.根据权利要求1所述的木地板抓取装置，其特征在于，所述木地板抓取装置还包括滑杆，所述滑杆可滑动地穿设于所述基体，所述滑杆的一端与所述抓取机构相连，另一端设有止挡部，所述第一弹性件套设于所述滑杆且弹性支撑于所述基体与所述止挡部之间。

7.根据权利要求6所述的木地板抓取装置，其特征在于，所述滑杆的所述另一端设有螺纹，所述止挡部为配合在所述滑杆上的防松螺母对。

8.根据权利要求1所述的木地板抓取装置，其特征在于，所述抓取板呈长条形，所述转轴的中心轴线与所述抓取板的延伸方向平行。

9.根据权利要求8所述的木地板抓取装置，其特征在于，所述转动驱动机构包括摇臂、第二闸线和第二驱动件，所述摇臂可转动地连接于所述第一安装块，所述摇臂的一端与所述第二安装块相连，所述第二驱动件通过所述第二闸线拉动所述摇臂相对于所述第一安装块转动。

10.一种木地板安装机器人，其特征在于，包括安装板，所述安装板安装有权利要求1-9中任一项所述的木地板抓取装置。

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