CN111307134A - 电子罗盘标定方法、装置、系统和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电子罗盘标定方法、装置、系统和计算机可读存储介质，涉及电子罗盘标定技术领域。该标定方法应用于标定系统，标定系统包括固定底座、旋转平台和角度编码器，角度编码器设置在旋转平台上，方法包括：旋转固定底座至少一圈，获取在旋转平台上的电子罗盘的多个第一测量值以及每个第一测量值对应的角度编码值；获取每个第一位置对应的指北测量差值；根据多个角度编码值和每个角度编码值对应的指北测量差值，获取电子罗盘的标定参数。使用角度编码器和旋转平台，只需要运行一次测北工作，继而根据角度编码器的每个角度测量值对应的指北测量差值，就可以准确的确定电子罗盘的标定参数，提高电子罗盘的测量准确率。

Description

电子罗盘标定方法、装置、系统和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及电子罗盘标定技术领域，具体而言，涉及电子罗盘标定方法、装置、系统和计算机可读存储介质。

背景技术

在未知地区中，电子罗盘通过感应地磁场获取航向；当电子罗盘的使用环境中存在干扰磁场时，电子罗盘的测量误差会增大，甚至无法使用。

现有技术方案多采用软磁校正和硬磁校正的方法减小磁场影响下的测量误差；但是电子罗盘在近场中的测量误差过大，无法正常使用；且电子罗盘在东南西北等不同的方向上的测量精度存在不同的偏差。因此，如何准确的对电子罗盘进行标定，减少电子罗盘的测量误差是目前亟待解决的问题。

发明内容

为了至少克服现有技术中的上述不足，本发明的目的之一在于提供一种电子罗盘标定方法、装置、系统和计算机可读存储介质。

第一方面，本发明实施例提供一种电子罗盘标定方法，应用于标定系统，所述标定系统包括固定底座、旋转平台和角度编码器，所述旋转平台与所述固定底座连接，所述角度编码器设置在所述旋转平台上。所述方法包括：旋转所述固定底座至少一圈，获取在所述旋转平台上的电子罗盘的多个第一测量值以及每个所述第一测量值对应的角度编码值；所述角度编码值为获取所述第一测量值时，所述角度编码器在与所述电子罗盘指向一致的第一位置测量的角度值。获取每个所述第一位置对应的指北测量差值；所述指北测量差值为所述第一测量值与当前指北值的差值，所述当前指北值为所述标定系统获取所述第一测量值时，与所述标定系统处于同一位置的指北仪测量的指北值。根据多个所述角度编码值和每个所述角度编码值对应的所述指北测量差值，获取所述电子罗盘的标定参数；所述标定参数用于指示所述电子罗盘进行指向校正。

在可选的实施方式中，所述根据多个所述角度编码值和每个所述角度编码值对应的所述指北测量差值，获取所述电子罗盘的标定参数，包括：将多个所述角度编码值作为横坐标，将每个所述角度编码值对应的所述指北测量差值作为纵坐标，获取误差曲线；所述误差曲线为多个所述第一测量值与所述电子罗盘的理论指向的偏差曲线；拟合所述误差曲线以获取所述标定参数。

在可选的实施方式中，旋转所述固定底座至少一圈，获取在所述旋转平台上的电子罗盘的多个第一测量值以及每个所述第一测量值对应的角度编码值，包括：将所述固定底座按照第一方向转动预设角度至所述第一位置；所述第一方向为顺时针方向或逆时针方向；获取所述电子罗盘在所述第一位置的所述第一测量值以及第一角度编码值；所述第一角度编码值为所述标定系统处于所述第一位置时，所述角度编码器测量的角度值。

在可选的实施方式中，所述拟合所述误差曲线以获取所述标定参数，包括：依据所述误差曲线，获取至少六阶拟合多项式；根据所述至少六阶拟合多项式，获取所述标定参数。

第二方面，本发明实施例提供一种电子罗盘标定装置，应用于标定系统，所述标定系统包括固定底座、旋转平台和角度编码器，所述旋转平台与所述固定底座连接，所述角度编码器设置在所述旋转平台上。所述标定装置包括控制模块、获取模块和处理模块。所述控制模块用于旋转所述固定底座至少一圈，获取在所述旋转平台上的电子罗盘的多个第一测量值以及每个所述第一测量值对应的角度编码值；所述角度编码值为获取所述第一测量值时，所述角度编码器在与所述电子罗盘指向一致的第一位置测量的角度值。所述获取模块用于获取每个所述第一位置对应的指北测量差值；所述指北测量差值为所述第一测量值与当前指北值的差值，所述当前指北值为所述标定系统获取所述第一测量值时，与所述标定系统处于同一位置的指北仪测量的指北值。所述处理模块用于根据多个所述角度编码值和每个所述角度编码值对应的所述指北测量差值，获取所述电子罗盘的标定参数；所述标定参数用于指示所述电子罗盘进行指向校正。

在可选的实施方式中，所述处理模块还用于将多个所述角度编码值作为横坐标，将每个所述角度编码值对应的所述指北测量差值作为纵坐标，获取误差曲线；所述误差曲线为多个所述第一测量值与所述电子罗盘的理论指向的偏差曲线。所述处理模块还用于拟合所述误差曲线以获取所述标定参数。

在可选的实施方式中，所述控制模块还用于将所述固定底座按照第一方向转动预设角度至所述第一位置；所述第一方向为顺时针方向或逆时针方向；所述控制模块还用于获取所述电子罗盘在所述第一位置的所述第一测量值以及第一角度编码值；所述第一角度编码值为所述标定系统处于所述第一位置时，所述角度编码器测量的角度值。

在可选的实施方式中，所述处理模块还用于依据所述误差曲线，获取至少六阶拟合多项式；所述处理模块还用于根据所述至少六阶拟合多项式，获取所述标定参数。

第三方面，本发明实施例提供一种电子罗盘标定系统，所述标定系统包括固定底座、旋转平台、角度编码器和前述实施方式任一项所述的标定装置，所述旋转平台与所述固定底座连接，所述角度编码器设置在所述旋转平台上；所述标定装置包括控制模块、获取模块和处理模块。所述控制模块用于旋转所述固定底座至少一圈，获取在所述旋转平台上的电子罗盘的多个第一测量值以及每个所述第一测量值对应的角度编码值；所述角度编码值为获取所述第一测量值时，所述角度编码器在与所述电子罗盘指向一致的第一位置测量的角度值。所述获取模块用于获取每个所述第一位置对应的指北测量差值；所述指北测量差值为所述第一测量值与当前指北值的差值，所述当前指北值为所述标定系统获取所述第一测量值时，与所述标定系统处于同一位置的指北仪测量的指北值。所述处理模块用于根据多个所述角度编码值和每个所述角度编码值对应的所述指北测量差值，获取所述电子罗盘的标定参数；所述标定参数用于指示所述电子罗盘进行指向校正。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述实施方式中任一项所述的方法。

相对于现有技术而言，本发明提供一种电子罗盘标定方法、装置、系统和计算机可读存储介质，涉及电子罗盘标定技术领域。该标定方法应用于标定系统，所述标定系统包括固定底座、旋转平台和角度编码器，所述旋转平台与所述固定底座连接，所述角度编码器设置在所述旋转平台上，所述方法包括：旋转所述固定底座至少一圈，获取在所述旋转平台上的电子罗盘的多个第一测量值以及每个所述第一测量值对应的角度编码值；所述角度编码值为获取所述第一测量值时，所述角度编码器在与所述电子罗盘指向一致的第一位置测量的角度值；获取每个所述第一位置对应的指北测量差值；所述指北测量差值为所述第一测量值与当前指北值的差值，所述当前指北值为所述标定系统获取所述第一测量值时，与所述标定系统处于同一位置的指北仪测量的指北值；根据多个所述角度编码值和每个所述角度编码值对应的所述指北测量差值，获取所述电子罗盘的标定参数；所述标定参数用于指示所述电子罗盘进行指向校正。使用角度编码器和旋转平台，只需要运行一次测北工作，继而根据角度编码器的每个角度测量值对应的指北测量差值，就可以准确的确定电子罗盘的标定参数，提高电子罗盘的测量准确率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的一种标定系统的示意图；

图2为本发明实施例提供的一种标定方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种标定系统的示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种标定方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的另一种标定方法的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种标定方法的流程示意图；

图7为本发明实施例提供的一种标定装置的方框示意图。

图标：10-指北仪，20-电子罗盘，30-标定系统，31-角度编码器，311-旋转台，312-主架，313-电机，32-旋转平台，321-角度码盘，322-角度读头，33-固定底座，50-标定装置，51-控制模块，52-获取模块，53-处理模块。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

现有技术方案多采用软磁校正和硬磁校正的方法减小磁场影响下的测量误差；但是电子罗盘在近场中的测量误差过大，无法正常使用；例如，当电子罗盘附近的20cm范围内存在电机等磁性部件，电子罗盘的测量误差会显著增大；另外，电子罗盘通常在东南西北等不同的方向上的测量精度存在不同的偏差。

为了解决上述问题，本发明实施例提供一种电子罗盘的标定系统，请参见图1，图1为本发明实施例提供的一种标定系统的示意图。标定系统30包括角度编码器31、旋转平台32和固定底座33，旋转平台32与固定底座33连接，角度编码器31设置在旋转平台32上。

电子罗盘20可以设置在标定系统30上，具体的，电子罗盘20可以设置在旋转平台32上，电子罗盘20还与角度编码器31连接。

指北仪10可以设置在标定系统30的上方，具体的，可以设置在旋转平台32的正上方。该指北仪10可以采用高精度指北仪，如航向角的误差小于0.05度的高精度指北仪。

上述各部件的安装方式可以是：将电子罗盘20、角度编码器31、指北仪10以及标定系统30需要安装的磁性部件安装到旋转平台32上，然后将旋转平台32与固定底座33连接；当安装完成后，电子罗盘还可以自校正，以便提高标定的精度。需要注意的是，在另外一些可能的情况下，电子罗盘20的和指北仪10的位置还可以是其它的摆放方式。例如，指北仪10还可以集成在标定系统30上，或者使用多个指北仪10，通过数据处理来获取一个较为精准的指北值；多个指北仪10可以是集成集成在标定系统30上的，也可以是设置在标定系统30外部的，还可以是两者兼具。

下面在图1示出的标定系统30的基础上，本发明实施例提供一种电子罗盘标定方法，请参见图2，图2为本发明实施例提供的一种标定方法的流程示意图。该电子罗盘的标定方法包括：

S41，旋转固定底座至少一圈，获取在旋转平台上的电子罗盘的多个第一测量值以及每个第一测量值对应的角度编码值。

该角度编码值为获取第一测量值时，角度编码器在与电子罗盘指向一致的第一位置测量的角度值。应理解的，在每个第一位置，都有一个第一测量值，而每一个第一测量值都对应一个角度编码值；具体的，角度编码器可以用来记录电子罗盘的旋转角度，该旋转角度即为角度编码值。旋转固定底座时，可以使用顺时针旋转，也可以使用逆时针旋转；每次旋转的角度可以是固定的，也可以是按照预设角度进行多次旋转，每次旋转的角度可以是不一样的。

S42，获取每个第一位置对应的指北测量差值。

该指北测量差值为第一测量值与当前指北值的差值，当前指北值为标定系统获取第一测量值时，与标定系统处于同一位置的指北仪测量的指北值。

可以理解的，指北仪是标定系统外的指北设备，除了是高精度指北仪外，该指北仪还可以是其它具有指北能力的测北设备，其可以根据对电子罗盘的标定要求和精度进行确定。应理解，通过高精度指北仪完成对标定系统的整体航向外标定，在保证指北精度的同时，也提高了标定系统实现电子罗盘的标定精度。

S43，根据多个角度编码值和每个角度编码值对应的指北测量差值，获取电子罗盘的标定参数。

该标定参数用于指示电子罗盘进行指向校正。使用角度编码器和旋转平台，只需要运行一次测北工作，继而根据角度编码器的每个角度测量值对应的指北测量差值，就可以准确的确定电子罗盘的标定参数，提高电子罗盘的测量准确率。

应理解，角度编码器可以获取电子罗盘的每个第一测量值对应的旋转角度，即角度编码值，而电子罗盘可以在接近北方向时获取测量数据，由于电子罗盘对磁场非常敏感，而电子罗盘在接近北方向时获取第一测量值受到磁场的影响会更小，第一测量值的误差也就更小；将电子罗盘的第一测量值结合指北仪确定的指北值，确定每个第一测量值对应的角度编码值及指北测量差值，进而获取电子罗盘的标定参数，可以有效的避免单独使用电子罗盘时由于强磁场造成的影响，提高电子罗盘的准确度。可以预见的，本发明实施例提供的电子罗盘标定方法可以与软磁和硬磁校正的基础上使用，也可以单独使用，还可以配合其他的电子罗盘校准方式使用，本发明不对其具体使用方式进行限定。

为了便于理解上述的标定系统，本发明实施例在图1的基础上给出一种可能的具体实施方式，请参见图3，图3为本发明实施例提供的另一种标定系统的示意图。其中，固定底座33与旋转平台连接，旋转平台包括旋转台311、主架312和电机313，应理解，上述的主架312和电机313也可以不集成在旋转台311上；角度编码器括角度码盘321和角度读头322，也可以使用其他的角度编码器，其具体采用的角度编码器尺寸或标准可以根据实际的电子罗盘校正需求进行确定。电子罗盘20安装在主架312上，其与角度编码器连接。应理解，图3仅为本发明实施例提供的标定系统的一种可能的实现方式，不应理解为对本发明的限定。

电子罗盘是指北的工具，在任何角度都可以测算出北方的位置，但是电子罗盘本身就存在一定的误差，且电子罗盘对磁场非常敏感，易受到磁部件和周围磁场环境的影响；请继续参见图3，针对上述的S41～S43给出一个可能的实现方式：由于电子罗盘在实际使用时可能会朝向任何方向，将固定底座进行旋转，以模拟出整机(标定系统)在实际使用的各种情况；可以在整机(标定系统)旋转后，通过旋转台将电子罗盘调向接近北方的方向，进而获取第一测量值，此时的第一测量值受到磁场环境的影响更小，第一测量值的置信度会更高。电子罗盘和角度编码器的位置是相对固定的，以便建立角度编码器的旋转角度与电子罗盘的第一测量值的对应关系，而角度编码器不受磁场环境的影响，则角度编码器可以减少电子罗盘在不同方向上、由于磁场环境的变化导致的测量误差。通过每个第一测量值对应的角度编码值、指北测量差值，减少了磁场对电子罗盘的影响，提高了电子罗盘的标定准确度；且角度编码器不受磁场环境的影响，因此本申请提供的电子罗盘标定方法可以在强磁环境下使用，以便实现对电子罗盘的标定。

在可选的实施方式中，获取电子罗盘的标定参数时，无法根据测量的数据得到标定参数，在图2的基础上，给出一种可能的实现方式，请参见图4，图4为本发明实施例提供的另一种标定方法的流程示意图。上述的S43可以包括：

S431，将多个角度编码值作为横坐标，将每个角度编码值对应的指北测量差值作为纵坐标，获取误差曲线。

该误差曲线为多个第一测量值与电子罗盘的理论指向的偏差曲线。可以理解的，该误差曲线可以是采用曲线拟合进行的，将多个角度编码值以及每个角度编码值对应的指北测量差值作为横、纵坐标，以便实现误差曲线的获取；在另一种可能的情况下，还可以采用回归分析等方式来获取误差曲线。

S432，拟合误差曲线以获取标定参数。

可以理解的，针对误差曲线进行拟合，或采用更为复杂、或更为简洁的方式对误差曲线进行分析，以便获取电子罗盘的标定参数，可以有效的提高电子罗盘的标定精度，提高电子罗盘的测量准确率。需要注意的是，若要提高电子罗盘的测量准确率，还需将本发明得到的标定参数记录到电子罗盘或与电子罗盘连接的数据处理设备中，以便实现对电子罗盘精度的提高。

在可选的实施方式中，为了获取上述的第一测量值和角度编码值，在图2的基础上，给出一种可能的实现方式，请参见图5，图5为本发明实施例提供的另一种标定方法的流程示意图。上述的S41可以包括：

S411，将固定底座按照第一方向转动预设角度至第一位置。

该第一方向为顺时针方向或逆时针方向，还可以是在多次旋转中循环使用顺时针方向或逆时针方向的旋转方式。该预设角度可以根据实际情况进行设定，例如15°、20°等。

S412，获取电子罗盘在第一位置的第一测量值以及第一角度编码值。

该第一角度编码值为标定系统处于第一位置时，角度编码器测量的角度值。

为了便于理解上述的标定方法，在图3的基础上，针对上述的S411～S412给出一种可能的实现方式：固定底座33保持不动，调整旋转台311使电子罗盘20的测量值接近0°(如取电子罗盘20的测量值在大于或等于-1°，且小于或等于0°的区间)，记录电子罗盘20的初始测量值、角度编码器的初始角度编码值以及指北仪10的指北值。旋转固定底座33使整个标定系统30以及其上的电子罗盘转动15°，采集每次旋转后对应的电子罗盘的第一测量值、角度编码器的角度编码值以及确定当前的指北测量差值；可以理解的，为了使电子罗盘受到磁场环境的影响降低，可以在每次旋转后将电子罗盘20调整至接近0°的位置，进而获取第一测量值对应的角度编码值和指北测量差值。当至少旋转一圈后，进行误差曲线的获取和标定参数的确定，以便实现对电子罗盘的标定。

在可选的实施方式中，为了获取电子罗盘的标定参数，在图4的基础上，给出一种可能的实现方式，请参见图6，图6为本发明实施例提供的另一种标定方法的流程示意图。上述的S432可以包括：

S432a，依据误差曲线，获取至少六阶拟合多项式。

需要注意的是，经过至少六阶拟合多项式的曲线拟合，已经能够使电子罗盘的标定参数得到大幅度的提升；也可以使用更高阶多项式的拟合或更多个高阶多项式的拟合，以便提高电子罗盘标定参数的准确度和精度。

S432b，根据至少六阶拟合多项式，获取标定参数。

应理解，针对误差曲线的拟合，还可以采用其它高阶曲线拟合方式，其具体要求可以根据实际的精度要求进行确定。

可以理解的，通过对标定参数的获取，在后续电子罗盘的使用中，可以根据角度编码器的角度测量值间接确定整机(标定系统以及其上的电子罗盘)的航限制。通过指北仪完成整机(标定系统以及其上的电子罗盘)的外标定，可以提高(标定系统以及其上的电子罗盘)的指北精度；且电子罗盘读取测量值时电子罗盘基本都指向北方向，在该测量方式下，电子罗盘感应的地磁场最强，该措施有效保证了电子罗盘的测量值的波动最小。

为了实现上述的电子罗盘标定方法，本发明实施例提供一种电子罗盘标定装置，应用于上述的标定系统30，请参见图7，图7为本发明实施例提供的一种标定装置的方框示意图。该标定装置50包括控制模块51、获取模块52和处理模块53。

控制模块51用于旋转固定底座至少一圈，获取在旋转平台上的电子罗盘的多个第一测量值以及每个第一测量值对应的角度编码值。角度编码值为获取第一测量值时，角度编码器在与电子罗盘指向一致的第一位置测量的角度值。

获取模块52用于获取每个第一位置对应的指北测量差值。指北测量差值为第一测量值与当前指北值的差值，当前指北值为标定系统获取第一测量值时，与标定系统处于同一位置的指北仪测量的指北值。

处理模块53用于根据多个角度编码值和每个角度编码值对应的指北测量差值，获取电子罗盘的标定参数。标定参数用于指示电子罗盘进行指向校正。

应理解，上述的控制模块51、获取模块52和处理模块53可以协同实现上述的S41～S43及其可能的子步骤。

在可选的实施方式中，处理模块53还用于将多个角度编码值作为横坐标，将每个角度编码值对应的指北测量差值作为纵坐标，获取误差曲线。误差曲线为多个第一测量值与电子罗盘的理论指向的偏差曲线。处理模块53还用于拟合误差曲线以获取标定参数。

应理解，上述的处理模块53可以实现上述的S431～S432及其可能的子步骤。

在可选的实施方式中，控制模块51还用于将固定底座按照第一方向转动预设角度至第一位置。第一方向为顺时针方向或逆时针方向。控制模块51还用于获取电子罗盘在第一位置的第一测量值以及第一角度编码值。第一角度编码值为标定系统处于第一位置时，角度编码器测量的角度值。

应理解，上述的控制模块51可以实现上述的S411～S412及其可能的子步骤。

在可选的实施方式中，处理模块53还用于依据误差曲线，获取至少六阶拟合多项式。处理模块53还用于根据至少六阶拟合多项式，获取标定参数。

应理解，上述的处理模块53可以实现上述的S432a～S432b及其可能的子步骤。

可以理解的，本发明实施例提供的电子罗盘标定系统，可以包括上述任一实施例提供的电子罗盘的标定装置，以便实现本发明实施例提供的电子罗盘的标定方法。

本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式中任一项的电子罗盘的标定方法。该计算机可读存储介质可以是，但不限于，U盘、移动硬盘、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

综上所述，本发明提供一种电子罗盘标定方法、装置、系统和计算机可读存储介质，涉及电子罗盘标定技术领域。该标定方法应用于标定系统，标定系统包括固定底座、旋转平台和角度编码器，旋转平台与固定底座连接，角度编码器设置在旋转平台上，方法包括：旋转固定底座至少一圈，获取在旋转平台上的电子罗盘的多个第一测量值以及每个第一测量值对应的角度编码值；角度编码值为获取第一测量值时，角度编码器在与电子罗盘指向一致的第一位置测量的角度值；获取每个第一位置对应的指北测量差值；指北测量差值为第一测量值与当前指北值的差值，当前指北值为标定系统获取第一测量值时，与标定系统处于同一位置的指北仪测量的指北值；根据多个角度编码值和每个角度编码值对应的指北测量差值，获取电子罗盘的标定参数；标定参数用于指示电子罗盘进行指向校正。使用角度编码器和旋转平台，只需要运行一次测北工作，继而根据角度编码器的每个角度测量值对应的指北测量差值，就可以准确的确定电子罗盘的标定参数，提高电子罗盘的测量准确率。

以上所述，仅为本发明的各种实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种电子罗盘标定方法，其特征在于，应用于标定系统，所述标定系统包括固定底座、旋转平台和角度编码器，所述旋转平台与所述固定底座连接，所述角度编码器设置在所述旋转平台上，所述方法包括：

旋转所述固定底座至少一圈，获取在所述旋转平台上的电子罗盘的多个第一测量值以及每个所述第一测量值对应的角度编码值；所述角度编码值为获取所述第一测量值时，所述角度编码器在与所述电子罗盘指向一致的第一位置测量的角度值；

获取每个所述第一位置对应的指北测量差值；所述指北测量差值为所述第一测量值与当前指北值的差值，所述当前指北值为所述标定系统获取所述第一测量值时，与所述标定系统处于同一位置的指北仪测量的指北值；

根据多个所述角度编码值和每个所述角度编码值对应的所述指北测量差值，获取所述电子罗盘的标定参数；所述标定参数用于指示所述电子罗盘进行指向校正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述角度编码值和每个所述角度编码值对应的所述指北测量差值，获取所述电子罗盘的标定参数，包括：

将多个所述角度编码值作为横坐标，将每个所述角度编码值对应的所述指北测量差值作为纵坐标，获取误差曲线；所述误差曲线为多个所述第一测量值与所述电子罗盘的理论指向的偏差曲线；

拟合所述误差曲线以获取所述标定参数。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，旋转所述固定底座至少一圈，获取在所述旋转平台上的电子罗盘的多个第一测量值以及每个所述第一测量值对应的角度编码值，包括：

将所述固定底座按照第一方向转动预设角度至所述第一位置；所述第一方向为顺时针方向或逆时针方向；

获取所述电子罗盘在所述第一位置的所述第一测量值以及第一角度编码值；所述第一角度编码值为所述标定系统处于所述第一位置时，所述角度编码器测量的角度值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述拟合所述误差曲线以获取所述标定参数，包括：

依据所述误差曲线，获取至少六阶拟合多项式；

根据所述至少六阶拟合多项式，获取所述标定参数。

5.一种电子罗盘标定装置，其特征在于，应用于标定系统，所述标定系统包括固定底座、旋转平台和角度编码器，所述旋转平台与所述固定底座连接，所述角度编码器设置在所述旋转平台上；所述标定装置包括控制模块、获取模块和处理模块；

所述控制模块，用于旋转所述固定底座至少一圈，获取在所述旋转平台上的电子罗盘的多个第一测量值以及每个所述第一测量值对应的角度编码值；所述角度编码值为获取所述第一测量值时，所述角度编码器在与所述电子罗盘指向一致的第一位置测量的角度值；

所述获取模块，用于获取每个所述第一位置对应的指北测量差值；所述指北测量差值为所述第一测量值与当前指北值的差值，所述当前指北值为所述标定系统获取所述第一测量值时，与所述标定系统处于同一位置的指北仪测量的指北值；

所述处理模块，用于根据多个所述角度编码值和每个所述角度编码值对应的所述指北测量差值，获取所述电子罗盘的标定参数；所述标定参数用于指示所述电子罗盘进行指向校正。

6.根据权利要求5所述的标定装置，其特征在于，所述处理模块还用于将多个所述角度编码值作为横坐标，将每个所述角度编码值对应的所述指北测量差值作为纵坐标，获取误差曲线；所述误差曲线为多个所述第一测量值与所述电子罗盘的理论指向的偏差曲线；

所述处理模块还用于拟合所述误差曲线以获取所述标定参数。

7.根据权利要求5或6所述的标定装置，其特征在于，所述控制模块还用于将所述固定底座按照第一方向转动预设角度至所述第一位置；所述第一方向为顺时针方向或逆时针方向；

所述控制模块还用于获取所述电子罗盘在所述第一位置的所述第一测量值以及第一角度编码值；所述第一角度编码值为所述标定系统处于所述第一位置时，所述角度编码器测量的角度值。

8.根据权利要求6所述的标定装置，其特征在于，所述处理模块还用于依据所述误差曲线，获取至少六阶拟合多项式；

所述处理模块还用于根据所述至少六阶拟合多项式，获取所述标定参数。

9.一种电子罗盘标定系统，其特征在于，所述标定系统包括固定底座、旋转平台、角度编码器和权利要求5-8任一项所述的标定装置，所述旋转平台与所述固定底座连接，所述角度编码器设置在所述旋转平台上；所述标定装置包括控制模块、获取模块和处理模块；

所述控制模块，用于旋转所述固定底座至少一圈，获取在所述旋转平台上的电子罗盘的多个第一测量值以及每个所述第一测量值对应的角度编码值；所述角度编码值为获取所述第一测量值时，所述角度编码器在与所述电子罗盘指向一致的第一位置测量的角度值；

所述获取模块，用于获取每个所述第一位置对应的指北测量差值；所述指北测量差值为所述第一测量值与当前指北值的差值，所述当前指北值为所述标定系统获取所述第一测量值时，与所述标定系统处于同一位置的指北仪测量的指北值；

所述处理模块，用于根据多个所述角度编码值和每个所述角度编码值对应的所述指北测量差值，获取所述电子罗盘的标定参数；所述标定参数用于指示所述电子罗盘进行指向校正。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-4中任一项所述的方法。

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