CN111301685A - 装卸货装置和无人设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及物流设备技术领域，具体而言，涉及一种装卸货装置和无人设备；该装卸货装置包括支架、驱动件和装卸组件，支架开设有安装腔，驱动件嵌设于安装腔内，装卸组件包括转动件和与转动件连接的挂载部，转动件具有装载位置和卸载位置；驱动件与转动件传动连接，用于驱动转动件在装载位置和卸载位置之间切换，并利用转动件带动挂载部同步运动；当驱动件驱动转动件运动至装载位置时，挂载部能与货物配合，以装载货物；当驱动件驱动转动件运动至卸载位置时，挂载部能与货物分离，以卸载货物；该无人设备的安装框具有安装空间，装卸货装置的支架与安装框的侧壁连接。本发明的装卸货装置和无人设备，能够便利的完成货物的装载。

Description

装卸货装置和无人设备

技术领域

本发明涉及物流设备技术领域，具体而言，涉及一种装卸货装置和无人设备。

背景技术

随着无人设备技术的发展，物流运输成为无人设备的其中一重要应用领域，运输模式通常是将物流箱安装在无人设备，由无人机送至目的地。如何便利的装卸货物是相关技术提供的无人设备仍需改善的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种装卸货装置和无人设备，其能够便利的完成货物的装载。

本发明的实施例是这样实现的：

第一方面，实施例提供一种装卸货装置，包括支架、驱动件和装卸组件，支架开设有安装腔，驱动件嵌设于安装腔内，装卸组件包括转动件和与转动件连接的挂载部，转动件具有装载位置和卸载位置；驱动件与转动件传动连接，用于驱动转动件在装载位置和卸载位置之间切换，并利用转动件带动挂载部同步运动；当驱动件驱动转动件运动至装载位置时，挂载部能与货物配合，以装载货物；当驱动件驱动转动件运动至卸载位置时，挂载部能与货物分离，以卸载货物。

在可选的实施方式中，挂载部与转动件固定连接；当驱动件驱动转动件在装载位置和卸载位置之间转动时，同步带动挂载部绕转动件的转动轴线转动，以使挂载部与货物配合或分离。

在可选的实施方式中，挂载部包括相互连接的挂载杆和挡块，挂载杆包括相对的第一端和第二端，第一端与转动件固定连接，第二端朝向远离转动件的方向延伸，挡块位于第一端和第二端之间。

在可选的实施方式中，挡块具有第一引导面，第一引导面与挂载杆呈夹角设置；当转动件切换至装载位置时，第一引导面用于引导货物与挂载部配合。

在可选的实施方式中，挂载杆具有第二引导面；当转动件切换至卸载位置时，第二引导面用于引导货物与挂载部分离。

在可选的实施方式中，装卸组件包括至少两个挂载部，相邻两个挂载部之间形成避让槽；当驱动件驱动转动件在装载位置和卸载位置之间切换时，转动件同步带动全部的挂载部转动，以装载或卸载货物。

在可选的实施方式中，装卸组件包括两个挂载部，挂载部的一端与转动件连接，另一端向远离转动件的方向延伸；两个挂载部之间的间距从靠近转动件的一端至远离转动件的一端逐渐增大。

在可选的实施方式中，装卸组件还包括摆动件，摆动件的两端分别与转动件以及挂载部可转动地连接，以使挂载部通过摆动件与转动件连接；当驱动件驱动转动件在装载位置和卸载位置之间转动时，带动摆动件摆动，以驱动挂载部与货物配合或分离。

在可选的实施方式中，装卸货装置还包括与支架连接的延伸架，延伸架开设有连接槽，挂载部与延伸架滑动配合；当驱动件驱动转动件向装载位置切换时，转动件带动摆动件摆动以驱动挂载部相对于延伸架滑动，且使挂载部远离摆动件的一端与连接槽配合，以使货物被挂载部装载于连接槽；当驱动件驱动转动件向卸载位置切换时，转动件带动摆动件摆动以驱动挂载部相对于延伸架滑动，且使挂载部远离摆动件的一端与连接槽分离，以使货物被挂载部从连接槽卸载。

在可选的实施方式中，延伸架开设有导向孔，导向孔与连接槽连通，挂载部可滑动地穿设于导向孔内，且沿挂载部相对于延伸架滑动的方向，导向孔位于转动件与连接槽之间；当转动件位于装载位置时，挂载部远离摆动件的一端从导向孔伸出并与连接槽配合；当转动件位于卸载位置时，挂载部远离摆动件的一端缩回至导向孔内。

在可选的实施方式中，连接槽的侧壁开设有插接孔；当转动件位于装载位置时，挂载部远离摆动件的一端与插接孔插接配合。

在可选的实施方式中，装卸货装置包括两个延伸架、两个摆动件和两个挂载部，两个挂载部与两个摆动件一一对应，且挂载部通过对应的摆动件与转动件传动连接；两个挂载部与两个延伸架一一对应，且可滑动地配合；沿挂载部相对于延伸架滑动的方向，两个延伸架分布于转动件的两侧。

在可选的实施方式中，沿挂载部相对于延伸架滑动的方向，其中一个挂载部的长度大于另一个挂载部的长度，转动件的卸载位置具体包括第一卸载位置和第二卸载位置；当驱动件驱动转动件切换至第一卸载位置时，转动件带动摆动件摆动，以驱动长度短的挂载部远离对应的摆动件的一端与对应的连接槽分离，长度长的挂载部远离对应的摆动件的一端仍然与对应的连接槽配合；当驱动件驱动转动件切换至第二卸载位置时，转动件带动摆动件摆动，以驱动两个挂载部远离对应的摆动件的一端与各自对应的连接槽分离。

在可选的实施方式中，连接槽为开口槽。

第二方面，实施例提供一种无人设备，包括安装框和前述实施方式任一项的装卸货装置，安装框具有安装空间，支架与安装框的侧壁连接，且位于安装空间内。

在可选的实施方式中，无人设备还包括具有收容腔的防护罩，防护罩设置于安装空间的下方；当装卸货装置装载有货物时，货物能被容纳于收容腔内。

本发明实施例的装卸货装置的有益效果包括：本发明实施例提供的装卸货装置包括支架、驱动件和装卸组件；驱动件嵌设于支架的安装腔内，装卸组件包括转动件和与转动件连接的挂载部；驱动件与转动件传动连接，用于驱动转动件在装载位置和卸载位置之间切换，并利用转动件带动挂载部同步运动；当驱动件驱动转动件运动至装载位置时，挂载部能与货物配合，以装载货物；当驱动件驱动转动件运动至卸载位置时，挂载部能与货物分离，以卸载货物；这样一来，只需要利用驱动件驱动转动件在装载位置和卸载位置之间切换即可便利的完成货物的装卸。

本发明实施例的无人设备的有益效果包括：本发明实施例提供的无人设备包括上述的装卸货装置，其能够便利的进行货物的装卸。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例1中无人机在第一视角下的结构示意图；

图2为本发明实施例1中无人机在第二视角下的结构示意图；

图3为本发明实施例1中安装框的结构示意图；

图4为本发明实施例1中装卸货装置中的转动件在卸货位置的结构示意图；

图5为本发明实施例1中装卸货装置中的转动件在装载位置的结构示意图；

图6为本发明实施例2中无人机的结构示意图；

图7为本发明实施例2中装卸货装置中的转动件在装载位置的结构示意图；

图8为本发明实施例2中装卸货装置中的转动件在第一卸载位置的结构示意图；

图9为本发明实施例2中装卸货装置中的转动件在第二卸载位置的结构示意图。

图标：010-无人机；020-装卸货装置；100-机身；110-机臂；120-起落架；130-动力组件；140-电池；150-机身本体；160-安装框；161-固定架；162-安装架；163-隔梁；164-基板；165-延伸板；166-侧板；167-端板；168-第一安装空间；169-第二安装空间；170-壳体组件；180-防护罩；181-敞口；200-支架；201-驱动件；202-安装腔；203-第一杆；204-第二杆；205-第三杆；206-第四杆；207-第五杆；300-装卸组件；310-转动件；3101-第一段；3102-第二段；320-挂载部；321-挂载杆；322-挡块；3211-第一端；3212-第二端；323-第一引导面；324-第二引导面；325-避让槽；330-摆动件；331-第一挂钩；332-第二挂钩；333-第一通孔；334-第二通孔；340-延伸架；341-连接槽；342-导向孔；343-插接孔。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

请参照图1和图2，本实施例提供一种无人设备，具体地，该无人设备是一种无人机010，该无人机010可以用于物流配送等作业活动。当然该无人机010还可以用于航拍摄影、电力巡检、环境监测、森林防火和灾情巡查等其他领域。

在其他实施例中，上述无人设备还可以是一种无人车或无人船，无人车或无人船也可以用于物流配送、电力巡检、环境监测等领域。

请继续参照图1和图2，上述无人机010包括机身100、机臂110、起落架120、动力组件130和电池140。机臂110的一端与机身100连接，另一端向远离机身100的方向延伸，上述动力组件130与机臂110远离机身100的一端连接，用于给无人机010的飞行提供动力。电池140固定设置于机身100，且电池140与动力组件130电连接，以给动力组件130提供电力、提供动力。上述起落架120连接于机身100下方，且机臂110与起落架120分别位于机身100相对的两侧，起落架120用于支撑机身100，以保证无人机010起飞和着陆的稳定性。

机臂110和动力组件130的数量可以根据需要进行选择。本实施例中，机身100上设置有四个机臂110，且每个机臂110均设置有一个动力组件130，且四个动力组件130呈矩形分布，即每个动力组件130均位于矩形的顶点，以使全部的动力组件130提供稳定的飞行动力。在其他实施例中，动力组件130的数量还可以是1个、2个、3个或6个等，对应的机臂110的数量可以对应动力组件130的数量设置。

需要说明的是，上述机臂110和动力组件130的具体结构和工作原理等与相关技术类似，在此不再赘述。

本实施例的无人机010还包括控制模块(图未示出)，例如：飞控装置、电调模块和通信模块等，控制模块设置于机身100。

请参照图2，本实施例的机身100包括机身本体150和连接于机身本体150的安装框160；上述机身本体150包括固定框和相对地设置于固定框两侧的顶板和底板，顶板和底板中的至少一个用于设置控制模块，在此不做具体限定；上述电池140设置于安装框160内。

请参照图2，本实施例的无人机010还包括壳体组件170，壳体组件170与机身本体150的顶板连接，用于对设置于机身100的控制模块进行保护。

请参照图3，上述安装框160包括固定架161、连接于固定架161的安装架162以及连接于安装架162的隔梁163。上述固定架161设置于顶板和底板之间，且固定架161与固定框连接。

请参照图3，上述固定架161包括基板164和两个延伸板165，两个延伸板165分别与基板164的两端连接，且两个延伸板165之间的间距从靠近基板164的一端至远离基板164的一端逐渐增大，即每个延伸板165与基板164之间的夹角大于90°，以使两个延伸板165大致呈V型设置。

请参照图3，上述安装架162包括相对且间隔分布的侧板166以及连接于两个侧板166之间的端板167，两个侧板166远离端板167的一端分别与两个延伸板165远离基板164的一端一一对应，且连接；且端板167位于侧板166远离机身本体150的一端。

进一步地，请参照图3，上述隔梁163位于侧板166与延伸板165之间，隔梁163将安装框160分隔成第一安装空间168和第二安装空间169；本实施例中，电池140可以安装于第一安装空间168；在其他实施例中，电池140还可以安装于第二安装空间169。

安装框160的固定架161、安装架162和隔梁163的连接方法可以根据需要进行选择。本实施例中，固定架161、安装架162和隔梁163的连接方式为一体成型；在其他实施例中，固定架161、安装架162和隔梁163的连接方式还可以是焊接、用紧固件连接等。

本实施例的无人机010还包括装卸货装置020，装卸货组件设置于安装框160内，用于装载货物或卸载货物。

进一步地，请参照图1和图2，本实施例的无人机010还包括具有收容腔的防护罩180，防护罩180设置于安装框160的下方；当装卸货装置020装载有货物时，货物能被容纳于收容腔内；如此一来，可以利用防护罩180对装卸货装置020装载的货物进行保护，避免装卸货装置020装载的货物受到碰撞，而避免稳定的装载于装卸货装置020的情况。

再进一步地，防护罩180具有两个相对设置的敞口181，两个敞口181均与收容腔连通，装载于装卸货装置020的货物能从靠近安装框160的敞口181伸入收容腔内；当装卸货装置020卸载货物时，货物能够穿过防护罩180的收容腔从远离安装框160的敞口181被卸载。

请参照图4，上述装卸货装置020包括支架200、驱动件201和装卸组件300，支架200开设有安装腔202，驱动件201嵌设于安装腔202内，装卸组件300包括转动件310和与转动件310连接的挂载部320，转动件310具有装载位置和卸载位置；驱动件201与转动件310传动连接，用于驱动转动件310在装载位置和卸载位置之间切换，并利用转动件310带动挂载部320同步运动；当驱动件201驱动转动件310运动至装载位置时，挂载部320能与货物配合，以装载货物；当驱动件201驱动转动件310运动至卸载位置时，挂载部320能与货物分离，以卸载货物。

本实施例的无人机010用于物流配送时，需要利用装卸货装置020的驱动件201驱动转动件310在装载位置和卸载位置之间切换，即可便利的完成货物的装卸。

上述安装腔202的至少一端具有与其连通开口，以便于驱动件201通过开口嵌设于安装腔202内，即使得驱动件201的设置更加便利。本实施例的安装腔202的两端均具有开口，驱动件201从其中一个开口伸出安装腔202与转动件310传动连接，以稳定地驱动转动件310在装载位置和卸载位置之间切换。

本实施例中，装卸货装置020设置于安装框160的第二安装空间169内；支架200与安装框160的侧壁连接，且位于第二安装空间169内。

在其他实施例中，装卸货装置020安装于安装框160的第一安装空间168内。如此设置，可以提高装卸货装置020设置于安装框160的稳定性，从而确保稳定地装载货物。

进一步地，上述支架200的两端分别与两个侧板166连接，以避免安装框160干涉装卸货装置020对货物的装载和卸载。在其他实施例中，支架200的两端还可以分别与两个延伸板165连接。

支架200与安装框160的连接方式可以根据需要进行选择。本实施例的支架200通过紧固件与侧板166连接，上述紧固件包括螺钉或螺栓；在其他实施例中，支架200还可以与侧板166焊接、卡接等。

上述防护罩180具体地设置于第二安装空间169的下方，以便于稳定地对装卸货装置020装载的货物提供保护。

上述安装腔202的两个开口分别与端板167和基板164相对分布，以使位于安装框160的安装空间内的装卸组件300不容易受到安装框160的结构的干涉，进而确保装卸组件300的装载货物和卸载货物的能力不受安装框160结构的干涉。

请参照图5，本实施例的支架200包括依次连接的第一杆203、第二杆204、第三杆205、第四杆206和第五杆207，上述安装腔202开设于第三杆205，第二杆204和第四杆206与第三杆205之间的夹角角度均大于90°，且第二杆204与第四杆206之间的间距从靠近第三杆205的一端至远离第三杆205的一端逐渐增大，第一杆203和第五杆207均与第三杆205平行，且第一杆203远离第二杆204的一端向远离第三杆205的方向延伸，且第五杆207远离第四杆206的一端向远离第三杆205的方向延伸，本实施例的支架200大致呈“几”字型。上述安装腔202开设于第三杆205，且本实施例的装卸组件300位于第二杆204和第四杆206之间，以减少装卸组件300受到的碰撞，进而确保装卸组件300能够顺利的开展装卸货物的工作。

本实施例中，挂载部320与转动件310固定连接；当驱动件201驱动转动件310在装载位置和卸载位置之间转动时，同步带动挂载部320绕转动件310的转动轴线转动，以使挂载部320与货物配合或分离。如此设置，可以简化装卸组件300的结构，并确保转动件310能驱动挂载部320同步运动，从而确保挂载部320稳定地装载或卸载货物。

驱动件201可以根据需要进行选择；本实施例的驱动件201为舵机；在其他实施例中，驱动件201还可以选用电机等装置。

需要说明的是，按照无人机010正常使用时的设置方向；当转动件310位于装载位置时，挂载部320远离转动件310的一端为向上延伸的，以使货物能够通过挂耳挂在挂载部320上，完成装载；当转动件310位于卸载位置时，挂载部320远离转动件310的一端向下延伸，以使货物的挂耳能从挂载部320滑落，完成卸载。

需要进一步说明的是，上述挂耳可以是指用户包装货物的手提袋、收容袋的提手等，即本实施例中的货物具体可以通过手提袋或收容袋等装卸与挂载部320。在其他实施例中，挂耳还可以是直接设置于货物本体的。

上述转动件310与驱动件201为直接连接，即驱动件201的输出轴与转动件310固定连接，以在驱动件201的输出轴转动时，驱动转动件310在装载位置和卸载位置之间转动。将转动件310与驱动件201直接连接，可以减少能耗，还能确保驱动件201驱动转动件310转动的稳定性。

需要说明的是，驱动件201的输出轴与转动件310的连接方式可以是粘接、焊接、卡接或插接等，在此不作具体限定。

请参照图4，上述挂载部320包括相互连接的挂载杆321和挡块322，挂载杆321包括相对的第一端3211和第二端3212，第一端3211与转动件310固定连接，第二端3212朝向远离转动件310的方向延伸，挡块322位于第一端3211和第二端3212之间。

需要说明的是，按照无人机010正常使用时的设置方向；当转动件310位于装载位置时，挂载杆321远离转动件310的一端向上延伸，挡块322位于转动件310的上方，装载货物的收容袋的挂耳等部件可以套设于挂载杆321和挡块322上，挡块322可以用于阻挡挂耳沿挂载杆321滑动，从而改善挂耳与挂载杆321意外分离的情况，进而提高货物被挂载部320装载的稳定性。当转动件310位于卸载位置时，挂载杆321远离转动件310的一端向下延伸，挡块322位于转动件310的下方，装载货物的收容袋的挂耳等部件可以脱离挂载杆321和挡块322。

请参照图5，上述挡块322具有第一引导面323，第一引导面323与挂载杆321呈夹角设置；当转动件310切换至装载位置时，第一引导面323用于引导货物与挂载部320配合。如此设置，以确保装卸组件300能够顺利的装载货物。

需要说明的是，按照无人机010正常使用时的设置方向；当转动件310位于装载位置时，挡块322的第一引导面323倾斜向上延伸，以使货物通过挂耳沿第一引导面323滑动，以确保挂耳能够顺利的套设于挂载部320，顺利完成货物的装载。

进一步地，本实施例的挡块322为三角板，三角板的其中一斜边与挂载杆321连接，另一斜边为上述第一引导面323。

请参照图5，上述挂载杆321具有第二引导面324；当转动件310切换至卸载位置时，第二引导面324用于引导货物与挂载部320分离。如此设置，以确保转动件310转动至卸载位置时，货物能够顺利地从挂载部320被卸载。

进一步地，第二引导面324位于挂载杆321背离挡块322的一侧，以使第一引导面323和第二引导面324不会干涉彼此对货物的装载和卸载时的引导作用。

需要说明的是，按照无人机010正常使用时的设置方向；当转动件310位于卸载位置时，第二引导面324远离转动件310的一端倾斜向下延伸，以使货物通过挂耳沿第二引导面324滑动，以确保货物被顺利卸载。

需要说明的是，本实施例的转动件310和挂载部320均是板状结构，转动件310所在的平面与挂载部320所在的平面可以是重叠或平行的，且转动件310所在的平面与转动件310的转动轴线垂直。如此设置，可以减小装卸组件300整体占用的空间，使得装卸货装置020更加容易被设置于安装框160，还可以减少装卸组件300被无人机010的其他部件干涉的情况。

需要说明的是，请参照图5，当位于装载位置的转动件310向卸载位置转动时，对于挂载部320而言，挂载部320的转动方向可以是绕转动件310的转动轴线沿第一方向a转动，第一方向a可以是从第一引导面323向第二引导面324的方向，此时，第一引导面323还可以用于引导货物的卸载，即挂载件上挂载的货物能够沿第一引导面323滑动，直到货物滑离挂载部320；挂载部320的转动方向还可以是绕转动件310的转动轴线沿第二方向b转动，第二方向b可以是从第二引导面324向第一引导面323转动，此时，货物能在第二引导面324的引导下滑离挂载部320。

挂载部320的挂载杆321与挡块322的连接方式可以根据需要进行选择；本实施例中挂载杆321与挡块322为一体成型的；在其他实施例中，挡块322与挂载杆321还可以是焊接，粘接或用紧固件连接等。

挂载部320与转动件310的连接方式可以根据需要进行选择。本实施例的挂载部320与转动件310为一体成型的；在其他实施例中，挂载部320与转动件310的连接方式还可以是焊接、粘接用紧固件连接等。

装卸组件300可以包括至少两个挂载部320，相邻两个挂载部320间隔分布，且相邻两个挂载部320之间形成避让槽325；当驱动件201驱动转动件310在装载位置和卸载位置之间切换时，转动件310同步带动全部的挂载部320转动，以装载或卸载货物。如此设置，可以利用避让槽325避免相邻两个挂载部320之间相互干涉，从而更加便于利用装卸组件300装载和卸载多个货物。

请参照图5，本实施例的装卸组件300包括两个挂载部320，挂载部320的一端与转动件310连接，另一端向远离转动件310的方向延伸；两个挂载部320之间的间距从靠近转动件310的一端至远离转动件310的一端逐渐增大，即使得两个挂载部320之间的避让槽325大致呈V字型。如此设置，两个挂载部320之间在装卸货物时，不容易发生相互干涉，以便于利用装卸组件300同时装卸多个货物。

需要说明的是，在装卸组件300包括两个挂载部320的情况下，转动件310在装载位置和卸载位置之间切换时，可以带动两个挂载部320朝向同一方向移动以进行货物的装载或卸载，还可以带动两个挂载部320朝向两个相反的方向移动，以进行货物的装载或卸载。本实施例中，两个挂载部320均与转动件310固定连接，转动件310转动时，驱动两个挂载部320朝向同一方向运动。

本实施例中，其中一个挂载部320的挡块322朝向另一个挂载部320设置，以使两个挂载部320的挡块322之间形成上述避让槽325。当转动件310位于装载位置时，避让槽325为开口朝上的开口槽，收容袋的挂耳能嵌入避让槽325内，且能沿挡块322的第一引导面323滑动，即可保证挂耳能够套设于挂载部320，以确保挂载部320能顺利的装载货物。

需要说明的是，本实施例的转动件310连接有两个挂载部320，当转动件310沿第一方向a转动时，其中一个挂载部320是从第一引导面323向第二引导面324转动，另一个挂载部320是从第二引导面324向第一引导面323转动。

需要说明的是，该无人机010在使用于物流配送时，通常在一个挂载部320装载一个货物，本实施例的转动件310同时固定连接两个挂载部320，在使用时，优选地，分别在一个挂载部320装载一个货物，或者同时在两个挂载部320同时装载相同数量或重量的货物，有助于使装卸受力更加平衡，从而提升装卸组件300装载货物的稳定性，并对装卸货装置020起到一定的保护作用。

需要说明的是，在本实施例的装卸货装置020卸载货物时，驱动件201可以驱动转动件310只要第一方向a或第二方向b转动，先使得其中一个挂载部320装载的货物沿第一引导面323滑动并完成卸载，再继续转动使得另一个挂载部320装载的货物沿第二引导面324滑动，以使货物沿第二引导面324进行卸载，当转动件310切换至卸载位置时两个挂载部320上装载的货物均被卸下；还可以是先驱动转动件310向第一方向a或第二方向b转动，使得其中一个挂载部320装载的货物沿第一引导面323滑动并完成卸载后，再反向驱动转动件310转动，使得另一个挂载部320装载的货物也沿第一引导面323滑动并完成卸载，当转动件310转动至卸载位置时，两个挂载件上装载的货物均被卸下。

由此可见，本实施例中，当驱动件201驱动转动件310从装载位置向卸载位置转动时，挂载部320的卸载过程就开始了，当转动件310转动至卸载位置时，可以确保挂载部320的货物被成功卸载。

需要说明的是，在其他实施例中，转动件310上可以仅设置一个挂载部320；在其他实施例中，挂载部320可以仅包括挂载杆321，且当转动件310位于装载位置时，挂载杆321远离转动件310的一端为竖直向上延伸，或倾斜向上延伸的，均可以使装载货物的收纳袋装载于挂载杆321上。

本实施例的无人机010在装卸货物的过程包括：装载货物时，驱动件201驱动转动件310转动至装载位置，以使装载有货物的收纳袋可以挂载在挂载部320上；卸货时，驱动件201驱动转动件310向卸载位置转动，当转动件310转动至卸载位置时，挂载部320上挂载的货物均能脱离挂载部320，即可完成卸载。

综上所述，本实施例的无人机010通过装卸货装置020来进行物流的配送，且只需要利用驱动件201驱动转动件310在装载位置和卸载位置之间切换即可便利的完成货物的装卸。

实施例2

请参照图6，本实施例提供了一种设置装卸货装置020的无人设备，具体为一种无人机010，在其他实施例中，还可以是一种无人车或无人船。本实施例的无人机010的结构基本与实施例1提供的类似，其中装卸货装置020的具体结构与实施例1不同；以下内容仅对装卸货装置020进行详细描述，类似的结构请参照实施例1，在此不再赘述。

请参照图7，装卸货装置020包括支架200、驱动件201和装卸组件300，支架200开设有安装腔202，驱动件201嵌设于安装腔202内，装卸组件300包括转动件310和与转动件310连接的挂载部320，转动件310具有装载位置和卸载位置；驱动件201与转动件310传动连接，用于驱动转动件310在装载位置和卸载位置之间切换，并利用转动件310带动挂载部320同步运动；当驱动件201驱动转动件310运动至装载位置时，挂载部320能与货物配合，以装载货物；当驱动件201驱动转动件310运动至卸载位置时，挂载部320能与货物分离，以卸载货物。

本实施例的无人机010用于物流配送时，需要利用装卸货装置020的驱动件201驱动转动件310在装载位置和卸载位置之间切换，即可便利的完成货物的装卸。

请参照图7-图9，本实施例的装卸货装置020还包括摆动件330，摆动件330的两端分别与转动件310以及挂载部320可转动地连接，以使挂载部320通过摆动件330与转动件310连接；当驱动件201驱动转动件310在装载位置和卸载位置之间转动时，带动摆动件330摆动，以驱动挂载部320与货物配合或分离。如此设置，使得摆动件330具有两个不重合的转动轴线，转动件310可以带动摆动件330同时绕两个转动轴线稳定的摆动，从而驱动挂载部320与货物配合或分离。

进一步地，请参照图8，上述摆动件330的两端分别设置有第一挂钩331和第二挂钩332，转动件310设置有第一通孔333，挂载部320设置有第二通孔334，第一挂钩331可转动地插接于第一通孔333，第二挂钩332可转动地插接于第二通孔334；这样一来，摆动件330的两端均形成铰接点，以确保摆动件330可以在转动件310的带动下稳定地摆动，并确保摆动件330带动挂载部320移动。

再进一步地，本实施例的摆动件330为两端分别设置有第一挂钩331和第二挂钩332的连杆，该摆动件330的结构简单，容易装配和维护。

本实施例中，请参照图8，当转动件310向卸载位置切换时，转动件310沿第一预设方向c转动，驱动摆动件330摆动，并利用摆动件330带动挂载部320朝向靠近转动件310的方向移动，并使得挂载部320能与货物分离；当转动件310向装载位置时，转动件310沿与第一预设方向相反的第二预设方向d转动时，驱动摆动件330摆动，并利用摆动件330带动挂载部320向远离转动件310的方向移动，并使得挂载部320能与货物配合。

需要说明的是，在其他实施例中，摆动件330的两端还可以不设置第一挂钩331和第二挂钩332，摆动件330的两端分别通过对应的转轴与转动件310以及挂载部320可转动地连接，以便于在转动件310转动时，带动摆动件330同时绕两个转轴发生摆动。

请继续参照图7-图9，本实施例的装卸货装置020还包括与支架200连接的延伸架340，延伸架340开设有连接槽341，挂载部320与延伸架340滑动配合；当驱动件201驱动转动件310向装载位置切换时，转动件310带动摆动件330摆动以驱动挂载部320相对于延伸架340滑动，且使挂载部320远离摆动件330的一端与连接槽341配合，以使货物被挂载部320装载于连接槽341；当驱动件201驱动转动件310向卸载位置切换时，转动件310带动摆动件330摆动以驱动挂载部320相对于延伸架340滑动，且使挂载部320远离摆动件330的一端与连接槽341分离，以使货物被挂载部320从连接槽341卸载。

需要说明的是，该装卸货装置020在装载货物时，先利用驱动件201驱动转动件310转动至卸载位置，以确保挂载部320远离摆动件330的一端与连接槽341分离，将收纳了货物的收纳袋或者收纳袋的挂耳放置在连接槽341内，再利用驱动件201驱动转动件310向装载位置切换，以同步带动摆动件330驱动挂载部320相对于延伸架340滑动，使得挂载部320远离摆动件330的一端伸入连接槽341内，即驱动挂载部320与连接槽341配合，并使得位于连接槽341内的收纳袋能挂载于伸入连接槽341的挂载部320；当转动件310切换至装载位置时，与连接槽341配合的挂载部320能稳定的挂载位于连接槽341内的收纳袋，即使得货物被挂载部320装载于连接槽341。在该装卸货装置020卸载货物时，利用驱动件201驱动转动件310向卸载位置转动，并带动摆动件330摆动，以使摆动件330带动挂载部320相对于延伸架340滑动，并使得挂载部320远离摆动件330的一端逐渐与连接槽341分离；当转动件310位于卸载位置时，挂载部320与连接槽341分离，收纳了货物的收纳袋与挂载部320脱离，即使得货物能够被挂载部320从连接槽341卸载。

上述连接槽341为开口槽，且按照无人机010正常使用时的设置方向，开口槽贯穿延伸架340的上下两端，且开口槽还贯穿延伸架340背离支架200的一端；如此设置，便于将收纳了货物的收纳袋放置于连接槽341的内部，进而简化货物的装载，使得该装卸货装置020使用起来更加便捷。

进一步地，沿挂载部320相对于延伸架340滑动的方向，连接槽341具有相对的两个侧壁，其中一个侧壁相对于另一个侧板166远离转动件310；当转动件310位于装载位置时，挂载部320与连接槽341配合，具体可以是指，挂载部320伸入连接槽341，且挂载部320远离摆动件330的一端与连接槽341远离转动件310的一侧侧壁配合。如此设置，可以在转动件310位于装载位置时，提高挂载部320与连接槽341配合的稳定性，从而可以利用挂载部320将货物稳定的挂载于连接槽341。

再进一步地，请参照图7，连接槽341的侧壁开设有插接孔343，具体地，连接槽341远离转动件310的一侧侧壁开设有上述插接孔343；当转动件310位于装载位置时，挂载部320远离摆动件330的一端与插接孔343插接配合。如此设置，可以在转动件310位于装载位置时，确保挂载部320与连接槽341配合的稳定性，从而确保挂载部320可以稳定地将货物挂载于连接槽341。

本实施例中，插接孔343为沿挂载部320相对于延伸架340移动方向贯穿的通孔；在其他实施例中，插接孔343还可以是盲孔。

在其他实施例中，连接槽341的侧壁未开设插接孔343，当转动件310位于装载位置时，挂载部320远离摆动件330的一端与连接槽341远离转动件310的一侧侧壁抵持。

请参照图7，本实施例的延伸架340开设有导向孔342，导向孔342与上述连接槽341连通，挂载部320可滑动地穿设于导向孔342内，且沿挂载部320相对于延伸架340滑动的方向，导向孔342位于转动件310与连接槽341之间；当转动件310位于装载位置时，挂载部320远离摆动件330的一端从导向孔342伸出并与连接槽341配合；当转动件310位于卸载位置时，挂载部320远离摆动件330的一端缩回至导向孔342内，即使得挂载部320与连接槽341分离。如此设置，可以利用导向孔342引导挂载部320稳定的移动，避免挂载部320的移动路径偏移，进而使得挂载部320可以稳定装卸货物。

本实施例的挂载部320为连接杆，连接杆的长度延伸方向与其相对于延伸架340滑动的方向相同，即当转动件310转动时，能带动摆动件330摆动，以利用摆动件330带动连接杆沿其自身的长度方向在导向孔342内滑动。

进一步地，导向孔342与连接杆相适配，以进一步避免连接杆偏移，使得连接杆能够稳定的挂载或卸载货物。

在其他实施例中，延伸架340开设有导向槽，挂载部320可滑动地设置于导向槽内；在其他实施例中，延伸架340开设有导向槽，挂载部320设置有滑块或滚轮，滑块或滚轮与导向槽配合。

请参照图7，本实施例的装卸货装置020包括两个延伸架340、两个摆动件330和两个挂载部320，两个挂载部320与两个摆动件330一一对应，且挂载部320通过对应的摆动件330与转动件310传动连接；两个挂载部320与两个延伸架340一一对应，且可滑动地配合；沿挂载部320相对于延伸架340滑动的方向，两个延伸架340分布于转动件310的两侧；如此设置，可以利用装卸货装置020的同时装载更多的货物，以提高使用该装卸货装置020的无人机010的物流配送能力。

需要说明的是，在本实施例中，当转动件310转动时，驱动两个挂载部320朝向两个相反的方向移动。

请参照图7-图9，沿挂载部320相对于延伸架340滑动的方向，其中一个挂载部320的长度大于另一个挂载部320的长度，转动件310的卸载位置具体包括第一卸载位置和第二卸载位置；当驱动件201驱动转动件310切换至第一卸载位置时，转动件310带动摆动件330摆动，以驱动长度短的挂载部320远离对应的摆动件330的一端与对应的连接槽341分离，长度长的挂载部320远离对应的摆动件330的一端仍然与对应的连接槽341配合；当驱动件201驱动转动件310切换至第二卸载位置时，转动件310带动摆动件330摆动，以驱动两个挂载部320远离对应的摆动件330的一端与各自对应的连接槽341分离。

如此设置，在使用该装卸货装置020进行物流配送时，可以根据需要依次卸载装载于两个挂载部320的货物，例如：将长度短的挂载部320挂载的货物和长度长的挂载部320挂载的货物分别卸载于不同的目的地；或者同时卸载两个挂载部320装载的货物，例如：可以将两个挂载部320挂载的货物卸载于同一目的地；进一步提高装卸货装置020使用的便利性。

需要说明的是，当驱动件201驱动转动件310沿第一预设方向c从装载位置向卸载位置切换时，转动件310先切换至第一卸载位置，然后再继续沿第一预设方向c转动，以使转动件310切换至第二卸载位置。

请参照图7，本实施例的转动件310包括相互连接的第一段3101和第二段3102，第一段3101通过对应的摆动件330与长度短的挂载部320传动连接，第二段3102通过对应的摆动件330与长度长的挂载部320传动连接；驱动件201的输出轴与转动件310的中部或大致中部的位置固定连接，以驱动转动件310稳定地转动。

第一段3101和第二段3102均开设有用于与摆动件330转动连接的第一通孔333。第一段3101和第二段3102开设的第一通孔333的数量可以根据需要进行选择；本实施例中，第一段3101和第二段3102均开设有三个第一通孔333，且每一段上开设的三个第一通孔333均沿转动件310的长度方向依次间隔分布；如此设置，一方面便于摆动件330的装卸，即可以选择位置合适的第一通孔333与摆动件330连接，另一方面还可以利用摆动件330与不同位置的通孔连接，调整挂载部320与转动件310之间的间距，使得挂载部320通过摆动件330更加稳定地与转动件310传动连接。

需要说明的是，本实施例中的两个延伸架340远离支架200的一端朝向同一方向延伸，以使驱动件201、转动件310和摆动件330均位于两个延伸架340之间，有助于利用两个延伸架340保护转动件310和摆动件330结构的稳定性，即通过延伸架340避免转动件310和摆动件330受到碰撞，进而确保转动件310能驱动摆动件330摆动，从而带动挂载部320运动。

需要说明的是，每个延伸架340上开设的连接槽341的数量可以根据需要进行选择。本实施例的每个延伸架340上均只开设了一个连接槽341；在其他实施例中，延伸架340上开设的连接槽341的数量还可以是大于或等于两个，且当延伸架340上开设的连接槽341的数量大于或等于两个时，转动件310切换至装载位置时，挂载部320能够伸入对应延伸架340的全部连接槽341内，以便于在每个连接槽341内都装载货物；在一个延伸架340的连接槽341数量大于或等于两个的实施例中，转动件310的卸载位置的数量与连接槽341的数量相适配，以便于挂载部320将其挂载的货物从各个连接槽341卸载。

需要说明的是，在其他实施例中，延伸架340的数量还可以是一个。

在其他实施例中，转动件310和挂载部320之间可以不通过摆动件330进行传动连接，而是采用蜗轮蜗杆组件使转动件310与挂载部320传动连接，在此不再进行赘述。

本实施例的无人机010在装卸货物的过程包括：装载货物时，先驱动转动件310切换至卸载位置，使得挂载部320均与对应的连接槽341分离，再将收纳了货物的收纳袋放置在连接槽341内；然后用驱动件201驱动转动件310切换至装载位置，使得挂载部320均能与对应的连接槽341配合，即利用挂载部320挂载连接槽341内的收纳袋，使得货物通过挂载部320装载于连接槽341；卸载货物时，利用驱动件201驱动转动件310依次切换至第一卸载位置和第二卸载位置，即使长度短和长度长的挂载部320依次与对应的连接槽341分离，进而将对应的货物卸载。

综上所述，本实施例的无人机010通过装卸货装置020来进行物流的配送，且只需要利用驱动件201驱动转动件310在装载位置和卸载位置之间切换即可便利的完成货物的装卸。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种装卸货装置，其特征在于，包括支架、驱动件和装卸组件，所述支架开设有安装腔，所述驱动件嵌设于所述安装腔内，所述装卸组件包括转动件和与所述转动件连接的挂载部，所述转动件具有装载位置和卸载位置；所述驱动件与所述转动件传动连接，用于驱动所述转动件在所述装载位置和所述卸载位置之间切换，并利用所述转动件带动所述挂载部同步运动；

当所述驱动件驱动所述转动件运动至所述装载位置时，所述挂载部能与货物配合，以装载所述货物；当所述驱动件驱动所述转动件运动至所述卸载位置时，所述挂载部能与所述货物分离，以卸载所述货物。

2.根据权利要求1所述的装卸货装置，其特征在于，所述挂载部与所述转动件固定连接；当所述驱动件驱动所述转动件在所述装载位置和所述卸载位置之间转动时，同步带动所述挂载部绕所述转动件的转动轴线转动，以使所述挂载部与所述货物配合或分离。

3.根据权利要求2所述的装卸货装置，其特征在于，所述挂载部包括相互连接的挂载杆和挡块，所述挂载杆包括相对的第一端和第二端，所述第一端与所述转动件固定连接，所述第二端朝向远离所述转动件的方向延伸，所述挡块位于所述第一端和所述第二端之间。

4.根据权利要求3所述的装卸货装置，其特征在于，所述挡块具有第一引导面，所述第一引导面与所述挂载杆呈夹角设置；

当所述转动件切换至所述装载位置时，所述第一引导面用于引导所述货物与所述挂载部配合。

5.根据权利要求3所述的装卸货装置，其特征在于，所述挂载杆具有第二引导面；

当所述转动件切换至所述卸载位置时，所述第二引导面用于引导所述货物与所述挂载部分离。

6.根据权利要求2-5任一项所述的装卸货装置，其特征在于，所述装卸组件包括至少两个所述挂载部，相邻两个所述挂载部之间形成避让槽；当所述驱动件驱动所述转动件在所述装载位置和所述卸载位置之间切换时，所述转动件同步带动全部的所述挂载部转动，以装载或卸载所述货物。

7.根据权利要求6所述的装卸货装置，其特征在于，所述装卸组件包括两个所述挂载部，所述挂载部的一端与所述转动件连接，另一端向远离所述转动件的方向延伸；两个所述挂载部之间的间距从靠近所述转动件的一端至远离所述转动件的一端逐渐增大。

8.根据权利要求1所述的装卸货装置，其特征在于，所述装卸组件还包括摆动件，所述摆动件的两端分别与所述转动件以及所述挂载部可转动地连接，以使所述挂载部通过所述摆动件与所述转动件连接；当所述驱动件驱动所述转动件在所述装载位置和所述卸载位置之间转动时，带动所述摆动件摆动，以驱动所述挂载部与所述货物配合或分离。

9.根据权利要求8所述的装卸货装置，其特征在于，所述装卸货装置还包括与所述支架连接的延伸架，所述延伸架开设有连接槽，所述挂载部与所述延伸架滑动配合；

当所述驱动件驱动所述转动件向所述装载位置切换时，所述转动件带动所述摆动件摆动以驱动所述挂载部相对于所述延伸架滑动，且使所述挂载部远离所述摆动件的一端与所述连接槽配合，以使所述货物被所述挂载部装载于所述连接槽；当所述驱动件驱动所述转动件向所述卸载位置切换时，所述转动件带动所述摆动件摆动以驱动所述挂载部相对于所述延伸架滑动，且使所述挂载部远离所述摆动件的一端与所述连接槽分离，以使所述货物被所述挂载部从所述连接槽卸载。

10.根据权利要求9所述的装卸货装置，其特征在于，所述延伸架开设有导向孔，所述导向孔与所述连接槽连通，所述挂载部可滑动地穿设于所述导向孔内，且沿所述挂载部相对于所述延伸架滑动的方向，所述导向孔位于所述转动件与所述连接槽之间；

当所述转动件位于所述装载位置时，所述挂载部远离所述摆动件的一端从所述导向孔伸出并与所述连接槽配合；当所述转动件位于所述卸载位置时，所述挂载部远离所述摆动件的一端缩回至所述导向孔内。

11.根据权利要求9所述的装卸货装置，其特征在于，所述连接槽的侧壁开设有插接孔；当所述转动件位于所述装载位置时，所述挂载部远离所述摆动件的一端与所述插接孔插接配合。

12.根据权利要求9所述的装卸货装置，其特征在于，所述装卸货装置包括两个所述延伸架、两个所述摆动件和两个所述挂载部，两个所述挂载部与两个所述摆动件一一对应，且所述挂载部通过对应的所述摆动件与所述转动件传动连接；两个所述挂载部与两个所述延伸架一一对应，且可滑动地配合；沿所述挂载部相对于所述延伸架滑动的方向，两个所述延伸架分布于所述转动件的两侧。

13.根据权利要求12所述的装卸货装置，其特征在于，沿所述挂载部相对于所述延伸架滑动的方向，其中一个所述挂载部的长度大于另一个所述挂载部的长度，所述转动件的所述卸载位置具体包括第一卸载位置和第二卸载位置；

当所述驱动件驱动所述转动件切换至所述第一卸载位置时，所述转动件带动所述摆动件摆动，以驱动长度短的所述挂载部远离对应的所述摆动件的一端与对应的连接槽分离，长度长的所述挂载部远离对应的所述摆动件的一端仍然与对应的所述连接槽配合；

当所述驱动件驱动所述转动件切换至所述第二卸载位置时，所述转动件带动所述摆动件摆动，以驱动两个所述挂载部远离对应的摆动件的一端与各自对应的所述连接槽分离。

14.根据权利要求9-13任一项所述的装卸货装置，其特征在于，所述连接槽为开口槽。

15.一种无人设备，其特征在于，包括安装框和权利要求1-14任一项所述的装卸货装置，所述安装框具有安装空间，所述支架与所述安装框的侧壁连接，且位于所述安装空间内。

16.根据权利要求15所述的无人设备，其特征在于，所述无人设备还包括具有收容腔的防护罩，所述防护罩设置于所述安装空间的下方；当所述装卸货装置装载有所述货物时，所述货物能被容纳于所述收容腔内。

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