[go: up one dir, main page]

CN111285305A - 用于自行式操作机器的改进的安全系统 - Google Patents

用于自行式操作机器的改进的安全系统 Download PDF

Info

Publication number
CN111285305A
CN111285305A CN201911252317.3A CN201911252317A CN111285305A CN 111285305 A CN111285305 A CN 111285305A CN 201911252317 A CN201911252317 A CN 201911252317A CN 111285305 A CN111285305 A CN 111285305A
Authority
CN
China
Prior art keywords
machine
load
operating
safety system
arm
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201911252317.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111285305B (zh
Inventor
马尔科·艾奥蒂
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Manitou Italia SRL
Original Assignee
Manitou Italia SRL
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Manitou Italia SRL filed Critical Manitou Italia SRL
Publication of CN111285305A publication Critical patent/CN111285305A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111285305B publication Critical patent/CN111285305B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/16—Applications of indicating, registering, or weighing devices
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16P—SAFETY DEVICES IN GENERAL; SAFETY DEVICES FOR PRESSES
    • F16P3/00—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body
    • F16P3/12—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine
    • F16P3/14—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact
    • F16P3/147—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact using electro-magnetic technology, e.g. tags or radar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/006—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for working platforms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/22—Rigid members, e.g. L-shaped members, with parts engaging the under surface of the loads; Crane hooks
    • B66C1/34—Crane hooks
    • B66C1/40—Crane hooks formed or fitted with load measuring or indicating devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/18—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes
    • B66C23/26—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes for use on building sites; constructed, e.g. with separable parts, to facilitate rapid assembly or dismantling, for operation at successively higher levels, for transport by road or rail
    • B66C23/34—Self-erecting cranes, i.e. with hoisting gear adapted for crane erection purposes
    • B66C23/342—Self-erecting cranes, i.e. with hoisting gear adapted for crane erection purposes with telescopic elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
    • B66C23/905—Devices for indicating or limiting lifting moment electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/065—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks non-masted
    • B66F9/0655—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks non-masted with a telescopic boom
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01G—WEIGHING
    • G01G19/00—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups
    • G01G19/14—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for weighing suspended loads
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01G—WEIGHING
    • G01G19/00—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups
    • G01G19/14—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for weighing suspended loads
    • G01G19/18—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for weighing suspended loads having electrical weight-sensitive devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60J—WINDOWS, WINDSCREENS, NON-FIXED ROOFS, DOORS, OR SIMILAR DEVICES FOR VEHICLES; REMOVABLE EXTERNAL PROTECTIVE COVERINGS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES
    • B60J5/00—Doors
    • B60J5/04—Doors arranged at the vehicle sides
    • B60J5/0486—Special type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60J—WINDOWS, WINDSCREENS, NON-FIXED ROOFS, DOORS, OR SIMILAR DEVICES FOR VEHICLES; REMOVABLE EXTERNAL PROTECTIVE COVERINGS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES
    • B60J5/00—Doors
    • B60J5/04—Doors arranged at the vehicle sides
    • B60J5/0486—Special type
    • B60J5/0487—Special type simplified doors related to cabins of, e.g. golf carts, tractors, jeeps, cranes, forklifts, etc.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)
  • Safety Devices In Control Systems (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)

Abstract

描述了一种用于自行式操作机器(1)的安全系统，包括处理单元(3)，该处理单元包括：存储模块(31)，在存储模块中储存由多个负载图；限制模块(32)，构造成用于基于一负载图来限制机器(1)的致动器的操作可能性；测量装置(41、42)，用于相对于操作机器(1)的各种操作条件获取操作参数；以及选择模块(33)，构造成用于基于通过测量装置(41、42)所获取的操作参数从存储模块(31)中选择一负载图。

Description

用于自行式操作机器的改进的安全系统
技术领域
本发明涉及一种用于自行式(self-propelled)操作机器的改进的安全系统。
更详细地，本发明涉及用于固定且旋转的伸缩臂叉车的安全系统，该安全系统能够基于机器工作的操作条件来选择负载图(load diagrams)。
背景技术
现有技术的伸缩臂叉车包括配备有可在轮子上移动的框架的车辆，该车辆安装驾驶员的驾驶室和可伸缩地延伸的操作臂；在旋转机器中，驾驶室和臂连接到由机器的框架可旋转地支撑的平台。
诸如例如叉、笼、侧向转移单元、提升机等的设备附接在臂的远端处以用于提升或移动负载。
近年来，伸缩式提升装置已经配备有防止可能导致装置不稳定的操作条件发生的电子稳定系统。
特别是，例如，现有技术所具有的稳定系统防止前部不稳定的风险条件的发生。
基于机器的一般构造，因此也基于机器的尺寸、重量和几何形状，可以得到众所周知的负载图，该负载图根据所支撑的负载建立臂必须在其内移动的空间边界，以提前防止任何不稳定的风险。
实际上，基于要提升的负载，安全系统允许或防止机器通过位于舱室中的命令按操作者的要求移动臂。
然而，该行业中的操作者有时感觉需要具有比目前市场上可利用的安全系统更灵活的安全系统。
事实上，现有技术的安全系统具有非常保守的设置。
例如，关于某一类型的笼，设计成运载达到负载的预定重量时安全系统才对移动加以限制，在另一方面，不对能够运载较低负载的笼加以限制。
结果是公司通常具有多个设备，特别是各种笼，诸如例如用于运载人和负载的笼以及仅用于运载人或工作工具的笼，凭借这种方式能够在机器需要执行的具体工作所需的自由下进行操作。
实际上，第一类型的笼经受更保守的图(见图1)，其允许的臂的延伸小于第二笼，第二笼的图通过图2中的示例示出。
现有技术的系统的限制不仅涉及笼的使用，也涉及由伸缩臂叉车所使用的多个装备。
例如，考虑到操作者迫使配备有两个或更多个吊钩(吊钩位于不同的距离处并且设计成支撑不同的负载)的臂(或“悬臂”)移动，不管使用哪个吊钩都具有相同的安全限制，以及在臂可以通过绞盘延伸的情况下，不管臂是延伸还是回缩等，所允许或禁止的移动相同。
发明内容
形成本发明的基础的技术目的是提出一种用于自行式操作机器的安全系统，其满足上述需求。
具体的技术目的通过根据权利要求1所形成的安全系统、根据权利要求16所进行的方法以及根据权利要求20所述的计算机程序实现。
附图说明
如附图所示，本发明的进一步特征和优势在所提出的系统的优选的但是非排他的实施例的非限制性描述中更明显，在附图中：
图1和图2是与伸缩臂叉车可以使用的负载笼相关的负载图的图形表示；
图3是使用本发明的操作机器的侧视图；
图4是可以与本发明一起使用的笼的立体图；
图5是可以与本发明一起使用的具有两个或者更多个吊钩的臂的侧视图；以及
图6是表示根据本发明的处理单元的图。
具体实施方式
参考附图，标号1整体地表示配备有根据本发明的安全系统的自行式操作机器。
附图中所示出的机器是旋转式伸缩臂叉车1，其配备有安装在可旋转的平台12上的伸缩提升臂11，该伸缩臂叉车还具有驾驶员的驾驶室13，臂在其的远端处配备有设备2。
然而，应当注意的是本发明可以与通常配备有提升臂和设备的不同类型的操作机器一起使用。
例如，在其中实施本发明的机器可以是固定式伸缩臂叉车或者铰接式伸缩臂叉车或者是与伸缩臂叉车不同的操作机器。
下文中，为了便于说明并且不限制本发明的范围，将参考操作机器1 是伸缩臂叉车的特例。
术语设备2指的是用于接合负载的配件(诸如叉、侧向转移装置、绞盘、夹具等)以及用于提升人的配件，并且如果必要的话，还指的是负载 (诸如笼)。
仍然更详细地，臂11在其的远端处可以具有附接装置110，该附接装置也是在申请人制造的伸缩臂叉车中常用的类型，其允许更换设备2以及将设备连接到机器的液压和电子设备。
臂11铰接到可旋转的平台12，以便在液压缸或者相似的致动器的致动下在大体上水平的下部位置与臂11接近竖直的上部位置之间竖直地振荡。
臂11可延伸和回缩，更精确地，臂包括一个插入到另一个中、彼此同轴并且设计成沿着轴向方向平移的多个部段。
臂11的伸长和回缩也通过一个或多个液压缸或其他致动器产生。
平台12的旋转也通过优选的液压致动器(例如与机架相联接)以相同的方式产生，在该方式中，优选地，相对于其接头中的一个或多个移动装备的致动器是液压的。
液压致动器受制于安装在机器1上的电液分配器14，该电液分配器根据已知方法通过驾驶室13中存在的命令来控制。
实际上，根据本发明的机器1包括配备有在驾驶室13中通过操作者致动的命令(诸如操纵杆、踏板、按钮等)的已知的控制系统；通过作用于命令，产生从分配器14接收到的信号，其然后调节臂11、设备2以及平台13(或者其他可移动元件)的致动器的操作。
本发明还涉及驱动致动器是机电型和非液压型的情况。
本发明构造为改进的安全系统，类似于背景技术中所描述的现有技术的系统，该改进的安全系统与移动的负载相关并且设计成用于车辆1的移动的安全；详细地，该安全系统使得可按照已知类型的负载图移动负载并且防止车辆1的不稳定(例如前部类型)的发生。
根据本发明的重要的方面，安全系统包括处理单元3，处理单元包括存储模块31，其中记录多个负载图，或者与多个负载图相应的在所有情况下的信息或指令。
处理单元3还包括限制模块32，限制模块构造成基于从存储模块31 的负载图中所选择的负载图限制机器1的致动器的操作的可能性。
通常来说，应当注意的是，在本说明书中，仅为了清楚且完整地描述功能的目的，处理单元3呈现为被分成单独的功能模块。
实际上，处理单元3可以由单个的电子装置组成，该电子装置也可以是该类型的机器上通常出现的类型，适当地编程以执行所描述的功能；各个模块可以对应到形成可编程的装置的一部分的硬件单元和/或软件。
可替换地或附加地，功能可以由多个电子装置执行，在这些电子装置上分布有上述功能模块。
通常来说，处理单元3可以具有一个或多个微处理器或微控制器，以用于执行包含在存储模块中的指令，并且上述功能模块也可以基于容纳它们的网络架构分布在多个本地或远程计算器上。
有利地，所提出的安全系统然后包括一个或多个测量装置41、42，以用于相对于操作机器1的各种操作条件得到操作参数。
处理单元3还包括选择模块33，该选择模块构造成用于基于通过上述测量装置41、42所得到的操作参数从存储模块31中选择具体的负载图，以便向限制模块32提供所选择的负载图。
换句话说，基于机器1工作的具体的操作条件(在现有技术的讨论中已经提过)，安全系统将特定的负载图应用到机器1的移动中，例如应用到臂11、塔12、或者设备2的移动中，由此避免现有技术系统所遭受到的限制。
操作条件可以指的是设备2、或设备2的更换物、或机器1在其上工作的地面的特定形状、或设备1的新构造等的特定使用模式。
在下文中，通过示例，将参考各种操作条件包括设备2或它们的更换无的不同使用方法的情况，应理解的是总的发明构思也可以应用到不同的方面。
实际上，根据本发明的测量装置包括相对的传感器41、42或由其组成，所述传感器获取与操作参数对应的物理量并且向处理单元3传输信号，所述信号是所执行的获取的函数。
为了这个理由，基于从一个或多个传感器41、42所接收到的信号，处理单元选择所选择的负载图并且因此命令分配器14，该分配器进而通过适当地约束移动来控制致动器。
传感器41、42基于由制造商所提供的各种操作条件或设备2可以是不同的类型。
例如，如图4所示，可以具有负载笼21，该类型的负载笼包括底部表面210，该底部表面设计成用于支撑操作者和/或他们的工作工具，并且与位于表面210周界处的侧壁相联接，侧壁从周界处延伸以限定一种在顶部处开放的笼。
然后框架21配备有设计成用于以已知的方式锚固到臂11的附接装置 110的附接装置211。
如图4所示，诸如伸缩仪销41的传感器可以被包括在附接装置211 与笼21的后侧壁之间，和/或诸如测力传感器(未示出)的传感器可以被定位在附接装置211所配备的减振系统2110处。
以这种方式，基于在框架21上实际测量的负载，安全系统自动地选择恰当的图，因此不仅避免了对稳定性有风险的操作，也避免了过于严厉的限制。
通过使用根据本发明的安全系统，用户公司可以避免购买多个“专门的”笼以用于多个活动，例如用于仅运输人或也用于运输负载，就经济和工作效率而言具有明显地优势。
应当注意的是传感器也可以位于框架21的基部表面210上，或者位于附接装置211上的不同点处，或者位于其他位置中。
总的来说，传感器41、42可以安装在设备2上的不同位置中，或者甚至也可以安装在提升臂11上。
如果设备是具有若干吊钩22的臂，诸如图5所示出的，则其各个吊钩可以操作地与相应的测量装置(诸如测力传感器42或其他传感器)相联接。
以这种方式，本发明将基于每次用于执行提升活动的吊钩来选择恰当的图。
如果设备2是具有绞盘的可延伸臂，则检测装置可以是设计成检测臂是处于延伸构造还是回缩构造中的传感器；讨论中的传感器可以是与固定到臂的缆线相联接的编码器或者位置传感器等。
可能的是，臂的绞盘也与传感器相关联，以用于测量负载或测量吊钩离其行程的端部的距离(即，在其完全升起的位置)等。
此外，可以存在本发明的这样的实施例，即，在该实施例中不但能够识别使用哪一个设备2，还识别设备2的操作条件，因此选择恰当的图。
在这种情况下，上述存储模块31包括若干组负载图以用于相应的设备，同时处理单元3还包括设备模块34，该设备模块构造成基于附接到臂的设备2来选择组，从该组中选择所要使用的图。
为了这个目的，本发明可以包括用于识别耦接到臂11的设备2的装置5，该装置连接到处理单元3，设备模块34链接到该装置。
例如，识别装置5可以设计成用无线联通并且用诸如RFID或蓝牙接收器的射频操作，或者其可以使用诸如读取条形码的光学技术，或通过插座、引脚等方式的电学类型的物理连接。
以这种方式，设备2一安装到提升臂11的附接装置110上，安全系统就恢复为该类型的设备2(例如设备是叉而不是笼)所设计的图，并且安全系统也可以选择在该类型的设备的环境下用于特定实例的具体的图，即，设计成运载某一最大负载的特定的笼，或者具有某特定数量的吊钩的悬臂等。
有利地，为了选择负载图的目的，根据本发明的系统可以将设备2的识别与上述传感器41、42的测量集成。
本发明还构造了一种用于自行式操作机器1的安全方法，特别是用于上述类型。
就其一般方面而言，该方法包括如下步骤：
-提供设计成限定所述机器1的致动器的操作可能性的多个负载图；
-相对于所述操作机器1的预定操作条件测量至少一个操作参数；以及
-基于得到的所述操作参数选择负载图。
所选择的图用于限定致动器的行为，特别是，控制设备2的移动。
应当注意的是上文所提出的机器1的功能和特征(包括通过处理单元 3及其模块所执行的功能)与根据本发明的方法的选项步骤对应。
特别地，上述操作参数可以是在通过机器1的提升臂11所运载的设备2上测量的负载值或在设备2上测量的位置值。
此外，可以制作若干组可利用的负载图用于相应的设备2，该设备可以通过机器1使用，在这种情况下该方法包括：识别通过机器1所使用的设备2的类型，并且然后基于耦接到臂11上的设备2来确定组，从该组中选择待使用的图。
此外，本发明还涉及一种计算机程序，其在处理单元3上运行并且执行所提出的方法的步骤。

Claims (20)

1.一种用于自行式操作机器(1)的安全系统，包括处理单元(3)，所述处理单元包括：
至少一个存储模块(31)，在所述存储模块中记录有多个负载图；
至少一个限制模块(32)，构造成用于基于一负载图来限制所述自行式操作机器(1)的致动器的操作的可能性；
至少一个测量装置(41、42)，用于相对于所述自行式操作机器(1)的各种操作条件获取操作参数；
至少一个选择模块(33)，构造成用于基于从所述测量装置(41、42)获取的操作参数来从所述存储模块(31)中选择一负载图。
2.根据前一权利要求所述的安全系统，其中，所述测量装置是负载传感器(42)。
3.根据前述权利要求中任一项所述的安全系统，其中，测量装置是伸缩仪传感器(41)。
4.根据前述权利要求中至少一项所述的安全系统，其中，测量装置是位置传感器。
5.根据前述权利要求中任一项所述的安全系统，所述安全系统构造成用于与自行式操作机器(1)一起使用，所述自行式操作机器配备有提升臂(11)，所述提升臂以能移除的方式附接多个设备(2)，其中，所述存储模块(31)包括用于相应设备的若干组负载图，并且所述处理单元(3)包括设备模块(34)，所述设备模块构造成基于附接到所述提升臂(11)的所述设备(2)来选择组，从该组中选择待使用的负载图。
6.根据前一权利要求所述的安全系统，所述安全系统包括用于识别附接到所述提升臂(11)的所述设备(2)的识别装置(5)，所述识别装置连接到所述处理单元(3)，其中，所述设备模块(34)由所述识别装置(5)控制。
7.一种自行式操作机器(1)，包括提升臂，所述提升臂具有用于提升或移动负载的设备(2)，所述自行式操作机器还包括根据前述权利要求中的至少一项所述的安全系统，一个或多个测量装置(41、42)定位在所述设备(2)上。
8.根据前一权利要求所述的机器(1)，其中，所述一个或多个测量装置位于所述提升臂(1)上。
9.根据权利要求7所述的机器(1)，其中，所述设备(2)是负载框架(21)，配备有附接和支撑装置(211)，所述附接和支撑装置连接到相对后侧并且设计成用于附接到所述提升臂(11)，所述测量装置(41)位于所述附接和支撑装置(211)上。
10.根据权利要求2和前一权利要求所述的机器(1)，其中，所述负载传感器被定位在所述附接和支撑装置(211)上。
11.根据权利要求2和7所述的机器(1)，其中，所述负载传感器位于负载框架(21)的基部(210)上。
12.根据权利要求3和9所述的机器(1)，其中，所述伸缩仪传感器(41)定位在所述附接和支撑装置(211)与所述后侧之间。
13.根据前一权利要求所述的机器(1)，其中，所述传感器是伸缩仪销(41)，所述伸缩仪销结合所述附接和支撑装置(211)与所述负载框架(21)的侧壁的相应直立部。
14.根据权利要求7或8所述的机器(1)，其中，所述设备(2)是具有两个或更多个吊钩(22)的臂，所述吊钩中的至少两个与测量装置(42)操作地关联。
15.根据权利要求7所述的机器(1)，其中，所述设备(2)是可延伸臂，并且所述测量装置是设计成用于检测该臂是处于延伸构造还是回缩构造的传感器。
16.一种用于自行式操作机器(1)的安全方法，包括如下步骤：
提供设计成限定所述机器(1)的致动器的操作可能性的多个负载图；
相对于所操作的机器(1)的预定操作条件测量至少一个操作参数；以及
基于所获取的操作参数选择一负载图。
17.根据前一权利要求所述的方法，其中，操作参数是在设备(2)上测量的负载值，所述设备通过所述机器(1)的提升臂运载。
18.根据权利要求16或17所述的方法，其中，操作参数是在所述设备(2)上测量的位置值。
19.根据权利要求16至18中任一项所述的方法，其中，提供若干组负载图以用于相应的设备(2)，所述设备能通过所述机器(1)使用，所述方法包括如下步骤：
识别所述机器(1)所使用的所述设备(2)；以及
基于附接到所述提升臂的所述设备(2)来确定组，从该组中选择待使用的负载图。
20.一种计算机程序，当在处理单元(3)上运行时，所述计算机程序执行根据权利要求16至19中任一项所述的方法的步骤。
CN201911252317.3A 2018-12-10 2019-12-09 用于自行式操作机器的改进的安全系统 Active CN111285305B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
IT102018000010918A IT201800010918A1 (it) 2018-12-10 2018-12-10 Sistema di sicurezza perfezionato per macchine operatrici semoventi.
IT102018000010918 2018-12-10

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111285305A true CN111285305A (zh) 2020-06-16
CN111285305B CN111285305B (zh) 2022-08-30

Family

ID=65861535

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911252317.3A Active CN111285305B (zh) 2018-12-10 2019-12-09 用于自行式操作机器的改进的安全系统

Country Status (15)

Country Link
US (1) US11866303B2 (zh)
EP (1) EP3666720B1 (zh)
CN (1) CN111285305B (zh)
AU (1) AU2019271935A1 (zh)
BR (1) BR102019025884A2 (zh)
CA (1) CA3062342A1 (zh)
DK (1) DK3666720T3 (zh)
ES (1) ES2885692T3 (zh)
HR (1) HRP20211259T1 (zh)
HU (1) HUE055281T2 (zh)
IT (1) IT201800010918A1 (zh)
MX (1) MX2019014790A (zh)
PL (1) PL3666720T3 (zh)
PT (1) PT3666720T (zh)
ZA (1) ZA201907951B (zh)

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR3112882B1 (fr) 2020-07-23 2023-07-14 Manitou Bf Machine de manutention a bras et procede d’avertissement correspondant
CA206853S (en) 2021-04-02 2023-07-20 Manitou Italia Srl Telescopic handler
USD982043S1 (en) 2021-04-02 2023-03-28 Manitou Italia S.R.L. Ballast
USD1013586S1 (en) 2021-04-02 2024-02-06 Manitou Italia S.R.L. Protective grille for vehicle
EP4119491A1 (en) * 2021-07-16 2023-01-18 TOYOTA MATERIAL HANDLING MANUFACTURING ITALY S.p.A Industrial truck capable of recognizing a material handling apparatus
CA3171550A1 (en) 2021-09-06 2023-03-06 Manitou Italia S.R.L. Telehandler with improved winch
USD1020812S1 (en) 2021-11-18 2024-04-02 Manitou Italia S.R.L. Cabin for telescopic lifter
USD998835S1 (en) 2021-11-18 2023-09-12 Manitou Italia S.R.L. Headlight for telescopic lifter
USD1005637S1 (en) 2021-11-18 2023-11-21 Manitou Italia S.R.L. Turret for telescopic lifter
USD1048115S1 (en) 2021-11-19 2024-10-22 Manitou Italia S.R.L. Cabin hood for a vehicle with a telescopic lifter
USD1026047S1 (en) 2021-11-19 2024-05-07 Manitou Italia S.R.L. Visor for telescopic lifter
USD1060439S1 (en) 2021-11-19 2025-02-04 Manitou Italia S.R.L. Console with hand controls for telescopic lifter
USD1070223S1 (en) 2021-12-29 2025-04-08 Manitou Italia S.R.L. Part of cabin for telescopic lifter
USD1063289S1 (en) 2021-12-29 2025-02-18 Manitou Italia S.R.L. Ladder for telescopic lifter
USD995578S1 (en) 2022-02-08 2023-08-15 Manitou Italia S.R.L. Cabin for telescopic lifter
USD1060923S1 (en) 2022-02-08 2025-02-04 Manitou Italia S.R.L. Platform for telescopic lifter
AU2024204797A1 (en) * 2023-07-21 2025-02-06 Manitou Italia S.R.L. Safety system for working machine

Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5217126A (en) * 1991-10-24 1993-06-08 Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho Safety apparatus for construction equipment
JPH07165391A (ja) * 1993-12-14 1995-06-27 Yutani Heavy Ind Ltd 関節式クレーンの荷重検出方法
CN101439825A (zh) * 2008-12-23 2009-05-27 三一集团有限公司 一种起重机吊具发电系统、起重机吊具及起重机
CN101780926A (zh) * 2010-01-07 2010-07-21 上海三一科技有限公司 履带起重机力矩限制系统
DE202010014309U1 (de) * 2010-10-14 2012-01-18 Liebherr-Werk Ehingen Gmbh Kran, insbesondere Raupen- oder Mobilkran
CN102770365A (zh) * 2010-02-12 2012-11-07 安究亨特利梅戈格公司 提升装置和系统
CN102834343A (zh) * 2010-06-24 2012-12-19 赫思曼自动化控制有限公司 用于具有起重臂的工程车的负载力矩限制的方法
CN102826452A (zh) * 2011-07-22 2012-12-19 广州市特种机电设备检测研究院 起重机载荷谱数据获取系统、方法以及疲劳寿命评估系统
CN103552929A (zh) * 2013-11-12 2014-02-05 徐工集团工程机械股份有限公司 基于负载的履带起重机发动机控制方法和装置
CN105329815A (zh) * 2014-08-04 2016-02-17 马尼托意大利有限责任公司 侧向稳定系统
DE102016104358A1 (de) * 2016-03-10 2017-09-14 Manitowoc Crane Group France Sas Verfahren zum Ermitteln der Tragfähigkeit eines Krans sowie Kran
CN107628545A (zh) * 2017-11-01 2018-01-26 上海振华重工(集团)股份有限公司 一种海上起重机的力矩限制系统
CN107857212A (zh) * 2017-09-26 2018-03-30 林德（中国）叉车有限公司 一种叉车最大举升高度限制方法及系统
CN108137297A (zh) * 2015-06-12 2018-06-08 马尼托瓦克起重机有限责任公司 用于计算在中间配重位置处的负载能力图的系统和方法
KR20180068035A (ko) * 2016-12-13 2018-06-21 주식회사수산중공업 크레인 안전 장치 및 그 제어 방법

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1358871A (en) * 1971-06-25 1974-07-03 Pye Ltd Crane load indicator arrangement
GB1500501A (en) * 1974-04-10 1978-02-08 Pye Ltd Crane load indicating arrangement
US4052602A (en) * 1975-08-14 1977-10-04 Forney Engineering Company Load and radius indicating system
US4054055A (en) * 1976-08-06 1977-10-18 Precilec Device for controlling the load of a lifting appliance
FR2390366A1 (fr) * 1977-05-13 1978-12-08 Preux Roger Controleur d'etat de charge, notamment pour engin de levage
EP0036455A1 (en) * 1980-03-18 1981-09-30 Liner Limited Improved load handling vehicle
US5143232A (en) * 1991-09-18 1992-09-01 Stewart James T Crane load instrument and method therefor
US5263597A (en) * 1991-09-18 1993-11-23 Stewart James T Crane load instrument and method therefor
US5591943A (en) * 1994-06-10 1997-01-07 Cheng; Liang-Chieh Weight-sensing member for an electrical suspension weigher
US6303882B1 (en) * 2000-03-10 2001-10-16 Cranium Corporation Load cell apparatus and method
US20070266601A1 (en) * 2006-05-19 2007-11-22 Claxton Richard L Device for measuring a load at the end of a rope wrapped over a rod
US11142438B2 (en) * 2017-08-28 2021-10-12 Manitowoc Crane Companies, Llc Graphical working range diagrams for displaying allowable and projected loads
IT201900012957A1 (it) * 2019-07-25 2021-01-25 Manitou Italia Srl Braccetto a più ganci perfezionato.

Patent Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5217126A (en) * 1991-10-24 1993-06-08 Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho Safety apparatus for construction equipment
JPH07165391A (ja) * 1993-12-14 1995-06-27 Yutani Heavy Ind Ltd 関節式クレーンの荷重検出方法
CN101439825A (zh) * 2008-12-23 2009-05-27 三一集团有限公司 一种起重机吊具发电系统、起重机吊具及起重机
CN101780926A (zh) * 2010-01-07 2010-07-21 上海三一科技有限公司 履带起重机力矩限制系统
CN102770365A (zh) * 2010-02-12 2012-11-07 安究亨特利梅戈格公司 提升装置和系统
CN102834343A (zh) * 2010-06-24 2012-12-19 赫思曼自动化控制有限公司 用于具有起重臂的工程车的负载力矩限制的方法
DE202010014309U1 (de) * 2010-10-14 2012-01-18 Liebherr-Werk Ehingen Gmbh Kran, insbesondere Raupen- oder Mobilkran
CN102826452A (zh) * 2011-07-22 2012-12-19 广州市特种机电设备检测研究院 起重机载荷谱数据获取系统、方法以及疲劳寿命评估系统
CN103552929A (zh) * 2013-11-12 2014-02-05 徐工集团工程机械股份有限公司 基于负载的履带起重机发动机控制方法和装置
CN105329815A (zh) * 2014-08-04 2016-02-17 马尼托意大利有限责任公司 侧向稳定系统
CN108137297A (zh) * 2015-06-12 2018-06-08 马尼托瓦克起重机有限责任公司 用于计算在中间配重位置处的负载能力图的系统和方法
DE102016104358A1 (de) * 2016-03-10 2017-09-14 Manitowoc Crane Group France Sas Verfahren zum Ermitteln der Tragfähigkeit eines Krans sowie Kran
KR20180068035A (ko) * 2016-12-13 2018-06-21 주식회사수산중공업 크레인 안전 장치 및 그 제어 방법
CN107857212A (zh) * 2017-09-26 2018-03-30 林德（中国）叉车有限公司 一种叉车最大举升高度限制方法及系统
CN107628545A (zh) * 2017-11-01 2018-01-26 上海振华重工(集团)股份有限公司 一种海上起重机的力矩限制系统

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
佘华林等: "自升式建筑塔式起重机电力拖动系统起升机构电机功率的计算与评估", 《四川建筑科学研究》 *
金雯等: "随车起重机的一种电气控制系统", 《建设机械技术与管理》 *

Also Published As

Publication number Publication date
DK3666720T3 (da) 2021-08-23
ZA201907951B (en) 2020-12-23
BR102019025884A2 (pt) 2020-06-23
AU2019271935A1 (en) 2020-06-25
HUE055281T2 (hu) 2021-11-29
HRP20211259T1 (hr) 2021-11-12
MX2019014790A (es) 2020-11-12
IT201800010918A1 (it) 2020-06-10
RU2019139412A (ru) 2021-06-04
EP3666720A1 (en) 2020-06-17
CA3062342A1 (en) 2020-06-10
ES2885692T3 (es) 2021-12-15
US20200180916A1 (en) 2020-06-11
CN111285305B (zh) 2022-08-30
PL3666720T3 (pl) 2021-12-13
US11866303B2 (en) 2024-01-09
PT3666720T (pt) 2021-07-23
EP3666720B1 (en) 2021-06-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111285305B (zh) 用于自行式操作机器的改进的安全系统
CN109205515B (zh) 用于使自行式操作机器稳定的系统
AU2019202156B2 (en) Articulated self-propelled work machine
US11565922B2 (en) Remote controlled telehandler
US12091302B2 (en) Telehandler with facilitated alignment adjustment
CN113460912B (zh) 用于伸缩臂叉装车的模拟器
CN112299251A (zh) 改进的具有两个或更多个吊钩的臂
EP4077198B1 (en) System and method for monitoring crane and crane having the same
RU2800941C2 (ru) Усовершенствованная система безопасности для самоходных рабочих машин
EP3543670B1 (en) Outrigger pad assembly having a force sensor, an outrigger assembly and a lifting vehicle
US20230145087A1 (en) Computer-controlled mobile crane
RU2831614C2 (ru) Моделирующее устройство для телескопических погрузчиков
JP7000917B2 (ja) 移動式クレーン及びその玉掛け具長さ推定方法
RU2810831C2 (ru) Усовершенствованная стрела с двумя или более крюками
US11097927B1 (en) Lifting machine with counterweight sensing system and related methods
CN115771847A (zh) 伸缩臂叉车
JP2022110796A (ja) 仮支持工法および高所作業車

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant