CN111283355A - 车身下部总成合拼系统、车型切换方法、合拼工艺 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车身下部总成合拼系统、车型切换方法、合拼工艺，车身下部总成合拼系统包括：焊接作业位、焊接机器人、空中输送系统、上抓取机器人，焊接作业位用于安装焊接夹具，空中输送系统用于输送分拼总成，上抓取机器人用于从空中输送系统抓取分拼总成并输送到焊接夹具，焊接机器人用于焊接夹持于焊接夹具的分拼总成以使分拼总成连接为车身下部总成。根据本发明的车身下部总成合拼系统，通过焊接作业位、焊接机器人、空中输送系统、上抓取机器人的配合，将分拼总成焊接为车身下部总成，且使得车身下部总成的制造方便，连贯，进而可以加快车身下部总成的生产节拍。

Description

车身下部总成合拼系统、车型切换方法、合拼工艺

技术领域

本发明属于车辆制造技术领域，具体而言，涉及一种车身下部总成合拼系统、车型切换方法、合拼工艺。

背景技术

汽车是国民经济中重要的支柱性产业之一，也是人们最常用的日常交通工具。随着汽车的普及，人们对汽车的需求也越来越多，汽车更新换代速度不断加快，这就使得汽车企业不断开发或拓展新的汽车品类，而在新产品汽车开发过程中，人力、土地成本及设备投入巨大。

汽车制造生产线不断向着自动化、智能化、柔性化、精益化方向发展。生产线的自动化、智能化进一步减少人力投入，生产效率显著提高，更进一步简化了整个生产管理流程；汽车生产线柔性化的发展，使得多车型共线成为可能。

汽车车身下部总成作为整个白车身的基础，对于整车的质量、尺寸、安全等至关重要。目前，各主机厂车身下部总成合拼方式众多，但真正将分总成输送、总成合拼及后续线体融为一体的却几乎没有。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种生产节拍快的车身下部总成合拼系统。

根据本发明实施例的车身下部总成合拼系统包括：焊接作业位、焊接机器人、空中输送系统、上抓取机器人，所述焊接作业位用于安装焊接夹具，所述空中输送系统用于输送分拼总成，所述上抓取机器人用于从所述空中输送系统抓取所述分拼总成并输送到所述焊接夹具，所述焊接机器人用于焊接夹持于所述焊接夹具的所述分拼总成以使所述分拼总成连接为车身下部总成。

根据本发明的车身下部总成合拼系统，通过焊接作业位、焊接机器人、空中输送系统、上抓取机器人的配合，将分拼总成焊接为车身下部总成，且使得车身下部总成的制造方便，连贯，进而可以加快车身下部总成的生产节拍。

根据本发明一个实施例的车身下部总成合拼系统，还包括：涂胶系统，所述上抓取机器人用于从所述空中输送系统抓取所述分拼总成并将待涂胶的分拼总成输送到所述涂胶系统涂胶，再将所述分拼总成输送到所述焊接夹具。

根据本发明一个实施例的车身下部总成合拼系统，所述上抓取机器人包括：第一上抓取机器人、第二上抓取机器人、第三上抓取机器人，所述第一上抓取机器人、第二上抓取机器人、第三上抓取机器人分别用于抓取车辆的前后方向分布的分拼总成。

根据本发明一个实施例的车身下部总成合拼系统，还包括：控制器，所述控制器与所述第一上抓取机器人、所述第二上抓取机器人、所述第三上抓取机器人均电连接，且所述控制器用于控制所述第一上抓取机器人、所述第二上抓取机器人、所述第三上抓取机器人从同一空中输送系统抓取对应的分拼总成以及控制所述第一上抓取机器人和所述第三上抓取机器人抓取对应的所述分拼总成到所述涂胶系统处涂胶以及在涂胶完成后控制所述第一上抓取机器人、所述第二上抓取机器人、所述第三上抓取机器人抓取对应的分拼总成协同动作将所述分拼总成放置于所述焊接夹具以及控制所述第一上抓取机器人、所述第三上抓取机器人复位且所述第二上抓取机器人保持压紧姿态。

根据本发明一个实施例的车身下部总成合拼系统，一层平台，所述一层平台设有：下抓取机器人、线体工装、所述焊接作业位、所述焊接机器人，所述下抓取机器人用于抓取焊接完成的车身下部总成并放置在所述线体工装。

根据本发明一个实施例的车身下部总成合拼系统，包括：一层平台、二层平台，所述二层平台设于所述一层平台上方，所述二层平台还设有抓手支架，所述抓手支架用于放置所述上抓取机器人的抓手；

或者，所述一层平台设有夹具存储库位和夹具切换滑台、所述焊接作业位、所述焊接机器人，所述夹具存储库位用于存储焊接夹具，所述夹具切换滑台用于在切换焊接夹具时将焊接夹具在所述夹具存储库位与到所述焊接作业位之间输送。

根据本发明一个实施例的车身下部总成合拼系统，所述抓手支架至少用于放置第一抓手和第二抓手，所述第一抓手用于抓取机舱总成、前地板总成和后地板总成，所述第二抓手用于抓取左前纵梁总成、右前纵梁总成、前地板总成和后地板总成；所述夹具存储库位至少用于存储第一焊接夹具和第二焊接夹具，所述第一焊接夹具用于夹持机舱总成、前地板总成和后地板总成，所述第二焊接夹具用于夹持左前纵梁总成、右前纵梁总成、前地板总成和后地板总成。

本发明还提出了一种车身下部总成合拼系统的车型切换方法，所述车身下部总成合拼系统为如权利要求或所述的车身下部总成合拼系统，所述车型切换方法包括如下步骤：上抓取机器人将当前的抓手放置于所述抓手支架，并抓取下一车型抓手，复位；下抓取机器人将抓手放置于当前的焊接夹具，当前的焊接夹具输送至夹具存储库位，下一车型的焊接夹具输送至焊接作业位，下抓取机器人从该焊接夹具取出该车型抓手，复位。

根据本发明的车型切换方法，通过上述步骤更换上抓取机器人和下抓取机器人的抓手、更换焊接夹具，从而实现车身下部总成合拼系统的车型切换，强了车身下部总成合拼系统的适用性。

本发明还提出了一种使用根据本发明任一项实施例所述的车身下部总成合拼系统的车身下部总成合拼工艺，其特征在于，包括如下步骤：取件，上抓取机器人从空中输送系统抓取分拼总成；送件，上抓取机器人将分拼总成送至焊接夹具夹持；焊接，焊接机器人执行焊接。

根据本发明的车身下部总成合拼工艺，通过上述步骤将分拼总成加工为车身下部总成，将抓取、焊接等步骤整合，且上抓取机器人与下抓取机器人协同工作，使车身下部总成合拼工艺的效率高。

根据本发明一个实施例的车身下部总成合拼工艺，所述步骤取件还包括步骤：第一上抓取机器人、第二上抓取机器人、第三上抓取机器人协同从空中输送系统抓取分拼总成；所述步骤送件还包括步骤：第一上抓取机器人、第二上抓取机器人、第三上抓取机器人协同将各自对应的分拼总成送至焊接夹具夹持，第一上抓取机器人、第三上抓取机器人复位，第二上抓取机器人保持压紧。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明的一层平台和二层平台的结构图；

图2是根据本发明的车身下部总成合拼系统的示意图；

图3是根据本发明的一个实施例的车身下部总成的结构示意图；

图4是根据本发明的另一个实施例的车身下部总成的结构示意图。

附图标记：

车身下部总成合拼系统100；

一层平台1；焊接作业位11；焊接机器人12；下抓取机器人13；线体工装14；

二层平台2；空中输送系统21；上抓取机器人22；涂胶系统23；避让缺口24；

夹具存储库位31；夹具切换滑台32；

车身下部总成400；

机舱总成401；前地板总成402；后地板总成403；左前纵梁总成404；右前纵梁总成405。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考图1-图4描述根据本发明实施例的车身下部总成合拼系统100。

车身下部总成合拼系统100用于车身下部总成400的合拼，例如将机舱总成401、前地板总成402和后地板总成403合拼为车身下部总成400，或将左前纵梁总成404、右前纵梁总成405、前地板总成402和后地板总成403合拼为车身下部总成400等，当然，车身下部总成400的结构不限于上述两种，其中，上述机舱总成401、前地板总成402、后地板总成403、左前纵梁总成404、右前纵梁总成405为分拼总成，当然分拼总成的种类不限于上述几种。

根据本发明的车身下部总成合拼系统100包括：焊接作业位11、焊接机器人12、空中输送系统21、上抓取机器人22。

焊接作业位11用于安装焊接夹具，空中输送系统21用于输送分拼总成，上抓取机器人22用于从空中输送系统21抓取分拼总成并输送到焊接夹具，焊接机器人12用于焊接夹持于焊接夹具的分拼总成以使分拼总成连接为车身下部总成400。

由此，空中输送系统21将分拼总成输送至车身下部总成合拼系统100处，上抓取机器人22从空中输送系统21将分拼总成抓取到焊接作业位11，分拼总成由焊接作业位11的焊接夹具夹紧后，焊接机器人12将分拼总成焊接为车身下部总成400。

根据本发明的车身下部总成合拼系统100，通过焊接作业位11、焊接机器人12、空中输送系统21、上抓取机器人22的配合，将分拼总成焊接为车身下部总成400，且使得车身下部总成400的制造方便，连贯，进而可以加快车身下部总成400的生产节拍。

根据本发明的车身下部总成合拼系统100包括：一层平台1和二层平台2。

一层平台1设有焊接作业位11、焊接机器人12，焊接作业位11用于安装焊接夹具；二层平台2设于一层平台1上方，二层平台2设有空中输送系统21、上抓取机器人22；其中，空中输送系统21用于输送分拼总成，上抓取机器人22用于从空中输送系统21抓取分拼总成并输送到焊接夹具，焊接机器人12用于焊接夹持于焊接夹具的分拼总成以使分拼总成连接为车身下部总成400。

根据本发明的车身下部总成合拼系统100，通过设置一层平台1和二层平台2，从而减小车身下部总成合拼系统100的占地面积，且使上抓取机器人22等的作业距离减小，从而节约抓取时间，进而加快生产节拍。

下面参照图1-图4描述根据本发明的车身下部总成合拼系统100的一些实施例。

在一些实施例中，二层平台2还设有：涂胶系统23，上抓取机器人22用于从空中输送系统21抓取分拼总成并将待涂胶的分拼总成输送到涂胶系统涂胶，再将分拼总成输送到焊接夹具。

由此，二层平台2设有空中输送系统21、上抓取机器人22和涂胶系统23，空中输送系统21用于输送分拼总成，上抓取机器人22用于抓取分拼总成，涂胶系统23用于给待涂胶的分拼总成涂胶；

一层平台1设有焊接作业位11、焊接机器人12、下抓取机器人13和线体工装14，焊接作业位11用于安装焊接夹具，焊接机器人12用于缓解夹持于焊接夹具的分拼总成以使分拼总成连接为车身下部总成400，下抓取机器人13用于抓取焊接完成的车身下部总成400并放置在线体工装14。

在一些示例中，二层平台2为钢平台，由此可以保证二层平台的强度。

由此，根据本发明的车身下部总成合拼系统100，可以通过空中输送系统21将分拼总成输送到车身下部总成合拼系统100处，上抓取机器人22将分拼总成从输送系统处抓取到涂胶系统23，涂胶系统23对待涂胶的分拼总成进行涂胶，涂胶完成后，上抓取机器人22将分拼总成抓取到焊接作业位11，焊接作业位11的焊接夹具将分拼总成夹紧，并采用焊接机器人12将分拼总成焊接为车身下部总成400，下抓取机器人13用于将车身下部总成400从焊接作业位11抓取到线体工装14，以将车身下部总成400送入下一步的作业线进行加工。

根据本发明的车身下部总成合拼系统100通过一层平台1和二层平台2的设置，从而减小车身下部总成合拼系统100的占地面积，且使上抓取机器人22等的作业距离减小，涂胶系统23的设置，使涂胶工序和焊接工序衔接更紧密、连贯，从而增快了车身下部总成合拼系统100的生产节拍。

在一些示例中，二层平台2距地面的距离可以为3.2米，从而可以保证上抓取机器人22与下抓取机器人13的活动范围，且保证车身下部总成400的加工空间，二层平台2的长度可以为11米，从而保证二层平台2具有足够的空间，可以便于操作人员的活动等。

根据本发明的一个实施例的车身下部总成合拼系统100，还包括：控制器，上抓取机器人22包括：第一上抓取机器人221、第二上抓取机器人222、第三上抓取机器人223，第一上抓取机器人221、第二上抓取机器人222、第三上抓取机器人223分别用于抓取车辆的前后方向分布的分拼总成。

控制器用于控制上抓取机器人22，如图3所示，当车身下部总成400的分拼总成包括：机舱总成401、前地板总成402和后地板总成403时，第一上抓取机器人221可以抓取机舱总成401、第二上抓取机器人222可以抓取前地板总成402、第三上抓取机器人223可以抓取后地板总成403；如图4所示，当车身下部总成400的分拼总成包括：左前纵梁总成404、右前纵梁总成405、前地板总成402和后地板总成403时，第一上抓取机器人221可以抓取同时抓取左前纵梁总成404和右前纵梁总成405，第二上抓取机器人222可以抓取前地板总成402，第三上抓取机器人223可以抓取后地板总成403。

如图1和图2所示，根据本发明的一个实施例的车身下部总成合拼系统100，二层平台2与焊接作业位11对应的区域设有避让缺口24，第一上抓取机器人221、第二上抓取机器人222、第三上抓取机器人223同侧布置于靠近避让缺口24的区域。，避让缺口24的设施便于第一上抓取机器人221、第二上抓取机器人222、第三上抓取机器人223将分拼总成抓取到二层平台2下部的一层平台1，抓取机器人的作业形成短，从而使抓取效率较高，在一些示例中，第一上抓取机器人221、第二上抓取机器人222、第三上抓取机器人223可以沿避让缺口24的一个边沿的延伸方向间隔布置，当然，第一上抓取机器人221、第二上抓取机器人222、第三上抓取机器人223还可以分别布置在避让缺口24的多个边沿上，上抓取机器人22的布置方式可以根据避让缺口24、涂胶系统23和焊接作业位11的相对位置，对应设置。

根据本发明的一个实施例的车身下部总成合拼系统100，控制器与第一上抓取机器人221、第二上抓取机器人222、第三上抓取机器人223均电连接，且控制器用于控制第一上抓取机器人221、第二上抓取机器人222、第三上抓取机器人223从同一空中输送系统21抓取对应的分拼总成以及控制第一上抓取机器人221和第三上抓取机器人223抓取对应的分拼总成到涂胶系统23处涂胶以及在涂胶完成后控制第一上抓取机器人221、第二上抓取机器人222、第三上抓取机器人223抓取对应的分拼总成协同动作将分拼总成放置于焊接夹具以及控制第一上抓取机器人221、第三上抓取机器人223复位且第二上抓取机器人222保持压紧姿态。

由此，当车身下部总成400的分拼总成包括：机舱总成401、前地板总成402和后地板总成403时，第一上抓取机器人221可以抓取机舱总成401、第二上抓取机器人222可以抓取前地板总成402、第三上抓取机器人223可以抓取后地板总成403，上述三个上抓取机器人22将各分拼总成从空中输送系统21抓取到后，第一上抓取机器人221可以抓取机舱总成401到涂胶系统23、第三上抓取机器人223可以抓取后地板总成403到涂胶系统23，并对机舱总成401及后地板总成403进行涂胶；当车身下部总成400的分拼总成包括：左前纵梁总成404、右前纵梁总成405、前地板总成402和后地板总成403时，第一上抓取机器人221可以抓取同时抓取左前纵梁总成404和右前纵梁总成405，第二上抓取机器人222可以抓取前地板总成402，第三上抓取机器人223可以抓取后地板总成403上述三个上抓取机器人22将各分拼总成从空中输送系统21抓取到后，第一上抓取机器人221可以抓取左前纵梁总成404和右前纵梁总成405到涂胶系统23、第三上抓取机器人223可以抓取后地板总成403到涂胶系统23，并对左前纵梁总成404、右前纵梁总成405及后地板总成403进行涂胶，其中上述涂胶工艺的涂胶可以为点焊密封胶，还可以为结构胶，胶的品种可以根据焊接需要或分拼总成不同进行变化。

在完成上述涂胶后，第一上抓取机器人221、第二上抓取机器人222、第三上抓取机器人223抓取各分拼总成由避让缺口24伸入一层平台1，并将各分拼总成放置在焊接夹具处，待焊接夹具将各分拼总成夹紧后，第一上抓取机器人221和第三上抓取机器人223可以复位到二层平台2，第二上抓取机器人222保持压紧姿态，从而使中间部位的第二上抓取机器人222对应的分拼总成予以固定，从而便于将各分拼总成焊接到一起，第二上抓取机器人222可以待各分拼总成焊接成车身下部总成400复位，且由于第一上抓取机器人221和第三上抓取机器人223可以先于第二上抓取机器人222复位，第一上抓取机器人221和第二上抓取机器人222可以利用该时间间隙，下抓取下个抓取循环需要涂胶的分拼总成进行涂胶，进而加快了车身下部合拼系统的生产节奏。

如图1所示，根据本发明的一个实施例的车身下部总成合拼系统100，焊接机器人12至少包括设于焊接作业位11的四个顶角处的四个，下抓取机器人13设于两个焊接机器人12之间，且位于焊接作业位11与线体工装14之间，四个焊接机器人12分别设于焊接作业位11的四个顶角，便于对车身下部总成400的各个部分进行焊接，下抓取机器人13设于两个焊接机器人12之间可以便于对车身下部总成400的抓取，且便于抓取车身下部总成400的重心所在的部位，从而对车身下部总成400的抓取更牢固，下焊接机器人12位于焊接作业位11与线体工装14之间，可以使下抓取机器人13从焊接作业位11到线体工装14的运动行程较短，有利于增强生产效率。

根据本发明的一个实施例的车身下部总成合拼系统100，二层平台2还设有抓手支架，抓手支架用于放置上抓取机器人22的抓手，抓手可以安装于抓取机器人，不同的抓手安装于抓取机器人，可以使抓取机器人抓取不同的分拼总成或车身下部总成400。位于二层平台2上的第一上抓取机器人221、第二上抓取机器人222、第三上抓取机器人223所安装的抓手可以通过二层平台2上布置的抓手架进行抓手切换，下抓取机器人13可以先将所持抓手放于焊接夹具上，待下一个焊接夹具到位后再抓取相应的抓手。

一层平台1还设有夹具存储库位31和夹具存储库位31，夹具存储库位31用于存储焊接夹具，夹具切换滑台32用于在切换焊接夹具时将焊接夹具在夹具存储库位31与到焊接作业位11之间输送，夹具用于将各分拼总成安装在车身下部总成400上的先对位置，夹紧在焊接工位处，以便进行焊接，由于车身下部总成400的构成分为多种，例如：车身下部总成400由机舱总成401、前地板总成402和后地板总成403这三个分拼总成焊接而成，或车身下部总成400由左前纵梁总成404、右前纵梁总成405、前地板总成402和后地板总成403这四个分拼总成焊接而成，故需要使用不同的夹具对分拼总成进行夹紧，夹具切换滑台32用于将夹具从夹具存储库位31取出或放入。

例如，由机舱总成401、前地板总成402和后地板总成403合拼为第一车身下部总成400，由左前纵梁总成404、右前纵梁总成405、前地板总成402和后地板总成403合拼为第二车身下部总成400，当生产第一车身下部总成400后需要生产第二车身下部总成400，这时，可以将生产第一车身下部总成400所用的夹具通过夹具切换滑台32存入夹具存储库位31，并将生产第二车身下部总成400所用的夹具通过夹具切换滑台32由夹具存储库位31移动到焊接作业位11。

根据本发明的一个实施例的车身下部总成合拼系统100，抓手支架至少用于放置第一抓手和第二抓手，第一抓手用于抓取机舱总成401、前地板总成402和后地板总成403，第二抓手用于抓取左前纵梁总成404、右前纵梁总成405、前地板总成402和后地板总成403；夹具存储库位31至少用于存储第一焊接夹具和第二焊接夹具，第一焊接夹具用于夹持机舱总成401、前地板总成402和后地板总成403，第二焊接夹具用于夹持左前纵梁总成404、右前纵梁总成405、前地板总成402和后地板总成403。

根据本发明的车身下部总成合拼系统100通过第一抓手、第二抓手、第一焊接夹具和第二焊接夹具的设置可以使车身下部总成合拼系统100实现不同平台夹具的随机切换，增大了车身下部总成合拼系统100的适用性。

如图2所示，根据本发明的一个实施例的车身下部总成合拼系统100，夹具存储库位31为多个，多个夹具存储库位31分布在夹具切换滑台32的两侧，切换滑台两侧的夹具库位的夹具便于通过滑台在夹具库位和焊接作业位11间的移动，夹具切换滑台32与焊接作业位11正对设置，由此，夹具可以通过夹具切换滑台32在焊接作业位11和夹具库位间移动，如图所示，在一些示例中，夹具存储库位31为四个，四个夹具存储库位31中的两个设置在夹具切换滑台32的一侧，另两个设置在夹具切换滑台32的另一侧，且夹具切换滑台32从夹具存储库位31处延伸至焊接作业位11。

在一些示例中，夹具存储库位31可与距地面1.3米，从而可以便于对存储在夹具存储库位31内的夹具进行操作等，夹具切换滑台32的上表面可以距地面0.6米，从而可以便于夹具从夹具存储库位31移动到夹具切换滑台32，夹具存储库位31的总长度可以为9.5米，从而使夹具存储库位31可以储存足够的夹具，且不占用过多的空间，单一的库位长度可以为4.4米，当然，单一库位的长度不限于此，夹具存储库位31的总长度也不限于此，可以根据夹具的不同进行设计，从而使夹具存储库位31在保证存储夹具的同时，节省夹具存储库位31占用的空间。

在一些示例中，多个夹具存储库位31可以位于焊接作业位11的同一侧，如图2所示，例如夹具存储库位31为四个，四个夹具存储库位31均位于焊接作业位11的图中的左侧，由此，只需要一个较短的夹具切换滑台32即可将夹具存储库位31与焊接作业位11连接，不仅节省了车身下部总成合拼系统100的布置空间，且节省了夹具切换滑台32的布置长度，从而降低了车身下部总成合拼系统100的布置成本。

本发明还提出了一种车身下部总成合拼系统100的车型切换方法。

根据本车身下部总成合拼系统100的车型切换方法，所述车身下部总成合拼系统100为上述任一个实施例所述的车身下部总成合拼系统100。

车型切换方法包括如下步骤：

上抓取机器人22将当前的抓手放置于抓手支架，并抓取下一车型抓手，复位；

下抓取机器人13将抓手放置于当前的焊接夹具，当前的焊接夹具输送至夹具存储库位31，下一车型的焊接夹具输送至焊接作业位11，下抓取机器人13从该焊接夹具取出该车型抓手，复位。

由此，上抓取机器人22和下抓取机器人13通过更换抓手从而使车身下部总成合拼系统100可以实现车型切换，使车身下部总成合拼系统100适用多款车型，增强了车身下部总成合拼系统100的适用性。

根据本发明的车型切换方法，通过上述步骤更换上抓取机器人22和下抓取机器人13的抓手、更换焊接夹具，从而实现车身下部总成合拼系统100的车型切换，强了车身下部总成合拼系统100的适用性。

本发明还提出一种使用如本发明任一项实施例所述的车身下部总成合拼系统100的车身下部总成合拼工艺，包括如下步骤：

取件，上抓取机器人22从空中输送系统21抓取分拼总成；

送件，上抓取机器人22将分拼总成送至焊接夹具夹持；

焊接，焊接机器人12执行焊接。

根据本发明的车身下部总成合拼工艺，通过上述步骤将分拼总成加工为车身下部总成，将抓取、焊接等步骤整合，且上抓取机器人与下抓取机器人协同工作，使车身下部总成合拼工艺的效率高。

根据本发明的车身下部总成合拼工艺的一些实施例，包括如下步骤：

取件，第一上抓取机器人221、第二上抓取机器人222、第三上抓取机器人223协同从空中输送系统21抓取分拼总成；

涂胶，第一上抓取机器人221和第三上抓取机器人223分别将抓取的分拼总成送至涂胶系统23涂胶；

送件，第一上抓取机器人221、第二上抓取机器人222、第三上抓取机器人223协同将各自对应的分拼总成送至焊接夹具夹持，第一上抓取机器人221、第三上抓取机器人223复位，第二上抓取机器人222保持压紧；

焊接，焊接机器人12执行焊接；

移件，焊接完成后，第二上抓取机器人222复位，下抓取机器人13抓取焊接完成的车身下部总成400并放置在所述线体工装14。

由此，通过车身下部总成合拼系统100执行上述步骤，完成了将分拼总成进行涂胶、焊接，最终焊接为车身下部总成400。

根据本发明的车身下部总成合拼工艺，通过上述步骤将分拼总成加工为车身下部总成400，将涂胶、焊接等步骤整合到一起，且上抓取机器人22与下抓取机器人13协同工作，使车身下部总成合拼工艺的效率高。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种车身下部总成合拼系统(100)，其特征在于，包括：焊接作业位(11)、焊接机器人(12)、空中输送系统(21)、上抓取机器人(22)，所述焊接作业位(11)用于安装焊接夹具，所述空中输送系统(21)用于输送分拼总成，所述上抓取机器人(22)用于从所述空中输送系统(21)抓取所述分拼总成并输送到所述焊接夹具，所述焊接机器人(12)用于焊接夹持于所述焊接夹具的所述分拼总成以使所述分拼总成连接为车身下部总成(400)。

2.根据权利要求1所述的车身下部总成合拼系统(100)，其特征在于，还包括：涂胶系统(23)，所述上抓取机器人(22)用于从所述空中输送系统(21)抓取所述分拼总成并将待涂胶的分拼总成输送到所述涂胶系统(23)涂胶，再将所述分拼总成输送到所述焊接夹具。

3.根据权利要求2所述的车身下部总成合拼系统(100)，其特征在于，所述上抓取机器人(22)包括：第一上抓取机器人(221)、第二上抓取机器人(222)、第三上抓取机器人(223)，所述第一上抓取机器人(221)、第二上抓取机器人(222)、第三上抓取机器人(223)分别用于抓取车辆的前后方向分布的分拼总成。

4.根据权利要求3所述的车身下部总成合拼系统(100)，其特征在于，还包括：控制器，所述控制器与所述第一上抓取机器人(221)、所述第二上抓取机器人(222)、所述第三上抓取机器人(223)均电连接，且所述控制器用于控制所述第一上抓取机器人(221)、所述第二上抓取机器人(222)、所述第三上抓取机器人(223)从同一空中输送系统(21)抓取对应的分拼总成以及控制所述第一上抓取机器人(221)和所述第三上抓取机器人(223)抓取对应的所述分拼总成到所述涂胶系统(23)处涂胶以及在涂胶完成后控制所述第一上抓取机器人(221)、所述第二上抓取机器人(222)、所述第三上抓取机器人(223)抓取对应的分拼总成协同动作将所述分拼总成放置于所述焊接夹具以及控制所述第一上抓取机器人(221)、所述第三上抓取机器人(223)复位且所述第二上抓取机器人(222)保持压紧姿态。

5.根据权利要求1所述的车身下部总成合拼系统(100)，其特征在于，包括：一层平台(1)，所述一层平台(1)设有：下抓取机器人(13)、线体工装(14)、所述焊接作业位(11)、所述焊接机器人(12)，所述下抓取机器人(13)用于抓取焊接完成的车身下部总成(400)并放置在所述线体工装(14)。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的车身下部总成合拼系统(100)，其特征在于，包括：一层平台(1)、二层平台(2)，所述二层平台(2)设于所述一层平台(1)上方，所述二层平台(2)还设有抓手支架，所述抓手支架用于放置所述上抓取机器人(22)的抓手；

或者，所述一层平台(1)设有夹具存储库位(31)和夹具切换滑台(32)、所述焊接作业位(11)、所述焊接机器人(12)，所述夹具存储库位(31)用于存储焊接夹具，所述夹具切换滑台(32)用于在切换焊接夹具时将焊接夹具在所述夹具存储库位(31)与到所述焊接作业位(11)之间输送。

7.根据权利要求6所述的车身下部总成合拼系统(100)，其特征在于，所述抓手支架至少用于放置第一抓手和第二抓手，所述第一抓手用于抓取机舱总成(401)、前地板总成(402)和后地板总成(403)，所述第二抓手用于抓取左前纵梁总成(404)、右前纵梁总成(405)、前地板总成(402)和后地板总成(403)；

所述夹具存储库位(31)至少用于存储第一焊接夹具和第二焊接夹具，所述第一焊接夹具用于夹持机舱总成(401)、前地板总成(402)和后地板总成(403)，所述第二焊接夹具用于夹持左前纵梁总成(404)、右前纵梁总成(405)、前地板总成(402)和后地板总成(403)。

8.一种车身下部总成合拼系统(100)的车型切换方法，其特征在于，所述车身下部总成合拼系统(100)为如权利要求6或7所述的车身下部总成合拼系统(100)，所述车型切换方法包括如下步骤：

上抓取机器人(22)将当前的抓手放置于所述抓手支架，并抓取下一车型抓手，复位；

下抓取机器人(13)将抓手放置于当前的焊接夹具，当前的焊接夹具输送至夹具存储库位(31)，下一车型的焊接夹具输送至焊接作业位(11)，下抓取机器人(13)从该焊接夹具取出该车型抓手，复位。

9.一种使用如权利要求1-7中任一项所述的车身下部总成合拼系统(100)的车身下部总成合拼工艺，其特征在于，包括如下步骤：

取件，上抓取机器人(22)从空中输送系统(21)抓取分拼总成；

送件，上抓取机器人(22)将分拼总成送至焊接夹具夹持；

焊接，焊接机器人(12)执行焊接。

10.根据权利要求9所述的车身下部总成合拼工艺，其特征在于，所述步骤取件还包括步骤：第一上抓取机器人(221)、第二上抓取机器人(222)、第三上抓取机器人(223)协同从空中输送系统(21)抓取分拼总成；

所述步骤送件还包括步骤：第一上抓取机器人(221)、第二上抓取机器人(222)、第三上抓取机器人(223)协同将各自对应的分拼总成送至焊接夹具夹持，第一上抓取机器人(221)、第三上抓取机器人(223)复位，第二上抓取机器人(222)保持压紧。

Images