CN111273704A

CN111273704A - 一种自动插入外接设备孔的方法及装置

Info

Publication number: CN111273704A
Application number: CN202010072741.6A
Authority: CN
Inventors: 常树林; 陈敏
Original assignee: Shanghai Yueyi Network Information Technology Co Ltd
Current assignee: Shanghai Wanwu Xinsheng Information Technology Group Co.,Ltd.
Priority date: 2020-01-21
Filing date: 2020-01-21
Publication date: 2020-06-12
Anticipated expiration: 2040-01-21
Also published as: CN111273704B

Abstract

本发明的目的是提供一种自动插入外接设备孔的方法及装置，通过拍摄本机设备上的外接设备孔所在的侧面的照片，从所述照片中识别出所述外接设备孔在所述照片中的三维坐标位置，基于预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的三维坐标位置转换为待插入所述外接设备孔的外接设备插头的三维目标坐标位置；控制所述外接设备插头移动到所述三维目标坐标位置，以将所述外接设备插头插入所述外接设备孔，从而实现对设备的外接设备孔的位置进行精确定位，进而基于设备的外接设备孔的位置，能够可靠控制检测设备的外接设备插头自动插入所述外接设备孔。

Description

一种自动插入外接设备孔的方法及装置

技术领域

本发明涉及计算机领域，尤其涉及一种自动插入外接设备孔的方法及装置。

背景技术

现有的对手机等智能设备进行性能检测的方式，都需要人工将检测设备的外接设备插头插入手机等智能设备的外接设备孔中，费时费力，人工成本比较高。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种自动插入外接设备孔的方法及装置。

根据本发明的一个方面，提供了一种自动插入外接设备孔的方法，该方法包括：

拍摄本机设备上的外接设备孔所在的侧面的照片，从所述照片中识别出所述外接设备孔在所述照片中的三维坐标位置，基于预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的三维坐标位置转换为待插入所述外接设备孔的外接设备插头的三维目标坐标位置；

控制所述外接设备插头移动到所述三维目标坐标位置，以将所述外接设备插头插入所述外接设备孔。

进一步的，上述方法中，拍摄本机设备上的外接设备孔所在的侧面的照片，从所述照片中识别出所述外接设备孔在所述照片中的三维坐标位置，将所述外接设备孔的三维坐标位置转换为待插入所述外接设备孔的外接设备插头的三维目标坐标位置，包括：

用线激光扫描本机设备的外接设备孔所在的侧面；

拍摄扫描过程中所述线激光在所述外接设备孔所在的侧面上的各个成像线条；

将各个成像线条拼接形成设备的外接设备孔所在的侧面的三维点云轮廓；

基于所述外接设备孔所在的侧面的三维点云轮廓得到所述外接设备孔的所述照片中的三维坐标位置，包括平面坐标位置(x,y)和深度坐标位置z；

基于预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的平面坐标位置(x,y)和深度坐标位置z转化为外接设备插头的三维目标坐标位置(x’,y’,z’)；

控制所述外接设备插头移动到所述三维目标坐标位置，以将所述外接设备插头插入所述外接设备孔，包括：

通过PLC控制模块基于所述三维目标坐标位置(x’,y’,z’)，控制所述外接设备插头插入所述外接设备孔。

进一步的，上述方法中，基于所述外接设备孔所在的侧面的三维点云轮廓得到所述外接设备孔的所述照片中的三维坐标位置，包括平面坐标位置(x,y)和深度坐标位置z，包括：

获取所述外接设备孔所在的侧面的三维点云轮廓ps1；

对所述三维点云轮廓ps1进行法向量滤波，若所述三维点云轮廓ps1中的某点的法向量与所述三维点云轮廓ps1的垂直方向的夹角超过预设阈值a1，则舍弃该点，否则保留，保留该点；

由所有保留的点最终获得滤波后的点云ps2；

将所述点云ps2进行深度图投影，获得深度图像d；

在所述深度图像d中提取各个空洞区域轮廓，将从深度图像d中提取到最大的空洞区域轮廓作为外接设备孔的轮廓c1；

遍历所述轮廓c1中每个点的坐标，根据所述轮廓c1中每个点的坐标获取该点在所述点云ps2中对应的三维坐标值(x,y,z)；

将所述轮廓c1中所有点的三维坐标值(x,y,z)相加取平均值，以可获得所述外接设备孔的轮廓c1的中心位置。

进一步的，上述方法中，基于预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的平面坐标位置(x,y)和深度坐标位置z转化为外接设备插头的三维目标坐标位置(x’,y’,z’)，包括：

基于预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的轮廓c1的中心位置转化为外接设备插头的三维目标坐标位置(x’,y’,z’)。

进一步的，上述方法中，通过PLC控制模块基于所述三维目标坐标位置(x’,y’,z’)，控制所述外接设备插头插入所述外接设备孔，包括：

通过PLC控制模块基于所述三维目标坐标位置(x’,y’,z’)，控制第一移动装置带动外接设备插头向所述三维目标坐标位置(x’,y’,z’)移动，以使外接设备插头插入所述外接设备孔。

进一步的，上述方法中，拍摄扫描过程中所述线激光在所述外接设备孔所在的侧面上的各个成像线条，包括：

拍摄扫描过程中所述线激光在所述外接设备孔所在的侧面上的与所述外接设备孔所在的侧面的短边平行的各个成像线条。

进一步的，上述方法中，用线激光扫描设备的外接设备孔所在的侧面，包括：

用蓝色线激光扫描设备的外接设备孔所在的侧面。

进一步的，上述方法中，基于预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的三维坐标位置转换为待插入所述外接设备孔的外接设备插头的三维目标坐标位置，包括：

从所述照片中识别出所述外接设备孔的形状；

基于所述形状确定对应的预设空间坐标转换公式；

基于确定的预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的三维坐标位置转换为待插入所述外接设备孔的外接设备插头的三维目标坐标位置。

根据本发明的另一面，还提供一种自动插入外接设备孔的装置，该装置包括：

识别模块，用于拍摄本机设备上的外接设备孔所在的侧面的照片，从所述照片中识别出所述外接设备孔在所述照片中的三维坐标位置，基于预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的三维坐标位置转换为待插入所述外接设备孔的外接设备插头的三维目标坐标位置；

移动模块，用于控制所述外接设备插头移动到所述三维目标坐标位置，以将所述外接设备插头插入所述外接设备孔。

进一步的，上述装置中，所述识别模块，用于用线激光扫描本机设备的外接设备孔所在的侧面；拍摄扫描过程中所述线激光在所述外接设备孔所在的侧面上的各个成像线条；将各个成像线条拼接形成设备的外接设备孔所在的侧面的三维点云轮廓；基于所述外接设备孔所在的侧面的三维点云轮廓得到所述外接设备孔的所述照片中的三维坐标位置，包括平面坐标位置(x,y)和深度坐标位置z；基于预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的平面坐标位置(x,y)和深度坐标位置z转化为外接设备插头的三维目标坐标位置(x’,y’,z’)；

所述移动模块，用于通过PLC控制模块基于所述三维目标坐标位置(x’,y’,z’)，控制所述外接设备插头插入所述外接设备孔。

进一步的，上述装置中，所述识别模块，用于获取所述外接设备孔所在的侧面的三维点云轮廓ps1；对所述三维点云轮廓ps1进行法向量滤波，若所述三维点云轮廓ps1中的某点的法向量与所述三维点云轮廓ps1的垂直方向的夹角超过预设阈值a1，则舍弃该点，否则保留，保留该点，由所有保留的点最终获得滤波后的点云ps2；将所述点云ps2进行深度图投影，获得深度图像d；在所述深度图像d中提取各个空洞区域轮廓，将从深度图像d中提取到最大的空洞区域轮廓作为外接设备孔的轮廓c1；遍历所述轮廓c1中每个点的坐标，根据所述轮廓c1中每个点的坐标获取该点在所述点云ps2中对应的三维坐标值(x,y,z)；将所述轮廓c1中所有点的三维坐标值(x,y,z)相加取平均值，以可获得所述外接设备孔的轮廓c1的中心位置。

进一步的，上述装置中，所述识别模块，用于基于预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的轮廓c1的中心位置转化为外接设备插头的三维目标坐标位置(x’,y’,z’)。

进一步的，上述装置中，所述移动模块，用于通过PLC控制模块基于所述三维目标坐标位置(x’,y’,z’)，控制第一移动装置带动外接设备插头向所述三维目标坐标位置(x’,y’,z’)移动，以使外接设备插头插入所述外接设备孔。

进一步的，上述装置中，所述识别模块，用于拍摄扫描过程中所述线激光在所述外接设备孔所在的侧面上的与所述外接设备孔所在的侧面的短边平行的各个成像线条。

进一步的，上述装置中，所述识别模块，用于使用蓝色线激光扫描设备的外接设备孔所在的侧面。

进一步的，上述装置中，所述识别模块，用于从所述照片中识别出所述外接设备孔的形状；基于所述形状确定对应的预设空间坐标转换公式；基于确定的预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的三维坐标位置转换为待插入所述外接设备孔的外接设备插头的三维目标坐标位置。

根据本发明的另一面，还提供一种基于计算的设备，其中，包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器：

根据本发明的另一面，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，其中，该计算机可执行指令被处理器执行时使得该处理器：

与现有技术相比，本发明通过拍摄本机设备上的外接设备孔所在的侧面的照片，从所述照片中识别出所述外接设备孔在所述照片中的三维坐标位置，基于预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的三维坐标位置转换为待插入所述外接设备孔的外接设备插头的三维目标坐标位置；控制所述外接设备插头移动到所述三维目标坐标位置，以将所述外接设备插头插入所述外接设备孔，从而实现对设备的外接设备孔的位置进行精确定位，进而基于设备的外接设备孔的位置，能够可靠控制检测设备的外接设备插头自动插入所述外接设备孔。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1示出本发明一实施例的动插入外接设备孔的方法的流程图；

图2示出本发明一实施例的成像线条示意图。

附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细描述。

在本申请一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出孔、网络孔和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

如图1所示，本发明提供一种自动插入插入外接设备孔的方法，所述方法包括：

步骤S1，拍摄本机设备上的外接设备孔所在的侧面的照片，从所述照片中识别出所述外接设备孔在所述照片中的三维坐标位置，基于预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的三维坐标位置转换为待插入所述外接设备孔的外接设备插头的三维目标坐标位置；

在此，所述本机设备可以是手机、PAD等智能终端；

所述外接设备孔例如可以是手机、PAD等智能终端上的USB孔或耳机孔；

步骤S2，控制所述外接设备插头移动到所述三维目标坐标位置，以将所述外接设备插头插入所述外接设备孔。

在此，本发明可以对设备的外接设备孔的位置进行精确定位，进而基于设备的外接设备孔的位置，能够可靠控制检测设备的外接设备插头自动插入所述外接设备孔。

本发明的自动插入外接设备孔的方法一实施例中，步骤S1，拍摄本机设备上的外接设备孔所在的侧面的照片，从所述照片中识别出所述外接设备孔在所述照片中的三维坐标位置，基于预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的三维坐标位置转换为待插入所述外接设备孔的外接设备插头的三维目标坐标位置，包括：

步骤S11，用线激光扫描本机设备的外接设备孔所在的侧面；

在此，所述本机设备可以是各种带外接设备孔的手机、电脑、PAD等设备，所述本机设备一般包括6个面，其中，顶面是有显示屏幕的一面，底面是显示屏幕的背面，另外四个面是分别连接顶面和底面的四个侧面，所述外接设备孔一般设置在本机设备的其中一个侧面上；

步骤S12，拍摄扫描过程中所述线激光在所述外接设备孔所在的侧面上的各个成像线条；

在此，所述线激光在外接设备孔所在的侧面上扫描，形成反映外接设备孔所在的侧面轮廓的高低不平的成像线条；

步骤S13，将各个成像线条拼接形成设备的外接设备孔所在的侧面的三维点云轮廓；

步骤S14，基于所述外接设备孔所在的侧面的三维点云轮廓得到所述外接设备孔的所述照片中的三维坐标位置，包括平面坐标位置(x,y)和深度坐标位置z；

步骤S15，基于预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的平面坐标位置(x,y)和深度坐标位置z转化为外接设备插头的三维目标坐标位置(x’,y’,z’)；

步骤S2，控制所述外接设备插头移动到所述三维目标坐标位置，以将所述外接设备插头插入所述外接设备孔，包括：

步骤S21，通过PLC控制模块基于所述三维目标坐标位置(x’,y’,z’)，控制所述外接设备插头插入所述外接设备孔。

本发明的自动插入外接设备孔的方法一实施例中，步骤S14，基于所述外接设备孔所在的侧面的三维点云轮廓得到所述外接设备孔的所述照片中的三维坐标位置，包括平面坐标位置(x,y)和深度坐标位置z，包括：

步骤S141，获取所述外接设备孔所在的侧面的三维点云轮廓ps1；

步骤S142，对所述三维点云轮廓ps1进行法向量滤波，若所述三维点云轮廓ps1中某点的法向量与所述三维点云轮廓ps1的垂直方向的夹角超过预设阈值a1，则舍弃该点，否则保留，保留该点，由所有保留的点最终获得滤波后的点云ps2；

在此，外接设备孔的孔内壁或者手机底部与正面的圆滑过渡区域也可能会生成点云，但这部分点云是我们不需要的，尤其外接设备孔内部的点会使USB中心提取不准确。因为外接设备孔内部的点都是向内部凹陷的，所以通过判断夹角超过预设阈值a1过滤一下不需要的点；

步骤S143，将所述点云ps2进行深度图投影，获得深度图像d；

步骤S144，在所述深度图像d中提取各个空洞区域轮廓，将从深度图像d中提取到最大的空洞区域轮廓作为外接设备孔的轮廓c1；

步骤S145，遍历所述轮廓c1中每个点的坐标，根据所述轮廓c1中每个点的坐标获取该点在所述点云ps2中对应的三维坐标值(x,y,z)；

步骤S146，将所述轮廓c1中所有点的三维坐标值(x,y,z)相加取平均值，以可获得所述外接设备孔的轮廓c1的中心位置。

在此，本实施例能够高效、准确的获得外接设备孔的轮廓c1中心位置，以对外接设备孔的位置进行准确定位。

本发明的自动插入外接设备孔的方法一实施例中，步骤S15，基于预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的平面坐标位置(x,y)和深度坐标位置z转化为外接设备插头的三维目标坐标位置(x’,y’,z’)，包括：

在此，通过将所述外接设备孔的轮廓c1的中心位置转化为外接设备插头的三维目标坐标位置(x’,y’,z’)，便于后续控制外接设备插头准确插入所述外接设备孔。

本发明的自动插入外接设备孔的方法一实施例中，步骤S16，通过PLC控制模块基于所述三维目标坐标位置(x’,y’,z’)，控制所述外接设备插头插入所述外接设备孔，包括：

本发明的自动插入外接设备孔的方法一实施例中，步骤S12，拍摄扫描过程中所述线激光在所述外接设备孔所在的侧面上的各个成像线条，包括：

在此，如图2所示，所述外接设备孔所在的侧面为由长边和短边围成的矩形框，通过拍摄扫描过程中所述线激光与所述外接设备孔4所在的侧面的短边1平行而非与长边2平行的各个成像线条3，以获得的各个成像线条尽量短，以保证后续将各个成像线条拼接形成设备的外接设备孔所在的侧面的三维点云轮廓的精度。

本发明的自动插入外接设备孔的方法一实施例中，步骤S11，用线激光扫描设备的外接设备孔所在的侧面，包括：

用蓝色线激光扫描设备的外接设备孔所在的侧面。

在此，蓝色线激光具有波长短、能量强的特点，使用蓝色线激光可以高效、可靠的获得线激光在所述设备上的各个成像线条。

本发明的自动插入外接设备孔的方法一实施例中，所述步骤S1中，基于预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的三维坐标位置转换为待插入所述外接设备孔的外接设备插头的三维目标坐标位置，包括：

步骤S101，从所述照片中识别出所述外接设备孔的形状；

步骤S102，基于所述形状确定对应的预设空间坐标转换公式；

步骤S103，基于确定的预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的三维坐标位置转换为待插入所述外接设备孔的外接设备插头的三维目标坐标位置。

在此，例如，外接设备孔是USB孔的情况下，USB孔可以包括:苹果USB孔、TYPEC、MICRO等不同形状，通过将不同形状分别对应不同等的预设空间坐标转换公式，可以更可靠、精确的将所述外接设备孔的三维坐标位置转换为待插入所述外接设备孔的外接设备插头的三维目标坐标位置。

本发明提供一种自动插入插入外接设备孔的装置，所述装置包括：

本发明的自动插入外接设备孔的装置一实施例中，所述识别模块，用于使用线激光扫描设备的外接设备孔所在的侧面；

在此，所述设备可以是各种带外接设备孔的手机、电脑、PAD等设备，所述设备一般包括6个面，其中，顶面是有显示屏幕的一面，底面是显示屏幕的背面，另外四个面是分别连接顶面和底面的四个侧面，所述外接设备孔一般设置在设备的其中一个侧面上；

所述识别模块，用于拍摄扫描过程中所述线激光在所述外接设备孔所在的侧面上的各个成像线条；

在此，所述线激光设备的外接设备孔所在的侧面上扫描，形成反映外接设备孔所在的侧面轮廓的高低不平的成像线条；

所述识别模块，用于将各个成像线条拼接形成设备的外接设备孔所在的侧面的三维点云轮廓；

所述识别模块，用于基于所述外接设备孔所在的侧面的三维点云轮廓得到所述外接设备孔的所述照片中的三维坐标位置，包括平面坐标位置(x,y)和深度坐标位置z；

所述识别模块，用于基于预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的平面坐标位置(x,y)和深度坐标位置z转化为外接设备插头的三维目标坐标位置(值x’,y’,z’)；

本发明的自动插入外接设备孔的装置一实施例中，所述识别模块，用于获取所述外接设备孔所在的侧面的三维点云轮廓ps1；对所述三维点云轮廓ps1进行法向量滤波，若所述三维点云轮廓ps1中的某点的法向量与所述三维点云轮廓ps1的垂直方向的夹角超过预设阈值a1，则舍弃该点，否则保留，保留该点，由所有保留的点最终获得滤波后的点云ps2；将所述点云ps2进行深度图投影，获得深度图像d；在所述深度图像d中提取各个空洞区域轮廓，将从深度图像d中提取到最大的空洞区域轮廓作为外接设备孔的轮廓c1；遍历所述轮廓c1中每个点的坐标，根据所述轮廓c1中每个点的坐标获取该点在所述点云ps2中对应的三维坐标值(x,y,z)；将所述轮廓c1中所有点的三维坐标值(x,y,z)相加取平均值，以可获得所述外接设备孔的轮廓c1的中心位置。

在此，外接设备孔的孔内壁或者手机底部与正面的圆滑过渡区域也可能会生成点云，但这部分点云是我们不需要的，尤其外接设备孔内部的点会使USB中心提取不准确。因为外接设备孔内部的点都是向内部凹陷的，所以通过判断夹角超过预设阈值a1过滤一下不需要的点。

本发明的自动插入外接设备孔的装置一实施例中，所述识别模块，用于基于预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的轮廓c1的中心位置转化为外接设备插头的三维目标坐标位置(x’,y’,z’)。

在此，通过将所述外接设备孔的轮廓c1的中心位置转化为PLC控制模块的目标坐标值(x’,y’,z’)，便于后续控制外接设备插头准确插入所述外接设备孔。

本发明的自动插入外接设备孔的装置一实施例中，所述移动模块，用于通过PLC控制模块基于所述三维目标坐标位置(x’,y’,z’)，控制第一移动装置带动外接设备插头向所述三维目标坐标位置(x’,y’,z’)移动，以使外接设备插头插入所述外接设备孔对应的位置移动，以使外接设备插头插入所述外接设备孔。

本发明的自动插入外接设备孔的装置一实施例中，所述识别模块，用于拍摄扫描过程中所述线激光在所述外接设备孔所在的侧面上的与所述外接设备孔所在的侧面的短边平行的各个成像线条。

本发明的自动插入外接设备孔的装置一实施例中，所述扫描模块，用于使用蓝色线激光扫描设备的外接设备孔所在的侧面。

本发明的自动插入外接设备孔的装置一实施例中，所述识别模块，用于从所述照片中识别出所述外接设备孔的形状；基于所述形状确定对应的预设空间坐标转换公式；基于确定的预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的三维坐标位置转换为待插入所述外接设备孔的外接设备插头的三维目标坐标位置。

根据本发明的另一方面，还提供了一种基于计算的设备，包括：

处理器；以及

根据本发明的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，其中，该计算机可执行指令被处理器执行时使得该处理器：

本发明的各设备和存储介质实施例的详细内容，具体可参见各方法实施例的对应部分，在此，不再赘述。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

需要注意的是，本发明可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路(ASIC)、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本发明的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本发明的软件程序(包括相关的数据结构)可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，RAM存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本发明的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。

另外，本发明的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本发明的方法和/或技术方案。而调用本发明的方法的程序指令，可能被存储在固定的或可移动的记录介质中，和/或通过广播或其他信号承载媒体中的数据流而被传输，和/或被存储在根据所述程序指令运行的计算机设备的工作存储器中。在此，根据本发明的一个实施例包括一个装置，该装置包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该装置运行基于前述根据本发明的多个实施例的方法和/或技术方案。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

Claims

1.一种自动插入外接设备孔的方法，其中，该方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，拍摄本机设备上的外接设备孔所在的侧面的照片，从所述照片中识别出所述外接设备孔在所述照片中的三维坐标位置，将所述外接设备孔的三维坐标位置转换为待插入所述外接设备孔的外接设备插头的三维目标坐标位置，包括：

用线激光扫描本机设备的外接设备孔所在的侧面；

3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述外接设备孔所在的侧面的三维点云轮廓得到所述外接设备孔的所述照片中的三维坐标位置，包括平面坐标位置(x,y)和深度坐标位置z，包括：

获取所述外接设备孔所在的侧面的三维点云轮廓ps1；

由所有保留的点最终获得滤波后的点云ps2；

将所述点云ps2进行深度图投影，获得深度图像d；

4.根据权利要求3所述的方法，其中，基于预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的平面坐标位置(x,y)和深度坐标位置z转化为外接设备插头的三维目标坐标位置(x’,y’,z’)，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其中，通过PLC控制模块基于所述三维目标坐标位置(x’,y’,z’)，控制所述外接设备插头插入所述外接设备孔，包括：

6.根据权利要求2所述的方法，其中，拍摄扫描过程中所述线激光在所述外接设备孔所在的侧面上的各个成像线条，包括：

7.根据权利要求2所述的方法，其中，用线激光扫描设备的外接设备孔所在的侧面，包括：

用蓝色线激光扫描设备的外接设备孔所在的侧面。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，基于预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的三维坐标位置转换为待插入所述外接设备孔的外接设备插头的三维目标坐标位置，包括：

从所述照片中识别出所述外接设备孔的形状；

基于所述形状确定对应的预设空间坐标转换公式；

9.一种自动插入外接设备孔的装置，其中，该装置包括：

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述识别模块，用于用线激光扫描本机设备的外接设备孔所在的侧面；拍摄扫描过程中所述线激光在所述外接设备孔所在的侧面上的各个成像线条；将各个成像线条拼接形成设备的外接设备孔所在的侧面的三维点云轮廓；基于所述外接设备孔所在的侧面的三维点云轮廓得到所述外接设备孔的所述照片中的三维坐标位置，包括平面坐标位置(x,y)和深度坐标位置z；基于预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的平面坐标位置(x,y)和深度坐标位置z转化为外接设备插头的三维目标坐标位置(x’,y’,z’)；

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述识别模块，用于获取所述外接设备孔所在的侧面的三维点云轮廓ps1；对所述三维点云轮廓ps1进行法向量滤波，若所述三维点云轮廓ps1中的某点的法向量与所述三维点云轮廓ps1的垂直方向的夹角超过预设阈值a1，则舍弃该点，否则保留，保留该点，由所有保留的点最终获得滤波后的点云ps2；将所述点云ps2进行深度图投影，获得深度图像d；在所述深度图像d中提取各个空洞区域轮廓，将从深度图像d中提取到最大的空洞区域轮廓作为外接设备孔的轮廓c1；遍历所述轮廓c1中每个点的坐标，根据所述轮廓c1中每个点的坐标获取该点在所述点云ps2中对应的三维坐标值(x,y,z)；将所述轮廓c1中所有点的三维坐标值(x,y,z)相加取平均值，以可获得所述外接设备孔的轮廓c1的中心位置。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述识别模块，用于基于预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的轮廓c1的中心位置转化为外接设备插头的三维目标坐标位置(x’,y’,z’)。

13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述移动模块，用于通过PLC控制模块基于所述三维目标坐标位置(x’,y’,z’)，控制第一移动装置带动外接设备插头向所述三维目标坐标位置(x’,y’,z’)移动，以使外接设备插头插入所述外接设备孔。

14.根据权利要求10所述的装置，其中，所述识别模块，用于拍摄扫描过程中所述线激光在所述外接设备孔所在的侧面上的与所述外接设备孔所在的侧面的短边平行的各个成像线条。

15.根据权利要求10所述的装置，其中，所述识别模块，用于使用蓝色线激光扫描设备的外接设备孔所在的侧面。

16.根据权利要求9所述的装置，其中，所述识别模块，用于从所述照片中识别出所述外接设备孔的形状；基于所述形状确定对应的预设空间坐标转换公式；基于确定的预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的三维坐标位置转换为待插入所述外接设备孔的外接设备插头的三维目标坐标位置。

17.一种基于计算的设备，其中，包括：

处理器；以及

18.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，其中，该计算机可执行指令被处理器执行时使得该处理器：