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CN111267838B - 泊车处理方法、系统、装置及车辆控制器 - Google Patents

泊车处理方法、系统、装置及车辆控制器 Download PDF

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CN111267838B
CN111267838B CN202010067384.4A CN202010067384A CN111267838B CN 111267838 B CN111267838 B CN 111267838B CN 202010067384 A CN202010067384 A CN 202010067384A CN 111267838 B CN111267838 B CN 111267838B
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李俊
陈聪
朱剑波
程福林
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Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
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Abstract

本申请公开了一种泊车处理方法、系统、装置及车辆控制器，涉及智能交通技术领域，尤其涉及自主泊车技术领域。具体实现方案为：由部署于车辆控制器上的泊车系统执行，所述泊车系统包括感知模块，以及除所述感知模板之外的其他模块；所述感知模块部署在所述车辆控制器中第一操作系统上；所述其他模块部署在所述车辆控制器中第二操作系统上；所述方法包括：通过所述感知模块对图像采集器采集的图像进行处理，以得到感知结果数据；通过所述其他模块根据从所述感知模块获取的感知结果数据，对车辆进行控制。通过第一操作系统和第二操作系统的协同作用，使得泊车系统能够利用已有的车载资源就能够实现自主泊车，无需外接控制器硬件，以降低成本。

Description

泊车处理方法、系统、装置及车辆控制器
技术领域
本申请实施例涉及智能交通技术领域，尤其涉及自主泊车技术领域，具体涉及一种泊车处理方法、系统、装置及车辆控制器。
背景技术
随着通信技术的发展，使得自动泊车和自主代客泊车技术有了新的可能。
目前，在APA(Automatic Parking Assist)和AVP(Automated Valet Parking)的使用过程中，最常用的方式是外接一套硬件用以承接APA和AVP的软件系统，这种方式虽然能与车辆本身的系统解耦，但是新增硬件的成本占了总售价的80％以上，因此，增加了车辆的成本。
因此，需要一种方法能够利用车载系统自身携带的硬件使用APA和AVP，以降低使用成本并最大化地利用已有的车载资源。
发明内容
本申请实施例公开了一种泊车处理方法、系统、装置及车辆控制器，可以降低泊车系统的成本并最大化地利用已有的车载资源，并且，由于不需要额外增加硬件，还降低了额外硬件导致的安装成本、以及降低了系统的复杂度。
第一方面，本申请实施例公开了一种泊车处理方法，由部署于车辆控制器上的泊车系统执行，所述泊车系统包括感知模块，以及除所述感知模板之外的其他模块；所述感知模块部署在所述车辆控制器中第一操作系统上；所述其他模块部署在所述车辆控制器中第二操作系统上；所述方法包括：
通过所述感知模块对图像采集器采集的图像进行处理，以得到感知结果数据；
通过所述其他模块根据从所述感知模块获取的感知结果数据，对车辆进行控制。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：将感知模块部署在第一操作系统上，将其他模块部署在第二操作系统上，通过第一操作系统和第二操作系统的协同作用，使得泊车系统能够利用已有的车载资源就能够实现自主泊车，无需外接硬件，以降低成本。
可选的，所述第一操作系统和所述第二操作系统具有共享内存区；所述感知模块和所述其他模块通过所述共享内存区进行数据交互。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：由于第一操作系统和第二操作系统具有共享内存区，提高了数据传输速度。
可选的，所述共享内存区用于从第二操作系统获取包括超声数据的图像，以使所述第一操作系统从所述共享内存获取包括超声数据的图像。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过超声数据能够使车辆获取周围的障碍物信息，将超声数据绘制在图像中，使得车辆识别图像中的障碍物后就能够根据周围环境控制车辆行驶。
可选的，所述第二操作系统上还部署有环视监视系统；所述共享内存区用于存储图像采集器采集的图像，以使所述感知模块和所述环视监视系统从所述共享内存区获取所述图像。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：环视监视系统能够获取车辆周围的障碍物，以控制车辆安全行驶。
可选的，所述第一操作系统为安卓操作系统，所述第二操作系统为QNX操作系统。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：安卓操作系统支持感知模块深度学习，QNX操作系统运行稳定，通过双系统的形式能够实现利用车载已有的资源进行自主泊车的目的。
第二方面，本申请实施例公开了一种泊车处理方法，由车辆控制器中的请求方操作系统执行，所述方法包括：
至少两次向接收方操作系统发送时钟同步请求消息；其中，所述时钟同步请求消息包括基于请求方操作系统时间基准的消息发送时间；获取所述接收方操作系统的时钟同步反馈消息；其中，所述时钟同步反馈消息包括基于接收方操作系统时间基准的消息接收时间；根据至少两次时钟同步的消息接收时间和消息发送时间，确定所述请求方操作系统和所述接收方操作系统之间的系统时间基准偏差。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过确定系统时间基准偏差，能够使得车辆下发泊车的控制指令更加准确。
可选的，根据至少两次时钟同步的消息接收时间和消息发送时间，确定所述请求方操作系统和所述接收方操作系统之间的系统时间基准偏差，包括：
分别确定至少两次时钟同步过程中，所述消息接收时间和所述消息发送时间之间的时间差；
将至少两次时钟同步的时间差中的最小时间差，作为所述请求方操作系统和所述接收方操作系统之间的系统时间基准偏差。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：将时间差中最小的时间差作为系统时间基准偏差，可以有效地避免将时钟同步过程中消息时延的时间作为系统时间基准偏差的情况。
可选的，确定所述请求方操作系统和所述接收方操作系统之间的系统时间基准偏差之后，还包括：
获取所述接收方操作系统发送的目标数据消息，其中所述目标数据消息包括基于接收方操作系统时间基准的目标数据发送时间；
根据所述系统时间基准偏差和所述目标数据发送时间，确定基于请求方操作系统时间基准的目标数据发送时间。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过确定基于请求方操作系统的系统时间基准的目标数据发送的准确时间，能够提高自主泊车中控制指令发送的准确性。
可选的，所述请求方操作系统为QNX操作系统，所述接收方操作系统为安卓操作系统。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：能够确定QNX操作系统发送的目标数据发送时间，以提升双系统控制车辆的准确性。
第三方面，本申请实施例公开了一种泊车系统，包括感知模块，以及除所述感知模板之外的其他模块；所述感知模块部署在车辆控制器中第一操作系统上；
所述其他模块部署在所述车辆控制器中第二操作系统上；
所述感知模块，用于对图像采集器采集的图像进行处理，以得到感知结果数据；
所述其他模块，用于根据从所述感知模块获取的感知结果数据，对车辆进行控制。
第四方面，本申请实施例公开了一种泊车处理装置，配置于车辆控制器中的请求方操作系统，所述装置包括：
消息发送模块，用于至少两次向接收方操作系统发送时钟同步请求消息；其中，所述时钟同步请求消息包括基于请求方操作系统时间基准的消息发送时间；
消息获取模块，用于获取所述接收方操作系统的时钟同步反馈消息；其中，所述时钟同步反馈消息包括基于接收方操作系统时间基准的消息接收时间；
基准偏差确定模块，用于根据至少两次时钟同步的消息接收时间和消息发送时间，确定所述请求方操作系统和所述接收方操作系统之间的系统时间基准偏差。
第五方面，本申请实施例公开了一种车辆控制器，部署有泊车系统，所述泊车系统包括感知模块，以及除所述感知模板之外的其他模块；
所述感知模块部署在所述车辆控制器中第一操作系统上；
所述其他模块部署在所述车辆控制器中第二操作系统上；
所述感知模块，用于对图像采集器采集的图像进行处理，以得到感知结果数据；
所述其他模块，用于根据从所述感知模块获取的感知结果数据，对车辆进行控制。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：将感知模块部署在第一操作系统上，将其他模块部署在第二操作系统上，通过第一操作系统和第二操作系统的协同作用，使得泊车系统能够利用已有的车载资源就能够实现自主泊车，无需外接硬件，以降低成本。
上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1a是根据本申请第一实施例提供的一种泊车处理方法的流程示意图；
图1b是根据本申请第一实施例提供的一种车辆控制器的架构图；
图2是根据本申请第二实施例提供的一种泊车处理方法的流程示意图；
图3是根据本申请第二实施例提供的一种时钟同步消息交互的过程示意图；
图4是根据本申请第三实施例提供的一种泊车系统的结构示意图；
图5是根据本申请第四实施例提供的一种泊车处理装置的结构示意图；
图6是用来实现本申请实施例的泊车处理方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
第一实施例
图1a是根据本申请第一实施例提供的一种泊车处理方法的流程示意图，本实施例用于泊车系统自主泊车的情况。本发明实施例是由部署于车辆控制器上的泊车系统执行，所述泊车系统包括感知模块，以及除所述感知模板之外的其他模块；所述感知模块部署在所述车辆控制器中第一操作系统上；所述其他模块部署在所述车辆控制器中第二操作系统上。如图1a所示，本实施例提供的泊车处理方法可以包括：
S110、通过所述感知模块对图像采集器采集的图像进行处理，以得到感知结果数据。
本实施例中，感知模块是支持深度学习算法的模块，该模块需要使用车辆控制器中的GPU(Graphics Processing Unit，图形处理器)和DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)算力。其中，GPU又称显示核心、视觉处理器、显示芯片，是一种专门在个人电脑、工作站、游戏机和移动设备上做图像和图形相关运算工作的微处理器。DSP是利用计算机或专用处理设备，以数字形式对信号进行采集、变换、滤波、估值、增强、压缩、识别等处理，以得到符合需要的信号形式。本实施例中，图像采集器可以是搭载在车辆上的摄像头。感知结果数据是感知模块通过对图像进行处理后得到的数据，示例性的，感知结果数据可以是周围环境中障碍物的轮廓数据信息，也可以是空置停车位的数据信息。
可选的，所述第一操作系统为安卓操作系统(Android)，所述第二操作系统为QNX操作系统。
本实施例中，车辆尤其自动驾驶车辆，一般自带车辆控制芯片的QNX+Android双操作系统，安卓操作系统是一种基于Linux开放源代码的操作系统。安卓操作系统能够使用车辆控制器中的GPU和DSP的算力，故将感知模块部署在安卓操作系统上后，能够支持感知模块对图像进行处理。QNX操作系统是一种分布式实时操作系统，QNX操作系统可以使用车辆控制器中的CPU实现，QNX操作系统不能使用车辆控制器的GPU和DSP算力。
S120、通过所述其他模块根据从所述感知模块获取的感知结果数据，对车辆进行控制。
本实施例中，其他模块可以包括控制模块，规划模块、环境建模模块和时间同步模块等，其中控制模块根据感知结果数据，对车辆下发控制指令。规划模块，用于车辆的路径规划和控制车辆底盘。环境建模模块，用于根据感知结果数据进行多通道和多帧间融合，并构建出障碍物信息。时间同步模块，用于同步第一操作系统和第二操作系统的时间。
可选的，所述第一操作系统和所述第二操作系统具有共享内存区；所述感知模块和所述其他模块通过所述共享内存区进行数据交互。
本实施例中，共享内存区是第一操作系统和第二操作系统之间交互的区域，该共享内存区能够存储从图像采集器采集的图像以及感知模块和其他模块之间的交互数据。
具体的，可参见图1b中示出的一种车辆控制器的架构图。参考图1b，第一操作系统和第二操作系统均能够从共享内存区中获取数据，可以提高双操作系统之间的数据传输效率。具体地，第二操作系统获取车辆传感器检测到的传感数据，以及图像采集器采集的图像数据，第二操作系统对传感数据进行处理，例如对超声传感数据进行障碍物识别，得到超声障碍物信息，并根据超声障碍物信息和图像数据绘制包括超声的图像，第二操作系统将包括超声的图像存入共享内存区，第一操作系统可以从共享内存区获取包括超声的图像。车辆传感器可以包括：超声传感器组件、全球定位系统或惯性测量单元等。
具体的，感知模块将感知结果数据写进共享内存区，其他模块从共享内存区中获取感知结果数据。
进一步地，第一操作系统和第二操作系统也可以通过虚拟网络通信方式进行数据交互。虚拟网络链接是在两个计算设备间不包含物理连接，而是通过网络虚拟化来实现。两种最常见的虚拟网络形式为基于协议的虚拟网络(如VLAN、VPN和VPLS等)和基于虚拟设备(如在hypervisor内部的网络连接虚拟机)的虚拟网络。
可选的，所述第二操作系统上还部署有环视监视系统；所述共享内存区用于存储图像采集器采集的图像，以使所述感知模块和所述环视监视系统从所述共享内存区获取所述图像。
本实施例中，环视监视系统是在车辆周围架设能覆盖车辆周边所有视场范围的4到8个广角图像采集器，对同一时刻采集到的多路视频影像处理成一幅车辆周边360度的车身俯视图，最后在中控台的屏幕上显示，以便于车辆控制。具体的，图像采集器采集到同一时刻的多路视频影像后，将这些图像存储至共享内存区中，环视监视系统能够从共享内存区中获取图像。
可选的，所述共享内存区用于从第二操作系统获取包括超声数据的图像，以使所述第一操作系统从所述共享内存获取包括超声数据的图像。
本实施例中，在车辆周围安装超声传感器组件，从而检测车辆周围的情况，并将超声数据绘制在图像采集器采集的图像中，将携带有超声数据的图像存储至共享内存区中。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：将感知模块部署在第一操作系统上，将其他模块部署在第二操作系统上，通过第一操作系统和第二操作系统的协同作用，使得泊车系统能够利用已有的车载资源就能够实现自主泊车，无需外接硬件，以降低成本。
第二实施例
图2是根据本申请第二实施例提供的一种泊车处理方法的流程示意图，本实施例用于泊车系统自主泊车的情况，具体用于接收方操作系统和请求方操作系统之间的时间同步。本发明实施例是由车辆控制器中的请求方操作系统执行，如图2所示，本实施例提供的泊车处理方法可以包括：
S210、至少两次向接收方操作系统发送时钟同步请求消息。
本实施例中，所述时钟同步请求消息包括基于请求方操作系统时间基准的消息发送时间。时钟同步请求消息是由请求方操作系统发送至接收方操作系统，以使请求方操作系统和接收方操作系统的时钟进行同步。由于请求方操作系统与接收当操作系统之间的系统时间基准不同，因此，时钟同步请求消息中的消息发送时间是以请求方操作系统时间基准进行统计。进一步地，时钟同步请求消息中还可以携带有消息的ID。
为了便于泊车系统中感知模块向其他模块发送感知结果数据，可选的，所述请求方操作系统为QNX操作系统，所述接收方操作系统为安卓操作系统。
S220、获取所述接收方操作系统的时钟同步反馈消息。
本实施例中，所述时钟同步反馈消息包括基于接收方操作系统时间基准的消息接收时间。
时钟同步反馈消息是由接收方操作系统在收到时钟同步请求消息后发送至请求方操作系统中的。其中，时钟同步反馈消息中包括反馈消息的ID。具体的交互过程可参见图3中示出的一种时钟同步消息交互的过程示意图。
S230、根据至少两次时钟同步的消息接收时间和消息发送时间，确定所述请求方操作系统和所述接收方操作系统之间的系统时间基准偏差。
本实施例中，通过消息接收时间和消息发送时间的差值能够确定请求方操作系统和接收方操作系统之间的系统时间基准偏差，由于网络延时不稳定，因此时钟同步消息应当发送多次(例如50次)，以尽可能地降低由消息时延带来的误差。
可选的，根据至少两次时钟同步的消息接收时间和消息发送时间，确定所述请求方操作系统和所述接收方操作系统之间的系统时间基准偏差，包括：
分别确定至少两次时钟同步过程中，所述消息接收时间和所述消息发送时间之间的时间差；
将至少两次时钟同步的时间差中的最小时间差，作为所述请求方操作系统和所述接收方操作系统之间的系统时间基准偏差。
具体的，将每一次时钟同步过程中的消息接收时间和消息发送时间作差，得到多个时间差。将最小的时间差值作为请求方操作系统和接收方操作系统之间的系统时间基准偏差。这样设置的好处是，最小时间差的消息时延影响最小，使得请求方操作系统和接收方操作系统之间的系统时间基准偏差更为准确。
可选的，确定所述请求方操作系统和所述接收方操作系统之间的系统时间基准偏差之后，还包括：
获取所述接收方操作系统发送的目标数据消息，其中所述目标数据消息包括基于接收方操作系统时间基准的目标数据发送时间；
根据所述系统时间基准偏差和所述目标数据发送时间，确定基于请求方操作系统时间基准的目标数据发送时间。
本实施例中，目标数据消息可以是接收方操作系统发送的感知结果数据，在本实施例中，接收方操作系统可以是安卓操作系统，请求方操作系统可以是QNX操作系统。通过基于安卓操作系统的发送时间以及系统时间基准偏差，能够确定感知结果数据在QNX操作系统中的发送时间。这样设置的好处是能够使得QNX操作系统下发泊车的控制指令更加准确。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：能够确定QNX操作系统发送的目标数据发送时间，以提升双系统控制车辆的准确性。
第三实施例
图4是根据本申请第三实施例提供的一种泊车系统的结构示意图，能够执行前述的一种泊车处理方法，该系统包括：
感知模块，以及除所述感知模板之外的其他模块；
所述感知模块部署在车辆控制器中第一操作系统上；
所述其他模块部署在所述车辆控制器中第二操作系统上；
所述感知模块，用于对图像采集器采集的图像进行处理，以得到感知结果数据；
所述其他模块，用于根据从所述感知模块获取的感知结果数据，对车辆进行控制。
所述第一操作系统和所述第二操作系统具有共享内存区；所述感知模块和所述其他模块通过所述共享内存区进行数据交互。
所述共享内存区用于从第二操作系统获取包括超声数据的图像，以使所述第一操作系统从所述共享内存获取包括超声数据的图像。
所述第二操作系统上还部署有环视监视系统；所述共享内存区用于存储图像采集器采集的图像，以使所述感知模块和所述环视监视系统从所述共享内存区获取所述图像。
所述第一操作系统为安卓操作系统，所述第二操作系统为QNX操作系统。
本实施中的系统可执行本申请实施例所提供的泊车处理方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
第四实施例
图5是根据本申请第四实施例提供的一种泊车处理装置的结构示意图，该装置配置于车辆控制器中的请求方操作系统，可执行本申请实施例所提供的一种泊车处理方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图5所示，该装置500可以包括：
消息发送模块501，用于至少两次向接收方操作系统发送时钟同步请求消息；其中，所述时钟同步请求消息包括基于请求方操作系统时间基准的消息发送时间；
消息获取模块502，用于获取所述接收方操作系统的时钟同步反馈消息；其中，所述时钟同步反馈消息包括基于接收方操作系统时间基准的消息接收时间；
基准偏差确定模块503，用于根据至少两次时钟同步的消息接收时间和消息发送时间，确定所述请求方操作系统和所述接收方操作系统之间的系统时间基准偏差。
所述基准偏差确定模块503，具体用于：
分别确定至少两次时钟同步过程中，所述消息接收时间和所述消息发送时间之间的时间差；
将至少两次时钟同步的时间差中的最小时间差，作为所述请求方操作系统和所述接收方操作系统之间的系统时间基准偏差。
所述装置，还包括：
获取所述接收方操作系统发送的目标数据消息，其中所述目标数据消息包括基于接收方操作系统时间基准的目标数据发送时间；
根据所述系统时间基准偏差和所述目标数据发送时间，确定基于请求方操作系统时间基准的目标数据发送时间。
所述请求方操作系统为QNX操作系统，所述接收方操作系统为安卓操作系统。
第五实施例
根据本申请第五实施例提供一种车辆控制器，可执行本申请实施例中的一种泊车处理方法，该车辆控制器部署有泊车系统，所述泊车系统包括感知模块，以及除所述感知模板之外的其他模块；
所述感知模块部署在所述车辆控制器中第一操作系统上；
所述其他模块部署在所述车辆控制器中第二操作系统上；
所述感知模块，用于对图像采集器采集的图像进行处理，以得到感知结果数据；
所述其他模块，用于根据从所述感知模块获取的感知结果数据，对车辆进行控制。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
如图6所示，是根据本申请实施例的一种泊车处理方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图6所示，该电子设备包括：一个或多个处理器601、存储器602，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图6中以一个处理器601为例。
存储器602即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的泊车处理方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的泊车处理方法。
存储器602作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的泊车处理方法对应的程序指令/模块(例如，附图5所示的消息发送模块501、消息获取模块502和基准偏差确定模块503)。处理器601通过运行存储在存储器602中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的泊车处理方法。
存储器602可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据泊车处理方法的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至泊车处理方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
泊车处理的方法的电子设备还可以包括：输入装置603和输出装置604。处理器601、存储器602、输入装置603和输出装置604可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。
输入装置603可接收输入的数字或字符信息，以及产生与泊车处理方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置604可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、互联网和区块链网络。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
根据本申请实施例的技术方案，将感知模块部署在第一操作系统上，将其他模块部署在第二操作系统上，通过第一操作系统和第二操作系统的协同作用，使得泊车系统能够利用已有的车载资源就能够实现自主泊车，无需外接硬件，以降低成本。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (12)

1.一种泊车处理方法，其特征在于，由部署于车辆控制器上的泊车系统执行，所述泊车系统包括感知模块，以及除所述感知模块 之外的其他模块；所述感知模块部署在所述车辆控制器中第一操作系统上；所述其他模块部署在所述车辆控制器中第二操作系统上；
所述方法包括：
通过所述感知模块对图像采集器采集的图像进行处理，以得到感知结果数据；
通过所述其他模块根据第一操作系统和第二操作系统之间的系统时间基准偏差，和从所述感知模块获取的感知结果数据，对车辆进行控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一操作系统和所述第二操作系统具有共享内存区；
所述感知模块和所述其他模块通过所述共享内存区进行数据交互。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述共享内存区用于从第二操作系统获取包括超声数据的图像，以使所述第一操作系统从所述共享内存获取包括超声数据的图像。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二操作系统上还部署有环视监视系统；
所述共享内存区用于存储图像采集器采集的图像，以使所述感知模块和所述环视监视系统从所述共享内存区获取所述图像。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一操作系统为安卓操作系统，所述第二操作系统为QNX操作系统。
6.一种泊车处理方法，其特征在于，由车辆控制器中的请求方操作系统执行，所述方法包括：
至少两次向接收方操作系统发送时钟同步请求消息；其中，所述时钟同步请求消息包括基于请求方操作系统时间基准的消息发送时间；
获取所述接收方操作系统的时钟同步反馈消息；其中，所述时钟同步反馈消息包括基于接收方操作系统时间基准的消息接收时间；
根据至少两次时钟同步的消息接收时间和消息发送时间，确定所述请求方操作系统和所述接收方操作系统之间的系统时间基准偏差，用于通过泊车系统中其他模块根据所述系统时间基准偏差和从泊车系统中感知模块获取的感知结果数据，对车辆进行控制；其中，所述泊车系统部署于车辆控制器上，所述感知模块部署在所述车辆控制器中第一操作系统上；所述其他模块部署在所述车辆控制器中第二操作系统上；所述请求方操作系统为所述第二操作系统，所述接收方操作系统为所述第一操作系统。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据至少两次时钟同步的消息接收时间和消息发送时间，确定所述请求方操作系统和所述接收方操作系统之间的系统时间基准偏差，包括：
分别确定至少两次时钟同步过程中，所述消息接收时间和所述消息发送时间之间的时间差；
将至少两次时钟同步的时间差中的最小时间差，作为所述请求方操作系统和所述接收方操作系统之间的系统时间基准偏差。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，确定所述请求方操作系统和所述接收方操作系统之间的系统时间基准偏差之后，还包括：
获取所述接收方操作系统发送的目标数据消息，其中所述目标数据消息包括基于接收方操作系统时间基准的目标数据发送时间；
根据所述系统时间基准偏差和所述目标数据发送时间，确定基于请求方操作系统时间基准的目标数据发送时间。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述请求方操作系统为QNX操作系统，所述接收方操作系统为安卓操作系统。
10.一种泊车系统，其特征在于，包括感知模块，以及除所述感知模块 之外的其他模块；所述感知模块部署在车辆控制器中第一操作系统上；
所述其他模块部署在所述车辆控制器中第二操作系统上；
所述感知模块，用于对图像采集器采集的图像进行处理，以得到感知结果数据；
所述其他模块，用于根据第一操作系统和第二操作系统之间的系统时间基准偏差，和从所述感知模块获取的感知结果数据，对车辆进行控制。
11.一种泊车处理装置，其特征在于，配置于车辆控制器中的请求方操作系统，所述装置包括：
消息发送模块，用于至少两次向接收方操作系统发送时钟同步请求消息；其中，所述时钟同步请求消息包括基于请求方操作系统时间基准的消息发送时间；
消息获取模块，用于获取所述接收方操作系统的时钟同步反馈消息；其中，所述时钟同步反馈消息包括基于接收方操作系统时间基准的消息接收时间；
基准偏差确定模块，用于根据至少两次时钟同步的消息接收时间和消息发送时间，确定所述请求方操作系统和所述接收方操作系统之间的系统时间基准偏差，用于通过泊车系统中其他模块根据所述系统时间基准偏差和从泊车系统中感知模块获取的感知结果数据，对车辆进行控制；其中，所述泊车系统部署于车辆控制器上，所述感知模块部署在所述车辆控制器中第一操作系统上；所述其他模块部署在所述车辆控制器中第二操作系统上；所述请求方操作系统为所述第二操作系统，所述接收方操作系统为所述第一操作系统。
12.一种车辆控制器，其特征在于，部署有泊车系统，所述泊车系统包括感知模块，以及除所述感知模块 之外的其他模块；
所述感知模块部署在所述车辆控制器中第一操作系统上；
所述其他模块部署在所述车辆控制器中第二操作系统上；
所述感知模块，用于对图像采集器采集的图像进行处理，以得到感知结果数据；
所述其他模块，用于根据第一操作系统和第二操作系统之间的系统时间基准偏差，和从所述感知模块获取的感知结果数据，对车辆进行控制。
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