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CN111260945A - 一种基于智慧灯杆的避让紧急车辆方法及系统 - Google Patents

一种基于智慧灯杆的避让紧急车辆方法及系统 Download PDF

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CN111260945A
CN111260945A CN202010056537.5A CN202010056537A CN111260945A CN 111260945 A CN111260945 A CN 111260945A CN 202010056537 A CN202010056537 A CN 202010056537A CN 111260945 A CN111260945 A CN 111260945A
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Abstract

本发明公开了一种基于智慧灯杆的避让紧急车辆方法及系统。其方法包括以下步骤：获取车辆的行驶路线和行驶速度并选择行驶路线上待接入控制的灯杆基站；车辆即将接入前方待接入控制的灯杆基站获取前方及其相邻灯杆基站覆盖范围内的环境参数；根据环境参数判断是否出现需要避让的紧急车辆；根据紧急车辆的信息计算车辆的避让行驶速度并规划车辆的避让车道；控制车辆按照避让行驶速度行驶到避让车道。本发明的方法及系统解决了车辆不能有效避让紧急车辆的技术问题。

Description

一种基于智慧灯杆的避让紧急车辆方法及系统
技术领域
本发明属于智慧灯杆技术领域，特别是涉及一种基于智慧灯杆的避让紧急车辆方法及系统。
背景技术
目前5G通信技术正在商用探索阶段，基于5G通信超低延迟的特性，各类5G应用如自动驾驶、远程机械臂控制等成为当前研究的热点。国内外汽车企业都将自动驾驶技术作为未来汽车发展的方向，提出多种自动驾驶相关技术，例如公开号为CN110412595A的中国专利提出路基感知方法、系统、车辆、设备和存储介质，终端通过获取多个感知基站发送的感知数据，并根据多个感知数据，生成全局感知信息，进而广播全局感知信息。公开号为CN109208995A的中国专利提出智能交通杆及智能道路系统，智能交通杆设置了安装有中央控制系统的控制电路板、高清摄像头和通信装置，中央控制系统基于通过所述专用短程通信模块获得的信息，进行公交优先策略运算并将运算结果作为公交控制信号通过所述专用短程通信模块发送给相应车辆。公开号为CN110428619A的中国专利提出一种基于车路协同系统的智能驾驶方法，车路协同系统包括安装在目标车辆上的车载端和若干间隔设置在目标道路旁侧的路面发送端，智能车辆通过路面发送端、相邻车载端以及交通信号控制系统，并结合自身的信息来实时调整行车路线。
当道路上出现需要避让的紧急车辆时，上述自动驾驶技术需要远程服务器接收并分析车辆传感器检测到的数据并生成控制指令进行车辆控制，较高的控制指令生成时延和信号传输时延会导致车辆应对紧急避让时的反应不灵敏，而且不能识别后方的紧急车辆，可能造成对紧急车辆的阻挡，降低通行效率。
目前还没有基于智慧灯杆对紧急避让车辆前方和后方紧急车辆的自动驾驶技术方案。为此提出一种基于智慧灯杆的避让紧急车辆方法及系统。
发明内容
本发明为了解决上述问题，提出一种基于智慧灯杆的避让紧急车辆方法及系统。
本发明依托在灯杆上架设的基站系统(智慧灯杆)以及车辆控制系统，附近灯杆基站控制车辆进行避让。
本发明的基于智慧灯杆的避让紧急车辆方法，包括以下步骤：
获取车辆的行驶路线和行驶速度；
根据车辆行驶速度选择待接入控制的灯杆基站；
判断车辆当前位置与前方待接入控制的灯杆基站的距离是否小于接入距离阈值，若是则判定车辆即将接入前方待接入控制的灯杆基站；
获取前方待接入控制的灯杆基站及其相邻灯杆基站覆盖范围内的环境参数；
根据环境参数判断前方待接入控制的灯杆基站及其相邻灯杆基站覆盖范围内是否出现需要避让的紧急车辆；
根据当前区域内的车流信息和紧急车辆的信息规划车辆的避让车道；
根据紧急车辆的信息计算车辆的避让行驶速度；
控制车辆按照避让行驶速度行驶到避让车道。
优选地，所述获取车辆的行驶路线和行驶速度，包括：
根据车辆当前位置和目的地位置进行导航路径规划；
依据距离、时间和/或车流量综合选择导航路径，以选择的导航路径作为车辆的行驶路线；
根据行驶路线的车流拥堵情况计算行驶速度。
优选地，所述根据车辆行驶速度选择待接入控制的灯杆基站，包括：
车辆行驶速度记为v；
根据车辆行驶速度v计算基站切换距离s，s＝k·v·T，其中k是事先设置的计算系数，T是事先设置的自动驾驶信号传输时延阈值；
获取车辆行驶路线相关的所有灯杆基站信息；
每间隔距离s选择一个作为待接入控制的灯杆基站。
优选地，所述获取前方待接入控制的灯杆基站及其相邻灯杆基站覆盖范围内的环境参数，包括：
获取前方待接入控制的灯杆基站的前后和/或左右各N个灯杆基站信息，N值事先设置；
各灯杆基站获取区域内的环境参数，环境参数包括车辆信息、交通信息、道路信息、声音、灯光和/或图像信息。
优选地，所述根据环境参数判断前方待接入控制的灯杆基站及其相邻灯杆基站覆盖范围内是否出现需要避让的紧急车辆，包括：
根据区域内的声音和/或灯光和/或图像信息判断是否具有符合紧急车辆特征的声音和/或灯光和/或图像，若是则判定覆盖范围内出现需要避让的紧急车辆；
根据区域内车辆信息和道路信息判断车流是否非正常聚集，若是则判定覆盖范围内出现需要避让的紧急车辆；
根据区域内交通信息判断区域内是否存在交通管制，若是则判定覆盖范围内出现需要避让的紧急车辆。
优选地，所述根据当前区域内的车流信息和紧急车辆的信息规划车辆的避让车道，包括：
获取需要避让的紧急车辆当前行驶车道信息；
获取当前区域内的车流信息，包括各车道的车辆信息和车流速度mj，其中j表示当前区域内车道的编号；
统计除紧急车辆当前行驶车道之外其余车道的剩余加塞距离nj，所述车道的剩余加塞距离是指车道中前方车辆与其后车的距离间隔；
根据车流速度mj和车道的剩余加塞距离计算各车道的加塞系数xj，xj＝g·mj·nj，其中g是事先设置的计算系数；
根据道路中各车道的加塞系数选择车辆的避让车道。
进一步优选地，所述根据道路中各车道的加塞系数选择车辆的避让车道是选择道路中加塞系数最大的车道作为车辆的避让车道或选择加塞系数大于事先设置阈值且距离车辆最近的车道作为避让车道或根据区域内车辆的分布和车道的加塞系数综合选择避让车道的任一项或多项组合。
优选地，所述根据紧急车辆的信息计算车辆的避让行驶速度，包括：
根据需要避让的紧急车辆的特征获取紧急车辆的行驶速度记为w；
获取车辆的当前行驶速度记为v；
根据车辆行驶速度v和需要避让的紧急车辆行驶速度w计算车辆的避让行驶速度y，
Figure BDA0002373075940000041
其中f是根据紧急车辆与车辆的相对位置设置的计算系数。
一种计算机可读存储介质，其存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使计算机执行上述方法。
一种基于智慧灯杆的避让紧急车辆系统，其特征在于包括：
灯杆；
车辆；
基站控制器；
处理器；
存储器；
以及
一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在存储器中，并且被配置成由所述处理器执行，所述程序使计算机执行上述方法。
本发明的方法及系统具有的优点是：
(1)通过预测车辆行驶路线和判断车辆的灯杆基站，将控制车辆避让紧急车辆的功能从远端服务器转移到就近的灯杆基站，可以有效降低控制时延，提高控制效率。
(2)获取车辆前方待接入控制的灯杆基站及其相邻灯杆基站的覆盖区域内的环境参数，根据车辆前方或后方需要避让的紧急车辆调整车辆的行驶速度和行驶车道，可以有效降低正常行驶车辆对紧急车辆的影响，提高紧急车辆的通行效率。
附图说明
图1是本发明实施例一的基于智慧灯杆的避让紧急车辆方法流程图；
图2是图1中步骤S01的具体步骤流程图；
图3是图1中步骤S02的具体步骤流程图；
图4是图1中步骤S04的具体步骤流程图；
图5是图1中步骤S05的具体步骤流程图；
图6是图1中步骤S06的具体步骤流程图；
图7是图1中步骤S07的具体步骤流程图；
图8是本发明实施例三的基于智慧灯杆的避让紧急车辆系统结构示意图。
具体实施方式
下面对本发明优选实施例作详细说明。
本发明实施例依托在灯杆上架设的基站系统(智慧灯杆)以及自动驾驶车辆系统，附近灯杆识别紧急避让车辆(声音、灯光、振动、摄像等)，控制与附近灯杆连接的自动驾驶车辆进行响应。
本发明实施例一的基于智慧灯杆的避让紧急车辆方法，如图1所示，按如下步骤实现：
步骤S01、获取车辆的行驶路线和行驶速度；
步骤S02、根据车辆行驶速度选择待接入控制的灯杆基站；
步骤S03、判断车辆当前位置与前方待接入控制的灯杆基站的距离是否小于接入距离阈值，若是则判定车辆即将接入前方待接入控制的灯杆基站；
步骤S04、获取前方待接入控制的灯杆基站及其相邻灯杆基站覆盖范围内的环境参数；
步骤S05、根据环境参数判断前方待接入控制的灯杆基站及其相邻灯杆基站覆盖范围内是否出现需要避让的紧急车辆；
步骤S06、根据当前区域内的车流信息和紧急车辆的信息规划车辆的避让车道；
步骤S07、根据紧急车辆的信息计算车辆的避让行驶速度；
步骤S08、控制车辆按照避让行驶速度行驶到避让车道。
如图2所示一种优选方式中，步骤S01、获取车辆的行驶路线和行驶速度，包括：
步骤S011、根据车辆当前位置和目的地位置进行导航路径规划；
步骤S012、依据距离、时间和/或车流量综合选择导航路径，以选择的导航路径作为车辆的行驶路线；
步骤S013、根据行驶路线的车流拥堵情况计算行驶速度。
本实施例中，获取获取车辆的目的地位置，根据车辆当前位置和目的地位置进行导航路径规划，选择距离短、时间少导航路径作为车辆当前行驶路线，获取该行驶路线最近一周内的车流平均速度数据为60公里/小时(反映拥堵情况)，以此计算该车辆的行驶速度v＝60公里/小时。
如图3所示的一种优选方式中，步骤S02、根据车辆行驶速度选择待接入控制的灯杆基站，包括：
步骤S021、车辆行驶速度记为v；
步骤S022、根据车辆行驶速度v计算基站切换距离s，s＝k·v·T，其中k是事先设置的计算系数，T是事先设置的自动驾驶信号传输时延阈值；
步骤S023、获取车辆行驶路线相关的所有灯杆基站信息；
步骤S024、每间隔距离s选择一个作为待接入控制的灯杆基站。
本实施例中，车辆的行驶速度v＝60公里/小时，事先设置的自动驾驶信号传输时延阈值T＝0.1秒，事先设置的计算系数k＝20，计算基站切换距离间隔s＝k·v·T＝20×16.7×0.1＝33.4米，获取车辆行驶路线每条道路附近的所有灯杆基站信息，在每间隔距离s就近选择一个车辆待接入控制的灯杆基站。
如图4所示的一种优选方式中，步骤S04、获取前方待接入控制的灯杆基站及其相邻灯杆基站覆盖范围内的环境参数，包括：
步骤S041、获取前方待接入控制的灯杆基站的前后和/或左右各N个灯杆基站信息，N值事先设置；
步骤S042、各灯杆基站获取区域内的环境参数，环境参数包括车辆信息、交通信息、道路信息、声音、灯光和/或图像信息。
本实施例中，事先设置的N＝3，获取车辆当前待接入控制的灯杆基站的前后各3个灯杆基站信息，将待接入控制的灯杆基站和该灯杆基站前方3个灯杆基站记为车辆前方区域，将待接入控制的灯杆基站后方3个灯杆基站记为车辆后方区域，车辆前方区域和后方区域内的灯杆基站获取区域内的环境参数，环境参数包括车辆信息、交通信息、道路信息、声音、灯光和图像信息。
如图5所示的一种优选方式中，步骤S05、根据环境参数判断前方待接入控制的灯杆基站及其相邻灯杆基站覆盖范围内是否出现需要避让的紧急车辆，包括：
步骤S051、根据区域内的声音和/或灯光和/或图像信息判断是否具有符合紧急车辆特征的声音和/或灯光和/或图像，若是则判定覆盖范围内出现需要避让的紧急车辆；
步骤S052、根据区域内车辆信息和道路信息判断车流是否非正常聚集，若是则判定覆盖范围内出现需要避让的紧急车辆；
步骤S053、根据区域内交通信息判断区域内是否存在交通管制，若是则判定覆盖范围内出现需要避让的紧急车辆。
本实施例中，根据区域内的声音和图像信息判断区域内具有符合救护车呼叫的声音特征，判断车辆后方区域内某灯杆基站覆盖范围内出现需要避让的紧急救护车。
如图6所示的一种优选方式中，步骤S06、根据当前区域内的车流信息和紧急车辆的信息规划车辆的避让车道，包括：
步骤S061、获取需要避让的紧急车辆当前行驶车道信息；
步骤S062、获取当前区域内的车流信息，包括各车道的车辆信息和车流速度mj，其中j表示当前区域内车道的编号；
步骤S063、统计除紧急车辆当前行驶车道之外其余车道的剩余加塞距离nj，所述车道的剩余加塞距离是指车道中前方车辆与其后车的距离间隔；
步骤S064、根据车流速度mj和车道的剩余加塞距离计算各车道的加塞系数xj，xj＝g·mj·nj，其中g是事先设置的计算系数；
步骤S065、根据道路中各车道的加塞系数选择车辆的避让车道。
一种优选方式中，所述根据道路中各车道的加塞系数选择车辆的避让车道是选择道路中加塞系数最大的车道作为车辆的避让车道或选择加塞系数大于事先设置阈值且距离车辆最近的车道作为避让车道或根据区域内车辆的分布和车道的加塞系数综合选择避让车道的任一项或多项组合。
本实施例中，需要避让的紧急救护车当前行驶车道为道路最右侧车道，获取车辆当前所在区域内的各车道的车辆信息及车流速度，共4个车道，按从左往右的顺序依次编号为1、2、3、4，各车道的车流速度m1＝80，m2＝70，m3＝60，m4＝60；统计除紧急救护车当前行驶车道之外其余车道(编号1、2、3的车道)的剩余加塞距离n1＝15米，n2＝10米，n3＝5米，事先设置的计算系数g＝0.01，根据车流速度mj和车道的剩余加塞距离计算各车道的加塞系数x1＝g·m1·n1＝0.01×80×15＝12，x2＝g·m2·n2＝0.01×70×10＝7，x5＝g·m5·n5＝0.01×60×5＝3。本实施例中选择加塞系数大于事先设置阈值且距离车辆最近的车道作为避让车道，事先设置的加塞阈值为5，加塞系数大于5的车道为编号1和编号2车道，从中选择距离车辆最近的车道作为避让车道。
如图7所示的一种优选方式中，步骤S07、根据紧急车辆的信息计算车辆的避让行驶速度，包括：
步骤S071、根据需要避让的紧急车辆的特征获取紧急车辆的行驶速度，记为w；
步骤S072、获取车辆的当前行驶速度，记为v；
步骤S073、根据车辆行驶速度v和需要避让的紧急车辆行驶速度w计算车辆的避让行驶速度y，
Figure BDA0002373075940000101
其中f是根据紧急车辆与车辆的相对位置设置的计算系数。
本实施例中，车辆当前行驶速度v＝60，需要避让的紧急救护车行驶速度w＝80，此时车辆在紧急救护车的前方，因此设置计算系数f＝12，计算根据车辆行驶速度v和紧急救护车的行驶速度w计算车辆的避让行驶速度
Figure BDA0002373075940000102
Figure BDA0002373075940000103
步骤S08、控制车辆按照避让行驶速度行驶到避让车道。本实施例中，控制车辆以64公里/小时的速度避让到编号1和编号2车道中距离车辆最近的车道上。
本发明实施例二的基于智慧灯杆的避让紧急车辆方法，按如下步骤实现：
步骤S01、获取车辆的行驶路线和行驶速度；
步骤S02、根据车辆行驶速度选择待接入控制的灯杆基站；
步骤S03、判断车辆当前位置与前方待接入控制的灯杆基站的距离是否小于接入距离阈值，若是则判定车辆即将接入前方待接入控制的灯杆基站；
步骤S04、获取前方待接入控制的灯杆基站及其相邻灯杆基站覆盖范围内的环境参数；
步骤S05、根据环境参数判断前方待接入控制的灯杆基站及其相邻灯杆基站覆盖范围内是否出现需要避让的紧急车辆；
步骤S06、根据当前区域内的车流信息和紧急车辆的信息规划车辆的避让车道；
步骤S07、根据紧急车辆的信息计算车辆的避让行驶速度；
步骤S08、控制车辆按照避让行驶速度行驶到避让车道。
一种优选方式中，步骤S01、获取车辆的行驶路线和行驶速度，包括：
步骤S011、根据车辆当前位置和目的地位置进行导航路径规划；
步骤S012、依据距离、时间和/或车流量综合选择导航路径，以选择的导航路径作为车辆的行驶路线；
步骤S013、根据行驶路线的车流拥堵情况计算行驶速度。
本实施例中，获取获取车辆的目的地位置，根据车辆当前位置和目的地位置进行导航路径规划，选择距离短、时间少导航路径作为车辆当前行驶路线，获取该行驶路线最近一周内的车流平均速度数据为60公里/小时(反映拥堵情况)，以此计算该车辆的行驶速度v＝60公里/小时。
一种优选方式中，步骤S02、根据车辆行驶速度选择待接入控制的灯杆基站，包括：
步骤S021、车辆行驶速度记为v；
步骤S022、根据车辆行驶速度v计算基站切换距离s，s＝k·v·T，其中k是事先设置的计算系数，T是事先设置的自动驾驶信号传输时延阈值；
步骤S023、获取车辆行驶路线相关的所有灯杆基站信息；
步骤S024、每间隔距离s选择一个作为待接入控制的灯杆基站。
本实施例中，车辆的行驶速度v＝60公里/小时，事先设置的自动驾驶信号传输时延阈值T＝0.1秒，事先设置的计算系数k＝20，计算基站切换距离间隔s＝k·v·T＝20×16.7×0.1＝33.4米，获取车辆行驶路线每条道路附近的所有灯杆基站信息，在每间隔距离s就近选择一个车辆待接入控制的灯杆基站。
一种优选方式中，步骤S04、获取前方待接入控制的灯杆基站及其相邻灯杆基站覆盖范围内的环境参数，包括：
步骤S041、获取前方待接入控制的灯杆基站的前后和/或左右各N个灯杆基站信息，N值事先设置；
步骤S042、各灯杆基站获取区域内的环境参数，环境参数包括车辆信息、交通信息、道路信息、声音、灯光和/或图像信息。
本实施例中，事先设置的N＝3，获取车辆当前待接入控制的灯杆基站的前后各3个灯杆基站信息，将待接入控制的灯杆基站和该灯杆基站前方3个灯杆基站记为车辆前方区域，将待接入控制的灯杆基站后方3个灯杆基站记为车辆后方区域，车辆前方区域和后方区域内的灯杆基站获取区域内的环境参数，环境参数包括车辆信息、交通信息、道路信息、声音、灯光和图像信息。
一种优选方式中，步骤S05、根据环境参数判断前方待接入控制的灯杆基站及其相邻灯杆基站覆盖范围内是否出现需要避让的紧急车辆，包括：
步骤S051、根据区域内的声音和/或灯光和/或图像信息判断是否具有符合紧急车辆特征的声音和/或灯光和/或图像，若是则判定覆盖范围内出现需要避让的紧急车辆；
步骤S052、根据区域内车辆信息和道路信息判断车流是否非正常聚集，若是则判定覆盖范围内出现需要避让的紧急车辆；
步骤S053、根据区域内交通信息判断区域内是否存在交通管制，若是则判定覆盖范围内出现需要避让的紧急车辆。
本实施例中，根据车辆前方区域内的交通管制信息判定车辆前方区域内某灯杆基站覆盖范围内出现需要避让的紧急车辆。
一种优选方式中，步骤S06、根据当前区域内的车流信息和紧急车辆的信息规划车辆的避让车道，包括：
步骤S061、获取需要避让的紧急车辆当前行驶车道信息；
步骤S062、获取当前区域内的车流信息，包括各车道的车辆信息和车流速度mj，其中j表示当前区域内车道的编号；
步骤S063、统计除紧急车辆当前行驶车道之外其余车道的剩余加塞距离nj，所述车道的剩余加塞距离是指车道中前方车辆与其后车的距离间隔；
步骤S064、根据车流速度mj和车道的剩余加塞距离计算各车道的加塞系数xj，xj＝g·mj·nj，其中g是事先设置的计算系数；
步骤S065、根据道路中各车道的加塞系数选择车辆的避让车道。
一种优选方式中，所述根据道路中各车道的加塞系数选择车辆的避让车道是选择道路中加塞系数最大的车道作为车辆的避让车道或选择加塞系数大于事先设置阈值且距离车辆最近的车道作为避让车道或根据区域内车辆的分布和车道的加塞系数综合选择避让车道的任一项或多项组合。
本实施例中，需要避让的紧急车辆当前行驶车道为道路最右侧车道，获取车辆当前所在区域内的各车道的车辆信息及车流速度，共4个车道，按从左往右的顺序依次编号为1、2、3、4，各车道的车流速度m1＝80，m2＝70，m3＝60，m4＝60；统计除紧急车辆当前行驶车道之外其余车道(编号1、2、3的车道)的剩余加塞距离n1＝15米，n2＝10米，n3＝5米，事先设置的计算系数g＝0.01，根据车流速度mj和车道的剩余加塞距离计算各车道的加塞系数x1＝g·m1·n1＝0.01×80×15＝12，x2＝g·m2·n2＝0.01×70×10＝7，x5＝g·m5·n5＝0.01×60×5＝3。本实施例中选择道路中加塞系数最大的车道作为车辆的避让车道，加塞系数最大的车道为编号1车道，选择编号1车道作为避让车道。
一种优选方式中，步骤S07、根据紧急车辆的信息计算车辆的避让行驶速度，包括：
步骤S071、根据需要避让的紧急车辆的特征获取紧急车辆的行驶速度，记为w；
步骤S072、获取车辆的当前行驶速度，记为v；
步骤S073、根据车辆行驶速度v和需要避让的紧急车辆行驶速度w计算车辆的避让行驶速度y，
Figure BDA0002373075940000141
其中f是根据紧急车辆与车辆的相对位置设置的计算系数。
本实施例中，车辆行驶速度v＝60，需要避让的紧急车辆的行驶速度w＝40，此时车辆在需要避让的紧急车辆的后方，因此设置计算系数f＝30，计算根据车辆行驶速度v和需要避让的紧急车辆的行驶速度w计算车辆的避让行驶速度
Figure BDA0002373075940000142
Figure BDA0002373075940000143
步骤S08、控制车辆按照避让行驶速度行驶到避让车道。本实施例中，控制车辆以50公里/小时的速度避让到编号1的车道上。
一种计算机可读存储介质，其存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使计算机执行上述任一实施例所述方法。
本发明实施例三的一种基于智慧灯杆的避让紧急车辆系统，结构示意图如图8所示，其特征在于包括：
灯杆；
车辆；
基站控制器；
处理器；
存储器；
以及
一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在存储器中，并且被配置成由所述处理器执行，所述程序使计算机执行上述任一实施例所述方法。
本发明所述方法及系统不限定用于控制自动驾驶车辆，还可以用于辅助驾驶车辆、轮船、自行车、火车、飞机或行人的任一项。
当然，本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上实施例仅是用来说明本发明的，而并非作为对本发明的限定，只要在本发明的范围内，对以上实施例的变化、变型都将落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于智慧灯杆的避让紧急车辆方法，其特征在于包括以下步骤：
获取车辆的行驶路线和行驶速度；
根据车辆行驶速度选择待接入控制的灯杆基站；
判断车辆当前位置与前方待接入控制的灯杆基站的距离是否小于接入距离阈值，若是则判定车辆即将接入前方待接入控制的灯杆基站；
获取前方待接入控制的灯杆基站及其相邻灯杆基站覆盖范围内的环境参数；
根据环境参数判断前方待接入控制的灯杆基站及其相邻灯杆基站覆盖范围内是否出现需要避让的紧急车辆；
根据当前区域内的车流信息和紧急车辆的信息规划车辆的避让车道；
根据紧急车辆的信息计算车辆的避让行驶速度；
控制车辆按照避让行驶速度行驶到避让车道。
2.根据权利要求1所述的基于智慧灯杆的避让紧急车辆方法，其特征在于，所述获取车辆的行驶路线和行驶速度，包括：
根据车辆当前位置和目的地位置进行导航路径规划；
依据距离、时间和/或车流量综合选择导航路径，以选择的导航路径作为车辆的行驶路线；
根据行驶路线的车流拥堵情况计算行驶速度。
3.根据权利要求1所述的基于智慧灯杆的避让紧急车辆方法，其特征在于，所述根据车辆行驶速度选择待接入控制的灯杆基站，包括：
车辆行驶速度记为v；
根据车辆行驶速度v计算基站切换距离s，s＝k·v·T，其中k是事先设置的计算系数，T是事先设置的自动驾驶信号传输时延阈值；
获取车辆行驶路线相关的所有灯杆基站信息；
每间隔距离s选择一个作为待接入控制的灯杆基站。
4.根据权利要求1所述的基于智慧灯杆的避让紧急车辆方法，其特征在于，所述获取前方待接入控制的灯杆基站及其相邻灯杆基站覆盖范围内的环境参数，包括：
获取前方待接入控制的灯杆基站的前后和/或左右各N个灯杆基站信息，N值事先设置；
各灯杆基站获取区域内的环境参数，环境参数包括车辆信息、交通信息、道路信息、声音、灯光和/或图像信息。
5.根据权利要求1所述的基于智慧灯杆的避让紧急车辆方法，其特征在于，所述根据环境参数判断前方待接入控制的灯杆基站及其相邻灯杆基站覆盖范围内是否出现需要避让的紧急车辆，包括：
根据区域内的声音和/或灯光和/或图像信息判断是否具有符合紧急车辆特征的声音和/或灯光和/或图像，若是则判定覆盖范围内出现需要避让的紧急车辆；
根据区域内车辆信息和道路信息判断车流是否非正常聚集，若是则判定覆盖范围内出现需要避让的紧急车辆；
根据区域内交通信息判断区域内是否存在交通管制，若是则判定覆盖范围内出现需要避让的紧急车辆。
6.根据权利要求1所述的基于智慧灯杆的避让紧急车辆方法，其特征在于，所述根据当前区域内的车流信息和紧急车辆的信息规划车辆的避让车道，包括：
获取需要避让的紧急车辆当前行驶车道信息；
获取当前区域内的车流信息，包括各车道的车辆信息和车流速度mj，其中j表示当前区域内车道的编号；
统计除紧急车辆当前行驶车道之外其余车道的剩余加塞距离nj，所述车道的剩余加塞距离是指车道中前方车辆与其后车的距离间隔；
根据车流速度mj和车道的剩余加塞距离计算各车道的加塞系数xj，xj＝g·mj·nj，其中g是事先设置的计算系数；
根据道路中各车道的加塞系数选择车辆的避让车道。
7.根据权利要求6所述的基于智慧灯杆的避让紧急车辆方法，其特征在于，所述根据道路中各车道的加塞系数选择车辆的避让车道是选择道路中加塞系数最大的车道作为车辆的避让车道或选择加塞系数大于事先设置阈值且距离车辆最近的车道作为避让车道或根据区域内车辆的分布和车道的加塞系数综合选择避让车道的任一项或多项组合。
8.根据权利要求1所述的基于智慧灯杆的避让紧急车辆方法，其特征在于，所述根据紧急车辆的信息计算车辆的避让行驶速度，包括：
根据需要避让的紧急车辆的特征获取紧急车辆的行驶速度，记为w；
获取车辆的当前行驶速度，记为v；
根据车辆行驶速度v和需要避让的紧急车辆行驶速度w计算车辆的避让行驶速度y，
Figure FDA0002373075930000031
其中f是根据紧急车辆与车辆的相对位置设置的计算系数。
9.一种计算机可读存储介质，其存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使计算机执行如权利要求1-8所述的方法。
10.一种基于智慧灯杆的避让紧急车辆系统，其特征在于包括：
灯杆；
车辆；
基站控制器；
处理器；
存储器；
以及
一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在存储器中，并且被配置成由所述处理器执行，所述程序使计算机执行如权利要求1-8所述的方法。
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