CN111244898A - 一种交流伺服驱动器输出端相间短路的保护电路及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种交流伺服驱动器输出端相间短路的保护电路及方法。该电路包括主控单元、伺服电机、U相霍尔传感器、V相霍尔传感器、用户上位机、U相上桥功率管、V相上桥功率管、W相上桥功率管、U相下桥功率管、V相下桥功率管和W相下桥功率管。方法为：驱动器上电后，主控单元发出PWM驱动脉冲，使功率器件上、下桥臂按设定时间宽度和顺序依次导通，通过驱动器电流采样电路将U、V相的相电流送给主控单元进行读取，由主控单元分析U、V相的电流值，根据输出电流的大小判断伺服电机相间是否出现了短路，若出现短路，则驱动器做出输出短路报警，并上传至用户上位机。本发明实现方法简单且故障定位准确，具有实时性高、保护效果好的优点。

Description

一种交流伺服驱动器输出端相间短路的保护电路及方法

技术领域

本发明属于交流伺服驱动器技术领域，特别是一种交流伺服驱动器输出端相间短路的保护电路及方法。

背景技术

交流伺服驱动器广泛使用在各种自动控制系统中，如机床、机器人等民用领域，在军工领域也有较广的应用，如火炮随动系统、射控系统、雷达、照射器等。在使用过程中，可能会因为电缆安装、绝缘层破损等原因，造成驱动器输出端相间出现短路，如果不进行故障检测与保护，短时间内功率器件上流过的电流急剧上升，就会造成功率器件的损坏。

目前的交流伺服驱动器产品，大部分不具备驱动器输出端相间短路的检测和保护电路，小部分的驱动器具有输出端相间短路检测电路。这部分驱动器的检测原理大多是采用取样电阻、电流霍尔传感器或其他电流检测手段，检测输出端的电流，当输出端发生短路情况时，输出端的电流急速上升，检测的电流超过设定阈值后，驱动器进行报警和保护动作。这种检测手段是建立在功率器件已经发生了因短路引起的过流的基础上的，而且设定的阈值为了防止误保护也会高于功率器件的额定电流，保护电路动作需要一定的时间，在保护电路动作未完成时，输出端电流上升就可能已经因短时过流冲击，对功率器件内造成不可恢复的损伤，甚至损坏功率器件，影响器件的性能，降低驱动器的可靠性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种实现方法简单、故障定位准确、实时性高、保护效果好的交流伺服驱动器输出端相间短路的保护电路及方法，使驱动器避免因短路过流引起的损伤和损坏。

实现本发明目的的技术解决方案为：一种交流伺服驱动器输出端相间短路的保护电路，包括主控单元、伺服电机、U相霍尔传感器、V相霍尔传感器、用户上位机和功率器件；

所述功率器件与伺服电机通过U相、V相、W相电缆连接，U相电缆穿过U相霍尔传感器，V相电缆穿过V相霍尔传感器；

所述U相霍尔传感器、V相霍尔传感器分别对U、V相的电流进行采样，并发送至主控单元；

所述主控单元一方面与功率器件连接，采集母线电压；另一方面通过内置的ADC采样接口对U、V相的电流进行A/D转换，并进行分析和判断，根据判断结果发送驱动信号给功率器件，控制功率管的导通；同时，通过CAN接口向用户上位机上传判断结果。

进一步地，所述功率器件包括U相上桥功率管、V相上桥功率管、W相上桥功率管、U相下桥功率管、V相下桥功率管和W相下桥功率管；

所述U相上桥功率管和U相下桥功率管通过U相电缆与伺服电机连接，V相上桥功率管和V相下桥功率管通过V相电缆与伺服电机连接，W相上桥功率管和W相下桥功率管通过W相电缆与伺服电机连接。

进一步地，所述主控单元采用STM32F105VCT6芯片。

进一步地，所述U相霍尔传感器和V相霍尔传感器采用LEM的霍尔传感器HAC600-S。

进一步地，所述U相上桥功率管和U相下桥功率管为一个功率器件，所述V相上桥功率管和V相下桥功率管为一个功率器件，所述W相上桥功率管和W相下桥功率管为一个功率器件，均采用英飞凌的双路集成IGBT，型号为FF600R12ME4，额定电流为600A。

一种交流伺服驱动器输出端相间短路的保护方法，包括以下步骤：

步骤1、驱动器上电后，主控单元硬件上电复位完成，用户上位机控制软件开始执行；

步骤2、用户上位机控制软件通过主控单元的ADC采样口，读取驱动器的母线电压值，然后进行判断，驱动器母线电压值达到设定值后，判定驱动器上电完成，用户上位机控制软件转入步骤3进行输出端短路检测；

步骤3、用户上位机控制软件发出U相上桥和V相下桥的驱动信号，通过主控单元的PWM输出口输出至功率器件，驱动U相上桥功率管和V相下桥功率管导通，同时通过主控单元的ADC采样口读取U相霍尔传感器、V相霍尔传感器采集的U相电缆、V相电缆的电流值，与设定电流阈值进行比较，若出现U相电缆、V相电缆的电流超过阈值，则判断U、V两相输出端出现短路，转入步骤4保护功能；否则转入步骤5；

步骤4、用户上位机控制软件做出驱动器输出端短路报警，不允许接受用户指令工作，同时通过主控单元的CAN接口将U、V两相输出端短路的故障信息上传给用户上位机；

步骤5、若未检测到U、V两相输出端短路的故障，则用户上位机控制软件发出V相上桥和W相下桥的驱动信号，通过主控单元的PWM输出口输出至功率器件，驱动V相上桥功率管和W相下桥功率管导通，同时通过主控单元的ADC采样口读取U相霍尔传感器、V相霍尔传感器采集的U相电缆、V相电缆的电流值，与设定电流阈值进行比较，若出现V相电缆的电流超过阈值，则判断V、W两相输出端出现短路，转入步骤6保护功能；否则转入步骤7；

步骤6、用户上位机控制软件做出驱动器输出端短路报警，不允许接受用户指令工作，同时通过主控单元的CAN接口将V、W两相输出端短路的故障信息上传给用户上位机；

步骤7、若未检测到V、W两相输出端短路的故障，则用户上位机控制软件发出W相上桥和U相下桥的驱动信号，通过主控单元的PWM输出口输出至功率器件，驱动W相上桥功率管和U相下桥功率管导通，同时通过主控单元的ADC采样口读取U相霍尔传感器、V相霍尔传感器采集的U相电缆、V相电缆的电流值，与设定电流阈值进行比较，若出现U相电缆的电流超过阈值，则判断W、U两相输出端出现短路，转入步骤8保护功能，否则转入步骤9；

步骤8、用户上位机控制软件做出驱动器输出端短路报警，不允许接受用户指令工作，同时通过主控单元的CAN接口将W、U两相输出端短路的故障信息上传给用户上位机；

步骤9、若未检测到W、U相短路，则用户上位机控制软件做出输出端短路检测正常的判断，转入待机状态，随时接收用户上位机的指令，并按用户指令进入工作状态。

进一步地，步骤3、5、7中驱动信号脉宽均为2us。

进一步地，步骤3、5、7中设定电流阈值均为50A。

本发明与现有技术相比，其显著优点为：(1)不增加额外的电路，使用驱动器内部电流环闭环的电流检测电路进行检测，实现简单；(2)上电输出端相间短路检测，避免功率元器件损伤或损坏；(3)通过上电输出端相间短路检测，不超过器件额定值，故障定位准确。

附图说明

图1是本发明交流伺服驱动器输出端相间短路的保护电路的结构示意图。

图2是本发明方法的流程示意图。

具体实施方式

结合图1，本发明交流伺服驱动器输出端相间短路的保护电路，包括主控单元1、伺服电机2、U相霍尔传感器3、V相霍尔传感器4、用户上位机5和功率器件；

所述功率器件与伺服电机2通过U相、V相、W相电缆连接，U相电缆穿过U相霍尔传感器3，V相电缆穿过V相霍尔传感器4；

所述U相霍尔传感器3、V相霍尔传感器4分别对U、V相的电流进行采样，并发送至主控单元1；

所述主控单元1一方面与功率器件连接，采集母线电压；另一方面通过内置的ADC采样接口对U、V相的电流进行A/D转换，并进行分析和判断，根据判断结果发送驱动信号给功率器件，控制功率管的导通；同时，通过CAN接口向用户上位机5上传判断结果。

进一步地，所述功率器件包括U相上桥功率管6、V相上桥功率管7、W相上桥功率管8、U相下桥功率管9、V相下桥功率管10和W相下桥功率管11；

所述U相上桥功率管6和U相下桥功率管9通过U相电缆与伺服电机2连接，V相上桥功率管7和V相下桥功率管10通过V相电缆与伺服电机2连接，W相上桥功率管8和W相下桥功率管11通过W相电缆与伺服电机2连接。

进一步地，所述主控单元1采用STM32F105VCT6芯片。

进一步地，所述U相霍尔传感器3和V相霍尔传感器4采用LEM的霍尔传感器HAC600-S。

进一步地，所述U相上桥功率管6和U相下桥功率管9为一个功率器件，所述V相上桥功率管7和V相下桥功率管10为一个功率器件，所述W相上桥功率管8和W相下桥功率管11为一个功率器件，均采用英飞凌的双路集成IGBT，型号为FF600R12ME4，额定电流为600A。

结合图2，本发明交流伺服驱动器输出端相间短路的保护方法，包括以下步骤：

步骤1、驱动器上电后，主控单元1硬件上电复位完成，用户上位机5控制软件开始执行；

步骤2、用户上位机5控制软件通过主控单元1的ADC采样口，读取驱动器的母线电压值，然后进行判断，驱动器母线电压值达到设定值后，判定驱动器上电完成，用户上位机5控制软件转入步骤3进行输出端短路检测；

步骤3、用户上位机5控制软件发出U相上桥和V相下桥的驱动信号，通过主控单元1的PWM输出口输出至功率器件，驱动U相上桥功率管6和V相下桥功率管10导通，同时通过主控单元1的ADC采样口读取U相霍尔传感器3、V相霍尔传感器4采集的U相电缆、V相电缆的电流值，与设定电流阈值进行比较，若出现U相电缆、V相电缆的电流超过阈值，则判断U、V两相输出端出现短路，转入步骤4保护功能；否则转入步骤5；

步骤4、用户上位机5控制软件做出驱动器输出端短路报警，不允许接受用户指令工作，同时通过主控单元1的CAN接口将U、V两相输出端短路的故障信息上传给用户上位机5；

步骤5、若未检测到U、V两相输出端短路的故障，则用户上位机5控制软件发出V相上桥和W相下桥的驱动信号，通过主控单元1的PWM输出口输出至功率器件，驱动V相上桥功率管7和W相下桥功率管11导通，同时通过主控单元1的ADC采样口读取U相霍尔传感器3、V相霍尔传感器4采集的U相电缆、V相电缆的电流值，与设定电流阈值进行比较，若出现V相电缆的电流超过阈值，则判断V、W两相输出端出现短路，转入步骤6保护功能；否则转入步骤7；

步骤6、用户上位机5控制软件做出驱动器输出端短路报警，不允许接受用户指令工作，同时通过主控单元1的CAN接口将V、W两相输出端短路的故障信息上传给用户上位机5；

步骤7、若未检测到V、W两相输出端短路的故障，则用户上位机5控制软件发出W相上桥和U相下桥的驱动信号，通过主控单元1的PWM输出口输出至功率器件，驱动W相上桥功率管8和U相下桥功率管9导通，同时通过主控单元1的ADC采样口读取U相霍尔传感器3、V相霍尔传感器4采集的U相电缆、V相电缆的电流值，与设定电流阈值进行比较，若出现U相电缆的电流超过阈值，则判断W、U两相输出端出现短路，转入步骤8保护功能，否则转入步骤9；

步骤8、用户上位机5控制软件做出驱动器输出端短路报警，不允许接受用户指令工作，同时通过主控单元1的CAN接口将W、U两相输出端短路的故障信息上传给用户上位机5；

步骤9、若未检测到W、U相短路，则用户上位机5控制软件做出输出端短路检测正常的判断，转入待机状态，随时接收用户上位机5的指令，并按用户指令进入工作状态。

进一步地，步骤3、5、7中驱动信号脉宽均为2us。

进一步地，步骤3、5、7中设定电流阈值均为50A。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。

实施例

本发明交流伺服驱动器输出端相间短路保护电路，硬件电路使用驱动器电流环闭环工作时的电路，不需要增加硬件电路，硬件电路如图1，包括主控单元1，伺服电机2，U相霍尔传感器3，V相霍尔传感器4，用户上位机5，U相上桥功率管6，V相上桥功率管7，W相上桥功率管8，U相下桥功率管9，V相下桥功率管10，W相下桥功率管11。

其中主控单元1与U相上桥功率管6，V相上桥功率管7，W相上桥功率管8，U相下桥功率管9，V相下桥功率管10，W相下桥功率管11连接，主控单元1发送驱动信号给U相上桥功率管6，V相上桥功率管7，W相上桥功率管8，U相下桥功率管9，V相下桥功率管10，W相下桥功率管11，控制功率管的导通。

U相上桥功率管6，V相上桥功率管7，W相上桥功率管8，U相下桥功率管9，V相下桥功率管10，W相下桥功率管11与伺服电机2通过电缆连接，U相霍尔传感U相电缆穿过U相霍尔传感器3，V相电缆穿过V相霍尔传感器4，用于检测U、V相的相电流。U相霍尔传感器3和V相霍尔传感器4的输出连接至主控单元1，由主控单元1内置的ADC采样接口对U、V相的电流进行A/D转换，并由软件进行分析和判断。主控单元1通过CAN接口与用户上位机5连接，通过CAN接口上传软件的判断结果。

主控单元1采用芯片STM32F105VCT6，在伺服控制中主要负责通过控制算法完成位置环、速度环、电流环的闭环控制、AD采样、对外接口通讯等功能，在本实施例中，主要负责母线电压采样、相电流的采样、判断和与用户上位机5进行通讯。

驱动器加电后，主控单元1硬件初始化结束后，由主控单元1的AD采样口对驱动器母线电压进行采样，由控制软件通过母线电压的电压值判断驱动器是否已上电和有无其他故障报警，如驱动器已上电完成且无其他故障报警，则转入输出端短路检测。

由主控单元1的控制软件送出驱动信号给U相上桥功率管6，V相上桥功率管7，W相上桥功率管8，U相下桥功率管9，V相下桥功率管10，W相下桥功率管11，控制功率器件按顺序和脉冲宽度依次导通，同时由U相霍尔传感器3和V相霍尔传感器4对U、V相的相电流进行采样，送给主控单元1进行读取，U相霍尔传感器3和V相霍尔传感器4为LEM的霍尔传感器HAC600-S。

所述控制功率器件按顺序和脉冲宽度依次导通，具体为：

U相上桥功率管6和U相下桥功率管9为一个功率器件，是英飞凌的IGBT，型号为FF600R12ME4，同样V相上桥功率管7和V相下桥功率管10，W相上桥功率管8和W相下桥功率管11，型号也为FF600R12ME4，为双路集成IGBT，额定电流600A。

驱动信号首先控制U相上桥功率管6和V相下桥功率管10导通，脉冲宽度2微秒，检测完成后再依次导通V相上桥功率管7和W相下桥功率管11，W相上桥功率管8和U相下桥功率管9。

检测过程由U相霍尔传感器3和V相霍尔传感器4对U、V相的相电流进行采样，将电流信号转换为电压信号，送给主控单元1内部集成的12位ADC进行A/D转换。

控制软件将读取的U、V相电流的值与设定阈值进行比较，超过阈值认为出现了输出端的短路，根据两相电流的数值，可判断是哪两相间出现了短路，控制软件进行输出短路报警，并通过通讯上传用户上位机5。

所述设定的阈值，具体方法为：输出端未短路状态，驱动器进行短路检测时，电机作为负载，受电机电感和内阻的影响，宽度2微秒的脉冲，电流实际上升不超过20A，出现相间短路状态时，负载仅为驱动器输出端至短路点的电缆，电感量和内阻很小，2微秒的脉冲其电流可上升至100A～300A，远大于正常状态的电流，本设计中短路判定阈值设定为50A，可正确对短路状态进行判断，无误保护，且不超过功率器件的额定电流600A。

所述根据电流数值判断哪两相出现短路的方法，具体为：仅U相电流值超过阈值，则判断U、W两相输出端出现短路，仅V相电流值超过阈值，则判断V、W两相输出端出现短路，U、V相的电流超过阈值，则判断U、V两相输出端出现短路。

如出现输出端短路由主控单元1通过CAN通讯将故障信息发给用户上位机，无故障则驱动器进入正常待机状态，随时准备接收用户指令进入工作状态。

图2是本控制软件工作流程图，控制软件的检测和保护过程如下：

一、驱动器上电后，主控单元1硬件上电复位完成，控制软件开始执行。

二、控制软件通过主控单元1的ADC采样口，读取驱动器的母线电压值，然后进行判断，驱动器母线电压值达到设定值后，判定驱动器上电完成，控制软件转入输出端短路检测，具体如下：

(1)首先由控制软件发出U相上桥和V相下桥的驱动信号，驱动信号脉宽2us，通过主控单元1的PWM输出口，输出至功率器件，驱动U相上桥功率管6和V相下桥功率管10导通，同时控制软件通过主控单元1的ADC采样口读取U、V的电流值，与设定阈值50A进行比较，若出现U、V相的电流超过阈值，则判断U、V两相输出端出现短路，控制软件转入保护功能：控制软件做出驱动器输出端短路报警，不允许接受用户指令工作，同时通过主控单元1的CAN接口将U、V相输出端短路的故障信息上传给用户上位机。

(2)若未检测到U、V相短路，控制软件转入V、W相的检测，由控制软件发出V相上桥和W相下桥的驱动信号，驱动信号脉宽2us，通过主控单元1的PWM输出口，输出至功率器件，驱动V相上桥功率管7和W相下桥功率管11导通，同时控制软件通过主控单元1的ADC采样口读取U、V的电流值，与设定阈值50A进行比较，若出现V相的电流超过阈值，则判断V、W两相输出端出现短路，控制软件转入保护功能：控制软件做出驱动器输出端短路报警，不允许接受用户指令工作，同时通过主控单元1的CAN接口将V、W相输出端短路的故障信息上传给用户上位机。

(3)若未检测到V、W相短路，控制软件转入U、U相的检测，由控制软件发出W相上桥和U相下桥的驱动信号，驱动信号脉宽2us，通过主控单元1的PWM输出口，输出至功率器件，驱动W相上桥功率管7和U相下桥功率管11导通，同时控制软件通过主控单元1的ADC采样口读取U、V的电流值，与设定阈值50A进行比较，若出现U相的电流超过阈值，则判断W、U两相输出端出现短路，控制软件转入保护功能：控制软件做出驱动器输出端短路报警，不允许接受用户指令工作，同时通过主控单元1的CAN接口将W、U相输出端短路的故障信息上传给用户上位机。

(4)若未检测到W、U相短路，控制软件做出输出端短路检测正常的判断，转入待机状态，随时可接收用户上位机的指令，并按用户指令进入工作状态。

综上所述，本发明不增加额外的电路，使用驱动器内部电流环闭环的电流检测电路进行检测，实现简单；通过上电输出端相间短路检测，避免了功率元器件损伤或损坏；检测电流可调，不超过器件额定值，故障定位准确。

Claims (8)

1.一种交流伺服驱动器输出端相间短路的保护电路，其特征在于，包括主控单元(1)、伺服电机(2)、U相霍尔传感器(3)、V相霍尔传感器(4)、用户上位机(5)和功率器件；

所述功率器件与伺服电机(2)通过U相、V相、W相电缆连接，U相电缆穿过U相霍尔传感器(3)，V相电缆穿过V相霍尔传感器(4)；

所述U相霍尔传感器(3)、V相霍尔传感器(4)分别对U、V相的电流进行采样，并发送至主控单元(1)；

所述主控单元(1)一方面与功率器件连接，采集母线电压；另一方面通过内置的ADC采样接口对U、V相的电流进行A/D转换，并进行分析和判断，根据判断结果发送驱动信号给功率器件，控制功率管的导通；同时，通过CAN接口向用户上位机(5)上传判断结果。

2.根据权利要求1所述交流伺服驱动器输出端相间短路的保护电路，其特征在于，所述功率器件包括U相上桥功率管(6)、V相上桥功率管(7)、W相上桥功率管(8)、U相下桥功率管(9)、V相下桥功率管(10)和W相下桥功率管(11)；

所述U相上桥功率管(6)和U相下桥功率管(9)通过U相电缆与伺服电机(2)连接，V相上桥功率管(7)和V相下桥功率管(10)通过V相电缆与伺服电机(2)连接，W相上桥功率管(8)和W相下桥功率管(11)通过W相电缆与伺服电机(2)连接。

3.根据权利要求1或2所述的交流伺服驱动器输出端相间短路的保护电路，其特征在于，所述主控单元(1)采用STM32F105VCT6芯片。

4.根据权利要求1或2所述的交流伺服驱动器输出端相间短路的保护电路，其特征在于，所述U相霍尔传感器(3)和V相霍尔传感器(4)采用LEM的霍尔传感器HAC600-S。

5.根据权利要求1或2所述的交流伺服驱动器输出端相间短路的保护电路，其特征在于，所述U相上桥功率管(6)和U相下桥功率管(9)为一个功率器件，所述V相上桥功率管(7)和V相下桥功率管(10)为一个功率器件，所述W相上桥功率管(8)和W相下桥功率管(11)为一个功率器件，均采用英飞凌的双路集成IGBT，型号为FF600R12ME4，额定电流为600A。

6.一种交流伺服驱动器输出端相间短路的保护方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、驱动器上电后，主控单元(1)硬件上电复位完成，用户上位机(5)控制软件开始执行；

步骤2、用户上位机(5)控制软件通过主控单元(1)的ADC采样口，读取驱动器的母线电压值，然后进行判断，驱动器母线电压值达到设定值后，判定驱动器上电完成，用户上位机(5)控制软件转入步骤3进行输出端短路检测；

步骤3、用户上位机(5)控制软件发出U相上桥和V相下桥的驱动信号，通过主控单元(1)的PWM输出口输出至功率器件，驱动U相上桥功率管(6)和V相下桥功率管(10)导通，同时通过主控单元(1)的ADC采样口读取U相霍尔传感器(3)、V相霍尔传感器(4)采集的U相电缆、V相电缆的电流值，与设定电流阈值进行比较，若出现U相电缆、V相电缆的电流超过阈值，则判断U、V两相输出端出现短路，转入步骤4保护功能；否则转入步骤5；

步骤4、用户上位机(5)控制软件做出驱动器输出端短路报警，不允许接受用户指令工作，同时通过主控单元(1)的CAN接口将U、V两相输出端短路的故障信息上传给用户上位机(5)；

步骤5、若未检测到U、V两相输出端短路的故障，则用户上位机(5)控制软件发出V相上桥和W相下桥的驱动信号，通过主控单元(1)的PWM输出口输出至功率器件，驱动V相上桥功率管(7)和W相下桥功率管(11)导通，同时通过主控单元(1)的ADC采样口读取U相霍尔传感器(3)、V相霍尔传感器(4)采集的U相电缆、V相电缆的电流值，与设定电流阈值进行比较，若出现V相电缆的电流超过阈值，则判断V、W两相输出端出现短路，转入步骤6保护功能；否则转入步骤7；

步骤6、用户上位机(5)控制软件做出驱动器输出端短路报警，不允许接受用户指令工作，同时通过主控单元(1)的CAN接口将V、W两相输出端短路的故障信息上传给用户上位机(5)；

步骤7、若未检测到V、W两相输出端短路的故障，则用户上位机(5)控制软件发出W相上桥和U相下桥的驱动信号，通过主控单元(1)的PWM输出口输出至功率器件，驱动W相上桥功率管(8)和U相下桥功率管(9)导通，同时通过主控单元(1)的ADC采样口读取U相霍尔传感器(3)、V相霍尔传感器(4)采集的U相电缆、V相电缆的电流值，与设定电流阈值进行比较，若出现U相电缆的电流超过阈值，则判断W、U两相输出端出现短路，转入步骤8保护功能，否则转入步骤9；

步骤8、用户上位机(5)控制软件做出驱动器输出端短路报警，不允许接受用户指令工作，同时通过主控单元(1)的CAN接口将W、U两相输出端短路的故障信息上传给用户上位机(5)；

步骤9、若未检测到W、U相短路，则用户上位机(5)控制软件做出输出端短路检测正常的判断，转入待机状态，随时接收用户上位机(5)的指令，并按用户指令进入工作状态。

7.根据权利要求6所述的交流伺服驱动器输出端相间短路的保护方法，其特征在于，步骤3、5、7中驱动信号脉宽均为2us。

8.根据权利要求6所述的交流伺服驱动器输出端相间短路的保护方法，其特征在于，步骤3、5、7中设定电流阈值均为50A。

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