CN111232075B - 一种可升降式全向机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及运动机器人，更具体的说是一种可升降式全向机器人，包括底架、顶架、升降臂、补偿机构Ⅰ、补偿机构Ⅱ、运动机构、调整机构和驱动机构，四个升降臂的下端均固定连接有运动机构，补偿机构Ⅰ和补偿机构Ⅱ对升降臂的水平高度进行补偿，使得底架相对水平设置，可以通过四个运动机构转动驱动装置进行运动，运动机构上设置的多个支撑柱可以间歇性和地面进行接触，提高装置的越障能力，并且每个运动机构上的多个支撑柱相互错位设置，还设置有补偿机构Ⅱ保证在装置进行平面运动时一定程度上保证底架处于水平状态，不会使得装置出现颠簸，并且设置有补偿机构Ⅰ进一步优化装置在越障和平面上运动时的稳定性。

Description

一种可升降式全向机器人

技术领域

本发明涉及运动机器人，更具体的说是一种可升降式全向机器人。

背景技术

例如公开号CN207644520U一种可升降式全向机器人，本实用新型使用电机驱动，通过第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮和第四锥齿轮的过渡转向驱动全向轮的转动，通过设置在全向轮上距离传感器检测距离传感器安装位置距离地面的距离，并将信号发送给与气缸电连接的接收控制器，接收控制器控制气缸的伸出或收缩，即控制全向轮的上升或下降；该实用新型的缺点是越障能力较差。

发明内容

本发明的目的是提供一种可升降式全向机器人，可以在全向进行运动的同时提高机器人的越障能力。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种可升降式全向机器人，包括底架、顶架、升降臂、补偿机构Ⅰ、补偿机构Ⅱ、运动机构、调整机构和驱动机构，所述底架上固定连接有顶架，底架上滑动连接有四个升降臂，底架的左右两侧均设置有补偿机构Ⅰ，四个升降臂分别滑动连接在两个补偿机构Ⅰ上，顶架上设置有四个补偿机构Ⅱ，四个升降臂的上端分别滑动连接在四个补偿机构Ⅱ上，四个升降臂的下端均固定连接有运动机构，补偿机构Ⅰ和补偿机构Ⅱ对升降臂的水平高度进行补偿，使得底架相对水平设置，底架上连接有调整机构，调整机构上连接有驱动机构。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种可升降式全向机器人，所述底架包括底板、支撑板、滑动长孔、轴承座Ⅰ和轴承座Ⅱ，底板的下侧固定连接有四个支撑板，底板上设置有滑动长孔，底板上侧的四角均固定连接有轴承座Ⅰ，底板前后两侧的中部均固定连接有轴承座Ⅱ。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种可升降式全向机器人，所述顶架包括顶板和L支撑板，顶板上侧的四角均固定连接有L支撑板，顶板固定连接在四个轴承座Ⅰ的上端。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种可升降式全向机器人，所述升降臂包括滑动筒Ⅰ、推动柱、滑动柱、水平腰孔、滑动筒Ⅱ和转动轴承座，滑动筒Ⅰ上固定连接有推动柱，滑动筒Ⅰ内滑动连接有滑动柱，滑动柱的上端设置有水平腰孔，滑动柱的下端固定连接有限位凸台Ⅰ，滑动柱的下端滑动连接在滑动筒Ⅱ内，滑动筒Ⅱ的上端固定连接有限位凸台Ⅱ，滑动筒Ⅱ固定连接在转动轴承座上，滑动筒Ⅰ和滑动筒Ⅱ之间固定连接有压缩弹簧，四个支撑板上均滑动连接有滑动筒Ⅰ。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种可升降式全向机器人，所述补偿机构Ⅰ包括补偿电机Ⅰ、补偿轴、补偿连杆、补偿腰孔和联轴器，补偿电机Ⅰ设置有两个，两个补偿电机Ⅰ的输出轴上均固定连接有补偿轴，两个补偿轴上均固定连接有补偿连杆，两个补偿连杆上均设置有补偿腰孔，联轴器的两端分别转动连接在两个补偿轴上，补偿机构Ⅰ设置有两个，四个补偿电机Ⅰ分别固定连接在四个轴承座Ⅰ上，四个补偿轴分别转动连接在四个轴承座Ⅰ上，四个推动柱分滑动连接在四个补偿腰孔内。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种可升降式全向机器人，所述补偿机构Ⅱ包括补偿电机Ⅱ和高度补偿部件，补偿电机Ⅱ的输出轴上固定连接有高度补偿部件，补偿机构Ⅱ设置有四个，四个补偿电机Ⅱ分别固定连接在四个L支撑板上，四个高度补偿部件分别滑动连接在四个水平腰孔内，四个高度补偿部件转动时分别推动四个水平腰孔的水平高度发生变化。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种可升降式全向机器人，所述高度补偿部件为曲轴。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种可升降式全向机器人，所述运动机构包括运动电机、转动环、支撑柱、半球罩和球体，运动电机的输出轴上固定连接有转动环，转动环上固定连接有多个支撑柱，多个支撑柱的外侧均固定连接有半球罩，每个半球罩内均间隙配合有球体，运动机构设置有四个，四个运动电机分别固定连接在四个转动轴承座上，每个转动环上的支撑柱相互交错设置。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种可升降式全向机器人，所述调整机构包括调整电机Ⅰ、横移架、螺纹环、滑动块和调整电机Ⅱ，调整电机Ⅰ固定连接在一侧的轴承座Ⅱ上，调整电机Ⅰ的输出轴转动连接在轴承座Ⅱ上，调整电机Ⅰ的输出轴上通过螺纹连接有螺纹环，螺纹环上连接有滑动块，滑动块滑动连接在滑动长孔内，螺纹环固定连接在横移架上，横移架上固定连接有调整电机Ⅱ。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种可升降式全向机器人，所述驱动机构包括伸缩机构、转动电机、转动架、转动电机和转动轮，伸缩机构滑动连接在横移架上，伸缩机构通过螺纹连接在调整电机Ⅱ的输出轴上，伸缩机构的伸缩端固定连接有转动电机，转动电机的输出轴上固定连接有转动架，转动架上固定连接有转动电机，转动电机的输出轴上固定连接有转动轮。

本发明一种可升降式全向机器人的有益效果为：

本发明一种可升降式全向机器人，可以通过四个运动机构6转动驱动装置进行运动，运动机构上设置的多个支撑柱可以间歇性和地面进行接触，提高装置的越障能力，并且每个运动机构上的多个支撑柱相互错位设置，还设置有补偿机构Ⅱ保证在装置进行平面运动时一定程度上保证底架处于水平状态，并且保证装置不会出现颠簸的现象，并且设置有补偿机构Ⅰ进一步优化装置在越障和平面上运动时的稳定性。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

在本发明的描述中,需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”和“竖着”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接可以是直接连接，亦可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，在本发明的描述中,除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。

图1是本发明的可升降式全向机器人整体结构示意图一；

图2是本发明的可升降式全向机器人整体结构示意图二；

图3是本发明的底架结构示意图；

图4是本发明的顶架结构示意图；

图5是本发明的升价臂结构示意图；

图6是本发明的升价臂剖视图结构示意图；

图7是本发明的补偿机构Ⅰ结构示意图；

图8是本发明的补偿机构Ⅱ结构示意图；

图9是本发明的运动机构结构示意图；

图10是本发明的调整机构结构示意图；

图11是本发明的驱动机构结构示意图。

图中：底架1；底板1-1；支撑板1-2；滑动长孔1-3；轴承座Ⅰ1-4；轴承座Ⅱ1-5；顶架2；顶板2-1；L支撑板2-2；升降臂3；滑动筒Ⅰ3-1；推动柱3-2；滑动柱3-3；水平腰孔3-4；滑动筒Ⅱ3-5；转动轴承座3-6；补偿机构Ⅰ4；补偿电机Ⅰ4-1；补偿轴4-2；补偿连杆4-3；补偿腰孔4-4；联轴器4-5；补偿机构Ⅱ5；补偿电机Ⅱ5-1；曲轴5-2；运动机构6；运动电机6-1；转动环6-2；支撑柱6-3；半球罩6-4；球体6-5；调整机构7；调整电机Ⅰ7-1；横移架7-2；螺纹环7-3；滑动块7-4；调整电机Ⅱ7-5；驱动机构8；伸缩机构8-1；转动电机8-2；转动架8-3；转动电机8-4；转动轮8-5。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细说明。

具体实施方式一：

下面结合图1-11说明本实施方式，一种可升降式全向机器人，包括底架1、顶架2、升降臂3、补偿机构Ⅰ4、补偿机构Ⅱ5、运动机构6、调整机构7和驱动机构8，所述底架1上固定连接有顶架2，底架1上滑动连接有四个升降臂3，底架1的左右两侧均设置有补偿机构Ⅰ4，四个升降臂3分别滑动连接在两个补偿机构Ⅰ4上，顶架2上设置有四个补偿机构Ⅱ5，四个升降臂3的上端分别滑动连接在四个补偿机构Ⅱ5上，四个升降臂3的下端均固定连接有运动机构6，补偿机构Ⅰ4和补偿机构Ⅱ5对升降臂3的水平高度进行补偿，使得底架1相对水平设置，底架1上连接有调整机构7，调整机构7上连接有驱动机构8；可以通过四个运动机构转动驱动装置进行运动，运动机构6上设置的多个支撑柱6-3可以间歇性和地面进行接触，提高装置的越障能力，并且每个运动机构6上的多个支撑柱6-3相互错位设置，还设置有补偿机构Ⅱ5保证在装置进行平面运动时一定程度上保证底架1处于水平状态，并且保证装置不会出现颠簸的现象，并且设置有补偿机构Ⅰ4进一步优化装置在越障和平面上运动时的稳定性。

具体实施方式二：

下面结合图1-11说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述底架1包括底板1-1、支撑板1-2、滑动长孔1-3、轴承座Ⅰ1-4和轴承座Ⅱ1-5，底板1-1的下侧固定连接有四个支撑板1-2，底板1-1上设置有滑动长孔1-3，底板1-1上侧的四角均固定连接有轴承座Ⅰ1-4，底板1-1前后两侧的中部均固定连接有轴承座Ⅱ1-5。

具体实施方式三：

下面结合图1-11说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述顶架2包括顶板2-1和L支撑板2-2，顶板2-1上侧的四角均固定连接有L支撑板2-2，顶板2-1固定连接在四个轴承座Ⅰ1-4的上端。

具体实施方式四：

下面结合图1-11说明本实施方式，本实施方式对实施方式三作进一步说明，所述升降臂3包括滑动筒Ⅰ3-1、推动柱3-2、滑动柱3-3、水平腰孔3-4、滑动筒Ⅱ3-5和转动轴承座3-6，滑动筒Ⅰ3-1上固定连接有推动柱3-2，滑动筒Ⅰ3-1内滑动连接有滑动柱3-3，滑动柱3-3的上端设置有水平腰孔3-4，滑动柱3-3的下端固定连接有限位凸台Ⅰ，滑动柱3-3的下端滑动连接在滑动筒Ⅱ3-5内，滑动筒Ⅱ3-5的上端固定连接有限位凸台Ⅱ，滑动筒Ⅱ3-5固定连接在转动轴承座3-6上，四个支撑板1-2上均滑动连接有滑动筒Ⅰ3-1，滑动筒Ⅰ3-1和滑动筒Ⅱ3-5之间固定连接有压缩弹簧。

具体实施方式五：

下面结合图1-11说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明，所述补偿机构Ⅰ4包括补偿电机Ⅰ4-1、补偿轴4-2、补偿连杆4-3、补偿腰孔4-4和联轴器4-5，补偿电机Ⅰ4-1设置有两个，两个补偿电机Ⅰ4-1的输出轴上均固定连接有补偿轴4-2，两个补偿轴4-2上均固定连接有补偿连杆4-3，两个补偿连杆4-3上均设置有补偿腰孔4-4，联轴器4-5的两端分别转动连接在两个补偿轴4-2上，补偿机构Ⅰ4设置有两个，四个补偿电机Ⅰ4-1分别固定连接在四个轴承座Ⅰ1-4上，四个补偿轴4-2分别转动连接在四个轴承座Ⅰ1-4上，四个推动柱3-2分滑动连接在四个补偿腰孔4-4内。

具体实施方式六：

下面结合图1-11说明本实施方式，本实施方式对实施方式五作进一步说明，所述补偿机构Ⅱ5包括补偿电机Ⅱ5-1和高度补偿部件，补偿电机Ⅱ5-1的输出轴上固定连接有高度补偿部件，补偿机构Ⅱ5设置有四个，四个补偿电机Ⅱ5-1分别固定连接在四个L支撑板2-2上，四个高度补偿部件分别滑动连接在四个水平腰孔3-4内，四个高度补偿部件转动时分别推动四个水平腰孔3-4的水平高度发生变化。

具体实施方式七：

下面结合图1-11说明本实施方式，本实施方式对实施方式六作进一步说明，所述高度补偿部件为曲轴5-2。

具体实施方式八：

下面结合图1-11说明本实施方式，本实施方式对实施方式七作进一步说明，所述运动机构6包括运动电机6-1、转动环6-2、支撑柱6-3、半球罩6-4和球体6-5，运动电机6-1的输出轴上固定连接有转动环6-2，转动环6-2上固定连接有多个支撑柱6-3，多个支撑柱6-3的外侧均固定连接有半球罩6-4，每个半球罩6-4内均间隙配合有球体6-5，运动机构6设置有四个，四个运动电机6-1分别固定连接在四个转动轴承座3-6上，每个转动环6-2上的支撑柱6-3相互交错设置。

具体实施方式九：

下面结合图1-11说明本实施方式，本实施方式对实施方式八作进一步说明，所述调整机构7包括调整电机Ⅰ7-1、横移架7-2、螺纹环7-3、滑动块7-4和调整电机Ⅱ7-5，调整电机Ⅰ7-1固定连接在一侧的轴承座Ⅱ1-5上，调整电机Ⅰ7-1的输出轴转动连接在轴承座Ⅱ1-5上，调整电机Ⅰ7-1的输出轴上通过螺纹连接有螺纹环7-3，螺纹环7-3上连接有滑动块7-4，滑动块7-4滑动连接在滑动长孔1-3内，螺纹环7-3固定连接在横移架7-2上，横移架7-2上固定连接有调整电机Ⅱ7-5。

具体实施方式十：

下面结合图1-11说明本实施方式，本实施方式对实施方式九作进一步说明，所述驱动机构8包括伸缩机构8-1、转动电机8-2、转动架8-3、转动电机8-4和转动轮8-5，伸缩机构8-1滑动连接在横移架7-2上，伸缩机构8-1通过螺纹连接在调整电机Ⅱ7-5的输出轴上，伸缩机构8-1的伸缩端固定连接有转动电机8-2，转动电机8-2的输出轴上固定连接有转动架8-3，转动架8-3上固定连接有转动电机8-4，转动电机8-4的输出轴上固定连接有转动轮8-5。

本发明的一种可升降式全向机器人，其工作原理为：

如图1所示，显示的是装置的一种运动形态，装置进行运动时启动运动电机6-1，运动电机6-1的输出轴开始转动，运动电机6-1的输出轴带动转动环6-2进行转动，转动环6-2带动多个支撑柱6-3以运动电机6-1输出轴的轴线为中心进行转动，多个支撑柱6-3分别带动其上对应固定的半球罩6-4以运动电机6-1输出轴的轴线为中心进行转动，每个半球罩6-4内均间隙配合有球体6-5，半球罩6-4对球体6-5进行包覆，保证球体6-5不会从半球罩6-4内掉落，并且可以在半球罩6-4内进行不同方向的转动，这是本领域常规的技术手段，可以用常规的技术手段实现，支撑柱6-3优选设置有三个，支撑柱6-3在以运动电机6-1输出轴的轴线为中心进行转动时可以带动装置进行运动，由于运动机构6上设置的多个支撑柱6-3可以间歇性和地面进行接触，提高装置的越障能力，但是如图1所示，装置在平面上进行运动时，由于四个运动机构6上设置的三个支撑柱6-3的位置相同，但是装置在平面上进行运动时会产生上下的颠簸，为了克服这一缺点，将四个运动机构6上设置的三个支撑柱6-3相互交错设置，如在位于后侧的两个运动机构6上的一个球体6-5与地面进行接触时，位于前侧的运动机构6上的两个球体6-5同时与地面进行接触时，这样会导致后侧高于前侧，启动四个补偿电机Ⅱ5-1，补偿电机Ⅱ5-1的输出轴开始转动，补偿电机Ⅱ5-1的输出轴转动时带动高度补偿部件进行转动，高度补偿部件带动升降臂3进行上下运动，升降臂3的水平高度发生变化，如图8所示，高度补偿部件为曲轴5-2，在前侧的高度较低时，曲轴5-2推动升降臂3向下进行滑动，对高度进行补偿，在前后的高度较高时，曲轴5-2推动升降臂3向上进行滑动，对高度进行补偿，使得底板1-1在平面进行运动时处于相对水平的状态，需要注意的是启动时应该同时启动相互对应的补偿电机Ⅱ5-1和运动电机6-1，如运动电机6-1上的支撑柱6-3对应设置有三个时，则运动电机6-1转动一圈时，运动电机6-1的高低变化有三次，三次高三次低，则对应的补偿电机Ⅱ5-1需要对应的转动三圈，运动电机6-1转动一圈时补偿电机Ⅱ5-1转动三圈，完成三次高和三次低的高度补偿，需要注意的是优选的，高度补偿部件为凸轮，凸轮可以推动升降臂3上升或下降的距离和推动位置都和支撑柱6-3之间相互与地面接触的位置相互适应，进一步提高装置在平面运动时的稳定性；在装置越障小型障碍物时，启动补偿电机Ⅰ4-1，补偿电机Ⅰ4-1优选为伺服电机，补偿电机Ⅰ4-1的输出轴转动带动补偿连杆4-3进行运动，补偿连杆4-3带动推动柱3-2进行上下运动，推动柱3-2带动滑动筒Ⅰ3-1进行上下运动，滑动筒Ⅰ3-1对压缩弹簧进行挤压或者放松，由于装置的重量不变，压缩弹簧会产生一定量的形变，调整压缩弹簧受到的压力，来对高度进行柔性补偿，进一步补偿高度的同时，提高装置在运动和越障时的稳定性；装置进行横向运动时，启动伸缩机构8-1，伸缩机构8-1优选为液压缸或者电动推杆，伸缩机构8-1的伸缩端推动转动电机8-2向下进行运动，转动电机8-2带动转动架8-3、转动电机8-4和转动轮8-5向下进行运动，转动轮8-5和地面进行接触，启动转动电机8-4，转动电机8-4的输出轴带动转动轮8-5进行运动，转动轮8-5带动装置进行运动，进一步启动转动电机8-4，转动电机8-4的输出轴开始转动，转动电机8-4带动转动架8-3和转动轮8-5发生偏转，使得装置可以向不同的角度进行运动，在复杂环境中，为了增加装置的驱动性和适应性，启动调整电机Ⅰ7-1和调整电机Ⅱ7-5，调整电机Ⅰ7-1和调整电机Ⅱ7-5可以改变转动轮8-5在装置上的相对位置，使得转动轮8-5可以在任意位置对装置进行推动。

当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种可升降式全向机器人，包括底架(1)、顶架(2)、升降臂(3)、补偿机构Ⅰ(4)、补偿机构Ⅱ(5)、运动机构(6)、调整机构(7)和驱动机构(8)，其特征在于：所述底架(1)上固定连接有顶架(2)，底架(1)上滑动连接有四个升降臂(3)，底架(1)的左右两侧均设置有补偿机构Ⅰ(4)，四个升降臂(3)分别滑动连接在两个补偿机构Ⅰ(4)上，顶架(2)上设置有四个补偿机构Ⅱ(5)，四个升降臂(3)的上端分别滑动连接在四个补偿机构Ⅱ(5)上，四个升降臂(3)的下端均固定连接有运动机构(6)，补偿机构Ⅰ(4)和补偿机构Ⅱ(5)对升降臂(3)的水平高度进行补偿，使得底架(1)相对水平设置，底架(1)上连接有调整机构(7)，调整机构(7)上连接有驱动机构(8)。

2.根据权利要求1所述的一种可升降式全向机器人，其特征在于：所述底架(1)包括底板(1-1)、支撑板(1-2)、滑动长孔(1-3)、轴承座Ⅰ(1-4)和轴承座Ⅱ(1-5)，底板(1-1)的下侧固定连接有四个支撑板(1-2)，底板(1-1)上设置有滑动长孔(1-3)，底板(1-1)上侧的四角均固定连接有轴承座Ⅰ(1-4)，底板(1-1)前后两侧的中部均固定连接有轴承座Ⅱ(1-5)。

3.根据权利要求2所述的一种可升降式全向机器人，其特征在于：所述顶架(2)包括顶板(2-1)和L支撑板(2-2)，顶板(2-1)上侧的四角均固定连接有L支撑板(2-2)，顶板(2-1)固定连接在四个轴承座Ⅰ(1-4)的上端。

4.根据权利要求3所述的一种可升降式全向机器人，其特征在于：所述升降臂(3)包括滑动筒Ⅰ(3-1)、推动柱(3-2)、滑动柱(3-3)、水平腰孔(3-4)、滑动筒Ⅱ(3-5)和转动轴承座(3-6)，滑动筒Ⅰ(3-1)上固定连接有推动柱(3-2)，滑动筒Ⅰ(3-1)内滑动连接有滑动柱(3-3)，滑动柱(3-3)的上端设置有水平腰孔(3-4)，滑动柱(3-3)的下端固定连接有限位凸台Ⅰ，滑动柱(3-3)的下端滑动连接在滑动筒Ⅱ(3-5)内，滑动筒Ⅱ(3-5)的上端固定连接有限位凸台Ⅱ，滑动筒Ⅱ(3-5)固定连接在转动轴承座(3-6)上，滑动筒Ⅰ(3-1)和滑动筒Ⅱ(3-5)之间固定连接有压缩弹簧，四个支撑板(1-2)上均滑动连接有滑动筒Ⅰ(3-1)。

5.根据权利要求4所述的一种可升降式全向机器人，其特征在于：所述补偿机构Ⅰ(4)包括补偿电机Ⅰ(4-1)、补偿轴(4-2)、补偿连杆(4-3)、补偿腰孔(4-4)和联轴器(4-5)，补偿电机Ⅰ(4-1)设置有两个，两个补偿电机Ⅰ(4-1)的输出轴上均固定连接有补偿轴(4-2)，两个补偿轴(4-2)上均固定连接有补偿连杆(4-3)，两个补偿连杆(4-3)上均设置有补偿腰孔(4-4)，联轴器(4-5)的两端分别转动连接在两个补偿轴(4-2)上，补偿机构Ⅰ(4)设置有两个，四个补偿电机Ⅰ(4-1)分别固定连接在四个轴承座Ⅰ(1-4)上，四个补偿轴(4-2)分别转动连接在四个轴承座Ⅰ(1-4)上，四个推动柱(3-2)分滑动连接在四个补偿腰孔(4-4)内。

6.根据权利要求5所述的一种可升降式全向机器人，其特征在于：所述补偿机构Ⅱ(5)包括补偿电机Ⅱ(5-1)和高度补偿部件，补偿电机Ⅱ(5-1)的输出轴上固定连接有高度补偿部件，补偿机构Ⅱ(5)设置有四个，四个补偿电机Ⅱ(5-1)分别固定连接在四个L支撑板(2-2)上，四个高度补偿部件分别滑动连接在四个水平腰孔(3-4)内，四个高度补偿部件转动时分别推动四个水平腰孔(3-4)的水平高度发生变化。

7.根据权利要求6所述的一种可升降式全向机器人，其特征在于：所述高度补偿部件为曲轴(5-2)。

8.根据权利要求7所述的一种可升降式全向机器人，其特征在于：所述运动机构(6)包括运动电机(6-1)、转动环(6-2)、支撑柱(6-3)、半球罩(6-4)和球体(6-5)，运动电机(6-1)的输出轴上固定连接有转动环(6-2)，转动环(6-2)上固定连接有多个支撑柱(6-3)，多个支撑柱(6-3)的外侧均固定连接有半球罩(6-4)，每个半球罩(6-4)内均间隙配合有球体(6-5)，运动机构(6)设置有四个，四个运动电机(6-1)分别固定连接在四个转动轴承座(3-6)上，每个转动环(6-2)上的支撑柱(6-3)相互交错设置。

9.根据权利要求8所述的一种可升降式全向机器人，其特征在于：所述调整机构(7)包括调整电机Ⅰ(7-1)、横移架(7-2)、螺纹环(7-3)、滑动块(7-4)和调整电机Ⅱ(7-5)，调整电机Ⅰ(7-1)固定连接在一侧的轴承座Ⅱ(1-5)上，调整电机Ⅰ(7-1)的输出轴转动连接在轴承座Ⅱ(1-5)上，调整电机Ⅰ(7-1)的输出轴上通过螺纹连接有螺纹环(7-3)，螺纹环(7-3)上连接有滑动块(7-4)，滑动块(7-4)滑动连接在滑动长孔(1-3)内，螺纹环(7-3)固定连接在横移架(7-2)上，横移架(7-2)上固定连接有调整电机Ⅱ(7-5)。

10.根据权利要求9所述的一种可升降式全向机器人，其特征在于：所述驱动机构(8)包括伸缩机构(8-1)、转动电机(8-2)、转动架(8-3)、转动电机(8-4)和转动轮(8-5)，伸缩机构(8-1)滑动连接在横移架(7-2)上，伸缩机构(8-1)通过螺纹连接在调整电机Ⅱ(7-5)的输出轴上，伸缩机构(8-1)的伸缩端固定连接有转动电机(8-2)，转动电机(8-2)的输出轴上固定连接有转动架(8-3)，转动架(8-3)上固定连接有转动电机(8-4)，转动电机(8-4)的输出轴上固定连接有转动轮(8-5)。

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