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CN111212375B - 定位位置调整方法及其装置 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例提供一种定位位置调整方法及其装置，其中方法包括：第一车辆向多个参考车辆发送用于请求参考车辆的车辆信息的第一请求消息，第一请求消息包括第一定位位置信息，第一定位位置信息为第一车辆的当前位置信息；第一车辆接收来自参考车辆的包括参考车辆的车辆信息的第一响应消息，参考车辆的车辆信息包括参考车辆的定位位置信息、参考车辆的定位误差值和参考车辆的车辆标识信息；第一车辆根据参考车辆的定位误差值，从多个参考车辆中确定第二车辆；第一车辆根据第二车辆的定位位置信息和第二车辆的车辆标识信息，调整第一定位位置信息，得到第二定位位置信息。采用本申请实施例，可提高定位的精度和准确性。

Description

定位位置调整方法及其装置
技术领域
本申请实施例涉及通信技术领域，尤其涉及一种定位位置调整方法及其装置。
背景技术
视觉定位，建立在传统的计算机视觉算法基础上，融合了深度学习技术和大数据训练，使用视觉传感器，实现了高精度、高实时性的静态和动态物体识别、二维定位功能。视觉定位可以应用在车辆导航定位、无人机定位、室内导航等场景，可以适用于雨雪及阴晴，白天夜晚等多种环境。
应用于车辆定位场景中的视觉定位，通过车辆上的摄像头或激光雷达等视觉传感器采集视觉图像，再提取视觉图像序列中的一致性信息，然后根据一致性信息在视觉图像序列中的位置变化来估计车辆的位置，实现对车辆的定位。应用于车辆定位场景中的视觉定位，根据实现视觉定位所采用的策略，可分为基于路标库和图像匹配的全局定位，视觉同时定位与地图构建(visual-simultaneous localization and mapping，V-SLAM)，基于局部运动估计的视觉里程计(visual odometry，VO)三种方法。
其中，全局定位需要预先采集场景图像，建立全局地图或路径数据库，然后当车辆需要定位时，将车辆采集到的图像与视觉路标特征库进行匹配，再估计当前图像与对应路标之间的相对距离，最终得到全局的高精度位置。V-SLAM基于采集到的视觉信息，在车辆行驶的过程中对经过的区域进行地图构建和定位。视觉里程计是以增量式地估计车辆运行参数，结合图像序列中相邻图像间一致性信息的变化，将局部运动估计的结果累积到车辆轨迹中。
上述V-SLAM或视觉里程计可以实现亚米级的定位，不过当车辆大范围行驶时，如果没有完整的视觉路标特征库进行辅助修正，则误差会不断累积，影响定位的精度和准确性。全局定位也需要完整的视觉路标特征库才能实现高精度定位。但是，目前视觉路标特征库的完整性无法保证，视觉定位无法修正误差，随着行驶路径的增大，视觉定位时间的增加，误差将逐步累积，影响定位的精度和准确性。
发明内容
本申请实施例所要解决的技术问题在于，提供一种定位位置调整方法及其装置，通过参考车辆的车辆信息来辅助调整第一车辆的定位位置信息，从而实现对第一车辆的定位误差的辅助修正，进而提高定位的精度和准确性。
本申请实施例第一方面提供一种定位位置调整方法，包括：
第一车辆向多个参考车辆发送第一请求消息，第一请求消息用于请求参考车辆的车辆信息，第一请求消息包括第一定位位置信息，第一定位位置信息为第一车辆的当前位置信息；
第一车辆接收来自参考车辆的第一响应消息，第一响应消息包括参考车辆的车辆信息，参考车辆的车辆信息包括参考车辆的定位位置信息、参考车辆的定位误差值和参考车辆的车辆标识信息；
第一车辆根据参考车辆的定位误差值，从多个参考车辆中确定第二车辆；
第一车辆根据第二车辆的定位位置信息和第二车辆的车辆标识信息，调整第一定位位置信息，得到第二定位位置信息。
本申请实施例第一方面，第一车辆向参考车辆请求参考车辆的车辆信息，并在确定第二车辆的情况下，将第二车辆作为用于修正定位误差的视觉路标，根据第二车辆的定位位置信息和车辆标识信息，来调整第一定位位置信息，从而实现对第一车辆的定位误差的辅助修正，进而提高定位的精度和准确性。
在一种可能的实现方式中，第一车辆根据参考车辆的定位误差值，从多个参考车辆中选择出定位误差值最小的参考车辆，并将其确定为第二车辆，以尽最大可能减小定位误差值对第二车辆的定位位置信息的影响，以便第一车辆最大限度地修正定位误差。
在一种可能的实现方式中，第一车辆将第二车辆作为与第一定位位置信息相匹配的第一视觉路标，将第二车辆的定位位置信息作为第一视觉路标的定位位置信息，将第二车辆的车辆标识信息作为第一视觉路标的定位图像，利用第一视觉路标的定位位置信息和第一视觉路标的定位图像，调整第一定位位置信息。将第二车辆作为用于修正定位误差的视觉路标，以便第一车辆修正定位误差，进而提高定位的精度和准确性。
在一种可能的实现方式中，第一车辆在得到第二定位位置信息之后，采集第一车辆当前所在区域的图像，并确定图像中的特征与第一车辆之间的相对位置；根据第二定位位置信息和相对位置，计算图像中的特征的定位位置信息。之后第一车辆向车联网服务器发送图像以及图像中的特征的定位位置信息，以便车联网服务器将图像中的特征作为第二视觉路标，并根据图像中的特征以及特征的定位位置信息生成第二视觉路标的路标信息，并将第二视觉路标的路标信息添加至视觉路标特征库。这样其他车辆在经过第二定位位置信息所标识的定位位置时，可向车辆服务器获取第二视觉路标的路标信息进行定位误差修正。
在一种可能的实现方式中，第一车辆在得到第二定位位置信息之后，向车联网服务器发送第一车辆的第二定位位置信息和第一车辆的车辆标识信息。车联网服务器将第一车辆作为视觉路标，根据第一车辆的第二定位位置信息和第一车辆的车辆标识信息生成该视觉路标的路标信息，并将其添加至视觉路标特征库。这样第二定位位置信息周围的其他车辆可根据该视觉路标的路标信息进行定位误差修正。
在一种可能的实现方式中，第一车辆在第一车辆的定位误差值超过第一阈值的情况下，向车联网服务器发送第二请求消息，第二请求消息包括第一定位位置信息，第二请求消息用于请求车联网服务器查找与第一定位位置信息相匹配的第三视觉路标的路标信息；第三视觉路标为视觉路标特征库中存储与第一定位位置信息相匹配的视觉路标。即第二请求消息用于请求车联网服务器在视觉路标特征库中查找与第一定位位置信息相匹配的第三视觉路标的路标信息。若车联网服务器查找到第三视觉路标的路标信息，则向第一车辆发送不包括第三视觉路标的路标信息的第二响应消息，第一车辆在接收到该第二响应消息的情况下向多个参考车辆发送第一请求消息，请求参考车辆的车辆信息。第一车辆在其定位误差值超过第一阈值且无法从车联网服务器获取用于修正定位误差的视觉路标的情况下，向第一车辆周围的参考车辆获取参考车辆的车辆信息，以便根据参考车辆的车辆信息进行定位误差修正。
在一种可能的实现方式中，第一车辆在第一车辆的定位误差值超过第一阈值的情况下，向车联网服务器发送第二请求消息，第二请求消息包括第一定位位置信息，第二请求消息用于请求车联网服务器查找与第一定位位置信息相匹配的第三视觉路标的路标信息；第三视觉路标的路标信息包括第三视觉路标的定位图像、第三视觉路标的定位位置信息和第三视觉路标的路标属性，路标属性为固定位置或车辆上报。若车联网服务器查找到多个第三视觉路标的路标信息，则向第一车辆发送包括多个第三视觉路标的路标信息的第二响应消息。第一车辆在接收到该第二响应消息的情况下，判断多个第三视觉路标中是否存在路标属性为固定位置的第三视觉路标；若存在一个路标属性为固定位置的第三视觉路标，则根据该第三视觉路标的定位图像和该第三视觉路标的定位位置信息，调整第一定位位置信息，得到第二定位位置信息。即将路标属性为固定位置的第三视觉路标作为用于修正定位误差的视觉路标，从而提高定位的精度和准确性。
在一种可能的实现方式中，第三视觉路标的路标信息还包括第三视觉路标的定位误差值；若不存在路标属性为固定位置的第三视觉路标，则第一车辆根据第三视觉路标的定位误差值，从多个第三视觉路标中选择出定位误差值最小的第三视觉路标，并将其确定为目标第三视觉路标；根据目标第三视觉路标的定位图像和目标第三视觉路标的定位位置信息，调整第一定位位置信息，得到第二定位位置信息。在不存在路标属性为固定位置的第三视觉路标的情况下，选择定位误差值最小的第三视觉路标用于修正定位误差的视觉路标，从而提高定位的精度和准确性。
在一种可能的实现方式中，第三视觉路标的路标信息还包括第三视觉路标的定位误差值和第三视觉路标的时间戳；若不存在路标属性为固定位置的第三视觉路标，则第一车辆根据第三视觉路标的定位误差值和第三视觉路标的时间戳，从多个第三视觉路标中，选择出定位误差值最小且时间戳最新的第三视觉路标，并将其确定为目标第三视觉路标；根据目标第三视觉路标的定位图像和目标第三视觉路标的定位位置信息，调整第一定位位置信息，得到第二定位位置信息。在不存在路标属性为固定位置的第三视觉路标的情况下，选择定位误差值最小且时间戳最新的第三视觉路标用于修正定位误差的视觉路标，从而提高定位的精度和准确性。
在一种可能的实现方式中，若第一车辆未接收到第一响应消息，则第一车辆向车联网服务器发送第三请求消息，第三请求消息用于请求车联网服务器查找是否存在满足预设条件的参考车辆，预设条件为定位误差值小于第一阈值且在第一车辆的预设范围内；接收来自车联网服务器的第三响应消息。
若车联网服务器未查找到参考车辆，则向第一车辆发送不包括参考车辆的车辆信息的第三响应消息。第一车辆接收到该第三响应消息时，在第一车辆的定位误差值超过第二阈值时，限制第一车辆使用视觉定位，以避免定位误差值的继续累积。其中，参考车辆的车辆信息包括参考车辆的定位位置信息、参考车辆的定位误差值和参考车辆的车辆标识信息；
若车联网服务器查找到多个参考车辆的车辆信息，则向第一车辆发送包括多个参考车辆的车辆信息的第三响应消息。第一车辆接收到该第三响应消息时，根据参考车辆的定位误差值，从多个参考车辆中确定第三车辆，根据第三车辆的定位位置信息和第三车辆的车辆标识信息，调整第一定位位置信息，得到第二定位位置信息。将第三车辆作为用于修正定位误差的视觉路标，从而提高定位的精度和准确性。
在一种可能的实现方式中，第一请求消息还包括第一车辆的行驶方向，以便参考车辆结合第一车辆的第一定位位置信息和第一车辆的行驶方向确定是否向第一车辆提供参考车辆的车辆信息。
第二请求消息还包括第一车辆的行驶方向，以便车联网服务器结合第一车辆的第一定位位置信息和第一车辆的行驶方向查找第三视觉路标。
第三请求消息还包括第一车辆的行驶方向，以便车联网服务器结合第一车辆的第一定位位置信息和第一车辆的行驶方向查找参考车辆。
本申请实施例第二方面提供一种定位位置调整装置，该定位位置调整装置具有实现第一方面提供方法的功能。所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
在一种可能实现的方式中，该定位位置调整装置包括：处理模块和第一收发模块；第一收发模块，用于向多个参考车辆发送第一请求消息，第一请求消息用于请求参考车辆的车辆信息，第一请求消息包括第一定位位置信息，第一定位位置信息为第一车辆的当前位置信息；接收来自参考车辆的第一响应消息，第一响应消息包括参考车辆的车辆信息，参考车辆的车辆信息包括参考车辆的定位位置信息、参考车辆的定位误差值和参考车辆的车辆标识信息；处理模块，用于根据参考车辆的定位误差值，从多个参考车辆中确定第二车辆；根据第二车辆的定位位置信息和第二车辆的车辆标识信息，调整第一定位位置信息，得到第二定位位置信息。
在一种可能实现的方式中，该定位位置调整装置包括：处理器、收发器和存储器，其中，收发器用于接收和发送信息，存储器中存储计算机执行指令，处理器通过总线与存储器和收发器连接，处理器执行存储器中存储的计算机执行指令，以使该定位位置调整装置执行以下操作：控制收发器向多个参考车辆发送第一请求消息，第一请求消息用于请求参考车辆的车辆信息，第一请求消息包括第一定位位置信息，第一定位位置信息为第一车辆的当前位置信息；控制收发器接收来自参考车辆的第一响应消息，第一响应消息包括参考车辆的车辆信息，参考车辆的车辆信息包括参考车辆的定位位置信息、参考车辆的定位误差值和参考车辆的车辆标识信息；根据参考车辆的定位误差值，从多个参考车辆中确定第二车辆；根据第二车辆的定位位置信息和第二车辆的车辆标识信息，调整第一定位位置信息，得到第二定位位置信息。
基于同一发明构思，由于该装置解决问题的原理以及有益效果可以参见第一方面所述的方法以及所带来的有益效果，因此该装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
本申请实施例第三方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面所述的方法。
本申请实施例第四方面提供一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面所述的方法。
本申请实施例第五方面提供一种定位位置调整方法，包括：
参考车辆接收来自第一车辆的第一请求消息，第一请求消息包括第一车辆的第一定位位置信息；
参考车辆在检测到参考车辆的定位误差值小于第一阈值的情况下，提取参考车辆的定位位置信息和参考车辆的车辆标识信息；
参考车辆向第一车辆发送第一响应消息，第一响应消息包括参考车辆的车辆信息，参考车辆的车辆信息包括参考车辆的定位位置信息、参考车辆的定位误差值和参考车辆的车辆标识信息。
本申请实施例第五方面，参考车辆在接收到来自第一车辆的第一请求消息的情况下，检测参考车辆的定位误差值是否小于第一阈值，并在小于的情况下才向第一车辆反馈参考车辆的车辆信息，以便第一车辆根据参考车辆的车辆信息进行定位误差修正，从而提高定位的精度和准确性。
在一种可能的实现方式中，第一请求消息还包括第一车辆的行驶方向，以便参考车辆结合第一车辆的第一定位位置信息和第一车辆的行驶方向确定是否向第一车辆提供参考车辆的车辆信息。
本申请实施例第六方面提供一种定位位置调整装置，该定位位置调整装置具有实现第一方面提供方法的功能。所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
在一种可能实现的方式中，该定位位置调整装置包括：处理模块和第一收发模块；第一收发模块，用于接收来自第一车辆的第一请求消息，第一请求消息包括第一车辆的第一定位位置信息；处理模块，用于在检测到参考车辆的定位误差值小于第一阈值的情况下，提取参考车辆的定位位置信息和参考车辆的车辆标识信息；第一收发模块，还用于向第一车辆发送第一响应消息，第一响应消息包括参考车辆的车辆信息，参考车辆的车辆信息包括参考车辆的定位位置信息、参考车辆的定位误差值和参考车辆的车辆标识信息。
在一种可能实现的方式中，该定位位置调整装置包括：处理器、收发器和存储器，其中，收发器用于接收和发送信息，存储器中存储计算机执行指令，处理器通过总线与存储器和收发器连接，处理器执行存储器中存储的计算机执行指令，以使该定位位置调整装置执行以下操作：控制收发器接收来自第一车辆的第一请求消息，第一请求消息包括第一车辆的第一定位位置信息；在检测到参考车辆的定位误差值小于第一阈值的情况下，提取参考车辆的定位位置信息和参考车辆的车辆标识信息；控制收发器向第一车辆发送第一响应消息，第一响应消息包括参考车辆的车辆信息，参考车辆的车辆信息包括参考车辆的定位位置信息、参考车辆的定位误差值和参考车辆的车辆标识信息。
基于同一发明构思，由于该装置解决问题的原理以及有益效果可以参见第一方面所述的方法以及所带来的有益效果，因此该装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
本申请实施例第七方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第五方面所述的方法。
本申请实施例第八方面提供一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第五方面所述的方法。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或背景技术中的技术方案，下面将对本申请实施例或背景技术中所需要使用的附图进行说明。
图1为车联网通信系统的网络架构示意图；
图2为应用本申请实施例的网络架构示意图；
图3a为应用本申请实施例的场景示意图一；
图3b为应用本申请实施例的场景示意图二；
图4为视觉路标与定位误差值示意图；
图5为本申请实施例一提供的定位位置调整方法的流程示意图；
图6为本申请实施例二提供的定位位置调整方法的流程示意图；
图7为本申请实施例三提供的定位位置调整方法的流程示意图；
图8为本申请实施例提供的定位位置调整装置的逻辑结构示意图；
图9为本申请实施例提供的定位位置调整装置的实体结构简化示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。其中，在本申请的描述中，除非另有说明，“/”表示前后关联的对象是一种“或”的关系，例如，A/B可以表示A或B；本申请中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，其中A,B可以是单数或者复数。并且，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或多于两个。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a-b，a-c，b-c，或a-b-c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。另外，为了便于清楚描述本申请实施例的技术方案，在本申请的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。
此外，本申请实施例描述的网络架构以及应用场景是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着网络架构的演变和新应用场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
请参见图1，为车联网(vehicle to everything，V2X)通信系统的网络架构示意图。车联网系统是指车辆与车辆、车辆与路、车辆与人、车辆与传感设备等交互，实现车辆与公众网络通信的动态移动通信系统。车联网可以通过车辆与车辆、车辆与人、车辆与路互联互通实现信息共享，收集车辆、道路和环境的信息，并在信息网络平台上对多源采集的信息进行加工、计算、共享和安全发布，根据不同的功能需求对车辆进行有效的引导与监管，以及提供专业的多媒体与移动互联网应用服务。图1所示的网络架构示意图包括终端101a、终端101b、终端101c、接入网102、核心网103和车联网服务器104。
其中，终端101a、终端101b、终端101c可以是具有车载终端的车辆、车载终端、传感设备、道路两边的设备、行人的用户终端等。终端支持PC5通信模式和Uu通信模式。PC5通信模式为终端与终端之间的直接通信模式，例如终端101b与终端101c通过空中接口PC5口直接通信，此时终端101b与终端101c可通过PC5口直接传输数据、信息、消息等。Uu通信模式为终端通过接入网102和核心网103与车联网服务器104通信，例如，终端101a和终端101b通过空中接口Uu口接入接入网102，接入网102与核心网103相连接，核心网103与车联网服务器104相连接，终端101a或终端101b通过接入网102和核心网103向车联网服务器104发送上行数据，车联网服务器104可通过核心网103和接入网102向终端101a或终端101b发送下行数据。终端也可以直接与车联网服务器104通信，例如，终端101c与车联网服务器104可直接传输数据、信息、消息等。
接入网102可以是第二代移动通信系统(2nd-generation，2G)中的接入设备，例如全球移动通信系统(global system for mobile communication，GSM)或码分多址(codedivision multiple access，CDMA)系统中的基站(base transceiver station，BTS)；也可以是第三代移动通信系统(3rd-generation，3G)中的接入设备，例如宽带码分多址(wideband code division multiple access，WCDMA)系统中的基站(NodeB)；也可以是长期演进(long term evolution，LTE)系统中的演进型基站(evolution NodeB，eNB或e-NodeB)；也可以是第四代移动通信系统(4th-generation，4G)中的接入设备；还可以是第五代移动通信系统(5th-generation，5G)中的接入设备，甚至可以是未来通信系统中的接入设备。
核心网103可以是2G、3G、LTE、4G或5G系统中的核心网，例如可以是LTE系统中的演进分组核心网(evolved packet core，EPC)。
车联网服务器104用于管理、监控车联网系统中的终端，向终端提供各种服务，例如向终端下发下行数据，接收来自终端的上行数据等。车联网服务器104可以是车联网应用服务器(application server，AS)，也可以是第三方服务器，还可以车联网平台。车联网服务器这个名称并不构成对本申请实施例的限定，其他用于描述车联网服务器功能的名称理应落入本申请实施例的保护范围。
请参见图2，为应用本申请实施例的网络架构示意图，该网络架构示意图包括第一车辆201、参考车辆202a、参考车辆202b和车联网服务器203。
应用在本申请实施例中，第一车辆201为需要调整定位位置的车辆，参考车辆202a和参考车辆202b为第一车辆201周围的车辆，用于辅助第一车辆调整定位位置。需要说明的是，图2所示的参考车辆的数量用于举例，并不构成对本申请实施例的限定，实际应用中，参考车辆的数量可能为一个，也可能是两个以上，视具体情况而定。其中，周围的具体范围与车辆之间通信的距离有关，具体数值在本申请实施例中不作限定。
车联网服务器203即为图1中的车联网服务器104。应用在本申请实施例中，车联网服务器203用于管理视觉路标特征库，例如，更新视觉路标特征库，添加视觉路标的路标信息等；还用于在接收到终端的查询请求时，查找视觉路标的路标信息，并向终端下发所查询到的视觉路标的路标信息。其中，视觉路标特征库包括多个视觉路标的路标信息，路标信息可以包括路标的定位图像、路标的定位位置信息和路标属性。路标信息还可以包括路标的定位误差值，或还可以包括路标的定位误差值和路标创建的时间戳。路标属性可分为车辆上报和固定位置。若某个视觉路标的路标属性为车辆上报，则表示该视觉路标是根据车辆上报的信息创建的，存在一定的误差。若某个视觉路标的路标属性为固定位置，则表示该视觉路标是由地图厂商等预先设置的，该视觉路标的定位位置信息是准确的，不存在误差。
目前的视觉定位方法依赖于视觉路标特征库，但是目前视觉路标特征库的完整性无法保证，导致车辆在行驶过程中，无法修改视觉定位误差，随着行驶路径的增大，视觉定位时间的增加，误差将逐步累积，影响定位的精度和准确性。鉴于此，本申请实施例提供一种定位位置调整方法及其装置，通过参考车辆的车辆信息来辅助第一车辆调整第一车辆的定位位置信息，从而可以及时地实现对第一车辆的定位误差的辅助修正，进而提高定位的精度和准确性。
在本申请实施例中，第一车辆在需要调整其定位位置信息时，可直接向参考车辆请求获取参考车辆的车辆信息来调整第一车辆的定位位置信息，也可请求车联网服务器203获取参考车辆的车辆信息，然后第一车辆201在接收到来自车联网服务器203的参考车辆的车辆信息时，根据参考车辆的车辆信息来调整第一车辆的定位位置信息。
本申请实施例可以应用于视觉路标特征库不完整的场景，在该场景下，车辆在需要修正其定位位置信息时，无法从视觉路标特征库获得用于修正的视觉路标的路标信息。例如图3a所示的场景示意图一，为某个车辆在城市道路上行驶时进行视觉定位所采集的视觉图像，图中1、2、3、4、5所标识的特征可以当作是视觉路标，21.64、21.41、23.76、22.54、22.12表示该车辆与视觉路标之间的相对位置信息，不过由于建筑物或道路两侧树木的遮挡，车辆在行驶过程中，无法保证及时从视觉路标特征库获取用于修正定位误差值的视觉路标，从而导致定位误差逐步增大。本申请实施例还可以应用于无法准确获得全球定位系统(global positioning system，GPS)卫星定位数据的场景，例如图3b中，车辆在地下车库时，无法连续准确地获得GPS卫星定位数据，从而导致定位位置不准确。
需要说明的是，图3a和图3b所示的场景示意图用于举例，并不构成对本申请实施例的限定。
为了便于对本申请实施例的理解，下面先对本申请实施例所所涉及的几个名词或术语进行介绍：
视觉路标(visual label)，以视觉图像为特征并且包括位置信息的参考标记，例如图3a中所标识的视觉路标1、2、3、4、5，每个视觉路标上标识距离车辆的相对位置信息。视觉路标的路标信息可以包括视觉路标的定位图像、视觉路标的定位位置信息和视觉路标的路标属性。视觉路标的路标信息还可以包括视觉路标的定位误差值，或还可以包括视觉路标的定位误差值和视觉路标创建的时间戳。
其中，视觉路标的定位图像可以包括丰富的图像特征，例如图3a中车辆、交通信号灯、路灯等。视觉路标的定位位置信息可以是地图厂商等预先设置的，对应的路标属性为固定位置，这种情况下的定位位置信息是准确的，例如图3a中交通信号灯、路灯的定位位置信息是准确的、固定的；也可以是车辆通过GPS获得的定位位置信息，或对GPS获得的定位位置信息进行修正的定位位置信息，对应的路标属性为车辆上报，这种情况下的定位位置信息存在一定的误差，例如图3a中车辆的定位位置信息存在一定的误差。路标属性为车辆上报时，视觉路标的路标信息还包括视觉路标的定位误差值，或还包括视觉路标的定位误差值和视觉路标创建的时间戳。可以理解的是，固定位置属性的定位位置信息的准确性，高于车辆上报属性的定位位置信息。
定位位置信息，用于标识定位位置，定位位置可以是地理位置，可以通过经纬度、海拔来表示。
定位误差值(location error)，车辆从获得用于修正定位误差的视觉路标起，行驶的距离。具体可参见图4所示的视觉路标与定位误差值示意图，该图中的数值、视觉路标的图像用于举例，并不构成对本申请实施例的限定。图4中视觉路标1、视觉路标2以及视觉路标3为用于修正定位误差的视觉路标，车辆A从视觉路标1起，行驶的距离为30米，即车辆A相对于视觉路标1的定位误差值为30米，同理车辆B相对于视觉路标3的定位误差值为60米。
当车辆A相对于视觉路标1的定位误差值超过第一阈值时，车辆A需要向视觉路标特征库请求获取用于修正定位误差的视觉路标2的路标信息，若视觉路标特征库无法向车辆A提供视觉路标2的路标信息，则车辆A的定位误差值将越来越大，若车辆A相对于视觉路标1的定位误差值超过第二阈值，那么车辆A的定位位置信息可信度低，从而影响车辆A定位的精度和准确性。
需要说明的是，本申请实施例中以定位误差值这个名称为例进行介绍，其他用于描述定位误差值的名称理应落入本申请实施例的保护范围，例如位置误差值等。
路标定位误差值(label location error)，车辆上报视觉路标的路标信息时，该车辆距离上一次获得位置校准时已行驶的距离。
下面将对本申请实施例提供的定位位置调整方法进行具体阐述。需要说明的是，本申请下述实施例中各个设备之间的消息名字或消息中各参数的名字等只是一个示例，具体实现中也可以是其他的名字，本申请实施例对此不作具体限定。
以本申请实施例应用于图2所示的网络架构示意图为例，如图5所示，为本申请实施例一提供的定位位置调整方法的流程示意图，图5所示实施例可包括但不限于如下步骤：
步骤S101，第一车辆201检测第一车辆201的定位误差值是否超过第一阈值。
第一车辆201在获得用于修正定位误差的视觉路标起，在行驶过程中，实时测量第一车辆201的定位误差值，并实时检测第一车辆201的定位误差值是否超过第一阈值。
其中，第一阈值用于判断是否需要新的视觉路标来修正定位误差，若第一车辆201的定位误差值超过第一阈值，则表示第一车辆A需要新的视觉路标来修正定位误差。第一阈值可由车辆的定位系统预先设定，针对不同类型的车辆或不同的定位系统，第一阈值可能会有所不同，本申请实施例中不限定第一阈值的具体数值。
步骤S102，若检测结果为是，则第一车辆201向车联网服务器203发送第二请求消息。相应的，车联网服务器203接收来自第一车辆201的第二请求消息。
第一车辆201在检测到第一车辆201的定位误差值超过第一阈值时，需要新的视觉路标来修正定位误差，此时，第一车辆201向车联网服务器203发送第二请求消息。第一车辆201可通过Uu通信模式，向车联网服务器203发送第二请求消息，即第一车辆201通过接入网和核心网向车联网服务器203发送第二请求消息。第一车辆201也可以直接向车联网服务器203发送第二请求消息。
其中，第二请求消息包括第一车辆201的第一定位位置信息，用于请求车联网服务器203查找与第一定位位置信息相匹配的第三视觉路标的路标信息。换言之，第二请求消息用于请求车联网服务器203根据第一车辆的第一定位位置信息，查找与第一定位位置信息相匹配的第三视觉路标的路标信息。查找与第一定位位置信息相匹配的第三视觉路标，即查找在第一定位位置信息所标识的位置周围是否存在视觉路标，将存在的视觉路标作为匹配的第三视觉路标。第三视觉路标的路标信息，可用于第一车辆201修正第一定位位置信息存在的定位误差，以减小定位误差，以提高修正后的定位位置信息的准确性。
其中，第一定位位置信息为第一车辆201的当前位置信息。车辆在行驶过程中，可通过GPS、北斗卫星导航定位系统(Beidou navigation satellite system，BDS)、伽利略定位系统(Galileo satellite navigation system)、全球导航卫星系统(globalnavigation satellite system)、视觉定位等中的一种或多种方式，采集车辆的当前位置信息，不过所采集的当前位置信息存在一定的误差。第一定位位置信息可以是第一车辆201在定位误差值超过第一阈值时，所采集的当前位置信息。
在一种可能的实现方式中，第二请求消息还包括第一次车辆201的行驶方向，以便车联网服务器203结合第一车辆201的第一定位位置信息和行驶方向，更好地查找与第一定位位置信息相匹配的第三视觉路标。例如，第一定位位置信息所标识的定位位置为A，第一车辆201的行驶方向为向东，那么车联网服务器203可在定位位置A，向东的方向上查找第三视觉路标。相比只根据第一定位位置信息进行查找，可缩小查找范围，以便更快查找第三视觉路标。
需要说明的是，在本申请实施例中，第一定位位置信息，或第一定位位置信息和行驶方向，通过第二请求消息来承载，第二请求消息可以是车辆向车联网服务器发送的上报消息中的一种。第一定位位置信息，或第一定位位置信息和行驶方向，也可以通过其他消息来承载，还可以由车辆直接向车联网服务器发送，不通过任何消息承载。
步骤S103，车联网服务器203查找是否存在第三视觉路标的路标信息。
车联网服务器203在接收到第二请求消息时，根据第一定位位置信息，或根据第一定位位置信息和行驶方向，在视觉路标特征库中查找是否存在与第一定位位置信息相匹配的第三视觉路标的路标信息。具体的，车联网服务器203在视觉路标特征库中，查找在第一定位位置信息所标识的定位位置的周围是否存在第三视觉路标，若存在则获取第三视觉路标的路标信息。查找范围可由车联网服务器203预设值，或由管理人员设定，具体数值在本申请实施例中不作限定。第三视觉路标的数量可能为零个、一个或多个，视具体情况而定。
步骤S104，若不存在第三视觉路标的路标信息，则车联网服务器203向第一车辆201发送第二响应消息，该第二响应消息不包括第三视觉路标的路标信息。相应的，第一车辆201接收来自车联网服务器203的第二响应消息。
若不存在第三视觉路标的路标信息，即车联网服务器203未在视觉路标特征库中查找到第三视觉路标，那么车联网服务器203向第一车辆201发送第二响应消息，该第二响应消息不包括第三视觉路标的路标信息，用于通知第一车辆201，在第一定位位置信息所标识的定位位置周围不存在可用于修正定位误差的第三视觉路标。
在一种可能的实现方式中，在不存在第三视觉路标的路标信息时，车联网服务器203向第一车辆201发送指示消息，该指示消息用于指示在第一定位位置信息所标识的定位位置周围不存在可用于修正定位误差的第三视觉路标。换言之，在不存在第三视觉路标的路标信息时，车联网服务器203通过一条消息通知第一车辆201，不存在第三视觉路标的路标信息即可。
步骤S105，第一车辆201向参考车辆202a和参考车辆202b发送第一请求消息。相应的，参考车辆202a接收来自第一车辆201的第一请求消息，参考车辆202b接收来自第一车辆201的第一请求消息。
第一车辆201可在获知视觉路标特征库不存在第三视觉路标的路标信息时，通过PC5通信模式，向一个或多个参考车辆发送第一请求消息，第一请求消息用于请求参考车辆的车辆信息。若在第一车辆201的周围存在一个参考车辆，则向该参考车辆发送第一请求消息。若在第一车辆201的周围存在多个参考车辆，则向每个参考车辆分别发送第一请求消息。本申请实施例以存在两个参考车辆为例(即参考车辆202a和参考车辆202b)进行介绍，对于存在两个以上参考车辆的情况，可在本申请实施例的基础上进行拓展。
其中，第一请求消息包括第一车辆201的第一定位位置信息，以便参考车辆根据第一车辆201的第一定位位置信息向第一车辆提供参考车辆的车辆信息。可选的，第一请求消息还包括第一车辆201的行驶方向，以便参考车辆根据第一车辆201的第一定位位置信息和行驶方向，向第一车辆提供参考车辆的车辆信息。第一请求消息可以是广播消息，即第一车辆在其定位误差值超过第一阈值，且无法从车联网服务器203获取第三视觉路标的路标信息的情况下，向周围的参考车辆发送广播消息，该广播消息包括第一车辆201的第一定位位置信息，或包括第一车辆201的第一定位位置信息和行驶方向。第一车辆201向参考车辆发送的第一车辆201的第一定位位置信息，或第一车辆201的第一定位位置信息和行驶方向，除了通过广播消息承载外，还可以通过其他消息承载。
步骤S106a，参考车辆202a检测参考车辆202a的定位误差值是否超过第一阈值。
参考车辆202a在接收到第一请求消息时，检测参考车辆202a的定位误差值是否超过第一阈值，与第一车辆201检测其定位误差值是否超过第一阈值相同。若参考车辆202a的定位误差值小于第一阈值，那么可以说明参考车辆202a的定位误差较小，可以将参考车辆202a作为第一车辆201的视觉路标。
若检测结果为是，则参考车辆202a执行步骤S107a；若检测结果为否，则参考车辆不向第一车辆201发送任何消息，或向第一车辆201发送一条指示消息，该指示消息用于告知第一车辆201，参考车辆202a无法作为第一车辆201a的视觉路标。
步骤S106b，参考车辆202b检测参考车辆202b的定位误差值是否超过第一阈值。
步骤S106b与步骤S106a相同，只是执行主体不同，一个是参考车辆202a，一个是参考车辆202b。若在第一车辆201的周围只存在一个参考车辆，那么步骤S106b不执行；若在参考车辆201的周围存在两个以上的参考车辆，那么每个参考车辆均执行步骤S106a。
步骤S107a，若参考车辆202a的检测结果为否，则参考车辆202a向第一车辆发送第一响应消息。相应的，第一车辆接收来自参考车辆202a的第一响应消息。
其中，第一响应消息用于响应第一请求消息，第一响应消息包括参考车辆202a的车辆信息，参考车辆202a的车辆信息包括参考车辆202a的定位位置信息、参考车辆202a的定位误差值和参考车辆202a的车辆标识信息。参考车辆202a的定位位置信息，可以是参考车辆202a在接收到第一请求消息时，所采集的当前位置信息。参考车辆202a的定位误差值，为参考车辆202a在从获得用于修正定位误差的视觉路标起，行驶的距离。参考车辆202a的车辆标识信息，可以包括车辆型号、车辆颜色、车牌号等标识中的一个或多个。
步骤S107b，若参考车辆202b的检测结果为否，则参考车辆202b向第一车辆发送第一响应消息。相应的，第一车辆接收来自参考车辆202b的第一响应消息。
步骤S107b与步骤S107a相同，只是执行主体不同，一个是参考车辆202a，一个是参考车辆202b。
步骤S108，第一车辆201根据参考车辆202a和参考车辆202b的定位误差值，从参考车辆202a和参考车辆202b中确定第二车辆。
第一车辆201判断在预设时间段内，是否接收到来自参考车辆的第一响应消息，应用在本申请实施例中，判断在预设时间段内是否接收到来自参考车辆202a和参考车辆202b的第一响应消息。预设时间段的具体数值，在本申请实施例中不作限定。
若在预设时间段内接收到来自参考车辆202a和参考车辆202b的第一响应消息，则第一车辆201执行步骤S108，根据参考车辆202a和参考车辆202b的定位误差值，从参考车辆202a和参考车辆202b中确定第二车辆。具体的，第一车辆201比较参考车辆202a的定位误差值和参考车辆202b的定位误差值，哪个较小，将较小的定位误差值对应的参考车辆确定为第二车辆。进一步地，在第一车辆201周围存在两个以上参考车辆的情况下，第一车辆根据每个参考车辆的定位误差值，从两个以上参考车辆中选择出定位误差值最小的参考车辆，并将其确定为第二车辆。
在一种可能的实现方式中，第一响应消息还包括参考车辆的定位位置信息的采集时间，第一车辆根据参考车辆的定位误差值和采集时间，从多个参考车辆中选择出定位误差值最小，采集时间最新的参考车辆，并将其确定为第二车辆。
若在预设时间段内只接收到一个第一响应消息，则第一车辆201将发送该第一响应消息的参考车辆，确定为第二车辆。若在预设时间段内未接收到第一响应消息，则第一车辆201执行图6所示的实施例二。
步骤S109，第一车辆201根据第二车辆的定位位置信息和第二车辆的车辆标识信息，调整第一定位位置信息，得到第二定位位置信息。
第一车辆201在确定第二车辆之后，将第二车辆作为与第一定位位置信息相匹配的第一视觉路标，将第二车辆的定位位置信息作为第一视觉路标的定位位置信息，将第二车辆的车辆标识信息作为第一视觉路标的定位图像，利用第一视觉路标的定位位置信息和第一视觉路标的定位图像，调整第一定位位置信息，得到第二定位位置信息，从而修正第一定位位置信息的定位误差，使得第二定位位置信息的定位误差较小，进而提高定位的精度和准确性。
在图5所示的实施例一中，第一车辆201在其定位误差值超过第一阈值，且无法从车联网服务器203获得用于修正定位误差的视觉路标的路标信息的情况下，向周围的多个参考车辆请求获取参考车辆的车辆信息，根据参考车辆的定位误差值从多个参考车辆中确定第二车辆，将第二车辆的车辆信息作为视觉路标的路标信息，来修正第一定位位置信息的定位误差，使得第二定位位置信息的定位误差较小，进而提高定位的精度和准确性。
在一种可能的实现方式中，步骤S109之后，还包括：
步骤S110，第一车辆201采集第一车辆201当前所在区域的图像，并确定该图像中的特征与第一车辆201之间的相对位置。
第一车辆201在得到第二定位位置信息之后，采集第一车辆201当前所在区域的图像，并确定该图像中的特征与第一车辆201之间的相对位置。具体的，第一车辆201利用第一车辆201上的视觉传感器采集当前所在区域的图像，即采集当前车辆周围的图像，所采集的图像包括一个或多个特征，特征可以时图像中的物体，例如图3a中的交通信号灯、路灯、建筑物等。其中，视觉传感器可包括但不限于摄像头、激光雷达、相机等。然后，第一车辆201确定该图像中的各个特征与第一车辆201之间的相对位置，具体确定相对位置的算法在本申请实施例中不作限定。
其中，该图像中的特征可作为视觉路标，用于修正定位误差。
步骤S111，第一车辆201根据第二定位位置信息和相对位置，计算该图像中的特征的定位位置信息。
第一车辆201在确定该图像中的各个特征与第一车辆201之间的相对位置之后，根据第二定位位置信息和相对位置，计算该图像中各个特征的定位位置信息。具体如何计算在本申请实施例中不作限定，例如，某个特征与第一车辆201之间的相对位置为正前方10米，则该特征的定位位置信息可在第一车辆201的第二定位位置信息的基础上加10米或减10米。
步骤S112，第一车辆201向车联网服务器203发送该图像以及该图像中的特征的定位位置信息。
其中，该图像以及该图像中的特征的定位位置信息，可通过某个单播消息承载，上报至车联网服务器203，也可不通过消息承载。可选的，第一车辆201还向车联网服务器203发送图像的采集时间，以便车联网服务器203获知图像的采集时间。
步骤S113，车联网服务器203生成第二视觉路标的路标信息，并将其添加至视觉路标特征库。
车联网服务器203在接收到该图像以及该图像中的特征的定位位置信息时，根据该图像以及该图像中的特征的定位位置信息，生成第二视觉路标的路标信息。即车联网服务器203将该图像中的特征作为第二视觉路标，将特征的图像以及定位位置信息作为路标信息，从而生成第二视觉路标的路标信息。车联网服务器203在生成第二视觉路标的路标信息之后，将其添加至视觉路标特征库，以补充、丰富视觉路标特征库，以便其他车辆在经过相同位置时，可以直接从车联网服务器203获取用于修正定位误差的视觉路标。
在一种可能的实现方式中，步骤S109之后，还包括第一车辆201向车联网服务器203发送第一车辆201的第二定位位置信息和第一车辆201的车辆标识信息。
第一车辆201在修正其第一定位位置信息得到第二定位位置信息之后，立即将第二定位位置信息和车辆标识信息上报至车联网服务器203。车联网服务器203在接收到第一车辆201的第二定位位置信息和第一车辆201的车辆标识信息时，可根据第一车辆201的第二定位位置信息和第一车辆201的车辆标识信息，生成视觉路标的路标信息，并将该视觉路标的路标信息添加至视觉路标特征库。换言之，车联网服务器203将第一车辆作为视觉路标，以便其他车辆在经过相同位置时，可直接从车联网服务器203获取该视觉路标来修正定位误差。
第一车辆201也在修正其第一定位位置信息得到第二定位位置信息，行驶一段时间之后，将此时的定位误差值、第二定位位置信息和车辆标识信息上报至车联网服务器203。车联网服务器203在接收到第一车辆201的定位误差值、第一车辆201的第二定位位置信息和第一车辆201的车辆标识信息时，可根据第一车辆201的定位误差值、第一车辆201的第二定位位置信息和第一车辆201的车辆标识信息，生成视觉路标的路标信息，并将该视觉路标的路标信息添加至视觉路标特征库。换言之，车联网服务器203将第一车辆作为视觉路标，以便其他车辆在经过相同位置时，可直接从车联网服务器203获取该视觉路标来修正定位误差。
以本申请实施例应用于图2所示的网络架构示意图为例，如图6所示，为本申请实施例二提供的定位位置调整方法的流程示意图，图6所示实施例中与图5所示实施例相同的部分的描述，具体可参见图5中相应的描述，在此不再赘述。图6所示实施例可包括但不限于如下步骤：
步骤S201，第一车辆201检测第一车辆201的定位误差值是否超过第一阈值。
步骤S202，若检测结果为是，则第一车辆201向车联网服务器203发送第二请求消息。相应的，车联网服务器203接收来自第一车辆201的第二请求消息。
步骤S203，车联网服务器203查找是否存在第三视觉路标的路标信息。
步骤S204，若不存在第三视觉路标的路标信息，则车联网服务器203向第一车辆201发送第二响应消息，该第二响应消息不包括第三视觉路标的路标信息。相应的，第一车辆201接收来自车联网服务器203的第二响应消息。
步骤S205，第一车辆201向参考车辆202a和参考车辆202b发送第一请求消息。相应的，参考车辆202a接收来自第一车辆201的第一请求消息，参考车辆202b接收来自第一车辆201的第一请求消息。
步骤S206a，参考车辆202a检测参考车辆202a的定位误差值是否超过第一阈值。
步骤S206b，参考车辆202b检测参考车辆202b的定位误差值是否超过第一阈值。
参考车辆在检测到其定位误差值超过第一阈值的情况下，可不向第一车辆201发送第一响应消息；或向第一车辆201发送一条指示消息，该指示消息用于指示参考车辆不能作为视觉路标；或向第一车辆201发送第一响应消息，该第一响应消息不包括参考车辆的车辆信息。
步骤S207，第一车辆201在未接收到第一响应消息的情况下，向车联网服务器203发送第三请求消息。相应的，车联网服务器203接收来自第一车辆201的第三请求消息。
第一车辆201在一条第一响应消息都未接收到的情况下，或接收到的第一响应消息都不包括参考车辆的车辆信息的情况下，或都接收到指示消息的情况下，即第一车辆201未获取任意一个参考车辆的车辆信息的情况下，向车联网服务器203发送第三请求消息。
其中，第三请求消息用于请求车联网服务器203查找是否存在满足预设条件的参考车辆，该预设条件为定位误差值小于第一阈值且在第一车辆的预设范围内。预设范围的具体数值，在本申请实施例中不作限定。
步骤S208，车联网服务器203查找是否存在满足预设条件的参考车辆。
车联网服务器203在接收到第三请求消息的情况下，根据第一车辆201的第一定位位置信息，或根据第一车辆201的第一定位位置信息和行驶方向，在第一车辆201的预设范围内查找是否存在定位误差值小于第一阈值的参考车辆。车联网服务器203可在目前的视觉路标特征库中进行查找参考车辆，也可以向第一车辆201周围的车辆发送请求消息，该请求消息用于请求车辆的车辆信息，若某个车辆向车联网服务器203所反馈的定位误差值小于第一阈值，则可以将该车辆作为参考车辆。
步骤S209，若不存在，则车联网服务器203向第一车辆201发送第三响应消息，该第三响应消息不包括参考车辆的车辆信息。相应的，第一车辆201接收来自车联网服务器203的第三响应消息。
若车联网服务器203未查找到参考车辆，则车联网服务器203向第一车辆201发送的第三响应消息不包括参考车辆的车辆信息，若车联网服务器203向第一车辆201发送一条指示消息，该指示消息用于指示未查找到参考车辆。
步骤S210，第一车辆201在第一车辆201的定位误差值超过第二阈值时，限制第一车辆201使用视觉定位。
第一车辆201在未获取到参考车辆的车辆信息的情况下，例如第三响应消息不包括参考车辆的车辆信息的情况下，第一车辆201继续检测第一车辆201的定位误差值，若第一车辆201的定位误差值超过第二阈值，则限制第一车辆201继续使用视觉定位，即限制第一车辆201依赖高精度的定位服务。例如，图4中，车辆A的定位误差值在超过第二阈值100米时，限制车辆A继续使用视觉定位。
可以理解的是，车辆在行驶过程中的定位误差值大于第二阈值，且未获得用于修正定位误差的视觉路标的情况下，限制车辆依赖高精度的定位服务，以避免定位误差值的继续累加，严重影响定位的精度和准确性。
步骤S211，若存在，则车联网服务器203向第一车辆201发送第三响应消息，该第三响应消息包括参考车辆的车辆信息。相应的，第一车辆201接收来自车联网服务器203的第三响应消息。
若车联网服务器203查找到参考车辆，则提取参考车辆的车辆信息，并向第一车辆201发送第三响应消息，该第三响应消息包括参考车辆的车辆信息。若查找到一个参考车辆，则第三响应消息包括该参考车辆的车辆信息；若查找到多个参考车辆，则第三响应消息包括多个参考车辆中每个参考车辆的车辆信息。
其中，参考车辆的车辆信息包括参考车辆的定位位置信息、参考车辆的定位误差值和参考车辆的车辆标识信息。
步骤S212，第一车辆201确定第三车辆，并根据第三车辆的定位位置信息和第三车辆的车辆标识信息，调整第一定位位置信息，得到第二定位位置信息。
第一车辆201根据第三响应消息，确定第三车辆。具体的，若第三响应消息包括一个参考车辆的车辆信息，则第一车辆201将该参考车辆确定为第三车辆；若第三响应消息包括多个参考车辆中每个参考车辆的车辆信息，则第一车辆201根据参考车辆的定位误差值，从多个参考车辆中选择出定位误差值最小的参考车辆，并将其确定为第三车辆。
第一车辆201将第三车辆作为用于修正定位误差的视觉路标，并将第三车辆的定位位置信息作为该视觉路标的定位位置信息，将第三车辆的车辆标识信息作为该视觉路标的定位图像，利用该视觉路标的定位位置信息和定位图像，来调整第一定位位置信息，得到第二定位位置信息。
在图6所示的实施例二中，第一车辆201在其定位误差值超过第一阈值，且无法从车联网服务器203获得用于修正定位误差的视觉路标的路标信息的情况下，向周围的多个参考车辆请求获取参考车辆的车辆信息，在未接收到参考车辆的车辆信息的情况下，请求车联网服务器203在第一车辆201的周围查找参考车辆，以便第一车辆根据参考车辆的车辆信息来修正第一定位位置信息的定位误差，使得第二定位位置信息的定位误差较小，进而提高定位的精度和准确性。
同理，在步骤S212之后，还可以执行图5所示的步骤S110-S113，还可以执行第一车辆201向车联网服务器203发送第一车辆201的第二定位位置信息和第一车辆201的车辆标识信息。
以本申请实施例应用于图2所示的网络架构示意图为例，如图7所示，为本申请实施例三提供的定位位置调整方法的流程示意图，图7所示实施例中与图5所示实施例相同的部分的描述，具体可参见图5中相应的描述，在此不再赘述。图7所示实施例可包括但不限于如下步骤：
步骤S301，第一车辆201检测第一车辆201的定位误差值是否超过第一阈值。
步骤S302，若检测结果为是，则第一车辆201向车联网服务器203发送第二请求消息。相应的，车联网服务器203接收来自第一车辆201的第二请求消息。
步骤S303，车联网服务器203查找是否存在第三视觉路标的路标信息。
步骤S304，若存在多个第三视觉路标的路标信息，则车联网服务器203向第一车辆201发送第二响应消息，该第二响应消息包括多个第三视觉路标的路标信息。相应的，第一车辆201接收来自车联网服务器203的第二响应消息。
其中，第三视觉路标的路标信息包括第三视觉路标的定位图像、第三视觉路标的定位位置信息和第三视觉路标的路标属性，路标属性可分为固定位置或车辆上报。
步骤S305，第一车辆201判断是否存在路标属性为固定位置的第三视觉路标。
第一车辆201判断多个第三视觉路标中是否存在路标属性为固定位置的第三视觉路标。
步骤S306，若存在，则第一车辆201根据第三视觉路标的路标信息，调整第一定位位置信息，得到第二定位位置信息。
若存在一个路标属性为固定位置的第三视觉路标，则第一车辆201根据该第三视觉路标的定位位置信息和该第三视觉路标的定位图像，调整第一定位位置信息，得到第二定位位置信息。
若存在多个路标属性为固定位置的第三视觉路标，则第一车辆201综合每个第三视觉路标的定位位置信息和定位图像，调整第一定位位置信息，得到第二定位位置信息。
第一车辆201在得到第二定位位置信息之后，可向车联网服务器203发送指示消息，该指示消息用于指示第一车辆201与第三视觉路标匹配成功。
步骤S307，若不存在，则第一车辆201根据第三视觉路标的定位误差值确定目标第三视觉路标。
若不存在路标属性为固定位置的第三视觉路标，则表示与第一定位位置信息相匹配的店视觉路标均为车辆上报的第三视觉路标，即此时将车辆作为第三视觉路标，或将车辆上报的图像中的特征作为第三视觉路标。
在一种可能的实现方式中，第三视觉路标的路标信息还包括第三视觉路标的定位误差值，第一车辆201根据每个第三视觉路标的定位误差值，从多个第三视觉路标中选择出定位误差值最小的第三视觉路标，并将其确定为目标第三视觉路标。
在一种可能的实现方式中，第三视觉路标的路标信息还包括第三视觉路标的定位误差值和第三视觉路标的时间戳，第三视觉路标的时间戳可以是车联网服务器203生成第三视觉路标的时间值，也可以是车联网服务器203接收到该第三视觉路标的时间值，也可以是车辆在上报其车辆信息时所添加的时间值。第一车辆201根据每个第三视觉路标的定位误差值和时间戳，从多个第三视觉路标中选择出定位误差值最小，且时间戳最新的第三视觉路标，并将其确定为目标第三视觉路标。
步骤S308，第一车辆201根据目标第三视觉路标的路标信息，调整第一定位位置信息，得到第二定位位置信息。
第一车辆201在确定目标第三视觉路标之后，根据目标第三视觉路标的定位位置信息和目标第三视觉路标的定位图像，调整第一定位位置信息，得到第二定位位置信息。
第一车辆201在得到第二定位位置信息之后，可向车联网服务器203发送指示消息，该指示消息用于指示第一车辆201与第三视觉路标匹配成功。
在图7所示的实施例三中，解决的是第一车辆201从车联网服务器203获取到多个第三视觉路标的路标信息时，如何选择用于修正定位误差的第三视觉路标的技术问题。通过路标属性的判断来选择最合适的第三视觉路标，以修正第一定位位置信息，从而提高定位的精度和准确性。
上述详细阐述了本申请实施例的方法，下面提供了本申请实施例的装置。
请参见图8，是本申请实施例提供的定位位置调整装置的逻辑结构示意图，该定位位置调整装置80可以是第一车辆，也可以是参考车辆。
对于该定位位置装置80是第一车辆的情况：
第一收发模块802，用于向多个参考车辆发送第一请求消息，第一请求消息用于请求参考车辆的车辆信息，第一请求消息包括第一定位位置信息，第一定位位置信息为第一车辆的当前位置信息；接收来自参考车辆的第一响应消息，第一响应消息包括参考车辆的车辆信息，参考车辆的车辆信息包括参考车辆的定位位置信息、参考车辆的定位误差值和参考车辆的车辆标识信息。
处理模块801，用于根据参考车辆的定位误差值，从多个参考车辆中确定第二车辆；根据第二车辆的定位位置信息和第二车辆的车辆标识信息，调整第一定位位置信息，得到第二定位位置信息。
在一种可能的实现方式中，处理模块801用于根据参考车辆的定位误差值，从多个参考车辆中确定第二车辆时，具体用于根据参考车辆的定位误差值，从多个参考车辆中选择出定位误差值最小的参考车辆，并将其确定为第二车辆。
在一种可能的实现方式中，处理模块801用于根据第二车辆的定位位置信息和第二车辆的车辆标识信息，调整第一定位位置信息，具体用于将第二车辆作为与第一定位位置信息相匹配的第一视觉路标，将第二车辆的定位位置信息作为第一视觉路标的定位位置信息，将第二车辆的车辆标识信息作为第一视觉路标的定位图像；利用第一视觉路标的定位位置信息和第一视觉路标的定位图像，调整第一定位位置信息。
在一种可能的实现方式中，该定位位置装置80还包括第二收发模块803；
处理模块801，还用于采集第一车辆当前所在区域的图像，并确定图像中的特征与第一车辆之间的相对位置；根据第二定位位置信息和相对位置，计算图像中的特征的定位位置信息；
第二收发模块803，用于向车联网服务器发送图像以及图像中的特征的定位位置信息，图像以及图像中的特征的定位位置信息用于车联网服务器生成第二视觉路标的路标信息，并将第二视觉路标的路标信息添加至视觉路标特征库；
其中，第二视觉路标为图像中的特征。
在一种可能的实现方式中，该定位位置装置80还包括第二收发模块803；
处理模块801，还用于采集第一车辆当前所在区域的图像，并确定图像中的特征与第一车辆之间的相对位置；根据第二定位位置信息和相对位置，计算图像中的特征的定位位置信息；
第二收发模块803，用于向车联网服务器发送图像以及图像中的特征的定位位置信息，图像以及图像中的特征的定位位置信息用于车联网服务器生成第二视觉路标的路标信息，并将第二视觉路标的路标信息添加至视觉路标特征库；
其中，第二视觉路标为图像中的特征。
在一种可能的实现方式中，该定位位置装置80还包括第二收发模块803；
第二收发模块803，用于在第一车辆的定位误差值超过第一阈值的情况下，向车联网服务器发送第二请求消息，第二请求消息包括第一定位位置信息，第二请求消息用于请求车联网服务器查找与第一定位位置信息相匹配的第三视觉路标的路标信息；第三视觉路标为视觉路标特征库中存储与第一定位位置信息相匹配的视觉路标；接收来自车联网服务器的第二响应消息；
若第二响应消息不包括第三视觉路标的路标信息，则第一收发模块802向多个参考车辆发送第一请求消息。
在一种可能的实现方式中，该定位位置装置80还包括第二收发模块803；
第二收发模块803，用于在第一车辆的定位误差值超过第一阈值的情况下，向车联网服务器发送第二请求消息，第二请求消息包括第一定位位置信息，第二请求消息用于请求车联网服务器查找与第一定位位置信息相匹配的第三视觉路标的路标信息；第三视觉路标的路标信息包括第三视觉路标的定位图像、第三视觉路标的定位位置信息和第三视觉路标的路标属性，路标属性为固定位置或车辆上报；接收来自车联网服务器的第二响应消息；
若第二响应消息包括多个第三视觉路标的路标信息，则处理单元801，还用于判断多个第三视觉路标中是否存在路标属性为固定位置的第三视觉路标；
若存在一个路标属性为固定位置的第三视觉路标，则处理单元801，还用于根据该第三视觉路标的定位图像和该第三视觉路标的定位位置信息，调整第一定位位置信息，得到第二定位位置信息。
在一种可能的实现方式中，第三视觉路标的路标信息还包括第三视觉路标的定位误差值；
若不存在路标属性为固定位置的第三视觉路标，则处理单元801，还用于根据第三视觉路标的定位误差值，从多个第三视觉路标中选择出定位误差值最小的第三视觉路标，并将其确定为目标第三视觉路标；根据目标第三视觉路标的定位图像和目标第三视觉路标的定位位置信息，调整第一定位位置信息，得到第二定位位置信息。
在一种可能的实现方式中，第三视觉路标的路标信息还包括第三视觉路标的定位误差值和第三视觉路标的时间戳；
若不存在路标属性为固定位置的第三视觉路标，则处理单元801，还用于根据第三视觉路标的定位误差值和第三视觉路标的时间戳，从多个第三视觉路标中，选择出定位误差值最小且时间戳最新的第三视觉路标，并将其确定为目标第三视觉路标；根据目标第三视觉路标的定位图像和目标第三视觉路标的定位位置信息，调整第一定位位置信息，得到第二定位位置信息。
在一种可能的实现方式中，该定位位置装置80还包括第二收发模块803；
若第一收发模块802未接收到第一响应消息，则第二收发模块803，用于向车联网服务器发送第三请求消息，第三请求消息用于请求车联网服务器查找是否存在满足预设条件的参考车辆，预设条件为定位误差值小于第一阈值且在第一车辆的预设范围内；接收来自车联网服务器的第三响应消息；
若第三响应消息不包括参考车辆的车辆信息，则处理模块801，还用于在第一车辆的定位误差值超过第二阈值时，限制第一车辆使用视觉定位；参考车辆的车辆信息包括参考车辆的定位位置信息、参考车辆的定位误差值和参考车辆的车辆标识信息；
若第三响应消息包括多个参考车辆的车辆信息，则处理模块801，还用于根据参考车辆的定位误差值，从多个参考车辆中确定第三车辆，根据第三车辆的定位位置信息和第三车辆的车辆标识信息，调整第一定位位置信息，得到第二定位位置信息。
在一种可能的实现方式中，第一请求消息还包括第一车辆的行驶方向，第二请求消息还包括第一车辆的行驶方向，第三请求消息还包括第一车辆的行驶方向。
对于该定位位置装置80是第一车辆的情况，第一收发模块802用于执行图5所示实施例中的步骤S105、步骤S107a和步骤S107b；执行图6所示实施例中的步骤S205；上述第二收发模块803用于执行图5所示实施例中的步骤S102和步骤S104；执行图6所示实施例中的步骤S202、步骤S204、步骤S207、步骤S209和步骤S211；执行图7所示实施例中的S302和步骤S304。可以理解的是，上述第一收发模块802用于与参考车辆通信，上述第二收发模块803用于与车联网服务器通信。上述处理模块801用于执行图4所示实施例中的步骤S101、步骤S108和步骤S109。
对于该定位位置装置80是参考车辆的情况：
第一收发模块802，用于接收来自第一车辆的第一请求消息，第一请求消息包括第一车辆的第一定位位置信息；
处理模块801，用于在检测到参考车辆的定位误差值小于第一阈值的情况下，提取参考车辆的定位位置信息和参考车辆的车辆标识信息；
第一收发模块802，还用于向第一车辆发送第一响应消息，第一响应消息包括参考车辆的车辆信息，参考车辆的车辆信息包括参考车辆的定位位置信息、参考车辆的定位误差值和参考车辆的车辆标识信息。
对于该定位位置装置80是参考车辆的情况，第一收发模块802用于与第一车辆通信，例如执行图5所示实施例中的步骤S105、步骤S106a和步骤S107a；执行图6所示实施例中的步骤S205。处理模块801用于执行图5所示实施例中的步骤S106a；执行图6所示实施例中的步骤S206a。
请参见图9，是本申请实施例提供的定位位置调整装置的实体结构简化示意图，该定位位置调整装置可以是第一车辆，也可以是参考车辆。该定位位置调整装置90包括收发器901、处理器902和存储器903。收发器901、处理器902和存储器903可以通过总线904相互连接，也可以通过其它方式相连接。图8所示的处理模块801所实现的相关功能可以通过一个或多个处理器902来实现。图8所示的第一收发模块802和第二收发模块803所实现的相关功能可以通过收发器901来实现。
存储器903包括但不限于是随机存储记忆体(random access memory，RAM)、只读存储器(read-only memory，ROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmableread only memory，EPROM)、或便携式只读存储器(compact disc read-only memory，CD-ROM)，该存储器903用于相关指令及数据。
收发器901用于发送数据和/或信令，以及接收数据和/或信令。
应用在本申请实施例中，对于定位位置调整装置90为第一车辆的情况，鉴于与不同设备通信，可将收发器901分为与参考车辆通信的收发器9011、与车联网服务器通信的收发器9012。收发器9011用于执行图5所示实施例中的步骤S105、步骤S107a和步骤S107b；执行图6所示实施例中的步骤S205；收发器9012用于执行图5所示实施例中的步骤S102和步骤S104；执行图6所示实施例中的步骤S202、步骤S204、步骤S207、步骤S209和步骤S211；执行图7所示实施例中的S302和步骤S304。
应用在本申请实施例中，对于定位位置调整装置90为参考车辆的情况，收发器901用于执行图5所示实施例中的步骤S105、步骤S106a和步骤S107a；执行图6所示实施例中的步骤S205。参考车辆也可以与车联网服务器进行通信。
处理器902可以包括是一个或多个处理器，例如包括一个或多个中央处理器(central processing unit，CPU)，在处理器902是一个CPU的情况下，该CPU可以是单核CPU，也可以是多核CPU。
应用在本申请实施例中，对于定位位置调整装置90为第一车辆的情况，处理器902用于执行图4所示实施例中的步骤S101、步骤S108和步骤S109。
应用在本申请实施例中，对于定位位置调整装置90为第一车辆的情况，处理器902用于执行图5所示实施例中的步骤S106a；执行图6所示实施例中的步骤S206a。
存储器903用于存储定位位置调整装置90的程序代码和数据。
关于处理器902和收发器901所执行的步骤，具体可参见图5-图7所示实施例的描述，在此不再赘述。
可以理解的是，图9仅仅示出了定位位置调整装置的简化设计。在实际应用中，定位位置调整装置还可以分别包含必要的其他元件，包含但不限于任意数量的收发器、处理器、控制器、存储器、通信单元等，而所有可以实现本申请的设备都在本申请的保护范围之内。
本申请实施例还提供了一种定位位置调整系统，包括第一车辆和参考车辆，还包括车联网服务器。其中，车联网服务器所实现的功能具体可参见图5-图7所示实施例中对车联网服务器的具体描述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，该流程可以由计算机程序来指令相关的硬件完成，该程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法实施例的流程。而前述的存储介质包括：ROM或随机存储记忆体RAM、磁碟或者光盘等各种可存储程序代码的介质。因此，本申请又一实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面所述的方法。
本申请又一实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面所述的方法。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本申请中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者通过所述计算机可读存储介质进行传输。所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriberline，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

Claims (28)

1.一种定位位置调整方法，其特征在于，包括：
第一车辆向多个参考车辆发送第一请求消息，所述第一请求消息用于请求所述参考车辆的车辆信息，所述第一请求消息包括第一定位位置信息，所述第一定位位置信息为所述第一车辆的当前位置信息；
所述第一车辆接收来自所述参考车辆的第一响应消息，所述第一响应消息包括所述参考车辆的车辆信息，所述参考车辆的车辆信息包括所述参考车辆的定位位置信息、所述参考车辆的定位误差值和所述参考车辆的车辆标识信息；所述定位误差值为车辆从获得用于修正定位误差的视觉路标起，行驶的距离；所述第一响应消息还包括所述参考车辆的定位位置信息的采集时间；
所述第一车辆根据所述参考车辆的定位误差值和所述采集时间，从所述多个参考车辆中确定第二车辆；
所述第一车辆根据所述第二车辆的定位位置信息和所述第二车辆的车辆标识信息，调整所述第一定位位置信息，得到第二定位位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车辆根据所述参考车辆的定位误差值和所述采集时间，从所述多个参考车辆中确定第二车辆，包括：
所述第一车辆根据所述参考车辆的定位误差值和所述采集时间，从所述多个参考车辆中选择出定位误差值最小，所述采集时间最新的参考车辆，并将其确定为第二车辆。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车辆根据所述第二车辆的定位位置信息和所述第二车辆的车辆标识信息，调整所述第一定位位置信息，包括：
所述第一车辆将所述第二车辆作为与所述第一定位位置信息相匹配的第一视觉路标，将所述第二车辆的定位位置信息作为所述第一视觉路标的定位位置信息，将所述第二车辆的车辆标识信息作为所述第一视觉路标的定位图像；
所述第一车辆利用所述第一视觉路标的定位位置信息和所述第一视觉路标的定位图像，调整所述第一定位位置信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一车辆采集所述第一车辆当前所在区域的图像，并确定所述图像中的特征与所述第一车辆之间的相对位置；
所述第一车辆根据所述第二定位位置信息和所述相对位置，计算所述图像中的特征的定位位置信息；
所述第一车辆向车联网服务器发送所述图像以及所述图像中的特征的定位位置信息，所述图像以及所述图像中的特征的定位位置信息用于所述车联网服务器生成第二视觉路标的路标信息，并将所述第二视觉路标的路标信息添加至视觉路标特征库；
其中，所述第二视觉路标为所述图像中的特征。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车辆向多个参考车辆发送第一请求消息之前，还包括：
所述第一车辆在所述第一车辆的定位误差值超过第一阈值的情况下，向车联网服务器发送第二请求消息，所述第二请求消息包括所述第一定位位置信息，所述第二请求消息用于请求所述车联网服务器查找与所述第一定位位置信息相匹配的第三视觉路标的路标信息；所述第三视觉路标为视觉路标特征库中存储与所述第一定位位置信息相匹配的视觉路标；
所述第一车辆接收来自所述车联网服务器的第二响应消息；
若所述第二响应消息不包括所述第三视觉路标的路标信息，则所述第一车辆向多个参考车辆发送第一请求消息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一车辆在所述第一车辆的定位误差值超过第一阈值的情况下，向车联网服务器发送第二请求消息，所述第二请求消息包括所述第一定位位置信息，所述第二请求消息用于请求所述车联网服务器查找与所述第一定位位置信息相匹配的第三视觉路标的路标信息；所述第三视觉路标的路标信息包括所述第三视觉路标的定位图像、所述第三视觉路标的定位位置信息和所述第三视觉路标的路标属性，所述路标属性为固定位置或车辆上报；
所述第一车辆接收来自所述车联网服务器的第二响应消息；
若所述第二响应消息包括多个所述第三视觉路标的路标信息，则所述第一车辆判断多个所述第三视觉路标中是否存在所述路标属性为所述固定位置的第三视觉路标；
若存在一个所述路标属性为所述固定位置的第三视觉路标，则所述第一车辆根据该第三视觉路标的定位图像和该第三视觉路标的定位位置信息，调整所述第一定位位置信息，得到第二定位位置信息。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第三视觉路标的路标信息还包括所述第三视觉路标的定位误差值；
所述方法还包括：
若不存在所述路标属性为所述固定位置的第三视觉路标，则所述第一车辆根据所述第三视觉路标的定位误差值，从多个所述第三视觉路标中选择出定位误差值最小的第三视觉路标，并将其确定为目标第三视觉路标；
所述第一车辆根据所述目标第三视觉路标的定位图像和所述目标第三视觉路标的定位位置信息，调整所述第一定位位置信息，得到第二定位位置信息。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第三视觉路标的路标信息还包括所述第三视觉路标的定位误差值和所述第三视觉路标的时间戳；
所述方法还包括：
若不存在所述路标属性为所述固定位置的第三视觉路标，则所述第一车辆根据所述第三视觉路标的定位误差值和所述第三视觉路标的时间戳，从多个所述第三视觉路标中，选择出定位误差值最小且时间戳最新的第三视觉路标，并将其确定为目标第三视觉路标；
所述第一车辆根据所述目标第三视觉路标的定位图像和所述目标第三视觉路标的定位位置信息，调整所述第一定位位置信息，得到第二定位位置信息。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述第一车辆未接收到所述第一响应消息，则所述第一车辆向车联网服务器发送第三请求消息，所述第三请求消息用于请求所述车联网服务器查找是否存在满足预设条件的参考车辆，所述预设条件为定位误差值小于第一阈值且在所述第一车辆的预设范围内；
所述第一车辆接收来自所述车联网服务器的第三响应消息；
若所述第三响应消息不包括所述参考车辆的车辆信息，则所述第一车辆在所述第一车辆的定位误差值超过第二阈值时，限制所述第一车辆使用视觉定位；所述参考车辆的车辆信息包括所述参考车辆的定位位置信息、所述参考车辆的定位误差值和所述参考车辆的车辆标识信息；
若所述第三响应消息包括多个所述参考车辆的车辆信息，则所述第一车辆根据所述参考车辆的定位误差值，从所述多个参考车辆中确定第三车辆，根据所述第三车辆的定位位置信息和所述第三车辆的车辆标识信息，调整所述第一定位位置信息，得到第二定位位置信息。
10.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述第一请求消息还包括所述第一车辆的行驶方向，所述第二请求消息还包括所述第一车辆的行驶方向。
11.一种视觉定位调整方法，其特征在于，包括：
参考车辆接收来自第一车辆的第一请求消息，所述第一请求消息包括所述第一车辆的第一定位位置信息；
所述参考车辆在检测到所述参考车辆的定位误差值小于第一阈值的情况下，提取所述参考车辆的定位位置信息和所述参考车辆的车辆标识信息；所述定位误差值为车辆从获得用于修正定位误差的视觉路标起，行驶的距离；
所述参考车辆向所述第一车辆发送第一响应消息，所述第一响应消息包括所述参考车辆的车辆信息，所述参考车辆的车辆信息包括所述参考车辆的定位位置信息、所述参考车辆的定位误差值和所述参考车辆的车辆标识信息；所述第一响应消息还包括所述参考车辆的定位位置信息的采集时间；所述第一响应消息用于所述第一车辆根据所述参考车辆的定位误差值和所述采集时间，从多个参考车辆中确定第二车辆，并根据所述第二车辆的定位位置信息和所述第二车辆的车辆标识信息，调整所述第一定位位置信息，得到第二定位位置信息。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一请求消息还包括所述第一车辆的行驶方向。
13.一种定位位置调整装置，其特征在于，包括第一收发模块和处理模块；
所述第一收发模块，用于向多个参考车辆发送第一请求消息，所述第一请求消息用于请求所述参考车辆的车辆信息，所述第一请求消息包括第一定位位置信息，所述第一定位位置信息为第一车辆的当前位置信息；接收来自所述参考车辆的第一响应消息，所述第一响应消息包括所述参考车辆的车辆信息，所述参考车辆的车辆信息包括所述参考车辆的定位位置信息、所述参考车辆的定位误差值和所述参考车辆的车辆标识信息；所述定位误差值为车辆从获得用于修正定位误差的视觉路标起，行驶的距离；所述第一响应消息还包括所述参考车辆的定位位置信息的采集时间；
所述处理模块，用于根据所述参考车辆的定位误差值和所述采集时间，从所述多个参考车辆中确定第二车辆；根据所述第二车辆的定位位置信息和所述第二车辆的车辆标识信息，调整所述第一定位位置信息，得到第二定位位置信息。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述处理模块用于根据所述参考车辆的定位误差值和所述采集时间，从所述多个参考车辆中确定第二车辆时，具体用于根据所述参考车辆的定位误差值和所述采集时间，从所述多个参考车辆中选择出定位误差值最小，所述采集时间最新的参考车辆，并将其确定为第二车辆。
15.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述处理模块用于根据所述第二车辆的定位位置信息和所述第二车辆的车辆标识信息，调整所述第一定位位置信息，具体用于将所述第二车辆作为与所述第一定位位置信息相匹配的第一视觉路标，将所述第二车辆的定位位置信息作为所述第一视觉路标的定位位置信息，将所述第二车辆的车辆标识信息作为所述第一视觉路标的定位图像；利用所述第一视觉路标的定位位置信息和所述第一视觉路标的定位图像，调整所述第一定位位置信息。
16.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第二收发模块；
所述处理模块，还用于采集所述第一车辆当前所在区域的图像，并确定所述图像中的特征与所述第一车辆之间的相对位置；根据所述第二定位位置信息和所述相对位置，计算所述图像中的特征的定位位置信息；
所述第二收发模块，用于向车联网服务器发送所述图像以及所述图像中的特征的定位位置信息，所述图像以及所述图像中的特征的定位位置信息用于所述车联网服务器生成第二视觉路标的路标信息，并将所述第二视觉路标的路标信息添加至视觉路标特征库；
其中，所述第二视觉路标为所述图像中的特征。
17.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第二收发模块；
所述第二收发模块，用于在所述第一车辆的定位误差值超过第一阈值的情况下，向车联网服务器发送第二请求消息，所述第二请求消息包括所述第一定位位置信息，所述第二请求消息用于请求所述车联网服务器查找与所述第一定位位置信息相匹配的第三视觉路标的路标信息；所述第三视觉路标为视觉路标特征库中存储与所述第一定位位置信息相匹配的视觉路标；接收来自所述车联网服务器的第二响应消息；
若所述第二响应消息不包括所述第三视觉路标的路标信息，则所述第一收发模块向多个参考车辆发送第一请求消息。
18.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第二收发模块；
所述第二收发模块，用于在所述第一车辆的定位误差值超过第一阈值的情况下，向车联网服务器发送第二请求消息，所述第二请求消息包括所述第一定位位置信息，所述第二请求消息用于请求所述车联网服务器查找与所述第一定位位置信息相匹配的第三视觉路标的路标信息；所述第三视觉路标的路标信息包括所述第三视觉路标的定位图像、所述第三视觉路标的定位位置信息和所述第三视觉路标的路标属性，所述路标属性为固定位置或车辆上报；接收来自所述车联网服务器的第二响应消息；
若所述第二响应消息包括多个所述第三视觉路标的路标信息，则所述处理模块，还用于判断多个所述第三视觉路标中是否存在所述路标属性为所述固定位置的第三视觉路标；
若存在一个所述路标属性为所述固定位置的第三视觉路标，则所述处理模块，还用于根据该第三视觉路标的定位图像和该第三视觉路标的定位位置信息，调整所述第一定位位置信息，得到第二定位位置信息。
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述第三视觉路标的路标信息还包括所述第三视觉路标的定位误差值；
若不存在所述路标属性为所述固定位置的第三视觉路标，则所述处理模块，还用于根据所述第三视觉路标的定位误差值，从多个所述第三视觉路标中选择出定位误差值最小的第三视觉路标，并将其确定为目标第三视觉路标；根据所述目标第三视觉路标的定位图像和所述目标第三视觉路标的定位位置信息，调整所述第一定位位置信息，得到第二定位位置信息。
20.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述第三视觉路标的路标信息还包括所述第三视觉路标的定位误差值和所述第三视觉路标的时间戳；
若不存在所述路标属性为所述固定位置的第三视觉路标，则所述处理模块，还用于根据所述第三视觉路标的定位误差值和所述第三视觉路标的时间戳，从多个所述第三视觉路标中，选择出定位误差值最小且时间戳最新的第三视觉路标，并将其确定为目标第三视觉路标；根据所述目标第三视觉路标的定位图像和所述目标第三视觉路标的定位位置信息，调整所述第一定位位置信息，得到第二定位位置信息。
21.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第二收发模块；
若所述第一收发模块未接收到所述第一响应消息，则所述第二收发模块，用于向车联网服务器发送第三请求消息，所述第三请求消息用于请求所述车联网服务器查找是否存在满足预设条件的参考车辆，所述预设条件为定位误差值小于第一阈值且在所述第一车辆的预设范围内；接收来自所述车联网服务器的第三响应消息；
若所述第三响应消息不包括所述参考车辆的车辆信息，则所述处理模块，还用于在所述第一车辆的定位误差值超过第二阈值时，限制所述第一车辆使用视觉定位；所述参考车辆的车辆信息包括所述参考车辆的定位位置信息、所述参考车辆的定位误差值和所述参考车辆的车辆标识信息；
若所述第三响应消息包括多个所述参考车辆的车辆信息，则所述处理模块，还用于根据所述参考车辆的定位误差值，从所述多个参考车辆中确定第三车辆，根据所述第三车辆的定位位置信息和所述第三车辆的车辆标识信息，调整所述第一定位位置信息，得到第二定位位置信息。
22.根据权利要求17或18所述的装置，其特征在于，所述第一请求消息还包括所述第一车辆的行驶方向，所述第二请求消息还包括所述第一车辆的行驶方向。
23.一种视觉定位调整装置，其特征在于，包括第一收发模块和处理模块；
所述第一收发模块，用于接收来自第一车辆的第一请求消息，所述第一请求消息包括所述第一车辆的第一定位位置信息；
所述处理模块，用于在检测到参考车辆的定位误差值小于第一阈值的情况下，提取所述参考车辆的定位位置信息和所述参考车辆的车辆标识信息；所述定位误差值为车辆从获得用于修正定位误差的视觉路标起，行驶的距离；
所述第一收发模块，还用于向所述第一车辆发送第一响应消息，所述第一响应消息包括所述参考车辆的车辆信息，所述参考车辆的车辆信息包括所述参考车辆的定位位置信息、所述参考车辆的定位误差值和所述参考车辆的车辆标识信息；所述第一响应消息还包括所述参考车辆的定位位置信息的采集时间；所述第一响应消息用于所述第一车辆根据所述参考车辆的定位误差值和所述采集时间，从多个参考车辆中确定第二车辆，并根据所述第二车辆的定位位置信息和所述第二车辆的车辆标识信息，调整所述第一定位位置信息，得到第二定位位置信息。
24.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述第一请求消息还包括所述第一车辆的行驶方向。
25.一种第一车辆，其特征在于，包括处理器、收发器和存储器，其中，所述收发器用于接收和发送信息，所述存储器中存储计算机执行指令，所述处理器通过总线与所述存储器和所述收发器连接，所述处理器执行所述存储器中存储的计算机执行指令，以使所述第一车辆执行如权利要求1-10任一项所述的方法。
26.一种参考车辆，其特征在于，包括处理器、收发器和存储器，其中，所述收发器用于接收和发送信息，所述存储器中存储计算机执行指令，所述处理器通过总线与所述存储器和所述收发器连接，所述处理器执行所述存储器中存储的计算机执行指令，以使所述参考车辆执行如权利要求11-12任一项所述的方法。
27.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1-10任一项所述的方法。
28.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求11-12任一项所述的方法。
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