CN111170190A - 一种钻机绞车盘刹集成控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及石油钻机电控系统技术领域，尤其涉及一种钻机绞车盘刹集成控制方法及装置；钻机绞车盘刹集成控制方法包括以下步骤，S1、启动盘刹液压站电机，S2、启动绞车电机，S3、解除驻刹，S4、调节绞车电机运转，S5、启动驻刹，S6、驻刹后处理：驻刹启动完成后，如果需要绞车电机继续运转，则进行解除驻刹步骤；如果无需绞车电机继续运转，则进行停止绞车电机步骤；钻机绞车盘刹集成控制装置包括钻机电控PLC系统、司钻房、盘刹液压站、变频驱动装置和绞车电机；本发明实现了盘刹和绞车的集中控制、相互联锁和状态监控记录等功能，省去了盘刹控制手柄和再启动按钮，简化了司钻操作和司钻椅布局，有效避免了司钻误操作带来的问题。

Description

一种钻机绞车盘刹集成控制方法及装置

技术领域

本发明涉及石油钻机电控系统技术领域，尤其涉及一种钻机绞车盘刹集成控制方法及装置。

背景技术

随着电驱动钻机的发展，盘式刹车逐渐取代带式刹车成为了主流的刹车配置。在司钻房内，司钻可通过盘刹控制手柄和控制旋钮便可方便的操作盘刹，配合绞车电机完成起下钻和钻井作业。

但目前随着交流变频技术和变频电机制造技术的发展，绞车电机的速度和转矩控制精度都得到了很大提高。绞车电机快速加减速，短时过载运行以及带载零速悬停等技术已十分成熟。

绞车盘刹已仅仅作为驻刹和应急刹车使用，正常钻井过程中，司钻已不需要通过手柄来控制刹车力的大小。但沿袭传统的习惯和设计，盘刹作为独立的配套设备，司钻房内仍旧配置了一整套盘刹控制手柄和按钮，司钻操作不够简洁。如果没有很好的联锁保护，司钻操作失误容易引起绞车电机过流停机、设备受到剧烈冲击或意外解刹游车下砸等问题的发生，存在安全隐患。

因此，有必要提出一种改进，以克服现有技术的缺陷。

发明内容

本发明的目的是解决现有技术中的问题，提供一种钻机绞车盘刹集成控制方法及装置。

本发明的技术方案是：

一种钻机绞车盘刹集成控制方法，包括以下步骤，

S1、启动盘刹液压站电机：操作人机交互界面3，发送电机启动命令至钻机电控PLC系统1，控制电机启停控制9，启动盘刹液压站电机，并且通过钻机电控PLC系统1对电机运行反馈10和系统及刹车压力11的信息进行采集处理，判断启动失败或压力异常则通过声光报警器2输出报警；

S2、启动绞车电机：待盘刹液压站电机启动后，且液压站压力正常，复位绞车急停按钮6，操作人机交互界面3，启动绞车电机8，启动失败则通过声光报警器2输出报警；

S3、解除驻刹：绞车电机8启动成功后，关闭绞车驻刹旋钮5，发送指令至钻机电控PLC系统1，通过变频驱动装置7控制绞车电机8建立转矩进行负载转移，达到既定转矩时，刹车盘不受拉力，钻机电控PLC系统1会输出信号解开所有盘刹，解除驻刹失败则通过声光报警器2输出报警；

S4、调节绞车电机运转：解除驻刹成功后，通过绞车控制手柄4或人机交互界面3，对绞车电机8进行速度控制；

S5、启动驻刹：开启绞车驻刹旋钮5，发送指令至钻机电控PLC系统1，绞车电机8速度给定强制为零，待绞车电机8自动减速到接近零时，钻机电控PLC系统1输出刹车信号，驱动工作钳的电液比例阀12和安全钳的驻刹电磁阀13动作，完成驻刹，钻机电控PLC系统1检测驻刹结果，如果驻刹失败则通过声光报警器2输出报警；

S6、驻刹后处理：驻刹启动完成后，如果需要绞车电机8继续运转，则进行解除驻刹步骤；如果无需绞车电机8继续运转，则进行停止绞车电机8步骤；

所述解除驻刹步骤包括重复步骤S3，实现绞车电机8正常运转；

所述停止绞车电机8步骤包括，驻刹成功后，通过人机交互界面3，停止绞车电机8。

启动急停：控制绞车急停按钮6，绞车急停按钮6输出信号，其中输出信号一路传输至钻机电控PLC系统1，控制绞车电机8速度归零并输出刹车信号，并启动工作钳的电液比例阀12和安全钳的驻刹电磁阀13，其中输出信号另一路则直接传输至继电器控制的急停电磁阀14，钻机电控PLC系统1检测刹车到位后，停止绞车电机8，并通过声光报警器2输出报警；

解除急停：复位绞车急停按钮6，重复步骤S2，重新启动绞车电机8。

作为优化，本发明的钻机绞车盘刹集成控制方法，还包括以下步骤，自动刹车：钻机电控PLC系统1还会循环判断是否出现盘刹液压站的刹车压力过低、过卷防碰、绞车的变频驱动装置7故障或者系统意外断电，上述其中任何一个条件触发后，启动自动刹车，并通过声光报警器2输出报警。

作为优化，本发明的钻机绞车盘刹集成控制方法，还包括以下步骤，绞车手柄特殊操作：在人机交互界面3上，输入指令获取权限后，可切换绞车控制手柄4功能，发送指令至钻机电控PLC系统1，控制工作钳实现磨盘、应急下放游车作业。

一种钻机绞车盘刹集成控制装置，包括钻机电控PLC系统1、司钻房、盘刹液压站、变频驱动装置7和绞车电机8，所述司钻房与所述钻机电控PLC系统1电信号连接，所述盘刹液压站与所述钻机电控PLC系统1电信号连接，所述变频驱动装置7与所述钻机电控PLC系统1电信号相互连接，所述变频驱动装置7与所述绞车电机8电信号连接。

作为优化，本发明的一种钻机绞车盘刹集成控制装置，所述司钻房包括声光报警器2、人机交互界面3、绞车控制手柄4、绞车驻刹旋钮5和绞车急停按钮6；

所述声光报警器2用于接收所述钻机电控PLC系统1的电信号，并向声光报警器2发送报警信号；

所述人机交互界面3用于显示钻机绞车的相关操作和状态信息，所述人机交互界面3与所述钻机电控PLC系统1之间电信号相互连接；

所述绞车控制手柄4用于向钻机电控PLC系统1发送指令并控制绞车速度；

所述绞车驻刹旋钮5用于向钻机电控PLC系统1发送指令并控制绞车驻刹；

所述绞车急停按钮6用于向钻机电控PLC系统1发送指令并控制绞车急停。

作为优化，本发明的一种钻机绞车盘刹集成控制装置，所述盘刹液压站包括电机启停控制9、电机运行反馈10、系统及刹车压力11、电液比例阀12、驻刹电磁阀13、急停电磁阀14；

所述电机启停控制9用于接收所述钻机电控PLC系统1的信号，并控制液压站电机启停；

所述电机运行反馈10用于收集电机运行状态信息并将信息输送至钻机电控PLC系统1；

所述系统及刹车压力11用于收集液压站压力和刹车压力信息并将信息输送至钻机电控PLC系统1；

所述电液比例阀12用于接收钻机电控PLC系统1信号并控制工作钳作业；

所述驻刹电磁阀13用于接收钻机电控PLC系统1信号并控制安全钳作业；

所述急停电磁阀14用于接收钻机电控PLC系统1信号并控制刹车钳作业。

本发明的一种钻机绞车盘刹集成控制方法及装置，在交流变频电驱动钻机上，通过电控系统将盘刹控制进行集成，实现盘刹投切的自动化，达到简化司钻操作和司钻房布局，提高操作效率，并使得绞车的刹车控制更加安全可靠，盘刹不再作为一个独立控制的设备，而是和绞车控制在钻机电控中融为一体。实现了盘刹和绞车的集中控制、相互联锁和状态监控记录等功能，省去了盘刹控制手柄和再启动按钮，简化了司钻操作和司钻椅布局，有效避免了司钻误操作带来的一系列问题。

附图说明

图1为本发明装置原理组成框图；

图2为本发明控制方法盘刹控制简图；

图3为本发明控制方法基本流程图；

其中，1钻机电控PLC系统、2声光报警器、3人机交互界面、4绞车控制手柄、5绞车驻刹旋钮、6绞车急停按钮、7变频驱动装置、8绞车电机、9电机启停控制、10电机运行反馈、11系统及刹车压力、12电液比例阀、13驻刹电磁阀、14急停电磁阀。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、技术特征、发明目的与技术效果易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

实施例1：

初始状态假定：绞车急停按钮6按下、绞车驻刹旋钮5打到刹车位、盘刹液压站电机未启动、绞车电机8未启动。

一种钻机绞车盘刹集成控制方法，包括以下步骤，

S1、启动盘刹液压站电机：操作人机交互界面3，发送电机启动命令至钻机电控PLC系统1，控制电机启停控制9，启动盘刹液压站电机，并且通过钻机电控PLC系统1对电机运行反馈10和系统及刹车压力11的信息进行采集处理，判断启动失败或压力异常则通过声光报警器2输出报警；

S2、启动绞车电机：待盘刹液压站电机启动后，且液压站压力正常，复位绞车急停按钮6，操作人机交互界面3，启动绞车电机8，启动失败则通过声光报警器2输出报警；

S3、解除驻刹：绞车电机8启动成功后，关闭绞车驻刹旋钮5，发送指令至钻机电控PLC系统1，通过变频驱动装置7控制绞车电机8建立转矩进行负载转移，达到既定转矩时，刹车盘不受拉力，钻机电控PLC系统1会输出信号解开所有盘刹，解除驻刹失败则通过声光报警器2输出报警；

S4、调节绞车电机运转：解除驻刹成功后，通过绞车控制手柄4或人机交互界面3，对绞车电机8进行速度控制；

S5、启动驻刹：开启绞车驻刹旋钮5，发送指令至钻机电控PLC系统1，绞车电机8速度给定强制为零，待绞车电机8自动减速到接近零时，钻机电控PLC系统1输出刹车信号，驱动工作钳的电液比例阀12和安全钳的驻刹电磁阀13动作，完成驻刹，钻机电控PLC系统1检测驻刹结果，如果驻刹失败则通过声光报警器2输出报警；

S6、驻刹后处理：驻刹启动完成后，如果需要绞车电机8继续运转，则进行解除驻刹步骤；

所述解除驻刹步骤包括重复步骤S3，实现绞车电机8正常运转。

实施例2：

初始状态假定：绞车急停按钮6按下、绞车驻刹旋钮5打到刹车位、盘刹液压站电机未启动、绞车电机8未启动。

跟实施例1不同的是，在S6驻刹后处理步骤中，如果无需绞车电机8继续运转，则进行停止绞车电机8步骤；所述停止绞车电机8步骤包括，驻刹成功后，通过人机交互界面3，停止绞车电机8。

实施例3：

启动急停：控制绞车急停按钮6，绞车急停按钮6输出信号，其中输出信号一路传输至钻机电控PLC系统1，控制绞车电机8速度归零并输出刹车信号，并启动工作钳的电液比例阀12和安全钳的驻刹电磁阀13，其中输出信号另一路则直接传输至继电器控制的急停电磁阀14，钻机电控PLC系统1检测刹车到位后，停止绞车电机8，并通过声光报警器2输出报警；

具体控制步骤如下：

司钻房内部设置人机交互设备，人机交互设备可用于盘刹液压站的电机启停控制9启停，盘刹电机运行反馈10、系统及刹车压力11等的状态监控，也可用于绞车电机8启停和电机状态的监控；绞车急停按钮6的信号一分为二，其中一路信号送到钻机电控PLC系统1使绞车电机8速度归零并输出刹车信号，控制工作钳的电液比例阀12和安全钳的驻刹电磁阀13；另一路信号则直接到继电器控制的急停电磁阀14。上述两路急停信号通过电控和气液控的方式控制所有刹车阀，确保了急停动作的可靠性；绞车驻刹旋钮5信号送到钻机电控PLC系统1，使绞车电机8速度归零，然后输出刹车信号，控制工作钳的电液比例阀12和安全钳的驻刹电磁阀13；

解除急停：复位绞车急停按钮6，重复步骤S2，重新启动绞车电机8。

实施例4：

本发明的钻机绞车盘刹集成控制方法，还包括以下步骤，自动刹车：钻机电控PLC系统1还会循环判断是否出现盘刹液压站的刹车压力过低、过卷防碰、绞车的变频驱动装置7故障或者系统意外断电，上述其中任何一个条件触发后，启动自动刹车，并通过声光报警器2输出报警。

具体工作原理为：钻机电控PLC系统1持续采集盘刹液压站系统及刹车压力11的状态，如果系统压力或安全钳压力低于钻机电控PLC系统1设定的允许压力值，系统会发出预警，绞车电机8速度限制在最大值的25%以内，如果持续10秒后，绞车电机8速度给定强制为零，待绞车电机8自动减速到接近零时，钻机电控PLC系统1输出刹车信号，驱动工作钳的电液比例阀12和安全钳的驻刹电磁阀13动作，完成自动驻刹；

如果出现绞车过卷防碰，一路气压信号送到钻机电控PLC系统1，通过声光报警器2输出报警，控制绞车电机8速度归零并输出刹车信号，并启动工作钳的电液比例阀12和安全钳的驻刹电磁阀13，控制工作钳和安全钳全部投入刹车，另一路气压信号直接切断盘刹主供气，触发盘刹液压站本身急停控制，工作钳和安全钳全部投入刹车，两路信号安全冗余，确保刹车的全部投入；

如果出现绞车变频驱动装置7故障，故障信号反馈到钻机电控PLC系统1，声光报警器2输出报警，并输出刹车信号，驱动工作钳的电液比例阀12和安全钳的驻刹电磁阀13动作，完成自动驻刹；

如果出现钻机电控PLC系统1意外断电、通讯故障导致CPU不能正常工作，声光报警器2输出报警，钻机电控PLC系统1输出停止，急停继电器失电，由于钻机电控PLC系统1和盘刹液压站本身的急停控制被设计为失效安全型（Fail-safe），会自动触发盘刹液压站本身急停控制，将工作钳和安全钳全部投入刹车。同时，盘刹主供气电磁阀同时失电，切断盘刹主供气，也会触发盘刹急停控制。

实施例5：

本发明的钻机绞车盘刹集成控制方法，还包括以下步骤，绞车手柄特殊操作：在人机交互界面3上，输入指令获取权限后，可切换绞车控制手柄4发送指令至钻机电控PLC系统1，控制工作钳实现磨盘、应急下放游车作业。

具体操作步骤为：在绞车电机8停止状态，绞车驻刹旋钮5打到刹车位后，在人机交互界面3上进入设置界面，点击切换绞车手柄功能按钮，输入密码指令后，切换为盘刹控制模式（PLC系统重启或操作绞车急停后，自动恢复为绞车电机8控制模式）。完全拉起绞车控制手柄4，同时关闭绞车驻刹旋钮5，钻机电控PLC系统1检测到手柄信号反馈90%以上，此时安全钳打开，可调节绞车控制手柄4的角度，来控制工作钳的压力大小。

对于磨盘操作，人机交互界面3上开启绞车电机8，输入给定合适的电机转速，调节绞车控制手柄4，可进行人工磨盘操作。完成后，在人机交互界面3上将绞车手柄功能切换为绞车电机8控制模式。

对于应急下放游车作业，通常由于出现变频驱动装置7或绞车电机8出现故障不能正常运转，但仍需要将游车下放到钻台面的情况。缓慢调节绞车控制手柄4，打开工作钳，游车通过自重下放。完成后，在人机交互界面3上将绞车手柄功能切换为绞车电机8控制模式。

如图3所示，在上述实施例1-5中，该控制方法是通过将盘刹原有的控制部分集成到钻机电传动控制系统，并去掉盘刹控制手柄和再启动按钮，将盘刹急停升级为绞车急停，驻刹旋钮则和绞车电机8速度给定进行联锁。具体控制方法为：

盘刹液压站的启停控制和状态监控都纳入钻机电控PLC系统1，进行逻辑控制和数据处理，可在司钻房人机交互设备上启停盘刹电机和各类状态显示。

操作驻刹旋钮，信号给到钻机电控PLC系统1，控制绞车电机8停转后，再自动投入刹车。

按下急停按钮，其中一路信号给到钻机电控PLC系统1，控制电机停转并同时输出信号分别使工作钳和安全钳投入；另一路信号则直接切断急停电磁阀14的电源，使盘刹本体液压控制回路动作，通过工作钳和安全钳急停刹车。

盘刹释放的条件，则是在急停拔起且驻刹旋钮解开后，由钻机电控PLC系统1自动判定是否满足条件，然后解刹或不动作并报警提示。

可在人机交互设备上选择绞车控制手柄4的工作模式，切换到盘刹控制，来控制工作钳，实现特殊作业。

实施例6

一种钻机绞车盘刹集成控制装置，包括钻机电控PLC系统1、司钻房、盘刹液压站、变频驱动装置7和绞车电机8，所述司钻房与所述钻机电控PLC系统1电信号连接，所述盘刹液压站与所述钻机电控PLC系统1电信号连接，所述变频驱动装置7与所述钻机电控PLC系统1电信号相互连接，所述变频驱动装置7与所述绞车电机8电信号连接。

所述司钻房包括声光报警器2、人机交互界面3、绞车控制手柄4、绞车驻刹旋钮5和绞车急停按钮6；

所述声光报警器2用于接收所述钻机电控PLC系统1的电信号，并向声光报警器2发送报警信号；

所述人机交互界面3用于钻机绞车状态信息，所述人机交互界面3与所述钻机电控PLC系统1之间电信号相互连接；

所述绞车控制手柄4用于向钻机电控PLC系统1发送指令并控制绞车手柄；

所述绞车驻刹旋钮5用于向钻机电控PLC系统1发送指令并控制绞车驻刹；

所述绞车急停按钮6用于向钻机电控PLC系统1发送指令并控制绞车急停。

所述盘刹液压站包括电机启停控制9、电机运行反馈10、系统及刹车压力11、电液比例阀12、驻刹电磁阀13、急停电磁阀14；

所述电机启停控制9用于接收所述钻机电控PLC系统1的信号，并控制液压站电机启停；

所述电机运行反馈10用于收集电机运行状态信息并将信息输送至钻机电控PLC系统1；

所述系统及刹车压力11用于收集液压站压力和刹车压力信息并将信息输送至钻机电控PLC系统1；

所述电液比例阀12用于接收钻机电控PLC系统1信号并控制工作钳作业；

所述驻刹电磁阀13用于接收钻机电控PLC系统1信号并控制安全钳作业；

所述急停电磁阀14用于接收钻机电控PLC系统1信号并控制刹车钳作业。

综上所述仅为本发明较佳的实施例，并非用来限定本发明的实施范围。即凡依本发明申请专利范围的内容所作的等效变化及修饰，皆应属于本发明的技术范畴。

Claims (7)

1.一种钻机绞车盘刹集成控制方法，其特征在于，包括以下步骤，

S1、启动盘刹液压站电机：操作人机交互界面（3），发送电机启动命令至钻机电控PLC系统（1），控制电机启停控制（9），启动盘刹液压站电机，并且通过钻机电控PLC系统（1）对电机运行反馈（10）和系统及刹车压力（11）的信息进行采集处理，判断启动失败或压力异常则通过声光报警器（2）输出报警；

S2、启动绞车电机：待盘刹液压站电机启动后，且液压站压力正常，复位绞车急停按钮（6），操作人机交互界面（3），启动绞车电机（8），启动失败则通过声光报警器（2）输出报警；

S3、解除驻刹：绞车电机（8）启动成功后，关闭绞车驻刹旋钮（5），发送指令至钻机电控PLC系统（1），通过变频驱动装置（7）控制绞车电机（8）建立转矩进行负载转移，达到既定转矩时，刹车盘不受拉力，钻机电控PLC系统（1）会输出信号解开所有盘刹，解除驻刹失败则通过声光报警器（2）输出报警；

S4、调节绞车电机运转：解除驻刹成功后，通过绞车控制手柄（4）或人机交互界面（3），对绞车电机（8）进行速度控制；

S5、启动驻刹：开启绞车驻刹旋钮（5），发送指令至钻机电控PLC系统（1），绞车电机（8）速度给定强制为零，待绞车电机（8）自动减速到接近零时，钻机电控PLC系统（1）输出刹车信号，驱动工作钳的电液比例阀（12）和安全钳的驻刹电磁阀（13）动作，完成驻刹，钻机电控PLC系统（1）检测驻刹结果，如果驻刹失败则通过声光报警器（2）输出报警；

S6、驻刹后处理：驻刹启动完成后，如果需要绞车电机（8）继续运转，则进行解除驻刹步骤；如果无需绞车电机（8）继续运转，则进行停止绞车电机（8）步骤；

所述解除驻刹步骤包括重复步骤S3，实现绞车电机（8）正常运转；

所述停止绞车电机（8）步骤包括，驻刹成功后，通过人机交互界面（3），停止绞车电机（8）。

2.根据权利要求1所述的一种钻机绞车盘刹集成控制方法，其特征在于，还包括以下步骤，

启动急停：控制绞车急停按钮（6），绞车急停按钮（6）输出信号，其中输出信号一路传输至钻机电控PLC系统（1），控制绞车电机（8）速度归零并输出刹车信号，并启动工作钳的电液比例阀（12）和安全钳的驻刹电磁阀（13），其中输出信号另一路则直接传输至继电器控制的急停电磁阀（14），钻机电控PLC系统（1）检测刹车到位后，停止绞车电机（8），并通过声光报警器（2）输出报警；

解除急停：复位绞车急停按钮（6），重复步骤S2，重新启动绞车电机（8）。

3.根据权利要求1所述的一种钻机绞车盘刹集成控制方法，其特征在于，还包括以下步骤，自动刹车：钻机电控PLC系统（1）还会循环判断是否出现盘刹液压站的刹车压力过低、过卷防碰、绞车的变频驱动装置（7）故障或者系统意外断电，上述其中任何一个条件触发后，启动自动刹车，并通过声光报警器（2）输出报警。

4.根据权利要求1所述的一种钻机绞车盘刹集成控制方法，其特征在于，还包括以下步骤，绞车手柄特殊操作：在人机交互界面（3）上，输入指令获取权限后，可切换绞车控制手柄（4）功能，发送指令至钻机电控PLC系统（1），控制工作钳实现磨盘、应急下放游车作业。

5.一种钻机绞车盘刹集成控制装置，其特征在于，包括钻机电控PLC系统（1）、司钻房、盘刹液压站、变频驱动装置（7）和绞车电机（8），所述司钻房与所述钻机电控PLC系统（1）电信号连接，所述盘刹液压站与所述钻机电控PLC系统（1）电信号连接，所述变频驱动装置（7）与所述钻机电控PLC系统（1）电信号相互连接，所述变频驱动装置（7）与所述绞车电机（8）电信号连接。

6.根据权利要求5所述的一种钻机绞车盘刹集成控制装置，其特征在于，所述司钻房包括声光报警器（2）、人机交互界面（3）、绞车控制手柄（4）、绞车驻刹旋钮（5）和绞车急停按钮（6）；

所述声光报警器（2）用于接收所述钻机电控PLC系统（1）的电信号，并向声光报警器（2）发送报警信号；

所述人机交互界面（3）用于显示钻机绞车的相关操作和状态信息，所述人机交互界面（3）与所述钻机电控PLC系统（1）之间电信号相互连接；

所述绞车控制手柄（4）用于向钻机电控PLC系统（1）发送指令并控制绞车速度；

所述绞车驻刹旋钮（5）用于向钻机电控PLC系统（1）发送指令并控制绞车驻刹；

所述绞车急停按钮（6）用于向钻机电控PLC系统（1）发送指令并控制绞车急停。

7.根据权利要求5所述的一种钻机绞车盘刹集成控制装置，其特征在于，所述盘刹液压站包括电机启停控制（9）、电机运行反馈（10）、系统及刹车压力（11）、电液比例阀（12）、驻刹电磁阀（13）、急停电磁阀（14）；

所述电机启停控制（9）用于接收所述钻机电控PLC系统（1）的信号，并控制液压站电机启停；

所述电机运行反馈（10）用于收集电机运行状态信息并将信息输送至钻机电控PLC系统（1）；

所述系统及刹车压力（11）用于收集液压站压力和刹车压力信息并将信息输送至钻机电控PLC系统（1）；

所述电液比例阀（12）用于接收钻机电控PLC系统（1）信号并控制工作钳作业；

所述驻刹电磁阀（13）用于接收钻机电控PLC系统（1）信号并控制安全钳作业；

所述急停电磁阀（14）用于接收钻机电控PLC系统（1）信号并控制刹车钳作业。

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