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CN111166485A - 手术辅助机器人器械长杆端部固定结构、器械及固定方法 - Google Patents

手术辅助机器人器械长杆端部固定结构、器械及固定方法 Download PDF

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CN111166485A CN201811348536.7A CN201811348536A CN111166485A CN 111166485 A CN111166485 A CN 111166485A CN 201811348536 A CN201811348536 A CN 201811348536A CN 111166485 A CN111166485 A CN 111166485A
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Abstract

本发明公开了一种外科手术辅助机器人器械长杆端部固定结构和固定方法，其中固定结构包括器械座（1）和长杆（2）；所述长杆（2）设置于套管（8）内；所述套管（8）安装于至少一个轴承内；所述套管（8）具有防止所述套管（8）与轴承产生轴向运动的台阶结构。本发明定位可靠，从而保证了器械长杆的传动精度，并且结构简单，便于生产和控制。

Description

手术辅助机器人器械长杆端部固定结构、器械及固定方法
技术领域
本发明涉及一种固定结构及固定方法，特别是涉及一种外科手术辅助机器人器械的薄壁长杆端部的固定结构及固定方法。
背景技术
进行微创手术的医疗机器人，通过固定在机器人关节末端的器械对患者进行手术操作，如CN107951565A公开的腹腔镜手术机器人。具体而言，器械的操作部为夹钳或剪刀等部件，这些部件可以通过钢绳控制操作。由于机器人的特定构造和手术的特点，这些器械的操作部需设置于一细长杆的末端，控制操作部的钢绳通过细长杆的空腔。
在手术时，长杆的前部深入到患者腹腔内，因此长杆的精确定位和精确控制是最重要的安全性能。但在现有技术中，细长杆在工作状态下仍然容易产生轴向和周向的运动，这大大增加了手术事故的风险。
因此本领域技术人员致力于开发一种器械细长杆固定的更可靠的结构，使得器械在操作时控制更精确、安全性更高。
发明内容
有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种器械细长杆固定更可靠的结构，使得器械在操作时控制更精确。
为实现上述目的，本发明提供了一种外科手术辅助机器人器械长杆端部固定结构，包括器械座和长杆；所述长杆设置于套管内；所述套管安装于至少一个轴承内；所述套管具有防止所述套管与轴承产生轴向运动的台阶结构。
较佳的，所述套管的台阶结构包括上台阶和下台阶；所述上台阶具有抵靠最上层轴承上端面的上台阶面；所述下台阶具有抵靠最下层轴承下端面的下台阶面。
为进一步限制长杆产生轴向和周向运动，所述长杆过盈配合于套管中。
为进一步限制长杆产生轴向运动，所述套管的中部设置有回弹槽。
较佳的，所述套管安装在通过衬套间隔设置的第一轴承和第二轴承内；所述回弹槽的宽度与所述衬套的长度相等。
为进一步限制长杆产生轴向运动，所述套管的上端设置有第一翻边，该第一翻边向下翻折构成所述上台阶。
为进一步限制长杆产生轴向和周向运动，所述长杆的上端设置有第二翻边，该第二翻边向下翻折紧贴所述第一翻边。
较佳的，所述器械座容纳所述长杆的空腔的下部设置有轴承座，上部设置有轴承盖；所述轴承盖与所述轴承座之间依次设置有第一轴承、轴承衬套和第二轴承。
为进一步限制长杆产生周向运动，所述长杆的上端插入驱动轮的内孔中。
较佳的，所述驱动轮沿轴向设置有定位槽；所述长杆的上端与所述定位槽配合。
为进一步限制长杆的周向运动，所述套管与轴承过盈配合。
防止长杆被拉出，也防止驱动轮脱落，所述驱动轮的上部设置有扣合台阶；所述长杆的上部设置有与所述扣合台阶对应的扣合面。本发明还提供了一种外科手术辅助机器人器械，包括如上所述的长杆端部固定结构。
本发明还提供了一种外科手术辅助机器人器械长杆端部固定方法，包括以下步骤：
1）选择一与长杆匹配的套管，沿套管中部的内孔周向设置回弹槽；使长杆过盈配合于套管中；
2）在套管的上端设置第一翻边，并使该第一翻边向下翻折构成台阶结构；在套管的下端设置台阶结构；
在长杆的上端设置第二翻边，使该第二翻边向下翻折紧贴所述第一翻边的上表面；
3）在器械中通过衬套间隔设置第一轴承和第二轴承；使第一翻边抵靠第一轴承的上端面；使套管下端的台阶抵靠第二轴承的下端面。
较佳的，步骤1）中，使回弹槽的宽度与衬套的长度相等。
本发明的有益效果是：本发明定位可靠，从而保证了器械长杆的传动精度，并且安全性更高，结构简单，便于生产和控制。
附图说明
图1是本发明一具体实施方式的结构示意图。
图2是图1的A-A剖视结构示意图。
图3是图2中I处的放大图。
图4是图1的B-B剖视结构示意图。
图5是本发明一具体实施方式中驱动轮与长杆上部的连接结构示意图。
图6是本发明一具体实施方式所应用的器械的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明：
如图1至图5所示，一种外科手术辅助机器人器械长杆端部固定结构，包括器械座1和长杆2，长杆2过盈配合于套管8中。
器械座1的上部可固定有靠轮座4，如图6所示，器械座1容纳长杆2的空腔1a的下部设置有轴承座1b，上部设置有轴承盖3，轴承盖3的上端面抵靠靠轮座的下端面。轴承盖3与轴承座1b之间依次设置有第一轴承5、轴承衬套6和第二轴承7。
套管8过盈配合于第一轴承5和第二轴承7内。
套管8具有防止套管8与轴承产生轴向运动的台阶结构。具体的，套管8的台阶结构包括上台阶81和下台阶82，上台阶81具有抵靠第一轴承5上端面的上台阶面81a；下台阶82具有抵靠最第二轴承7下端面的下台阶面82a。
套管8的中部设置有回弹槽83，回弹槽83的宽度与衬套6的长度相等。
套管8的上端设置有第一翻边，该第一翻边向下翻折构成上台阶81。长杆2的上端设置有第二翻边2a，该第二翻边2a向下翻折紧贴第一翻边。第一翻边和第二翻边的宽度相等。
长杆2的上端插入驱动轮9的内孔中。驱动轮9沿轴向设置有定位槽9a，长杆2的上端与定位槽9a配合。
显然，上述结构中，由于轴承衬套6、轴承座1b、轴承盖3和靠轮座4的作用，第一轴承5和第二轴承7不会产生轴向运动。由于套管8的下台阶82和第一翻边构成的上台阶81的作用，套管8也不会产生轴向运动。由于第二翻边2a紧贴第一翻边，并且套管8与长杆2过盈配合，因此长杆2的轴向运动也被限制住。特别是考虑到器械工作过程中通常的受力方向和受力大小，这样的结构足以使长杆2很好的相对器械座1固定。
进一步的，由于回弹槽83的设置，长杆2与套管8过盈配合后，将在回弹槽83处回弹，形成台阶效应，从而进一步限制长杆2的轴向运动。
另一方面，由于第一翻边和第二翻边的作用，长杆2与套管8过盈配合，套管8与第一轴承5和第二轴承7过盈配合，并且长杆2的上端与定位槽9a配合，因此长杆2与套管8和驱动轮9的转动角速度一致。
驱动轮9的上部设置有扣合台阶9b，长杆2的上部设置有与扣合台阶9a对应的扣合面2b。因此驱动轮9内部的扣合台阶与长杆的上部反向台阶扣合，防止驱动轮脱出，也防止长杆被拉出。
外科手术辅助机器人器械长杆端部固定结构可应用于外科手术辅助机器人器械。
对应的，本发明还提供了一种外科手术辅助机器人器械长杆端部固定方法，包括以下步骤：
1）选择一与长杆匹配的套管，沿套管中部的内孔周向设置回弹槽；使长杆过盈配合于套管中；
2）在套管的上端设置第一翻边，并使该第一翻边向下翻折构成台阶结构；在套管的下端设置台阶结构；
在长杆的上端设置第二翻边，使该第二翻边向下翻折紧贴所述第一翻边的上表面；
3）在器械中通过衬套间隔设置第一轴承和第二轴承；使第一翻边抵靠第一轴承的上端面；使套管下端的台阶抵靠第二轴承的下端面。
较佳的实施方式是，步骤1）中，使回弹槽的宽度与衬套的长度相等。
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种手术辅助机器人器械长杆端部固定结构，包括器械座（1）和长杆（2）；其特征是：所述长杆（2）设置于套管（8）内；所述套管（8）安装于至少一个轴承内；所述套管（8）具有防止所述套管（8）与轴承产生轴向运动的台阶结构。
2.如权利要求1所述的手术辅助机器人器械长杆端部固定结构，其特征是：所述套管（8）的台阶结构包括上台阶（81）和下台阶（82）；所述上台阶（81）具有抵靠最上层轴承上端面的上台阶面（81a）；所述下台阶（82）具有抵靠最下层轴承下端面的下台阶面（82a）。
3.如权利要求1或2所述的手术辅助机器人器械长杆端部固定结构，其特征是：所述长杆（2）过盈配合于套管（8）中。
4.如权利要求3所述的手术辅助机器人器械长杆端部固定结构，其特征是：所述套管（8）的中部设置有回弹槽（83）；
所述套管（8）安装在通过衬套（6）间隔设置的第一轴承（5）和第二轴承（7）内；所述回弹槽（83）的宽度与所述衬套（6）的长度相等。
5.如权利要求2所述的手术辅助机器人器械长杆端部固定结构，其特征是：所述套管（8）的上端设置有第一翻边，该第一翻边向下翻折构成所述上台阶（81）；
所述长杆（2）的上端设置有第二翻边（2a），该第二翻边（2a）向下翻折紧贴所述第一翻边。
6.如权利要求2所述的手术辅助机器人器械长杆端部固定结构，其特征是：所述器械座（1）容纳所述长杆（2）的空腔（1a）的下部设置有轴承座（1b），上部设置有轴承盖（3）；所述轴承盖（3）与所述轴承座（1b）之间依次设置有第一轴承（5）、轴承衬套（6）和第二轴承（7）。
7.如权利要求2所述的手术辅助机器人器械长杆端部固定结构，其特征是：所述长杆（2）的上端插入驱动轮（9）的内孔中；
所述驱动轮（9）沿轴向设置有定位槽（9a）；所述长杆（2）的上端与所述定位槽（9a）配合；
所述套管（8）与轴承过盈配合；
所述驱动轮（9）的上部设置有扣合台阶（9b）；所述长杆（2）的上部设置有与所述扣合台阶（9a）对应的扣合面（2b）。
8.一种手术辅助机器人器械，其特征是：包括权利要求1至7任一所述的长杆端部固定结构。
9.一种手术辅助机器人器械长杆端部固定方法，其特征是，包括以下步骤：
1）选择一与长杆匹配的套管，沿套管中部的内孔周向设置回弹槽；使长杆过盈配合于套管中；
2）在套管的上端设置第一翻边，并使该第一翻边向下翻折构成台阶结构；在套管的下端设置台阶结构；
在长杆的上端设置第二翻边，使该第二翻边向下翻折紧贴所述第一翻边的上表面；
3）在器械中通过衬套间隔设置第一轴承和第二轴承；使第一翻边抵靠第一轴承的上端面；使套管下端的台阶抵靠第二轴承的下端面。
10.如权利要求9所述的手术辅助机器人器械长杆端部固定方法，其特征是：步骤1）中，使回弹槽的宽度与衬套的长度相等。
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Denomination of invention: Surgical assisted robot instruments - Long rod end fixing structure, instruments, and fixing method

Granted publication date: 20240430

Pledgee: Changshou sub branch of Bank of Chongqing Co.,Ltd.

Pledgor: CHONGQING JINSHAN MEDICAL ROBOT Co.,Ltd.

Registration number: Y2024500000040

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