CN111156269A - 一种刹车装置、运动组件及自动化设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种刹车装置、运动组件及自动化设备。其中，所述刹车装置包括第一部、第二部、至少包括电磁线圈的主控制部和永磁体；所述第一部包括第一导磁部；所述第二部包括第二导磁部；所述永磁体设置在所述第一导磁部或所述第二导磁部上；所述第一导磁部或所述第二导磁部对应所述永磁体的位置沿切割所述永磁体产生的磁力线的方向形成第一间隙。采用本发明的技术方案，在一些情况下可以相对提高刹车装置的灵敏度和稳定性。

Description

一种刹车装置、运动组件及自动化设备

技术领域

本发明涉及自刹车装置技术领域，具体涉及一种刹车装置、运动组件及自动化设备。

背景技术

现有的自动化设备包括各种运动组件，比如：马达(旋转运动型或直线运动型)的动子、运动的车轮等等，为了对运动的组件进行制动，人们设计了各种刹车装置。

现有的刹车装置如专利CN101970897所述，刹车制动依靠弹簧的作用力，这样，在某些情况下，当需要改变刹车的制动力大小时，则需要更换新的弹簧，造成了一定的浪费。

发明内容

本发明的目的是提供一种刹车装置、控制装置、控制方法及运动组件，能够通过简单的结构，延长刹车装置的使用寿命。

本发明第一方面提供一种刹车装置，用于对相对运动的第一结构和第二结构制动和解除制动，所述刹车装置包括第一部、第二部和运动控制部；所述运动控制部包括至少包括电磁线圈的主控制部和永磁体；所述第一部包括第一导磁部；所述第二部包括第二导磁部；

所述永磁体设置在所述第一导磁部或所述第二导磁部上；所述第一导磁部或所述第二导磁部对应所述永磁体的位置沿切割所述永磁体产生磁力线的方向形成第一间隙。

进一步，所述主控制部包括第一弹性件和电磁线圈；

所述第一部和所述第二部的其中之一固定于所述第一结构；或所述第一部和所述第二部中的另一个固定于所述第二结构；

所述第一导磁部和所述第二导磁部相对设置，且形成可调整间距的第二间隙；

所述第二部和所述第一部通过所述第一弹性件相互连接；且所述第一弹性件施加使所述间距增大的第一弹性作用力；

所述电磁线圈对应所述第一导磁部或所述第二导磁部设置。

进一步，当所述电磁线圈通过第一短暂电流时，所述第一导磁部和所述第二导磁部之间形成第一磁力，通过所述第一磁力克服所述第一弹性作用力缩小所述间距；当所述第一电流消失后，所述第一导磁部和所述第二导磁部在所述永磁体产生的第三磁力作用下继续保持吸引状态；当所述电磁线圈通过短暂的与所述第一电流反向的第二电流时，所述电磁线圈对所述第二导磁部形成与所述第一磁力反向的第二磁力，所述第二磁力与所述第三磁力抵消，在所述第一弹性作用力的作用下所述间距增大。

进一步，所述主控制部包括电磁线圈；

所述第一部和所述第二部的其中之一固定于所述第一结构；所述第一部和所述第二部中的另一个固定于所述第二结构；

所述第一导磁部和所述第二导磁部相对设置；

所述电磁线圈设置在所述第一导磁部或所述第二导磁部上。

进一步，当所述电磁线圈通过第一短暂电流时，所述第一导磁部和所述第二导磁部之间形成第一磁力，通过所述第一磁力使所述第二部向所述第一部运动；当所述第一电流消失后，所述第一导磁部和所述第二导磁部在所述永磁体产生的第三磁力作用下继续保持吸引状态；当所述电磁线圈通过与所述第一电流反向的第二电流时，所述电磁线圈对所述第二导磁部形成与所述第一磁力反向的第二磁力，所述第二磁力与所述第三磁力抵消，使得所述第二部与所述第一部分离。

进一步，所述刹车装置还包括设置在所述第一部和/或所述第二部上对应所述第一结构或所述第二结构的刹车结构，通过所述运动控制部控制所述第一部和所述第二部相对和相反运动，从而带动所述刹车结构实现对所述第一结构和所述第二结构的相对运动的制动或解除制动。

进一步，所述刹车结构为刹车片。

进一步，所述第一结构和所述第二结构相对直线运动；所述刹车结构包括第一端和第二端；

所述第一部和所述第二部沿所述直线运动的方向相对设置；

所述第一部和所述第二部的其中之一固定于所述第二结构沿所述直线运动的方向的至少其中一端部；

所述刹车结构通过枢轴与所述第一部枢接；所述第一端可活动的连接于所述第二部；所述第二端抵接所述第一结构的侧面；通过所述运动控制部控制所述第一部和所述第二部之间沿所述方向往返运动，带动所述第二端绕所述枢轴转动，随所述转动的角度变化，改变所述第二端与所述侧面之间摩擦力大小，以对所述第一结构和所述第二结构的相对运动制动和解除制动。

进一步，所述第一端可活动的连接于所述第二部通过如下结构实现：

所述第一端和所述第二部的其中之一上设置限位槽，所述第一端和所述第二部中的另一个设置与所述限位槽配合的限位块；所述限位块可在所述限位槽内滑动。

进一步，所述第一结构和所述第二结构相对直线运动；

所述刹车结构通过第二弹性件设置在所述第一部和所述第二部中的其中之一上；

所述第一部和所述第二部中的另一个设置对应所述刹车结构的推送部；

所述其中之一与所述第一结构的第一侧壁构成容置所述刹车结构的容置槽；所述容置槽沿所述直线运动的方向至少包括相互连通的第一容置部和第二容置部；

所述刹车结构可活动的容置于所述第一容置部，可卡紧的容置于所述第二容置部；

所述第二弹性件变形形成将所述刹车结构推送入所述第二容置部的第二弹性作用力；

所述运动控制部用于控制所述第一部和所述第二部之间相对往返运动，从而带动所述刹车结构在所述第一容置部和所述第二容置部间往返运动。

进一步，当控制向所述电磁线圈通短暂的所述第一电流，所述第一磁力克服所述第一弹性作用力通过所述推送部将所述刹车结构克服所述第二弹性作用力推送入所述第一容置部；当所述第一电流消失后，所述第一导磁部和所述第二导磁部在所述第三磁力作用下继续保持吸引状态；当所述电磁线圈通过短暂的所述第二电流时，所述第二间隙在所述第一弹性作用力下增大；所述刹车结构在所述第二弹性作用力下被送入所述第二容置部。

进一步，所述第一容置部和所述第二容置部对应所述第一侧壁的第二侧壁距所述第一侧壁距离逐渐变化以形成斜面。

进一步，所述刹车装置还包括连接部，所述第一部通过所述连接部固定于所述第二结构上；所述第二部通过贯穿孔可活动的套设在所述连接部外，沿所述连接部所限定的路径往复运动。

本发明第二方面提供一种运动组件，所述运动组件包括上面任意一项所述的刹车装置；所述运动组件包括相互运动的第一结构和第二结构。

进一步，所述运动组件为电机；所述刹车装置用于所述电机断电后对所述动子的制动；所述第一结构和所述第二结构中的其中之一为定子；所述第一结构和所述第二结构中的另一个为动子。

进一步，当所述运动组件为相互旋转运动的组件，所述第一部和所述第二部中的其中一个固定于或对应所述第一结构的至少一端；所述第一部和所述第二部中的另一个或通过刹车结构固定于或对应所述第二结构的至少一端设置；或

当所述运动组件为相互直线运动的组件；所述第一部和所述第二部的其中之一固定于或对应所述第二结构的至少一端；所述第一部和所述第二部中的另一个或通过刹车结构固定于或对应所述第一结构的侧面。

本发明第三方面提供一种自动化设备，所述自动化设备包括至少一个上面任意一项所述的运动组件。

采用本发明的刹车装置、运动组件及自动化设备，具有如下有益效果：

采用上面结构的刹车装置，由于永磁体周边设置第一间隙，使得永磁体产生的第一部和第二部之间的磁作用力随第一部和第二部之间的间隙变化成非线性变化，因此与主控制部相配合，在一些情况下可以相对提高刹车装置的灵敏度和稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例和现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明提供的刹车装置的实施例的第一结构示意图。

图2为本发明提供的刹车装置的实施例的第一剖面结构示意图。

图3为本发明提供的刹车装置的实施例的第二剖面结构示意图。

图4为本发明提供的刹车装置的实施例的第三剖面结构示意图。

图5为本发明提供的刹车装置实施例的局部第二剖面结构示意图。

图6为本发明提供的包括刹车装置的运动组件的实施例的整体结构示意图。

图7为本发明提供的刹车装置的永磁体的磁吸力随间隙变化的图表。

图8为当间隙为0.7mm时的永磁体产生的磁力线图。

图9为间隙为0.1mm时永磁体产生的磁力线图。

图10为本发明提供的刹车装置的实施例的第二整体结构示意图。

图11为本发明提供的包括刹车装置的直线电机的实施例的第一整体结构示意图。

图12为本发明提供的刹车装置去除第一部的部分结构后的实施例的结构示意图。

图13为本发明提供的刹车装置的局部剖面的实施例的结构示意图。

图14为本发明提供的刹车装置的第一部的实施例的反面结构示意图。

图15为本发明提供的刹车装置的去掉第一部的实施例的俯视结构示意图。

图16为本发明提供的包括刹车装置的直线电机的实施例的第二整体结构示意图。

图17为本发明提供的包括刹车装置的直线电机的实施例的整体结构示意图。

图18为本发明提供的刹车装置的第二部的实施例的结构示意图。

图19为本发明提供的包括刹车装置的直线电机的实施例的第一俯视图。

图20为本发明提供的包括刹车装置的直线电机的实施例的第一俯视图中沿G面剖开后的第一剖面结构示意图。

图21A为本发明提供的第一剖面结构示意图中的第一局部放大示意图；图21B为本发明提供的第一剖面结构示意图中的第二局部放大示意图。

图22A为本发明提供的包括刹车装置的直线电机的实施例的第二俯视图；图22B为本发明提供的包括刹车装置的直线电机的实施例的第二俯视图中沿F面剖开后的第二剖面结构平面示意图。

具体实施方式

为了使本领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都应当属于本发明保护的范围。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

图1为本发明提供的刹车装置的实施例的整体第一结构示意图。图2为本发明提供的刹车装置的实施例的第一剖面结构示意图，其中，第一部和第二部处于相互靠拢的状态。图3为本发明提供的刹车装置的实施例的第二剖面结构示意图，其中，第一部和第二部处于相互分离的状态。

如图1、2或3所示，本发明实施例提供一种刹车装置10，用于对相对运动的第一结构和第二结构制动和解除制动，所述刹车装置包括第一部11、第二部12和运动控制部；所述运动控制部包括至少包括电磁线圈的主控制部13和永磁体14；所述第一部11包括第一导磁部111；所述第二部12包括第二导磁部121；需要说明的是，可以第一部11或第二部12整体只由第一导磁部111或第二导磁部121形成，也可以第一部11和第二部12上除了第一导磁部111和第二导磁部121之外，还包括其它的结构。

所述永磁体14设置在所述第一导磁部111(如图1所示)或所述第二导磁部上(图未示意出)；所述第一导磁部111(如图1所示)或所述第二导磁部对应所述永磁体14的位置沿切割所述永磁体产生的磁力线的方向形成第一间隙112。需要说明的是，所述第一间隙112可以设置在第一导磁部111对应切割所述永磁体14产生的磁力线的任意位置。所述第一间隙的方向可以垂直于磁力线(如图2、3所示)，也可以不垂直于磁力线以任意与磁力线相交的角度都可以。

需要说明的是，所述至少包括电磁线圈的主控制部可以根据需要进行任意的改进设计，比如：后面实施例所述的包括第一弹性件和电磁线圈，又或者只包括电磁线圈等等现在已经开发或者将来开发设计的具有相类似功能的结构。

所述刹车装置可以用于各种运动组件的相对运动的第一结构和第二结构的制动，比如：所述运动组件可以为相对旋转运动的旋转电机(如图1所示)、相对直线运动的直线电机(如图6、11或16所示，图6为本发明提供的包括刹车装置的运动组件的实施例的整体结构示意图；图11为本发明提供的包括刹车装置的直线电机的实施例的第一整体结构示意图；图16为本发明提供的包括刹车装置的直线电机的实施例的第二整体结构示意图)等等，后面会有进一步的说明。在一些实施例中，以电机为例，第一结构可以为旋转电机或直线电机的定子和动子的其中之一，第二结构可以为旋转电机和直线电机的定子和动子中的另一个。

由于形成第一间隙112，因此当第一导磁部111和第二导磁部121分开的第二间隙15的距离增大，永磁体14产生的磁力线便会有一部分形成自回路，因此磁力线回路T数量会降低；如图7所示，图7为本发明提供的刹车装置的永磁体的磁吸力随第二间隙变化的实施例的图表；由于上面的原因，永磁体生成的磁力线呈现非线性变化的曲线，而主控制部13的制动力与第二间隙15变化(即压缩形变量)通常成线性变化，因此，通过永磁体和主控制部的相互作用影响，在第一部和第二部之间的第二间隙增大到某一范围时永磁体发生的吸引力作用会更快速降低；而当第二间隙减小到某一范围之后永磁体产生的吸引力更快速增加，因此，与主控制部作用力相配合，可以相对提高刹车装置的灵敏度、稳定性。如图8所示，图8为当第二间隙为0.7mm时的永磁体产生的磁力线图；如图9所示，图9为第二间隙为0.1mm时永磁体产生的磁力线图。根据图8和图9的对比，图8中生成的磁力线密度明显高于图9。

需要说明的是，所述主控制部可以为至少包括电磁线圈131并与永磁体14一起能控制第一部和第二部相向和相反运动的任意结构。

图4为本发明提供的刹车装置的实施例的第三剖面结构示意图。

如图2、3或4所示，在一些实施例中，所述主控制部13包括电磁线圈131和第一弹性件132。需要说明的是，所述第一弹性件可以包括但不限于：弹簧、弹片或弹性柱塞。

第一部和第二部中的其中之一固定于第一结构，第一部和第二部中的另一个固定于第二结构；在本具体实施例中，以所述第一部11固定于所述第一结构21(如图2或3所示)，第二结构22为待制动件；和/或所述第二部12固定于所述第二结构22(如图11或16所示)，第一结构21为待制动件为例进行说明。

所述第二部12和所述第一部11通过所述第一弹性件132相互连接；且所述第一弹性件132受到压缩形变对第一部11和第二部12施加使所述第一部11和所述第二部12相分离的第一弹性作用力，即使得第二间隙15的间距增大。

所述第一导磁部和所述第二导磁部相对设置，二者之间形成可调整间距的所述第二间隙15，从而可以形成经第一导磁部和第二导磁部的磁力线回路。

为方便理解，下面以主控制部包括弹性件和电磁线圈为例进一步详细说明；继续如图1、2或3所示，所述第一部11可以固定于第一结构21任意需要的位置，比如：如可以固定于第一结构21的至少一端部。

所述第二部12通过所述第一弹性件132连接所述第一部11，且所述第二部12对应所述第二结构22的待制动部；所述第一弹性件132在刹车装置10安装在所述运动组件后，所述第二部对应所述第二结构的待制动部情况下，所述第一弹性件132产生形变，该形变使得第一弹性件132对所述第二部12施加指向所述待制动件22的第一弹性作用力，该第一弹性作用力作为第一部11对第二结构22的刹车制动力；随着弹性件131的受力产生形变，可以改变所述第一部11和所述第二部12之间的第二间隙15的大小。所述第二结构22的待制动部可以为所述第二结构22的至少一端(如图1所示)，或者为第二结构22的侧面(如图6所示)等等任意可以实现刹车功能的位置。

所述第一导磁部111和所述第二导磁部121沿轴向相对设置；且第一导磁部111和第二导磁部121之间存在上面所述的可调整大小的第二间隙15。

所述电磁线圈131设置在所述第一导磁部111上；除此之外，也可以设置在第二导磁部上(图未示意出)；

所述永磁体14设置在所述第一导磁部111上，且所述第一导磁部111对应永磁体14的位置沿切割所述永磁体14产生的磁力线的方向形成第一间隙112。

当所述永磁体14设置在所述第一导磁部111上，所述永磁体14、第一导磁部111和第二导磁部121形成闭合的回路T，从而对所述第二导磁部121形成与所述弹性作用力反向的用于吸引第二导磁部121的第三磁力。需要说明的是，永磁体可以为一个也可以为多个，一个或者多个永磁体14可以设置在第一导磁部111上(如图1、2或3所示)，也可以设置在第二导磁部上(图未示意出)。

如图2所示，所述电磁线圈14设置在所述第一导磁部111上，当所述电磁线圈14通过短暂的第一电流时，所述电磁线圈131对所述第二导磁部121形成与所述弹性作用力反向且大于所述第一弹性作用力的第一磁力，吸引所述第二部12克服所述弹性作用力向所述第一部11运动；当第一短暂电流消失后，所述第二部在所述第三磁力的作用下继续保持与第一部吸引状态，因此第二部对第二结构22解除制动；如图3所示，当所述电磁线圈131通过与所述第一电流反向的第二电流时，所述电磁线圈131对所述第二导磁部121形成与所述第一磁力反向的第二磁力，所述第二磁力与所述第三磁力抵消，使得所述第二部件12在所述第一弹性作用力的作用下向第二结构22方向移动，直到重新对第二结构22进行制动。

需要说明的是，所述第一弹性件、永磁体和电磁线圈可以采用横向并列布置(如图2或3所述)的方式，也可以采用纵向重叠布置的方式(如图4所示)。

由于形成第一间隙，因此当第一导磁部和第二导磁部分开的第二间隙的距离增大，永磁体产生的磁力线便会有一部分形成自回路，因此磁力线回路T数量会降低；如图7所示，图7为本发明提供的刹车装置的永磁体的磁吸力随间隙变化的图表；由于上面的原因，永磁体生成的磁力线呈现非线性变化的曲线，而弹性件的制动力与间隙变化(即压缩形变量)通常成线性变化，因此，通过永磁体和弹性件的相互作用影响，在第一部和第二部之间的第二间隙增大到某一范围时永磁体发生的吸引力作用会更快速降低；而当第二间隙减小到某一范围之后永磁体产生的吸引力更快速增加，因此，与弹性作用力相配合，可以相对提高刹车装置的灵敏度、稳定性。如图8或9所示，根据图8和图9的对比，图8中生成的磁力线密度明显高于图9。

在一些实施例中，提供一种上面实施例所述的刹车装置的控制方法，所述方法包括：

S211，获取刹车装置的触发信号；该触发信号可以是通过预先设置交互按钮，通过交互产生的；也可以是执行预先设定的程序，比如：当直线电机上电启动后(该上电的信号即为触发信号)，执行S212步骤，以解除制动；或者在直线电机断电后(该短电的信号即为触发信号)，执行S213步骤，以实现制动。

S212，当所述触发信号为解除制动信号时，对所述电磁线圈通所述第一短暂电流，使得所述电磁线圈对所述第二导磁部形成与所述制动力反向且大于所述制动力的第一磁力，使得所述第二部件克服所述第一弹性作用力向所述第一部件运动；当第一短暂电流消失后，所述第二部在所述第三磁力的作用下继续保持与第一部吸引状态，因此第二部对待制动件解除制动。

S213,当所述触发信号为制动信号时，对所述电磁线圈通短暂的第二电流，所述电磁线圈对所述第二导磁部形成与所述第一磁力反向的第二磁力，所述第二磁力与所述第三磁力抵消；所述第二部在所述第一弹性作用力下对所述待制动件进行制动。

如图5所示，图5为本发明提供的刹车装置实施例的局部第二剖面结构示意图。在一些实施例中，所述主控制部13也可以只包括电磁线圈131。

第一部和第二部的其中之一固定于第一结构，第一部和第二部中的另一个固定于第二结构。本具体实施例下面以所述第一部11固定于第一结构21；第二部12固定于第二结构22为例进一步详细说明；

所述第一导磁部111和所述第二导磁部121相对设置；

所述电磁线圈131设置在所述第一导磁部111或第二导磁部121上。

所述电磁线圈131通过第一短暂电流时，所述第一导磁部111和所述第二导磁部121之间形成第一磁力，通过所述第一磁力使所述第二部12向所述第一部11运动；当所述第一电流消失后，所述第一导磁部111和所述第二导磁部121在所述永磁体14产生的第三磁力作用下继续保持吸引状态；当所述电磁线圈131通过与所述第一电流反向的第二电流时，所述电磁线圈131对所述第二导磁部121形成与所述第一磁力反向的第二磁力，所述第二磁力与所述第三磁力抵消，使得所述第二部与所述第一部分离。

在一些实施例中，所述刹车装置10还包括设置在所述第一部和/或所述第二部上的刹车结构，通过所述运动控制部控制所述第一部11和所述第二部12相对和相反运动，从而带动所述刹车结构实现对所述第一结构21和所述第二结构22的相对旋转运动或直线运动的制动或解除制动。为方便理解，下面以部分刹车结构的具体结构为例进一步详细说明，但需要说明的是，所述刹车结构并不限于下面的实施例所述。

在一些实施例中，所述刹车装置10包括固定于所述第二部12对应所述待制动部表面的刹车结构，所述刹车结构15可以根据需要设计成任意结构，比如：如图1、2或3所示，所述刹车结构15可以是一个刹车片15，该刹车片15对应第二结构22(如图1、2或3所示)或第一结构的端部，或对应第二结构22或第一结构的侧面(如图6所示)设置。在一些实施例中，为了更好的实现刹车可以在刹车结构至少对应所述动子的面采用大摩擦系数的材料制成；除此之外，该刹车结构也可以采用跟导磁部一体的结构设计，即刹车部也采用导磁材料。

图10为本发明提供的刹车装置的实施例的第二整体结构示意图。图11为本发明提供的包括刹车装置的直线电机的实施例的第一整体结构示意图。

如图10或11所示，在一些实施例中，所述刹车结构15包括第一端151和第二端152；将第一部11或者第二部12固定在第一结构21或者第二结构22上，本具体实施例以将第二部12固定在第二结构22上为例详细说明。该第二部12固定在第二结构22的端部。

所述第一结构和第二结构可以为相对直线运动的任意结构，比如：直线电机的定子和动子、气缸的活塞和活塞杆、车床上两个相对运动的任意结构。

需要说明的是，所述刹车装置可以包括一个刹车结构也可以包括多个刹车结构，如图10所示，当第一结构和第二结构为相互配合的筒体和棒体时，可以设置多个刹车结构。刹车结构的形状可以根据需要设计成任意，在一些实施例中，所述刹车结构在对应第二结构的侧面的抵接面，为保证与刹车结构良好的接触，减少相对运动过程中的磨损，可以设计成弧形面。

图12为本发明提供的刹车装置去除第一部的部分结构后的实施例的结构示意图。图13为本发明提供的刹车装置的局部剖面的实施例的结构示意图。图14为本发明提供的刹车装置的第一部的实施例的反面结构示意图。图15为本发明提供的刹车装置的去掉第一部的实施例的俯视结构示意图。

如图12-15所示，所述刹车结构15通过枢轴153与所述第二部12枢接；所述第一端151可活动的连接所述第一部11，通过运动控制部控制所述第一部11和所述第二部12之间的沿轴向X的往返运动，带动所述第二端152绕所述枢轴153顺时针或者逆时针转动。具体的，由于所述第一端151可活动的连接所述第一部11，当第一部11带动刹车结构15相对第二部12轴向往返运动时，由于刹车结构15枢接在第二部12上，这样第一端151相对第一部11位置发生改变，因此需要将第一端151可活动的连接第一部11，从而满足当第一部和第二部相对运动或相反运动时，第二端152绕枢轴153顺时针或逆时针转动；所述第二端152抵接在所述第一结构21的侧面上，与第一结构21摩擦接触，随着所述转动的角度的不同，第二端152与第一结构21之间产生不同大小的摩擦力，以对相对运动的第一结构和第二结构制动或解除制动。

具体的，如图10所示，在一些实施例中，所述第一部11与所述刹车结构15的中部或者中部附近的位置通过枢轴153枢接。除此之外，也可以在靠近第一端和第二端的任意位置通过枢轴枢接第一部。

需要说明的是，所述控制所述第一部11和所述第二部12之间的轴向运动可以通过各种方式实现，比如：通过驱动结构(比如：电机、液压驱动、气压驱动等)控制二者之间轴向X相向和相反运动；或者通过弹性件与驱动结构相结合的方式控制二者轴向运动；又或者通过设置弹性件、第二磁性吸引件和电磁体相结合的结构控制二者轴向运动(后面实施例会有进一步详细的说明)。

继续如图12-15所示，在一些实施例中，所述刹车结构15通过枢轴153与所述第二部21枢接，可以通过如下结构实现：所述第一部11上设置从所述第一部11凸起的轴座113，轴座113两侧设置轴孔，将刹车结构15的枢轴153安装在轴孔内，从而使得刹车结构15与所述轴座111枢接；或者也可以不设置轴座，而在第一部中开容纳刹车结构15的槽，在槽的两侧对应枢轴的位置设置轴孔，将刹车结构设置在槽内，而枢轴安装在轴孔内(图未示意出)，从而使得刹车结构15通过枢轴153与所述第一部11枢接；或者其它任意能满足将刹车结构与第一部通过枢轴枢接的结构。

以第一结构为直线电机的动子为例，直线电机断电后，由于动子受到重力或者其它作用力的影响，仍然可能会相对定子发生运动，因此需要采用刹车装置对动子进行制动。由于第二端与动子之间抵接；当控制第二端152越转动到与动子21接近垂直的角度时，第二端152与动子21之间产生的摩擦阻力越大，因此通过控制刹车结构15的第二端152绕枢轴153的转动，可以控制第二端152与动子21之间产生的摩擦阻力的大小，当摩擦阻力达到大于等于动子受到的使其运动的作用力时，则可以实现对动子的制动；而当控制第二端反向转动，转动到越远离与动子垂直的角度时，则可以减小第二端与动子之间产生的摩擦阻力，当摩擦阻力达到小于动子受到的使其运动的作用力时，则解除对动子的制动。

如图12-15所示，需要说明的是，所述第一端151可活动的连接所述第一部11可以通过任意结构实现；这样，当第一部带动刹车片相对第二部轴向往返运动时，由于刹车结构枢接在第二部上，这样第一端相对第一部位置发生改变，因此需要将第一端可活动的连接第一部，从而满足当第一部和第二部相对运动和相反运动时，第一端绕枢轴顺时针或逆时针转动。

在一些实施例中，所述第一端151可活动的连接所述第二部12可以通过如下结构实现：

所述第一端151和所述第二部12的其中之一上设置限位槽154，所述第一端151和所述第二部12中的另一个设置与所述限位槽154配合的限位块155；所述限位块155可在所述限位槽154内滑动。

继续如图12-15所示，根据上面实施例所述，所述刹车装置10包括第一部11和第二部12，以及控制第一部11和第二部12相对和相反运动的运动控制部，第一部上设置第一导磁部111，第二部12上设置第二导磁部121；在一些实施例中，所述运动控制部包括至少包括电磁线圈的主控制部和永磁体14，永磁体14安装在第二导磁部121上，且第二导磁部121上对应永磁体14的位置形成第一间隙112；在一些实施例中，主控制部包括电磁线圈131和弹性件132。有关运动控制部的其它相关描述参见上面的实施例，在此不再重复赘述。

采用本发明实施例的技术方案，简化了刹车装置的结构，减轻了刹车装置的质量；进而简化了直线电机的结构，减轻了直线电机的质量。

需要说明的是，在一些实施例中，当第二结构22为形成轴向贯穿孔的第一筒体11，所述第一结构21为棒体21；所述棒体21穿越所述贯穿孔。此时，所述第一部11和第二部12可以为第二筒体；所述第二筒体与第一筒体相配合，固定在所述第一筒体的端部。

需要说明的是，所述第一筒体、第二筒体可以根据需要采用任意的形状，可以为圆筒、方筒、三角筒等多边形筒等等。

所述棒体的横截面的形状与第一筒体内形成的贯穿部的横截面形状相配合，使得棒体正好穿越贯穿部，且棒状的外壁与筒体的内壁之间形成间隙以形成磁隙；在一些优选实施例中，棒体的横截面优选多边形(比如，矩形)，这样可以方便第二磁性吸引件的加工，且方便将第二磁性吸引件嵌入槽内。

在一些实施例中，当所述第二筒体为多边形筒，如图10所示，以方形筒为例，所述第二筒体的四个角中的至少一个角上(如图10所示，分别在4个角)设置对应的刹车结构等等。

进一步，在一些实施例中，所述运动控制部的电磁线圈131可以围绕所述筒体成一个整体结构。

图16为本发明提供的刹车装置的实施例的第三整体结构示意图。图17为本发明提供的包括刹车装置的直线电机的实施例的整体结构示意图。图18为本发明提供的刹车装置的第二部的实施例的结构示意图。图19为本发明提供的包括刹车装置的直线电机的实施例的第一俯视图。图20为本发明提供的包括刹车装置的直线电机的实施例的第一俯视图中沿G面剖开后的第一剖面结构示意图。

如图16-20所示，在另一些实施例中，所述第一部11和所述第二部12之间沿直线运动方向相对往返运动。

第一部11和第二部12相对设置，第一部11上设置第一导磁部111，第二部上12设置第二导磁部121。

所述刹车结构15通过第二弹性件133可以设置在第一部11上，或也可以设置在第二部上(图未示意出)；第二弹性件133和刹车结构15相配合当刹车结构15位于下面实施例所述的容置槽内时，第二弹性件133受压缩变形，从而对刹车结构15施加第二弹性作用力133，该第二弹性作用力133将刹车结构由第一容置部1611推送入第二容置部1612，并于第二容置部1612卡紧。

所述第一部11对应所述刹车结构15的位置沿所述运动方向与所述第一结构21的第一侧壁211共同形成用于容纳所述刹车结构15的容置槽；除此之外，所述容置槽也可以设置在第二部上(图未示意出)。

图21A为本发明提供的第一剖面结构示意图中的第一局部放大示意图；图21B为本发明提供的第一剖面结构示意图中的第二局部放大示意图。

如图21A或21B所示，所述容置槽至少包括相互连通的第一容置部1611和第二容置部1612，所述第一容置部1611可活动的容置所述刹车结构15，即刹车结构15在第一容置部内有空隙，这样当第一结构21运动时，当刹车结构15容置在第一容置部1611内，不会对第一结构21的第一侧壁211构成阻碍，因此不会起到刹车作用；所述第二容置部1612可卡紧的容置所述刹车结构15，使得与所述第一侧壁卡紧，该卡紧作用力可增大刹车结构与第一侧壁之间的摩擦力，这样当第一结构21运动时，由于刹车结构15与第一结构21的第一侧壁211卡紧，刹车结构15与第一侧壁211之间产生的摩擦力增大，当第一结构21受到的摩擦力大于等于使得第一结构和/或第二结构运动的作用力且与所述外力相反时，则第一结构和第二结构彼此停止相对运动。

需要说明的是，所述刹车结构15可以为任意的结构形状，比如：球体(如图21B所示)，所述球体可以为圆球体、椭圆球体；圆柱体、对应所述第一侧壁形成弧面；对应所述容置槽的与所述第一侧壁相对的第二侧壁形成弧面或斜面；或者多面体等等。优选，球体、圆柱体、弧面或斜面等等类似的结构，这个刹车结构在第一部和第二部之间的移动可以更加顺滑。

继续如图21A或21B所示，在一些实施例中，所述第一容置部1611和所述第二容置部1612对应所述第一侧壁211的第二侧壁形成一个由第一容置部端到第二容置部端与所述第一侧壁距离逐渐减小的斜面，从而当刹车结构15位于所述第一容置部1611和第二容置部1612时，所述斜面与所述第一侧壁相配合，从而使得所述刹车结构15可活动的位于所述第一容置部1611，而卡紧位于所述第二容置部1612。则随着刹车结构15越向所述第一容置部的底部直到移动到第二容置部1612方向移动，刹车结构与所述第一侧壁之间的作用力越大，使得相应的摩擦力也越大，直到当摩擦力大于等于所述第二结构收到的运动作用力，则刹车结构起到制动的作用。这样，当刹车后，控制刹车结构移动到第二容置部1612，当第二结构受作用力向第二容置部1612底部的方向运动，则在第二结构和刹车结构接触面之间的摩擦力作用下，刹车结构15跟随第一结构21继续向第二容置部1612的底部方向运动，由于第二侧壁成一个斜面，则越向底部第二侧壁距离第一侧壁的距离越窄，刹车结构给第一结构之间的摩擦力越大，直到大于或者等于所述第一结构受到的使其运动的作用力(比如：自身重力作用)，则对第一结构21起到制动作用。

所述运动控制部用于控制所述第一部11与所述第二部12相对往返运动，从而带动所述刹车结构15向所述第一容置部1611或所述第二容置部1612移动。

采用这种结构的刹车装置，简化了刹车装置的结构；因此在某些情况下减轻了刹车装置的质量，进而简化了直线电机的结构，减轻了直线电机的质量。

在一些实施例中，所述运动控制部可以包括主控制部和永磁体14，在一些实施例中，如图22B所示，所述永磁体14镶嵌在所述第二导磁部211的底部(这样可以节省空间)，除此之外也可以设置在任意需要的位置；其中，主控制部包括电磁线圈131、第一弹性件132。

继续如图22B所示，所述电磁线圈131对应第二导磁部121设置，第二导磁部121与第一导磁部111相对应。

当电磁线圈131通电后，第二导磁部121可以产生磁场，从而吸引所述第一导磁部111，使得二者可相对运动。

所述刹车结构15通过所述第二弹性件133固定于所述第一部11上；且所述刹车结构15位于所述容置槽内时，所述第二弹性件133受压缩变形形成第二弹性作用力，通过所述第二弹性作用力推动所述刹车结构15与第二容置部1612卡紧；所述第二弹性件133可以为弹簧、弹片或弹性柱塞等等任意具有类似功能的结构。

所述第一弹性件132设置在所述第一部11和所述第二部12之间，且所述第一弹性件132压缩变形形成使得所述第一部11和第二部12彼此分离(增大第二间隙的间距)的第一弹性作用力。

所述第二部12包括对应所述刹车结构15的另一端设置的推送结构123；

当所述电磁线圈131断电时，所述刹车结构15在所述第二弹性件133的第二弹性作用力的作用下将所述刹车结构15推送入所述第二容置部1612；当对所述电磁线圈131通电时，所述第一导磁部和所述第二导磁部形成的磁力克服所述第二弹性作用力通过所述推送结构123将所述刹车结构15从所述第二容置部1612推送入所述第一容置部1611。

图22A为本发明提供的包括刹车装置的直线电机的实施例的第二俯视图；图22B为本发明提供的包括刹车装置的直线电机的实施例的第二俯视图中沿F面剖开后的第二剖面结构平面示意图。

如图22A或22B所示，在一些实施例中，所述刹车装置还包括连接部139，所述第一部11通过所述连接部139固定于所述第二结构21上；所述第二部12包括贯穿孔，所述第二部12通过所述贯穿孔可活动套设在所述连接部139外，沿连接部139所限定的路径往复运动。

具体的，在一些实施例中，该刹车装置的控制方法可以包括如下过程：

S311获取触发信号；该触发信号可以是通过预先设置交互按钮，通过交互产生的；也可以是执行预先设定的程序，比如：当直线电机上电启动后(该上电的信号即为触发信号)，执行步骤S312，以解除制动；或者在直线电机断电后(该短电的信号即为触发信号)，执行步骤S313，以实现制动。

S312当所述触发信号为解除制动信号，控制向所述电磁线圈131通第一电流，所述第二导磁部产生磁场吸引所述第一导磁部克服所述第一弹性件的第一弹性作用力通过推送部将所述刹车结构克服所述第二弹性件的第二弹性作用力推送入所述第一容置部，以实现所述解除制动。

S313当所述触发信号为制动信号，控制切断向所述电磁线圈131通所述第一电流，所述第一部和所述第二部在所述第一弹性作用力下相分离；所述刹车结构在所述第二弹性件的第二弹性作用力下将所述刹车结构推送入所述第二容置部，以实现所述制动。

需要说明的是，在一些实施例中，当第二结构22为形成轴向贯穿孔的第一筒体11，所述第一结构21为棒体21；所述棒体21穿越所述贯穿孔。此时，所述第一部11和第二部12可以为第二筒体；所述第二筒体与第一筒体相配合，固定在所述第一筒体的端部。

需要说明的是，所述第一筒体、第二筒体可以根据需要采用任意的形状，可以为圆筒、方筒、三角筒等多边形筒等等。

所述棒体的横截面的形状与第一筒体内形成的贯穿部的横截面形状相配合，使得棒体正好穿越贯穿部，且棒状的外壁与筒体的内壁之间形成间隙以形成磁隙；在一些优选实施例中，棒体的横截面优选多边形(比如，矩形)，这样可以方便第二磁性吸引件的加工，且方便将第二磁性吸引件嵌入槽内。

在一些实施例中，当所述第二筒体为多边形筒，如图18所示，以方形筒为例，所述第二筒体的四个角中的至少一个角上(如图18所示，分别在4个角)设置对应的刹车结构等等。

进一步，在一些实施例中，所述运动控制部的电磁线圈131可以围绕所述筒体成一个整体结构。

图6为本发明提供的包括刹车装置的运动组件的实施例的整体结构示意图。在一些实施例中，本发明还提供一种包括上面实施例所述的刹车装置10的运动组件20，所述驱动组件包括相互运动的第一结构和第二结构，比如：相互直线运动(如图6、10或16所示)或相互旋转运动(如图1所示)的第一结构和第二结构，在一些情况下第一结构相对固定设置，而第二结构相对所述第一结构可运动(或者反过来)，又或者第一结构和第二结构彼此都相对可运动。通过刹车装置对相互运动或可能产生相互运动的运动组件进行制动。

需要说明的是，所述运动组件可以为但不限于：电机(直线电机或旋转电机)、导轨和滑块组件、汽压机的汽缸和活塞结构、自行车轮胎和车体等等。

在一些实施例中，该刹车装置通常应用于驱动系统失去驱动力后，比如：电机断电后，担心电机的动子因惯性或者自身重力等等作用力的影响而继续运动，因此通过采用该刹车装置阻止动子的继续运动。

在一些实施例中，当所述运动组件为相互旋转运动的组件，所述第一部和所述第二部中的其中一个固定于或对应所述第一结构的至少一端；所述第一部和所述第二部中的另一个或通过刹车结构固定于或对应所述第二结构的至少一端设置；或

当所述运动组件为相互直线运动的组件；所述第一部和所述第二部的其中之一固定于或对应所述第二结构的至少一端；所述第一部和所述第二部中的另一个或通过刹车结构固定于或对应所述第一结构的侧面

比如：以如图1、2或3所示，以旋转电机为例，在一些实施例中该，该刹车装置10可以将第一部11固定在第一结构21的至少一端；而第二部12或通过刹车结构15对应第二结构22的至少一端设置，通过控制第二部12或者第二部12带动刹车结构15的往返运动，从而控制对第二结构22的制动或者解除。

又如图10或16所示，刹车装置通过第二部12和第一部11中的其中一个固定于第二结构22的至少一端，第二部12和第一部11中的另一个或者通过刹车结构对应所述第一结构的侧面。

又如图6所示，刹车装置通过第二部12和第一部11中的其中一个固定于第一结构21的至少一端，第二部12和第一部11中的另一固定于所述第二结构22的侧面。

有关刹车装置的相关描述，参见上面的实施例，在此不再重复赘述。

在一些实施例中，本发明还提供一种自动化设备，所述自动化设备包括至少一个上面实施例所述的驱动组件。需要说明的是，所述自动化设备可以包括：机器人；各种功能的自动化设备，可以包括：交通设备(比如：地铁或磁悬浮列车中应用直线电机)；精密仪器(比如：绘图仪器、医疗设备、航空航天仪器等)；传送设备(比如：电梯)；加速设备(比如：发射装置)；生活设备(比如：电动推拉门、电动开关窗帘)等等。其中，机器人可以看作是一种高级的自动化设备。

有关驱动组件的相关描述参见上面的实施例，在此不再重复赘述。

当元件被表述“固定于”“固定连接”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件、与另一个元件预制成一体。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的属于只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本发明。

本文术语中“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如：A和/或B,可以表示单独存在A,同时存在A和B,单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本发明的权利要求书和说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等等(如果存在)是用来区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如：包括了一系列步骤或者模块的过程、方法、系统、产品或机器人不必限于清楚地列出的那些步骤或者模块，而是包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、系统、产品或机器人固有的其它步骤或模块。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

需要说明的是，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的结构和模块并不一定是本发明所必须的。

以上对本发明实施例所提供的刹车装置、运动组件及自动化设备进行了详细介绍，但以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想，不应理解为对本发明的限制。本技术领域的技术人员，依据本发明的思想，在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (17)

1.一种刹车装置，用于对相对运动的第一结构和第二结构制动和解除制动，其特征在于，所述刹车装置包括第一部、第二部和运动控制部；所述运动控制部包括至少包括电磁线圈的主控制部和永磁体；所述第一部包括第一导磁部；所述第二部包括第二导磁部；

所述永磁体设置在所述第一导磁部或所述第二导磁部上；所述第一导磁部或所述第二导磁部对应所述永磁体的位置沿切割所述永磁体产生磁力线的方向形成第一间隙。

2.根据权利要求1所述刹车装置，其特征在于，所述主控制部包括第一弹性件和电磁线圈；

所述第一部和所述第二部的其中之一固定于所述第一结构；或所述第一部和所述第二部中的另一个固定于所述第二结构；

所述第一导磁部和所述第二导磁部相对设置，且形成可调整间距的第二间隙；

所述第二部和所述第一部通过所述第一弹性件相互连接；且所述第一弹性件施加使所述间距增大的第一弹性作用力；

所述电磁线圈对应所述第一导磁部或所述第二导磁部设置。

3.根据权利要求2所述的刹车装置，其特征在于，当所述电磁线圈通过第一短暂电流时，所述第一导磁部和所述第二导磁部之间形成第一磁力，通过所述第一磁力克服所述第一弹性作用力缩小所述间距；当所述第一电流消失后，所述第一导磁部和所述第二导磁部在所述永磁体产生的第三磁力作用下继续保持吸引状态；当所述电磁线圈通过短暂的与所述第一电流反向的第二电流时，所述电磁线圈对所述第二导磁部形成与所述第一磁力反向的第二磁力，所述第二磁力与所述第三磁力抵消，在所述第一弹性作用力的作用下所述间距增大。

4.根据权利要求1所述刹车装置，其特征在于，所述主控制部包括电磁线圈；

所述第一部和所述第二部的其中之一固定于所述第一结构；所述第一部和所述第二部中的另一个固定于所述第二结构；

所述第一导磁部和所述第二导磁部相对设置；

所述电磁线圈设置在所述第一导磁部或所述第二导磁部上。

5.根据权利要求4所述的刹车装置，其特征在于，当所述电磁线圈通过第一短暂电流时，所述第一导磁部和所述第二导磁部之间形成第一磁力，通过所述第一磁力使所述第二部向所述第一部运动；当所述第一电流消失后，所述第一导磁部和所述第二导磁部在所述永磁体产生的第三磁力作用下继续保持吸引状态；当所述电磁线圈通过与所述第一电流反向的第二电流时，所述电磁线圈对所述第二导磁部形成与所述第一磁力反向的第二磁力，所述第二磁力与所述第三磁力抵消，使得所述第二部与所述第一部分离。

6.根据权利要求1-3任意一项所述的刹车装置，其特征在于，所述刹车装置还包括设置在所述第一部和/或所述第二部上对应所述第一结构或所述第二结构的刹车结构，通过所述运动控制部控制所述第一部和所述第二部相对和相反运动，从而带动所述刹车结构实现对所述第一结构和所述第二结构的相对运动的制动或解除制动。

7.根据权利要求7所述的刹车装置，其特征在于，所述刹车结构为刹车片。

8.根据权利要求6所述的刹车装置，其特征在于，所述第一结构和所述第二结构相对直线运动；所述刹车结构包括第一端和第二端；

所述第一部和所述第二部沿所述直线运动的方向相对设置；

所述第一部和所述第二部的其中之一固定于所述第二结构沿所述直线运动的方向的至少其中一端部；

所述刹车结构通过枢轴与所述第一部枢接；所述第一端可活动的连接于所述第二部；所述第二端抵接所述第一结构的侧面；通过所述运动控制部控制所述第一部和所述第二部之间沿所述方向往返运动，带动所述第二端绕所述枢轴转动，随所述转动的角度变化，改变所述第二端与所述侧面之间摩擦力大小，以对所述第一结构和所述第二结构的相对运动制动和解除制动。

9.根据权利要求8所述的刹车装置，其特征在于，所述第一端可活动的连接于所述第二部通过如下结构实现：

所述第一端和所述第二部的其中之一上设置限位槽，所述第一端和所述第二部中的另一个设置与所述限位槽配合的限位块；所述限位块可在所述限位槽内滑动。

10.根据权利要求6所述的刹车装置，其特征在于，所述第一结构和所述第二结构相对直线运动；

所述刹车结构通过第二弹性件设置在所述第一部和所述第二部中的其中之一上；

所述第一部和所述第二部中的另一个设置对应所述刹车结构的推送部；

所述其中之一与所述第一结构的第一侧壁构成容置所述刹车结构的容置槽；所述容置槽沿所述直线运动的方向至少包括相互连通的第一容置部和第二容置部；

所述刹车结构可活动的容置于所述第一容置部，可卡紧的容置于所述第二容置部；

所述第二弹性件变形形成将所述刹车结构推送入所述第二容置部的第二弹性作用力；

所述运动控制部用于控制所述第一部和所述第二部之间相对往返运动，从而带动所述刹车结构在所述第一容置部和所述第二容置部间往返运动。

11.根据权利要求10所述的刹车装置，其特征在于，当控制向所述电磁线圈通短暂的所述第一电流，所述第一磁力克服所述第一弹性作用力通过所述推送部将所述刹车结构克服所述第二弹性作用力推送入所述第一容置部；当所述第一电流消失后，所述第一导磁部和所述第二导磁部在所述第三磁力作用下继续保持吸引状态；当所述电磁线圈通过短暂的所述第二电流时，所述第二间隙在所述第一弹性作用力下增大；所述刹车结构在所述第二弹性作用力下被送入所述第二容置部。

12.根据权利要求10或11所述的刹车装置，其特征在于，所述第一容置部和所述第二容置部对应所述第一侧壁的第二侧壁距所述第一侧壁距离逐渐变化以形成斜面。

13.根据权利要求10或11所述的刹车装置，其特征在于，所述刹车装置还包括连接部，所述第一部通过所述连接部固定于所述第二结构上；所述第二部通过贯穿孔可活动的套设在所述连接部外，沿所述连接部所限定的路径往复运动。

14.一种运动组件，其特征在于，所述运动组件包括权利要求1-13任意一项所述的刹车装置；所述运动组件包括相互运动的第一结构和第二结构。

15.根据权利要求14所述的运动组件，其特征在于，当所述运动组件为电机；所述刹车装置用于所述电机断电后对所述动子的制动；所述第一结构和所述第二结构中的其中之一为定子；所述第一结构和所述第二结构中的另一个为动子。

16.根据权利要求14或15所述的运动组件，其特征在于，当所述运动组件为相互旋转运动的组件，所述第一部和所述第二部中的其中一个固定于或对应所述第一结构的至少一端；所述第一部和所述第二部中的另一个或通过刹车结构固定于或对应所述第二结构的至少一端设置；或

当所述运动组件为相互直线运动的组件；所述第一部和所述第二部的其中之一固定于或对应所述第二结构的至少一端；所述第一部和所述第二部中的另一个或通过刹车结构固定于或对应所述第一结构的侧面。

17.一种自动化设备，其特征在于，所述自动化设备包括至少一个权利要求14-16任意一项所述的运动组件。

Images