CN111140124B - 开门结构以及具有其的箱体结构和清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种开门结构以及具有其的箱体结构和清洁机器人，开门结构包括门体组件和推动组件。门体组件包括框体和铰接在框体相对两侧的第一门体和第二门体。推动组件包括转动件、第一推杆和第二推杆，转动件可转动地安装在框体上，转动件包括转动中心、第一连接端和第二连接端，第一连接端和第二连接端位于转动中心的相对的两侧；第一推杆连接第一门体和第一连接端。第二推杆连接第二门体和第二连接端。转动件转动并带动第一推杆和第二推杆往相反的反向运动，以打开和关闭第一门体和第二门体。本申请的开门结构通过转动件带动第一推杆和第二推杆往相反的方向运动以自动打开和关闭第一门体和第二门体，避免开门结构在打开和关闭时卡位。

Description

开门结构以及具有其的箱体结构和清洁机器人

技术领域

本申请涉及门开合的技术领域，更具体而言，涉及一种开门结构以及具有其的箱体结构和清洁机器人。

背景技术

随着科技的发展，门体结构多采用自动开门结构，而在相关的技术中，双门结构的通常通过连杆结构和两个电机驱动对应的门体，以打开和关闭两个门体。连杆结构不仅需要考虑门体关闭的先后，还容易导致两个门体卡死，需要人工干预才能打开和关闭门体。

发明内容

本申请提供一种开门结构，开门结构包括门体组件和推动组件。所述门体组件包括框体和铰接在所述框体相对两侧的第一门体和第二门体。所述推动组件包括转动件、第一推杆和第二推杆，所述转动件可转动地安装在所述框体上，所述转动件包括转动中心、第一连接端和第二连接端，所述第一连接端和所述第二连接端位于所述转动中心的相对的两侧。所述第一推杆连接所述第一门体和所述第一连接端。所述第二推杆连接所述第二门体和所述第二连接端。所述转动件转动并带动所述第一推杆和所述第二推杆往相反的反向运动，以打开和关闭所述第一门体和所述第二门体。

本申请的开门结构通过转动件带动所述第一推杆和所述第二推杆往相反的方向运动以自动打开和关闭所述第一门体和所述第二门体，避免第一门体和第二门体在打开和关闭时卡位。

在某些实施方式中，所述第一推杆包括与所述第一连端连接的第一转接端，所述第一转接端弯折形成第一弯折部；所述第二推杆包括与所述第二连接端连接的第二转接端，所述第二转接端弯折形成第二弯折部，所述第一弯折部和所述第二弯折部相对。

如此，开门结构通过第一弯折部和第二弯折部不仅能够避免转动件卡死，还能减少转动件推动第一推杆和第二推杆的推力。

在某些实施方式中，所述第一弯折部和所述第二弯折部平行。

如此，转动件在转动时能够转动件受力平衡，使得开门结构能够稳定的打开和关闭。

在某些实施方式中，所述第一推杆还包括与所述第一门体铰接的第一铰接端，所述第一铰接端与所述第一转接端相对，所述第一铰接端形成有与所述第一弯折部相背的所述第一转折部；和/或所述第二推杆还包括与所述第二门体铰接的第二铰接端，所述第二铰接端与所述第二转接端相对，所述第二铰接端形成有与所述第二弯折部相背的第二转弯折部。

如此，开门结构通过第一转折部和第二转折部进一步减小转动件对第一推杆和第二推杆的推力，并避免第一门体和第二门体卡死，使得第一门体和第二门体能够采用更小的推力打开和关闭。

在某些实施方式中，所述开门结构还包括安装在所述框体上的驱动装置，所述驱动装置包括驱动本体和自所述驱动本体伸出的输出轴，所述输出轴的自由端与所述转动件连接，以带动所述转动件转动。

如此，开门结构通过驱动装置带动转动件转动，以推动地第一推杆和第二推杆往相反的方向运动。

在某些实施方式中，所述第一门体还包括与所述第二门体对接的第一对接侧，所述第二门体还包括与所述第一门体对接的第二对接侧，所述第一对接侧形成有用于遮盖所述第二对接侧的第一台阶；和/或，所述第二对接侧形成有用于遮盖所述第一对接侧的第二台阶。

如此，开门结构通过第一台阶遮盖第一门体和第二台阶遮盖第二门体以遮盖第一门体和第二门体之间形成间隙。

在某些实施方式中，框体结构还包括挡板，所述框体结构还包括挡板，所述挡板设在所述第一门体或者所述第二门体上；在所述第一门体和所述第二门体关闭时，所述挡板用于遮盖所述第一门体和所述第二门体之间形成的间隙。

如此，开门结构能够通过安装在第一门体和第二门体相对两侧的两个推动组件导引第一门体和第二门体的打开和关闭，使得第一门体和第二门体能够更加稳定的打开和关闭。

本申请还提供一种箱体结构，所述箱体结构包括箱体和上述任意一实施方式所述的开门结构，所述箱体开设有出料口，所述开门结构安装在所述箱体上，打开和关闭所述第一门体和第二门体以打开和关闭所述出料口。

本申请还提供一种箱体结构，所述箱体结构包括箱体和开门结构。所述箱体开设有出料口，所述开门结构安装在所述箱体上用于打开和关闭所述出料口。所述开门结构包括门体组件、推动组件和驱动装置。所述门体组件包括框体和铰接在所述框体相对两侧的第一门体和第二门体。所述推动组件包括转动件、第一推杆和第二推杆，所述转动件可转动地安装在所述框体上，所述转动件包括转动中心、第一连接端和第二连接端，所述第一连接端和所述第二连接端位于所述转动中心的相对的两侧，所述第一推杆连接所述第一门体和所述第一连接端，所述第二推杆连接所述第二门体和所述第二连接端。所述驱动装置安装在所述框体上，所述驱动装置包括驱动本体和自所述驱动本体伸出的输出轴，所述输出轴的自由端与所述转动件连接，以带动所述转动件转动并带动所述第一推杆和所述第二推杆往相反的方向运动，以打开和关闭所述第一门体和所述第二门体。

本申请的箱体结构通过转动件带动所述第一推杆和所述第二推杆往相反的方向运动以自动打开和关闭所述第一门体和所述第二门体，从而打开和关闭出料口，避免第一门体和第二门体在打开和关闭时卡位。

本申请还提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包机器本体和上述实施方式所述的箱体结构，所述箱体结构安装在所述机器本体上。

本申请的清洁机器人通过转动件带动所述第一推杆和所述第二推杆往相反的方向运动以自动打开和关闭所述第一门体和所述第二门体，避免第一门体和第二门体在打开和关闭时卡位。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施方式的箱体结构的立体结构示意图，其中箱体结构包括开门结构；

图2是图1中箱体结构的另一方向的立体结构示意图；

图3是图1中箱体结构、开门结构的分解结构示意图；

图4是本申请实施方式的清洁机器人的结构示意图。

主要元件符号说明：开门结构100、门体组件10、框体11、第一侧杆111、安装座1112、第二侧杆112、第三侧杆113、第四侧杆114、第一凸出部115、第二凸出部116、安装部117、第一门板12、第一铰接侧121、第一安装侧122、第一对接侧123、第一副安装侧124、第一连接部125、第一加强筋126、第一加强板127、第二门板13、第二铰接侧131、第二安装侧132、第二对接侧133、第二副安装侧134、第二连接部135、第二加强筋136、第二加强板137、第一铰接轴14、第二铰接轴15、挡板16、推动组件20、转动件22、转动中心222、第一连接端224、第二连接端226、第一推杆24、第一转接端242、第一弯折部2422、第一铰接端244、第一转折部2442、第二推杆26、第二转接端262、第二弯折部2622、第二铰接端264、驱动装置30、驱动本体32、输出轴34、箱体结构200、箱体40、箱本体42、进料口422、渐缩部44、出料口442、清洁机器人300、机器本体50。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的实施方式作进一步说明。附图中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。

另外，下面结合附图描述的本申请的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

请参阅图1至图3，本申请提供一种开门结构100，开门结构100包括门体组件10和推动组件20。门体组件10包括框体11和铰接在框体11相对两侧的第一门体12和第二门体13。推动组件20包括转动件22、第一推杆24和第二推杆26，转动件22可转动地安装在框体11上，转动件22包括转动中心222、第一连接端224和第二连接端226，第一连接端224和第二连接端226位于转动中心222的相对的两侧；第一推杆24连接第一门体12和第一连接端224。第二推杆26连接第二门体13和第二连接端226。转动件22转动并带动第一推杆24和第二推杆26往相反的反向运动，以打开和关闭第一门体12和第二门体13。

本申请的开门结构100转动件22带动第一推杆24和第二推杆26往相反的反向运动以打开和关闭第一门体12和第二门体13，同时避免第一门体12和第二门体13卡位。

本申请提供的开门结构100可用于门、窗、箱子等具有进出口的结构中，用于打开和关闭出料口442。本申请以箱子为例进行说明。

具体地，请参阅图1，门体组件10包括框体11、第一门体12、第二门体13、第一铰接轴14和第二铰接轴15。第一门体12通过第一铰接轴14铰接在框体11上，第二门体13通过第二铰接轴15铰接在框体11上，第一门体12和第二门体13铰接安装在框体11上相对两侧。

请参阅图1和图3，框体11呈长方形结构的框架，框体11包括相对设置的第一侧杆111和第二侧杆112、相对设置的第三侧杆113和第四侧杆114，第一侧杆111和第二侧位于第三侧杆113和第四侧之间并连接在第三侧杆113和第四侧相对的两端，第一侧杆111、第二侧杆112、第三侧杆113和第四侧杆114围合形成长方形结构的框体11。

框体11上形成有第一凸出部115、第二凸出部116和安装部117。具体地，第一凸出部115包括有两个，两个第一凸出部115分别位于第一侧杆111和第二侧杆112上且靠近第三侧杆113。第二凸出部116包括有两个，两个第二凸出部116分别位于第一侧杆111和第二侧杆112上且靠近第四侧杆116。安装部117包括有两个，两个安装部117分别位于第一侧杆111的中部和第二侧杆112的中部。

请参阅图1和图3，第一门体12包括第一铰接侧121、第一安装侧122、第一对接侧123和第一副安装侧124。其中，第一铰接侧121靠近第三侧杆113，第一安装侧122和第一副安装侧124相对且与第一铰接侧121相邻，第一对接侧123与第一铰接侧121相对。

第一门体12上形成有与第一凸出部115对应的第一连接部125，第一门体12通过第一凸出部115和第一连接部125铰接在框体11上。具体地，第一连接部125包括有两个，两个第一连接部125分别位于第一安装侧122和第一副安装侧124上且靠近第三侧杆113。第一安装侧122上的第一连接部125与第一侧杆111上的第一凸出部115对应，第一副安装侧124上的第一连接部125与第二侧杆112上的第一凸出部115对应。两个第一凸出部115位于两个第一连接部125之间，第一铰接轴14穿过两个第一凸出部115和两个第一连接部125，以将第一门体12铰接在框体11上。

请参阅图1和图3，第二门体13包括第二铰接侧131、第二安装侧132、第二对接侧133和第二副安装侧134。其中，第二铰接侧131靠近第四侧杆114，第二安装侧132和第二副安装侧134相对且与第二铰接侧131相邻，第二对接侧133与第二铰接侧131相对。在第一门体12和第二门体13关闭时，第一对接侧123的对接面和第二对接侧133的对接面相对。

第二门体13上形成有与第二凸出部116对应的第二连接部135，第二门体13通过第二凸出部116和第二连接部135铰接在框体11上。具体地，第二连接部135包括有两个，两个第二连接部135分别位于第二安装侧132和第二副安装侧134上且靠近第四侧杆114。第二安装侧132上的第二连接部135与第二侧杆112上第二凸出部116对应，第二副安装侧134上的第二连接部135与第二侧杆112上的第二凸出部116对应。两个第二凸出部116位于两个第二连接部135之间，第二铰接轴15穿过两个第二凸出部116和两个第二连接部135，以将第二门体13铰接在框体11上。

在一些实施方式中，第一门体12和第二门体13可以直接铰接在第二侧杆112和第二侧杆112上，而不必设置第一凸出部115和第二凸出部116。在另一些实施方式，第一门体12的第一铰接侧121铰接在第三侧杆113上，第二门体13的第二铰接侧131铰接在第四侧杆114上。本申请对第一门体12和第二门安装在框体11上的安装方式不做限制，只要满足第一门体12和第二门体13能够相对铰接打开即可。

请继续参阅图1和图3，在一些实施方式中，框体11结构还包括挡板16，挡板16设在第一门体12或者第二门体13上；在第一门体12和第二门体13关闭时，挡板16用于遮盖第一门体12和第二门体13之间形成的间隙。具体地，挡板16形成在第一对接侧123的外侧。在第一门体12和第二门体13关闭时，第二对接侧133能够抵接在挡板16上以遮盖第一门体12和第二门体13之间形成的间隙。

在一些实施方式中，挡板16设在第二对接侧133的内侧，在第一门体12和第二门体13关闭时，第一对接侧123能够抵接在挡板16上以遮盖第一门体12和第二门体13之间形成的间隙。在另一些实施方式中，第一对接侧123和第二对接侧133上均设置有挡板16，在第一对接侧123上的挡板16位于内侧时，第二对接侧133上挡板16位于外侧。在第一对接侧123上的挡板16位于外侧时，第二对接侧133上挡板16位于内侧。在其他实施方式中，第一对接侧123的对接面形成有第一台阶，第二对接侧133的对接面形成有第二台阶，第一台阶和第二台阶相互配合，以遮盖第一门体12和第二门体13之间形成的间隙。

请参阅图1，在一些实施方式中，第一门体12外上设置有第一加强筋126用以加强第一门体12的强度，第二门体13上设置有第二加强筋136用以加强第二门体13的强度。为便于说明，此处以第一加强筋126为例进行说明，第二加强筋136的设置可以参照第一加强筋126的设置。

第一加强筋126可以设置在第一门体12的内侧或者外侧，亦或者是内侧和外侧均设置有第一加强筋126。在本实施方式中，第一加强筋126设置在第一门体12的外侧。第一加强筋126可以有一个或者多个(两个或者两个以上)，例如第一加强筋126可以有1个、2个、3个、5个或者更多，在本实施方式中，第一加强筋126有3个且平行间隔设置，且与第一安装侧122平行。在一些例子中，3个第一加强筋126也可以相互交叉设置。

请继续参阅图1，在一些实施方式中，第一门体12上还设置有第一加强板127，第二门体13上还设置有第二加强板137。具体地，第一加强板127设置于第一门体12外侧，且位于第一加强筋126上。第二加强板137设置于第二加强板137的外侧，且位于第二加强筋136上。在其他实施方式中。第一加强版也可以设置于第一门体12的内侧，第二加强板137也可以设置于第二门体13的内侧。

请参阅图1和图2，推动组件20有两个，分别设置在第一侧杆111和第二侧杆112上，以同时推动第一门体12和第二门体13同时打开和关闭，使得第一门体12和第二门体13能够更加稳定的打开和关闭。在其他实施方式中，推动组件20可以只有一个。

下面为便于说明，以推动组件20安装在第一侧杆111上进行说明，推动组件20安装在第二侧杆112可以参照推动组件20安装在第一侧杆111上，不在累述。

请参阅图1和图3，转动件22可转动地安装在第一侧杆111上，转动件22可是杆状、圆盘、或者其他不规则形成，在本实施方式中，转动件22为直条的杆状。具体地，转动件22安装在第一侧杆111中间的安装部117上。转动件22包括转动中心222、第一连接端224和第二连接端226。第一连接端224和第二连接端226位于转动中心222相对的两侧。在其他实施方式中，转动件22也可以直接安装在第一侧杆111上。

第一推杆24连接第一门体12和第一连接端224，第一推杆24包括第一转接端242和第一铰接端244，第一转接端242和第一铰接端244相对。第一转接端242弯折形成第一弯折部2422，第一弯折部2422铰接在转动件22的第一连接端224上。第一铰接端244形成有与第一弯折部2422相背的第一转折部2442，第一弯折部2422和第一转折部2442的延伸方向相反。第一铰接端244铰接在第一安装侧122上。在一些例子中，第一弯折部2422和第一转折部2442平行。在另一些例子中，第一弯折部2422和第一转折部2442也可以不平行，本申请对第一弯折部2422和第一转折部2442延伸的方向不做限制，可以根据需要设置其延伸的方向。第一弯折部2422和第一转折部2442减少了转动件22转动所需的力，避免转动件22转动时卡位。

在一些实施方式中，第一推杆24可以只有一端形成弯折，例如只有第一转接端242形成有第一弯折部2422，或者只有第一铰接端244形成有第一转折部2442。在其他实施方式中，第一推杆24为直条状。

请继续结合图1和图3，第二推杆26连接第二门体13和第二连接端226，第二推杆26包括第二转接端262和第二铰接端264，第二转接端262和第二铰接端264相对。第二转接端262弯折形成第二弯折部2622，第二弯折部2622铰接在转动件22的第二连接端226上。在一些例子，第二弯折部2622和第一弯折部2422平行，使得转动件22在转动时转动件22能够受力平衡，从而开门结构100能够稳定的打开和关闭。在一些例子，第二弯折部2622和第一弯折部2422也可以不平行。

在一些实施方式中，第二铰接端264形成有与第二弯折部2622相背的第二转折部(未表示出，可以参考第一转折部2442)，第二转折部和第二弯折部2622的延伸方向相反，第二铰接端264铰接在第二安装侧132上。在一些例子中，第二转折部和第二弯折部2622平行。在另一些例子中，第二转折部和第二弯折部2622也可以不平行，本申请对第二弯折部2622和第二转折部延伸的方向不做限制，可以根据需要设置其延伸的方向。

在一些实施方式中，第二推杆26可以只有一端形成弯折，例如只有第二转接端262形成有第二弯折部2622，或者只有第二铰接端264形成有第二转折部。在其他实施方式中，第二推杆26为直条状。第二弯折部2622和第二转折部减少了转动件22转动所需的力，避免转动件22转动时卡位。

需要说明的是，第二侧杆112上的推动组件20和第一侧杆111上的推动组件20可以完全相同，也可以不同。例如第二推杆26上的推动组件20中的第一推杆24和第二推杆26为直条形状，第二推杆26上的推动组件20中的第一推杆24包括第一弯折部2422和第一转折部2442、第二推杆26包括第二弯折部2622。

请参阅图1和图3，驱动装置30用于带动转动件22转动，以带动第一推杆24和第二推杆26往相反的反向运动，从而打开和关闭第一门体12和第二门体13。具体地，驱动装置30安装在框体11上，驱动装置30包括驱动本体32和自驱动本体32伸出的输出轴34，输出轴34的自由端与转动件22连接，以带动第一推杆24和第二推杆26往相反的反向运动。

在一些实施方式中，第一侧杆111上设置有供驱动装置30安装的安装座1112，安装座1112靠近第四侧杆114。驱动装置30的一端可转动地安装在安装座1112上，输出轴34的自由端铰接在第一连接端224。输出轴34相对于驱动本体32伸缩，以带动转动件22转动，从而带动第一推杆24和第二推杆26往相反的反向运动以打开和关闭第一门体12和第二门体13。在另一些实施方式中，安装座1112靠近第三侧杆113，输出轴34的自由端铰接在第二连接端226。输出轴34相对于驱动本体32伸缩，以带动转动件22转动，从而带动第一推杆24和第二推杆26往相反的反向运动以打开和关闭第一门体12和第二门体13。

在一些实施方式中，驱动装置30安装在安装部117上，转动件22固定在输出轴34上。输出轴34相对于驱动本体32转动，以带动转动件22转动，从而带动第一推杆24和第二推杆26往相反的反向运动以打开和关闭第一门体12和第二门体13。在其他实施方式，门体结构100也可以通过人工转档转动件22，以带动第一推杆24和第二推杆26往相反的反向运动以打开和关闭第一门体12和第二门体13。

驱动装置30带动转动件22顺时针转动，带动第一推杆24朝向第三侧杆113运动和带动第二推杆26朝向第四侧杆114运动，以打开第一门体12和第二门体13。驱动装置30带动转动件22逆时针转动，带动第一推杆24朝向第四侧杆114运动和带动第二推杆26朝向第三侧杆113运动，以关闭第一门体12和第二门体13。本申请的开门结构100能够通过一个驱动装置30，实现开门结构100的打开和关闭。第一推杆24上设置的第一弯折部2422和第一转折部2422、第二推杆26上的第二弯折部2622减少了转动件22推动第一推杆24和第二推的推力并避免的转动件22卡死、第一门体12和第二门体13卡死，同时，在开门结构100打开时，第一门体12能够相对于第二门体13先转动；在开门结构100关闭时，第二门体13能够相对于第一门体12先运动。

请参阅图2和图3，本申请还提供一种箱体结构200，箱体结构200包括箱体40和上述任意一实施方式的开门结构100，箱体40开设有出料口442，开门结构100安装在箱体40上，打开和关闭第一门体12和第二门体13以打开和关闭出料口442。

具体地，箱体40大致呈长方体结构，箱体40包括箱本体42和渐缩部44，渐缩部44安装在在箱本体42，渐缩部44朝着远离箱本体42的方向逐渐缩小。箱体40上开设有进料口422，渐缩部44开设有与进料口422相对的出料口442。开门结构100安装在箱体40上，第一门体12和第二门体13封闭出料口442。在打开和关闭第一门体12和第二门体13时，同时打开和关闭出料口442。挡板16遮盖第一对接侧123和第二对接侧133之间的间隙，以防止箱体40承装的物品漏出。

本申请的箱体结构200能够通过转动件22带动第一推杆24和第二推杆26往相反的反向运动以打开和关闭第一门体12和第二门体13，从而打开和关闭出料口442，同时避免第一门体12和第二门体13卡位。

请参阅图4，本申请还提供一种清洁机器人300，清洁机器人300包括机器本体50和安装在机器本体50上的箱体结构200。箱体结构200用于收集清洁机器人300进行清洁工作时收集的垃圾、杂质等。清洁机器人300可以是扫地车、洗地机、吸尘车等等。

本申请的清洁机器人300通过转动件22带动第一推杆24和第二推杆26往相反的反向运动以打开和关闭第一门体12和第二门体13，同时避免第一门体12和第二门体13卡位。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个，除非另有明确具体的限定。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种开门结构，其特征在于，包括：

门体组件，所述门体组件包括框体和铰接在所述框体相对两侧的第一门体和第二门体；

推动组件，所述推动组件包括转动件、第一推杆和第二推杆，所述转动件可转动地安装在所述框体上，所述转动件包括转动中心、第一连接端和第二连接端，所述第一连接端和所述第二连接端位于所述转动中心的相对的两侧；所述第一推杆连接所述第一门体和所述第一连接端，所述第二推杆连接所述第二门体和所述第二连接端，所述第一推杆包括与所述第一连端连接的第一转接端，所述第一转接端弯折形成第一弯折部；所述第二推杆包括与所述第二连接端连接的第二转接端，所述第二转接端弯折形成第二弯折部，所述第一弯折部和所述第二弯折部相对；

所述第一推杆还包括与所述第一门体铰接的第一铰接端，所述第一铰接端与所述第一转接端相对，所述第一铰接端形成有与所述第一弯折部相背的所述第一转折部；和/或所述第二推杆还包括与所述第二门体铰接的第二铰接端，所述第二铰接端与所述第二转接端相对，所述第二铰接端形成有与所述第二弯折部相背的第二转折部；

所述转动件转动并带动所述第一推杆和所述第二推杆往相反的方向运动，以打开和关闭所述第一门体和所述第二门体。

2.根据权利要求1所述的开门结构，其特征在于，所述第一弯折部和所述第二弯折部平行。

3.根据权利要求1所述的开门结构，其特征在于，所述开门结构还包括安装在所述框体上的驱动装置，所述驱动装置包括驱动本体和自所述驱动本体伸出的输出轴，所述输出轴的自由端与所述转动件连接，以带动所述转动件转动。

4.根据权利要求1所述的开门结构，其特征在于，所述框体结构还包括挡板，所述挡板设在所述第一门体或者所述第二门体上；在所述第一门体和所述第二门体关闭时，所述挡板用于遮盖所述第一门体和所述第二门体之间形成的间隙。

5.根据权利要求1所述的开门结构，其特征在于，所述推动组件包括有两个，两个所述推动组件分别位于所述第一门体和所述第二门体相对的两侧。

6.一种箱体结构，其特征在于，所述箱体结构包括箱体和权利要求1-5任意一项所述的开门结构，所述箱体开设有出料口，所述开门结构安装在所述箱体上，打开和关闭所述第一门体和第二门体以打开和关闭所述出料口。

7.一种箱体结构，其特征在于，所述箱体结构包括，

箱体，所述箱体开设有出料口；

开门结构，所述开门结构安装在所述箱体上用于打开和关闭所述出料口；所述开门结构包括：

门体组件，所述门体组件包括框体和铰接在所述框体相对两侧的第一门体和第二门体；

推动组件，所述推动组件包括转动件、第一推杆和第二推杆，所述转动件可转动地安装在所述框体上，所述转动件包括转动中心、第一连接端和第二连接端，所述第一连接端和所述第二连接端位于所述转动中心的相对的两侧；所述第一推杆连接所述第一门体和所述第一连接端，所述第二推杆连接所述第二门体和所述第二连接端，所述第一推杆包括与所述第一连端连接的第一转接端，所述第一转接端弯折形成第一弯折部；所述第二推杆包括与所述第二连接端连接的第二转接端，所述第二转接端弯折形成第二弯折部，所述第一弯折部和所述第二弯折部相对；

所述第一推杆还包括与所述第一门体铰接的第一铰接端，所述第一铰接端与所述第一转接端相对，所述第一铰接端形成有与所述第一弯折部相背的所述第一转折部；和/或所述第二推杆还包括与所述第二门体铰接的第二铰接端，所述第二铰接端与所述第二转接端相对，所述第二铰接端形成有与所述第二弯折部相背的第二转折部；

驱动装置，所述驱动装置安装在所述框体上，所述驱动装置包括驱动本体和自所述驱动本体伸出的输出轴，所述输出轴的自由端与所述转动件连接，以带动所述转动件转动并带动所述第一推杆和所述第二推杆往相反的方向运动，以打开和关闭所述第一门体和所述第二门体。

8.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括机器本体和权利要求6或7所述的箱体结构，所述箱体结构安装在所述机器本体上。

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