CN111128604B - 一种继电器的理线机构及理线方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种继电器的理线机构，包括：工装治具，Z轴向旋转部件，设置于所述工装治具一侧；X/Y轴向移动部件，设置于所述Z轴向旋转部件上，所述Z轴向旋转部件可驱动所述X/Y轴向移动部件转动；及理线部件，设置于所述X/Y轴向移动部件上，所述X/Y轴向移动部件可驱动所述理线部件来回往复移动。本发明理线装置通过采用Z轴向旋转机、X/Y轴向移动机、理线机，实现了理线机的多方位旋转，利用理线机对电线进行固定，配合Z轴向旋转机、X/Y轴向移动机实现动片结构相对基座结构的翻转移动，达到理线效果。

Description

一种继电器的理线机构及理线方法

技术领域

本发明涉及继电器组装机设备技术领域，特别是涉及一种用于装配工控继电器的理线机构。

背景技术

继电器作为一种电控制器件，在电器中具有广泛的应用，当输入量（激励量）的变化达到规定要求时，在电气输出电路中使被控量发生预定的阶跃变化的一种电器。继电器本身具有基座结构（具有多个连接引脚）和动片结构（具有电路板），而基座结构与动片结构之间利用电线相连，由于电线的柔性，导致基座结构与动片结构之间发生晃动，限制了后续铁芯等部件的组装过程，因此在组装需要将动片结构配合电线进行翻转，方便后续组装。

现有的装配方式有两种，一种在流水线上设置人工操作工作，即通过人工进行理线翻转，这种生产方式效率低、劳动作业强度达、而且极易照成电线连接位置发生断裂；另一种则是采用六轴机器人进行理线翻转作业，这种生产方式依然存在生产效率低且生产成本高。

因此，极有必要开发一款自动化程度高、操作方便且综合性能优越的继电器的理线机构。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种继电器的理线机构。该继电器的理线机构具有降低工人的劳动强度和劳动力成本，自动化控制，操作更加简单寿命长的优点，同时在旋转过程又可以进行平移运动差补，有效的实现了在理线过程中对动片结构的翻转，并且保证导线连接位置不发生断裂。

本发明的技术方案如下：

一种继电器的理线机构，应用于继电器组装机上，该继电器组装机具有机架，及设置在机架上的循环传输机构，该继电器的理线机构包括：

工装治具，设置于所述继电器组装机的机架上，用于承接产品并进行精准限位；

Z轴向旋转部件，设置于所述工装治具一侧，用于提供动力；

X/Y轴向移动部件，设置于所述Z轴向旋转部件上，所述Z轴向旋转部件可驱动所述X/Y轴向移动部件转动；及

理线部件，设置于所述X/Y轴向移动部件上，所述X/Y轴向移动部件可驱动所述理线部件来回往复移动；

其中，当所述理线部件将产品导线撑开，撑开的宽度大于基座后，随着所述Z轴向旋转部件逐渐旋转，进而带动理线部件旋转，最终将继电器的动片由基座底部翻转至基座顶部，在转动的同时所述X/Y轴向移动部件沿着Y轴进行前后微小移动，用于为所述Z轴向旋转部件带动动片结构旋转时提供Y轴方向的位置差补。

优选地，所述继电器的理线机构还包括第一动力源；所述第一动力源设置于所述Z轴向旋转部件下方，所述第一动力源可驱动所述Z轴向旋转部件来回往复移动。

特别地，所述第一动力源包括电机和移动装置；所述电机的输出端与所述移动装置构成传动连接。

优选地，所述理线部件包括安装板，设置于所述X/Y轴向移动部件上；旋转元件，固定设置于所述安装板上，用于提供动力；及手指部件，设置于所述旋转元件上，所述旋转元件可驱动所述手指部件转动。

特别地，所述手指部件包括手指气缸；所述手指气缸的输出端通过安装座连接有拨线针；所述手指气缸的伸缩杆的初始位置和伸出位置都设置有位置传感器。

更进一步地，相邻所述拨线针之间成一定角度安装；所述拨线针包括第一连接部，所述第一连接部外延伸设有第二连接部部。

优选地，所述X/Y轴向移动部件包括上下移动气缸、连接板和电缸；所述上下移动气缸与所述电缸相互垂直设置；所述上下移动气缸与所述电缸之间通过连接板连接。

优选地，所述工装治具包括动片停放部件、基座部件及预压部件；其中，所述基座部件固定设置于所述机架上；所述动片停放部件可滑动设于所述基座部件；所述预压部件设置于所述基座部件，用于对所述基座部件上的产品夹紧定位。

特别地，所述预压部件包括固定台、预压板和倾斜的基座固定缸；其中，所述倾斜的基座固定缸与所述基座部件直接通过紧固件连接，用于提供动力源；所述固定台设置于所述倾斜的基座固定缸的输出端，所述倾斜的基座固定缸可驱动固定台进行倾斜上升或下降；所述预压板设置于所述基座部件上，用于压紧产品。

特别地，所述预压板上设有一个让位矩形凹槽；所述矩形凹槽周侧上设有定位压槽。

一种继电器的理线机构的理线方法，包括以下依序进行的步骤：

①将拨线针插入导线中上部后，旋转元件将拨线针进行90°旋转；

②上下移动气缸启动工作驱动拨线针向下移动至导线中下部后，拨线针将导线撑开；

③Z轴旋转缸驱动理线部件旋转，在理线部件旋转旋转时电缸进行精确的位移，随时补偿在旋转过程中拨线针相对导线的位置，直到动片翻转至基座顶部；

④拨线针缩回，Z轴旋转缸反向驱动理线部件旋转退回原位为下一循环准备。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

1、本发明一种继电器的理线机构通过采用Z轴向旋转部件、X/Y轴向移动部件、理线部件实现了理线机的多方位全自动旋转，并最终将导线对称撑开后将动片结构进行180°翻转至基座上部，降低了人工成本，成品质量稳定，生产效率提升到大于1400PCS/ 小时；同时降低工人的劳动强度和劳动力成本，自动化控制，操作更加简单，有利于理线机构的大面积推广使用。

2、本发明一种继电器的理线机构中通过Z轴向旋转部件进行旋转时通过X/Y轴向移动部件进行平移运动差补，有效的实现了在理线过程中对动片结构的翻转，并且保证导线连接位置不发生断裂。

3、本发明一种继电器的理线机构，在结构上基座固定缸采用倾斜的安装方式，如此设置在气缸伸缩时，可使预压板在X、Y轴两个方向上同时进行移动，实现快速定位夹紧，构简单合理，安装使用方便。

4、本发明一种继电器的理线机构中通过Z轴向旋转部件驱动X/Y轴向移动部件同时带动理线部件翻转设计，可有效避免了因机构摆放安装的过乱而影响理线机构的正常动作。

5、本发明在结构上相邻所述拨线针之间成5°角安装，如此设置既方便与将对称设置拨线针插入导线中，也方便于翻转后从导线中撤离，防止在撤出时将动片结构拨回，提高效率。

附图说明

图1为本发明实施例结构示意图；

图2为本发明实施例整体爆炸结构示意图；

图3为本发明实施例理线部件结构示意图；

图4为本发明实施例工装治具构爆炸结构示意图；

图5为本发明实施例拨线针状态1-4结构示意图；

图6为本发明实施例拨线针状态1、5结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本发明提供了一种继电器的理线机构，如图1所示，应用于继电器组装机上，该继电器组装机具有机架，及设置在机架上的循环传输机构，该继电器的理线机构包括：

工装治具1，设置于所述继电器组装机的机架上，用于装夹继电器产品的同时对继电器产品进行精准限位，为后续理线提供精准位置；

Z轴向旋转部件2，设置于所述工装治具1一侧，用于提供动力；

X/Y轴向移动部件3，设置于所述Z轴向旋转部件2上，所述Z轴向旋转部件2可驱动所述X/Y轴向移动部件3转动；及

理线部件4，设置于所述X/Y轴向移动部件3上，所述X/Y轴向移动部件3可驱动所述理线部件4来回往复移动；

其中，当所述理线部件4将产品导线63撑开，撑开的宽度大于基座61后，随着所述Z轴向旋转部件2逐渐旋转，进而带动理线部件4旋转，最终将继电器的动片62由基座底部翻转至基座顶部，在转动的同时所述X/Y轴向移动部件3沿着Y轴进行前后微小移动，用于为所述Z轴向旋转部件2带动动片结构旋转时提供Y轴方向的位置差补。

在上述实施例基础上，所述继电器的理线机构还包括第一动力源5；所述第一动力源5设置于所述Z轴向旋转部件2下方，所述第一动力源5可驱动所述Z轴向旋转部件2来回往复移动。

具体的，本发明中机架主要起支撑作用，用于支撑循环传输机构（图未标）、工装治具1、Z轴向旋转部件2、理线部件4和第一动力源5，环传输机构主要用于承载并传送继电器元件。其中，环传输机构（图未标）可以是皮带循环机构或者链板或者随行工装推动循环机构等形式的循环流水线。工作状态时，循环传输机构（图未标）带动继电器元件不断的向前移动，当循环传输机构（图未标）将继电器元件输送过来后，通过上料机械手将产品抓取后放置到工装治具1中进行定位放置，接着在第一动力源5作用下驱动理线部件4开始插入继电器元件的导线63中，理线部件4完成X轴方向上的位移调整后，开始将并将导线63撑开，当撑开到相邻的导线63之间的距离大于基座宽度后停止，紧接着Z轴向旋转部件2开始工作，带动理线部件4进行旋转，为了确保实现了在理线过程中对动片结构的翻转，且保证导线连接位置不发生断裂，X/Y轴向移动部件3同时进行工作，来带动理线部件4对沿着Y轴轴向的来回往复移动，进行对Y轴方向上的位置差提供补偿，使得整个过程可以顺利完美的进行，完成后在通过机械手将其抓取后放置到循环传输机构进入下一步装配生产。如此设计可有效的降低了人工成本，成品质量稳定，生产效率提升到大于1400PCS/ 小时。以下将对工装治具1、Z轴向旋转部件2、理线部件4和第一动力源5进行详细的说明。

在上述实施例基础上，请一并参阅图1至图2，所述第一动力源5包括电机52，移动装置51以及第二位置传感器（图中未示出）；所述电机52的输出端与所述移动装置51构成传动连接；第二位置传感器（图中未示出）设置于所述移动装置51上，用于感知所述移动装置51当前所在的位置；其中所述移动装置51上设有连接底板511，底板上开设有第一长条形孔512，在机架上开设第二长条形孔（图未标），然后通过紧固件依次穿设于第一长条形孔512及第二长条形孔（图未标）中以将第一动力源53设置于机架上。第一长条形孔512及第二长条形孔（图未标）的数量相同，可以为多个。在更换不同型号产品时，几乎可以不改动整体结构就可以使用，尤其在继电器产品更新替代比较快的时候效果更加明显。另外，在完成理线翻转作业时对于位置精度要求较高，如果位移过大极可能造成导线在接头处发生断裂或者撑开导线尺寸偏小，因此为了提高精度，本实施例中移动装置51采用高精度丝杆设置，且在其输入端配合采用伺服电机作为动力输入电机52，如此设置可以精准的实现位置定位。

在上述实施例基础上，请一并参阅图1至图3，所述理线部件4包括安装板41，设置于所述X/Y轴向移动部件3上；旋转元件42，固定设置于所述安装板41上，用于提供动力；及手指部件43，设置于所述旋转元件42上，所述旋转元件42可驱动所述手指部件43转动。其中，安装板41采用金属板材加工制成L字形，具体的安装板41一端设有一个通孔，用于插设旋转元件42，安装板41一侧设有连接孔411，然后紧固件穿设于连接孔411中以将理线部件4固定在X/Y轴向移动部件3上。旋转元件42为旋转气缸，旋转气缸插设在通孔处，并通过紧固件连接。具体地，对应于旋转气缸上设有角度传感器，用于感知旋转气缸每次旋转的角度。当然在其他实施方式中旋转元件42还可以是电动或者各种形式的缸体或旋转式动力器件。

在上述实施例基础上，请参阅图3，所述手指部件43包括手指气缸431，手指气缸431具有夹持方向，具体手指气缸431夹持方向朝向工装治具1；所述手指气缸431的输出端通过安装座433连接有拨线针432；所述手指气缸431的伸缩杆的初始位置和伸出位置都设置有位置传感器，用于感知手指气缸431的工作状态。在本实施例中，相邻所述拨线针432之间成5°角安装，如此设置既方便与将对称设置拨线针432插入导线中，也方便于翻转后从导线中撤离，防止在撤出时将动片62拨回，提高效率。手指缸431上具有两个拨线针432，手指缸431可以控制拨线针432开启或关闭。所述拨线针432包括第一连接部4321，所述第一连接部4321外延伸设有第二连接部4322，第一连接部4321与第二连接部4322均采用镜面设置，且第二连接部4322成圆台状设置，圆台顶端直径为0.08mm设置。

具体的，使用时在旋转元件42作用下将手指气缸431进行90°翻转，使得两根拨线针432由竖直方向转向水平方向，如此可以实现对相邻间隙较小的导线进行快速精准插入，紧接着旋转元件42继续动作将手指气缸431再次进行90°翻转后手指气缸431开始动作将导线撑开。整个构简单合理，安装使用方便。

在上述实施例基础上，请参阅图2，所述X/Y轴向移动部件3包括上下移动气缸31、连接板32和电缸33；所述上下移动气缸31与所述电缸33相互垂直设置；所述上下移动气缸31与所述电缸33之间通过连接板32连接。其中，对应于上下移动气缸31的伸缩杆的初始位置和伸出位置都设有位置传感器（图未标），用于感知上下移动气缸31的伸缩位置。上下移动气缸31的移动面通过紧固件连接连接板32，在使用过程中用于对理线部件4进行X轴方向上进行上下位置自动调整，完成将拨线针432快速插入导线中，并下移。对应于电缸33上设有位置传感器（图未标）用于感知电缸33上执行元件的位移距离，在使用过程中电缸33对理线部件4进行Y轴方向上进行前后位置自动调整，完成动片结构理线翻转时的差补，保证翻转时理线部件4不会对导线进行过度拉扯造成导线连接处发生断裂。当然，在其他的实施方式中上下移动气缸31和电缸33还可以是电动或者各种形式的缸体或推动式动力器件。综上，采用上下移动气缸31和电缸33配合理线部件4进行理线翻转，使得整个过程可以按照导线实际翻转过程的情景进行自然翻转处理，保证每次工作时不发生断裂，提高产品质量。

在上述实施例基础上，请参阅图4，所述工装治具1包括动片停放部件11、基座部件12及预压部件13；其中，所述基座部件12包括工字型支架121，工字型支架121一端固定连接有产品治具122，工字型支架121的另一端开设有第三长条形孔123，在机架上开设第四长条形孔（图未标），然后通过紧固件依次穿设于第三长条形孔123及第四长条形孔（图未标）中以将工装治具1设置于机架上。第三长条形孔123及第四长条形孔（图未标）的数量相同，可以为多个。在更换不同型号产品时，几乎可以不改动整体结构就可以使用，尤其在继电器产品尺寸更新替代比较快的时候效果更加明显。所述动片停放部件11通过直线滑轨可滑动设于所述基座部件12，其中，动片停放部件11包括升降气缸111，升降气缸111的输出端旋接有第二治具113，用于放置待装配元件，第二治具113上设有一矩形通孔114，第二治具113一侧连接有连接侧板115用于与直线滑轨上的滑块连接，如此设置，使用时升降气缸111驱动第二治具113进行竖直方向上进行高度调节，以方便下一步继电器元件的装配。对应于升降气缸111的伸缩杆初始位置和伸出位置都设有第三位置传感器（图未标），用于感知升降气缸111的伸缩位置。当然，在其他的实施方式中升降气缸111还可以是电动或者各种形式的缸体或推动式动力器件，在所述预压部件13设置于所述基座部件12，用于对所述基座部件12上的产品夹紧定位。

在上述实施例基础上，所述预压部件13包括固定台131、预压板132和倾斜的基座固定缸133；其中，所述倾斜的基座固定缸133与所述基座部件12直接通过紧固件连接，用于提供动力源；所述固定台131设置于所述倾斜的基座固定缸133的输出端，所述倾斜的基座固定缸133可驱动固定台131进行倾斜上升或下降；所述预压板132设置于所述基座部件12上，用于压紧产品。基座固定缸133采用倾斜的安装方式，在气缸伸缩时，可使预压板在X、Y轴两个方向上的移动。

在上述实施例基础上，所述预压板132上设有一个让位矩形凹槽1321；所述矩形凹槽1321周侧上设有定位压槽1322；所述预压板132一端开设有第五长条形孔1323，在固定台131上开设第六长条形孔（图未标），然后通过紧固件依次穿设于第五长条形孔1323及第六长条形孔（图未标）中以将预压板132设置于固定台131上。第五长条形孔1323及第六长条形孔（图未标）的数量相同，可以为多个。在更换不同型号产品时，几乎可以不改动整体结构就可以使用，尤其在继电器产品尺寸更新替代比较快的时候效果更加明显。

在上述实施例基础上，请参阅图2，所述Z轴向旋转部件2包括Z轴支架21，所述Z轴支架21上设有一通孔；所述通孔上插设有Z轴旋转缸22；所述Z轴旋转缸22为第三旋转气缸，在对应于第三旋转气缸输出端设有角度传感器（图未标），用于感知第三旋转气缸转过的角度。

一种继电器的理线机构的理线方法，包括以下依序进行的步骤：

①将拨线针432插入导线63中上部后，旋转元件42将拨线针432进行90°旋转；

②上下移动气缸31启动工作驱动拨线针432向下移动至导线63中下部后，拨线针432将导线63撑开；

③Z轴旋转缸22驱动理线部件4旋转，在理线部件4旋转旋转时电缸33进行精确的位移，随时补偿在旋转过程中拨线针432相对导线63的位置，直到动片62翻转至基座61顶部；

④拨线针432缩回，Z轴旋转缸22反向驱动理线部件4旋转退回原位为下一循环准备。

本发明理线机构的具体工作过程如下：

1、初始状态时，升降气缸111与基座固定缸133都升起，将继电器产品抓入后，基座61固定在预压部件13处，动片62置于动片停放部件11处；之后，基座固定缸133缩回，产品的基座61被固定；随后升降气缸111缩回，动片62自动下垂，处于动片状态1。基座固定缸133采用倾斜的安装方式，在气缸伸缩时，可使预压板在x、y两个方向上的移动。

2、动片62下垂后，准备开始理线工序；开始时,拨线针432保持在状态1，便于插入导线63中间；之后，在电机52和移动装置51的作用下，拨线针432沿Y轴正方向移动，拨线针432插入导线63中间；之后旋转元件42沿Y轴转动90度，拨线针432达到状态2；随后上下移动气缸31带动拨线针432下移，进入状态3；手指气缸431张开后，拨线针432达到状态4；最后动片进行翻转；

Z轴旋转缸22在带动动片62进行180°翻转的同时，电缸33进行精确的前后位移自动调整，随时补偿在旋转过程中拨线针432相对导线63的位置，如图5所示，使导线63套在动片62上，最后达到状态5，实现自动理线过程。

综上所述：通过采用Z轴向旋转部件、X/Y轴向移动部件、理线部件实现了理线机的多方位全自动旋转，并最终将导线对称撑开后将动片结构进行180°翻转至基座上部，降低了人工成本，成品质量稳定，生产效率提升到大于1400PCS/ 小时；同时降低工人的劳动强度和劳动力成本，自动化控制，操作更加简单，有利于理线机构的大面积推广使用。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解，技术人员阅读本申请说明书后依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，但这些修改或变更均未脱离本发明申请待批权利要求保护范围之内。

Claims (8)

1.一种继电器的理线机构，应用于继电器组装机上，该继电器组装机具有机架，及设置在机架上的循环传输机构，其特征在于，该继电器的理线机构包括：

工装治具（1），设置于所述继电器组装机的机架上，用于承接产品并进行精准限位；

Z轴向旋转部件（2），设置于所述工装治具（1）一侧，用于提供动力，Z轴支架（21）上设有一通孔；所述通孔上插设有Z轴旋转缸（22）；

X/Y轴向移动部件（3），设置于所述Z轴向旋转部件（2）上，所述Z轴向旋转部件（2）可驱动所述X/Y轴向移动部件（3）转动；及

理线部件（4），设置于所述X/Y轴向移动部件（3）上，所述理线部件（4）上对称设有拨线针（432），所述X/Y轴向移动部件（3）可驱动所述理线部件（4）来回往复移动；

其中，当所述理线部件（4）上的拨线针（432）将产品导线（63）撑开，撑开的宽度大于基座（61）后，随着所述Z轴向旋转部件（2）逐渐旋转，进而带动理线部件（4）旋转，最终将继电器的动片（62）由基座底部翻转至基座顶部，在转动的同时所述X/Y轴向移动部件（3）沿着Y轴进行前后微小移动，用于为所述Z轴向旋转部件（2）带动动片结构旋转时提供Y轴方向的位置差补；

所述继电器的理线机构还包括第一动力源（5）；所述第一动力源（5）设置于所述Z轴向旋转部件（2）下方，所述第一动力源（5）可驱动所述Z轴向旋转部件（2）来回往复移动；

所述理线部件（4）包括安装板（41），设置于所述X/Y轴向移动部件（3）上；旋转元件（42），固定设置于所述安装板（41）上，用于提供动力；及手指部件（43），设置于所述旋转元件（42）上，所述旋转元件（42）可驱动所述手指部件（43）转动。

2.根据权利要求1所述的一种继电器的理线机构，其特征在于，所述第一动力源（5）包括电机和移动装置；所述电机的输出端与所述移动装置构成传动连接。

3.根据权利要求1所述的一种继电器的理线机构，其特征在于，所述手指部件（43）包括手指气缸（431）；所述手指气缸（431）的输出端通过安装座连接有拨线针（432）；所述手指气缸（431）的伸缩杆的初始位置和伸出位置都设置有位置传感器。

4.根据权利要求3所述的一种继电器的理线机构，其特征在于，相邻所述拨线针（432）之间成一定角度安装；所述拨线针（432）包括第一连接部（4321），所述第一连接部（4321）外延伸设有第二连接部（4322）。

5.根据权利要求1所述的一种继电器的理线机构，其特征在于，所述X/Y轴向移动部件（3）包括上下移动气缸（31）、连接板（32）和电缸（33）；所述上下移动气缸（31）与所述电缸（33）相互垂直设置；所述上下移动气缸（31）与所述电缸（33）之间通过连接板（32）连接。

6.根据权利要求1所述的一种继电器的理线机构，其特征在于，所述工装治具（1）包括动片停放部件（11）、基座部件（12）及预压部件（13）；其中，所述基座部件（12）固定设置于所述机架上；所述动片停放部件（11）可滑动设于所述基座部件（12）；所述预压部件（13）设置于所述基座部件（12），用于对所述基座部件（12）上的产品夹紧定位。

7.根据权利要求6所述的一种继电器的理线机构，其特征在于，所述预压部件（13）包括固定台（131）、预压板（132）和倾斜的基座固定缸（133）；其中，所述倾斜的基座固定缸（133）与所述基座部件（12）直接通过紧固件连接，用于提供动力源；所述固定台（131）设置于所述倾斜的基座固定缸（133）的输出端，所述倾斜的基座固定缸（133）可驱动固定台（131）进行倾斜上升或下降；所述预压板（132）设置于所述基座部件（12）上，用于压紧产品； 所述预压板（132）上设有一个让位矩形凹槽（1321）；所述矩形凹槽（1321）周侧上设有定位压槽（1322）。

8.一种如权利要求5所述的继电器的理线机构的理线方法，其特征在于，包括以下依序进行的步骤：

①将拨线针（432）插入导线（63）中上部后，旋转元件（42）将拨线针（432）进行90°旋转；

②上下移动气缸（31）启动工作驱动拨线针（432）向下移动至导线（63）中下部后，拨线针（432）将导线（63）撑开；

③Z轴旋转缸（22）驱动理线部件（4）旋转，在理线部件（4）旋转时电缸（33）进行精确的位移，随时补偿在旋转过程中拨线针（432）相对导线（63）的位置，直到动片（62）翻转至基座（61）顶部；

④拨线针（432）缩回，Z轴旋转缸（22）反向驱动理线部件（4）旋转退回原位为下一循环准备。