CN111113421A - 一种机器人智能抓取排序系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人智能抓取排序系统，包括PLC控制系统、用于物品抓取的机器人和设置在机器人上且不影响机器人工作的激光测距装置、拍照相机、网络模块，所述PLC控制系统内设置有机器人排序程序逻辑算法，所述机器人排序程序逻辑算法包括如下步骤：S1，抓取机器人在HOME点并IO初始化待机；S2，等待PLC控制系统相应工位启动信息，当工位号为0，则继续等待PLC控制系统相应工位启动信息，当工位号不为0则继续进行后续步骤；S3，当工位号＝a，机器人自动启动STYLE0a程序，本发明，机器人自动化搬运，完全实现无人化操作，可以实现24小时不间断作，提高工作效率，节约人工成本，提高企业竞争力，降低人为失误率，有效保证产线的正常运作。
Description
技术领域
本发明涉及工业自动化技术领域，具体为一种机器人智能抓取排序系统。
背景技术
目前，伴随着大规模批量化生产的高速发展，仓储物流的工作量与日俱增，在该背景下如何有效管控人工成本，提高企业竞争力成为迫切的需求。让工业机器人替代人类去做些繁重的搬运工作，可以有效提高工作效率，降低失误率进而达到节约人工成本的目的。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机器人智能抓取排序系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人智能抓取排序系统，包括包括PLC控制系统、用于物品抓取的机器人和设置在机器人上且不影响机器人工作的激光测距装置、拍照相机、相机控制器模块、网络模块，所述PLC控制系统内设置有机器人排序程序逻辑算法，其特征在于：所述机器人排序程序逻辑算法包括如下步骤：
S1，抓取机器人在HOME点并IO初始化待机；
S2，等待PLC控制系统相应工位启动信息，当工位号为0，则继续等待PLC控制系统相应工位启动信息，当工位号不为0则继续进行后续步骤；
S3，当工位号＝a，机器人自动启动STYLE0a程序；
S4，STYLE0a程序根据识别的识别的零号再分别调用，当1N8b＝1时，启动零件号b程序，对零件号b激光测距点，拍照点、偏移量进行赋值，移至激光测距点检测高度，移至拍照点拍照识别并抓取，抓取后，调用放件程序，放件至指定位置。
优选的，所述工位号＝a中的a和STYLE0a程序中的a数字相同。
优选的，所述1N8b＝1中b的数字和零件号中b的数字相同。
优选的，当所述激光测距点，拍照点、偏移量赋值错误时、移至激光测距点检测高度错误时、移至拍照点拍照识别并抓取错误时和抓取后，调用放件程序，放件至指定位置错误时均会暂停报警。
优选的，所述步骤S4的方法为设置位置寄存器：基准点X轴Xz、基准点Y轴Yz、偏移点X轴Xp、偏移点Y轴Yp，设置位置寄存器：产品抓件计数Rj、在X轴上的偏移基数Rx、在Y轴上的偏移基数Ry、产品宽度Rk、产品宽度Rl、在X轴上的偏移量Rpx、在Y轴上的偏移量Rpy；
Rpx＝Rx*Rl,Rpy＝Ry*Rk,Xp＝Xz+Rpx,Yp＝Yz+Rpy。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明，机器人自动化搬运，完全实现无人化操作，可以实现24小时不间断作，提高工作效率，节约人工成本，提高企业竞争力，降低人为失误率，有效保证产线的正常运作。
附图说明
图1为本发明的机器人排序程序逻辑算法结构示意图；
图2为本发明的STYLE0a程序算法图；
图3为本发明的机器人结构示意图。
图中：1、机器人；2、拍照相机；3、激光测距装置。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种机器人智能抓取排序系统，包括PLC控制系统、用于物品抓取的机器人1和设置在机器人1上且不影响机器人工作的激光测距装置3、拍照相机2、相机控制器模块、网络模块，PLC控制系统内设置有机器人排序程序逻辑算法，机器人排序程序逻辑算法包括如下步骤：
S1，抓取机器人在HOME点并IO初始化待机；
S2，等待PLC控制系统相应工位启动信息，当工位号为0，则继续等待PLC控制系统相应工位启动信息，当工位号不为0则继续进行后续步骤；
S3，当工位号＝a，机器人自动启动STYLE0a程序；
S4，STYLE0a程序根据识别的识别的零号再分别调用，当1N8b＝1时，启动零件号b程序，对零件号b激光测距点，拍照点、偏移量进行赋值，移至激光测距点检测高度，移至拍照点拍照识别并抓取，抓取后，调用放件程序，放件至指定位置。
具体的，工位号＝a中的a和STYLE0a程序中的a数字相同，对应方便，不易混乱。
具体的，1N8b＝1中b的数字和零件号中b的数字相同，对应方便，不易混乱。
具体的，当激光测距点，拍照点、偏移量赋值错误时、移至激光测距点检测高度错误时、移至拍照点拍照识别并抓取错误时和抓取后，调用放件程序，放件至指定位置错误时均会暂停报警，能够在故障时实现及时报警，进一步降低了失误率。
具体的，步骤S4的方法为设置位置寄存器：基准点X轴Xz、基准点Y轴Yz、偏移点X轴Xp、偏移点Y轴Yp，设置位置寄存器：产品抓件计数Rj、在X轴上的偏移基数Rx、在Y轴上的偏移基数Ry、产品宽度Rk、产品宽度Rl、在X轴上的偏移量Rpx、在Y轴上的偏移量Rpy；
Rpx＝Rx*Rl,Rpy＝Ry*Rk,Xp＝Xz+Rpx,Yp＝Yz+Rpy。
工作原理：现场共有左右两侧共计十个工位的蓄电池仓库，每个工位上放有两层蓄电池部件，每层24个。并且每个工位的蓄电池种类可以进行自由设定，机器人会自动计数当前抓件数量，并能自动识别订单产品类型并根据抓件计数计算每个产品的偏移量，自动实现偏移运行并进行激光测距，相机拍照跟抓取。在抓取后，机器人还可运算出当前放件位置并自动运行至该放件位。能有效保证排单顺序的准确性。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.一种机器人智能抓取排序系统，包括PLC控制系统、用于物品抓取的机器人和设置在机器人上且不影响机器人工作的激光测距装置、拍照相机、相机控制器模块、网络模块，所述PLC控制系统内设置有机器人排序程序逻辑算法，其特征在于：所述机器人排序程序逻辑算法包括如下步骤：
S1，抓取机器人在HOME点并IO初始化待机；
S2，等待PLC控制系统相应工位启动信息，当工位号为0，则继续等待PLC控制系统相应工位启动信息，当工位号不为0则继续进行后续步骤；
S3，当工位号＝a，机器人自动启动STYLE0a程序；
S4，STYLE0a程序根据识别的识别的零号再分别调用，当1N8b＝1时，启动零件号b程序，对零件号b激光测距点，拍照点、偏移量进行赋值，移至激光测距点检测高度，移至拍照点拍照识别并抓取，抓取后，调用放件程序，放件至指定位置。
2.根据权利要求1所述的一种机器人智能抓取排序系统，其特征在于：所述工位号＝a中的a和STYLE0a程序中的a数字相同。
3.根据权利要求1所述的一种机器人智能抓取排序系统，其特征在于：所述1N8b＝1中b的数字和零件号中b的数字相同。
4.根据权利要求1所述的一种机器人智能抓取排序系统，其特征在于：当所述激光测距点，拍照点、偏移量赋值错误时、移至激光测距点检测高度错误时、移至拍照点拍照识别并抓取错误时和抓取后，调用放件程序，放件至指定位置错误时均会暂停报警。
5.根据权利要求1所述的一种机器人智能抓取排序系统，其特征在于：所述步骤S4的方法为设置位置寄存器：基准点X轴Xz、基准点Y轴Yz、偏移点X轴Xp、偏移点Y轴Yp，设置位置寄存器：产品抓件计数Rj、在X轴上的偏移基数Rx、在Y轴上的偏移基数Ry、产品宽度Rk、产品宽度Rl、在X轴上的偏移量Rpx、在Y轴上的偏移量Rpy；
Rpx＝Rx*Rl,Rpy＝Ry*Rk,Xp＝Xz+Rpx,Yp＝Yz+Rpy。
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