CN111095151A - 自主行走吸尘器和地图校正方法 - Google Patents

Abstract

具备：地图生成部(181)，其基于行走实际结果来生成以清扫区域的基准构件的位置为基准位置的地图；以及最长直线决定部(182)，其决定地图中包含的最长直线分量。还具备：地图配置部(183)，其使新地图的基准位置与旧地图的基准位置一致，且将各自的最长直线分量平行地配置或配置在一条直线上；以及差分计算部(184)，其使新地图相对于旧地图相对地平行移动多次，在每次移动时计算地图的差分。而且，具备基准位置更新部(185)，其基于得到最小的差分时的、新地图的基准位置相对于旧地图的基准位置的位置关系，来更新基准位置。由此，提供即使基准位置发生偏差也能够掌握正确的基准位置的自主行走吸尘器。

Description

自主行走吸尘器和地图校正方法

技术领域

本发明涉及一种基于行走实际结果来生成地图的自主行走吸尘器和地图校正方法。

背景技术

以往，在不具备摄像机等用于获取外部信息的传感器的自主行走吸尘器的情况下，在扫除开始时间点，无法判断出自主行走吸尘器位于地图上的哪个位置。

近年，提出了如下一种自主行走吸尘器：利用在不使用自主行走吸尘器时一边在充电台进行充电一边待机来判断位置(例如参照专利文献1)。具体而言，以充电台的位置为起点，记录自主行走吸尘器的扫除历史记录。然后，基于记录的信息来生成地图，从而判断出自主行走吸尘器的位置。

然而，专利文献1所记载的自主行走吸尘器在以充电台为起点一边反复进行往复一边进行扫除的情况下，有可能生成整体上倾斜的状态的地图或者相对于平行发生偏差的状态的地图中的至少一方的状态的地图。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006-110322号公报

发明内容

作为本发明的一例的自主行走吸尘器具备地图生成部，该地图生成部以设置于清扫区域的基准构件的位置为基准位置，生成基于行走实际结果生成的旧地图和在旧地图之后生成的新地图。自主行走吸尘器还具备：最长直线决定部，其决定旧地图中包含的直线分量中的最长直线分量以及新地图中包含的直线分量中的最长直线分量；以及地图配置部，其使新地图旋转来进行配置，使得旧地图中包含的最长直线分量及新地图中包含的最长直线分量与规定的轴一致或平行。

在作为本发明的其它例的自主行走吸尘器的地图校正方法中，由地图生成部以设置于清扫区域的基准构件的位置为基准位置，生成基于行走实际结果生成的旧地图和在旧地图之后生成的新地图。并且，由最长直线决定部决定旧地图中包含的直线分量中的最长直线分量以及新地图中包含的直线分量中的最长直线分量。而且，地图配置部至少使新地图旋转来进行配置，使得旧地图中包含的最长直线分量及新地图中包含的最长直线分量与规定的轴一致或平行。

此外，实施用于使计算机执行上述地图校正方法包括的各处理的程序也符合本发明的实施方式。当然，实施记录有该程序的记录介质也符合本发明的实施方式。

根据以上结构，即使在地图以倾斜的状态生成的情况下，也能够使新地图沿着规定的轴来生成正确姿势的地图。由此，能够提供一种能够基于更正确的地图来高效地对清扫区域内进行扫除的自主行走吸尘器和地图校正方法。

附图说明

图1是示出实施方式所涉及的自主行走吸尘器的外观的平面图。

图2是示出该自主行走吸尘器的外观的底面图。

图3是示出该自主行走吸尘器的外观的立体图。

图4是示出实施方式所涉及的控制单元的与地图制作有关的功能部的框图。

图5是示出实施方式所涉及的清扫区域的平面图。

图6是示出实施方式所涉及的旧地图的图。

图7是示出实施方式所涉及的新地图的图。

图8是示出使实施方式所涉及的基准位置一致来使新地图与旧地图重合后的状态的图。

图9是示出以使实施方式所涉及的差分最小的方式使新地图与旧地图重合后的状态的图。

图10是示出控制单元中的基准位置偏差的校正方法的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明所涉及的自主行走吸尘器和地图校正方法的实施方式。此外，以下的实施方式只不过示出了本发明所涉及的自主行走吸尘器和地图校正方法的一例。因而，本发明的范围是以下面的实施方式为参考根据权利要求书的表述来划定的，本发明不仅限定于下面的实施方式。因此，关于下面的实施方式的构成要素中的、没有记载在表示本发明的最上位概念的独立权利要求中的构成要素，对于实现本发明的课题而言未必是不需要的，设为构成更优选的方式的构成要素来进行说明。

另外，附图是为了示出本发明而适当地进行了强调、省略、比率的调整的示意图，有时与实际的形状、位置关系、比率不同。

(实施方式)

以下，使用图1至图3来说明实施方式所涉及的自主行走吸尘器的结构。

图1是示出实施方式所涉及的自主行走吸尘器的外观的平面图。图2是示出该自主行走吸尘器的外观的底面图。图3是示出该自主行走吸尘器的外观的立体图。此外，自主行走吸尘器100是在家庭内的地面等作为清扫的对象领域的清扫区域中自主地行走来抽吸存在于清扫区域中的垃圾的机器人型的吸尘器。例如，例示平面形状为莱洛三角形的自主行走吸尘器100等。

如图1至图3所示，本实施方式的自主行走吸尘器100构成为包括主体120、驱动单元130、清扫单元140、抽吸单元150、控制单元170以及后述的各种传感器。主体120用于搭载自主行走吸尘器100的各种构成要素。驱动单元130使主体120在清扫区域内移动。清扫单元140收集存在于清扫区域中的垃圾。抽吸单元150将由清扫单元140收集的垃圾抽吸到主体120的内部。控制单元170控制驱动单元130、清扫单元140以及抽吸单元150等。

主体120构成用于收容驱动单元130、控制单元170等的壳体。主体120包括下部主体和上部主体，且构成为能够将上部主体从下部主体拆下。主体120在外周部具有被设置成能够相对于主体120位移的缓冲器(Bumper)。另外，如图2所示，主体120具有用于将垃圾抽吸到主体120的内部的吸入口121。

驱动单元130基于来自控制单元170的指示，来使自主行走吸尘器100在清扫区域内行走。在本实施方式中，在相对于主体120的俯视时的宽度方向上的中心而言的左侧和右侧各配置一个驱动单元130。此外，驱动单元130的数量不限于2个，也可以是1个，还可以是3个以上。

驱动单元130包括在清扫面上行走的轮子、向轮子提供转矩的行走用电动机以及收容行走用电动机的外壳。轮子收容在形成于主体120的下表面的凹部，以能够旋转的方式安装于主体120。

另外，自主行走吸尘器100以具备脚轮179作为辅助轮的对置两轮型的驱动方式构成。通过独立地控制2个轮子的旋转，自主行走吸尘器100能够进行直行、后退、左转、右转等自由的行走。

清扫单元140构成用于使得从吸入口121吸入垃圾的单元。清扫单元140包括配置于吸入口121内的主刷、使主刷旋转的刷驱动电动机等。

抽吸单元150配置于主体120的内部。抽吸单元150包括风扇壳体和配置于风扇壳体的内部的电动风扇等。电动风扇抽吸垃圾箱单元151的内部的空气，并使得向主体120的外部排出空气。由此，垃圾从吸入口121吸入并被收容于垃圾箱单元151内。

另外，如上所述，自主行走吸尘器100具备以下例示的例如障碍物传感器173、测距传感器174、碰撞传感器(未图示)、摄像机175、地面传感器176、加速度传感器(未图示)、角速度传感器(未图示)等各种传感器。

障碍物传感器173是检测存在于主体120的前方的障碍物的传感器。在本实施方式的情况下，作为障碍物传感器173，例如使用超声波传感器。障碍物传感器173具有发送部171和接收部172。发送部171配置于主体120的前方的中央，用于朝向前方发送超声波。接收部172配置于发送部171的两侧，用于接收从发送部171发送出的超声波。也就是说，障碍物传感器173利用接收部172接收从发送部171发送并由障碍物反射回来的超声波的反射波。由此，障碍物传感器173检测出与障碍物之间的距离、位置。

测距传感器174是检测存在于主体120的周围的障碍物等物体与主体120之间的距离的传感器。在本实施方式的情况下，测距传感器174例如由具有发光部和受光部的红外线传感器构成。也就是说，测距传感器174基于从发光部辐射并在障碍物处发生了反射的红外线返回并被受光部接收为止的经过时间，来测定与障碍物之间的距离。

具体而言，测距传感器174例如配置于右侧的前方顶部和左侧的前方顶部。右侧的测距传感器174朝向主体120的右斜前方输出光(红外线)，左侧的测距传感器174朝向主体120的左斜前方输出光。通过该结构，在自主行走吸尘器100转弯时，测距传感器174检测出最接近主体120的轮廓的周围的物体与主体120之间的距离。

碰撞传感器例如由开关接触位移传感器构成，设置于被配设在主体120的周围的缓冲器。障碍物与缓冲器接触后缓冲器对主体120按压，由此开关接触位移传感器被开启。由此，碰撞传感器探测与障碍物的接触。

摄像机175是拍摄主体120的上部空间的整周图像的装置。由摄像机175拍摄到的图像在图像识别处理部中被进行处理。通过该处理，能够根据图像内的特征点的位置来掌握自主行走吸尘器100的当前位置。

地面传感器176配置于主体120的底面的多个部位，用于检测是否存在作为清扫区域的例如地面。在本实施方式的情况下，地面传感器176例如由具有发光部和受光部的红外线传感器构成。也就是说，在从发光部辐射出的光(红外线)返回并被受光部接收到的情况下，地面传感器176检测为“有地面”。另一方面，在接收部仅接收到阈值以下的光的情况下，地面传感器176检测为“无地面”。

驱动单元130还具备编码器。编码器检测通过行走用电动机而进行旋转的一对轮子各自的旋转角。根据来自编码器的信息来计算出自主行走吸尘器100的行走量、转弯角度、速度、加速度、角速度等。

加速度传感器检测自主行走吸尘器100行走时的加速度。角速度传感器检测自主行走吸尘器100转弯时的角速度。由加速度传感器、角速度传感器检测出的信息例如被用作用于对由于轮子的空转产生的误差进行修正的信息等。

此外，以上说明的障碍物传感器173、测距传感器174、碰撞传感器、摄像机175、地面传感器176、编码器等为传感器的例示。因此，自主行走吸尘器100不需要具备所有传感器。另外，自主行走吸尘器100也可以具备与上述不同方式的传感器。

控制单元170具备存储装置200(参照图4)、以及处理器和硬件电路中的至少一方。处理器按照存储于存储装置200的程序中包含的命令，来执行规定的处理。硬件电路执行各处理。此时，硬件电路由具备数字电路和模拟电路中的至少一方的电路构成。控制单元170与上述的障碍物传感器173、测距传感器174、碰撞传感器、摄像机175、地面传感器176等各种传感器连接。

另外，控制单元170与行走用电动机、刷驱动电动机以及电动风扇等各驱动源连接。而且，控制单元170基于来自各种传感器的信息，来控制与控制单元170连接的驱动源的例如旋转等。

并且，控制单元170按照存储于存储装置200的清扫程序，以能够尽可能高效地清扫整个清扫区域的方式使自主行走吸尘器100行走。

实施方式所涉及的自主行走吸尘器100如以上那样构成。

以下，使用图4至图7来说明上述控制单元170的与地图制作有关的功能部的动作。

图4是示出实施方式所涉及的控制单元170的与地图制作有关的功能部的框图。图5是示出清扫区域180的平面图。图6是示出旧地图190的图。图7是示出新地图191的图。

如图4所示，自主行走吸尘器100的控制单元170具备存储装置200、作为处理部发挥功能的地图生成部181、最长直线决定部182、地图配置部183、差分计算部184以及基准位置更新部185等。本实施方式的控制单元170还具备显示部186。

地图生成部181是基于行走实际结果来生成以图5所示的设置于清扫区域180的基准构件189的位置为基准位置的地图的处理部。在此，清扫区域180是指自主行走吸尘器100能够行走的领域。也就是说，一般而言，清扫区域180如图5所示那样例如与房间的地面的形状近似。基准构件189是指作为自主行走吸尘器100自主地行走时的基准位置的装置等构件。对基准构件189没有特别限定，但是有时将利用被供给的电力对自主行走吸尘器100所具备的电池进行充电的充电台等作为基准构件189。行走实际结果是指例如基于行走程序从自主行走吸尘器100以基准构件189为起点开始行走起直到例如视作已经清扫完整个清扫区域180而结束清扫为止的自主行走吸尘器100的轨迹。也就是说，行走实际结果也可以不必是清扫完整个清扫区域180的轨迹。

地图生成部181基于图5所示的清扫区域180内的行走实际结果，将表示实际行走过的领域的外形、图6所示的基准构件189及图7所示的作为原本配置有基准构件189的位置的基准位置199的信息生成为旧地图和新地图，并保存在控制单元170的存储装置200。

具体而言，地图生成部181将初次或者前一次基于自主行走吸尘器100行走的行走实际结果生成的地图例如作为旧地图保存在控制单元170的存储装置200。

然后，将例如下一次基于自主行走吸尘器100行走的行走实际结果生成的地图例如作为新地图保持在存储装置200。

此时，在如图5所示那样在清扫区域180内存在不能行走的岛状的领域180A的情况下，地图生成部181如图6和图7所示那样生成包括表示岛状的领域190A、191A的外形及其位置的信息的地图。

在本实施方式的情况下，地图生成部181生成的地图例如以二维的排列数据的形式实现。具体而言，地图生成部181将自主行走吸尘器100的行走结果分割为例如纵横为10cm等规定大小的例如四边形。然后，地图生成部181将各四边形视作是构成地图的排列的1个要素，并将其作为排列数据保存到存储装置200中。此外，所存储的具体的数据形式没有特别限定。例如作为各要素的值，在墙壁等不能行走的部分的情况下为“0”、在能够行走的地面的情况下为“1”、在基准构件189的情况下为“2”等用数值来存储。除上述以外，作为各要素的值，也可以将扫除的垃圾的量、自主行走吸尘器100停止的位置等作为追加信息存储到存储装置200。

最长直线决定部182是决定由地图生成部181生成的地图中包含的直线分量中的最长的最长直线分量的处理部。在此，最长直线分量是指地图中包含的所有线段中的、地图的周缘包含的最长的线段。此时，在某种程度的误差的范围内存在与最长的线段的长度接近的线段的情况下，最长直线决定部182可以将其分量的倾斜最接近X轴或Y轴的线段决定为最长直线分量。具体而言，如图6和图7所示，最长直线决定部182将最接近Y轴的倾斜的线段决定为最长直线分量192、193。

如以上那样，基于自主行走吸尘器100行走的行走实际结果来生成旧地图190和新地图191等地图。

以下，使用图8来说明通过上述制作出的旧地图190和新地图191的地图间偏差的校正。

图8是示出以使基准位置一致的方式使新地图191与旧地图190重合的状态的图。

首先，地图配置部183使图7所示的由地图生成部181新生成的新地图191中包含的基准位置199与图6所示的在此之前生成并存储在存储装置200中的旧地图190中包含的基准位置199一致。同时，地图配置部183以使图7所示的新地图191中包含的最长直线分量193与图6所示的旧地图190中包含的最长直线分量192平行或在同一直线上的方式，将新地图191与旧地图190重合地配置。由此，如图8所示，成为新地图191与旧地图190重合的状态。

此外，使新地图191的基准位置199与旧地图190的基准位置199重合并且以基准位置199为中心使新地图191相对于旧地图190旋转的处理例如通过矩阵的仿射变换来执行。上述矩阵的仿射变换是使地图旋转的处理的例示。

在此，图6所示的旧地图190既可以是过去生成的地图，也可以是通过对过去生成的多个地图进行统计处理等所得到的地图。此外，旧地图190中的最初生成的地图配置为最长直线分量沿规定的轴(X轴或Y轴)。因此，旧地图190和新地图191全部是以最长直线分量沿规定的轴的方式生成的。

但是，在本实施方式的情况下，由地图生成部181生成的地图有时如图6和图7所示那样以发生了作为误差的某种程度的倾斜的状态生成。因此，地图配置部183如图8所示那样进行配置，使得以分别不同的角度倾斜的旧地图190的最长直线分量192和新地图191的最长直线分量193分别沿Y轴。然后，以使新地图191的基准位置199与旧地图190的基准位置199一致的方式使新地图191进行平行移动。由此，如以下使用图9说明的那样，以使旧地图190的最长直线分量192与新地图191的最长直线分量193平行的方式使旧地图190与新地图191重合，从而地图间的差分最小。

图9是示出以使差分最小的方式使新地图191与旧地图190重合的状态的图。

具体而言，首先，差分计算部184使由地图配置部183配置的新地图191相对于旧地图190相对地平行移动1次以上、多次。然后，差分计算部184在每次平行移动时计算地图间的差分。在此，地图的差分是指在使新地图191与旧地图190重合的情况下不重复的部分。也就是说，地图的差分相当于图8所示的阴影部分。

在本实施方式的情况下，差分计算部184例如以10cm等规定的间隔使新地图191相对于旧地图190沿X轴方向和Y轴方向以矩阵状平行移动1次以上、多次。然后，差分计算部184在每次移动时计算地图间的差分。此时，关于计算差分的次数，例如也可以一律将阈值决定为至多几次为止。另外，在持续多次连续地获得的差分一直增加的情况下，也可以在该阶段结束差分的计算。

接着，基准位置更新部185基于获得由差分计算部184计算出的差分中的最小的差分时的新地图191的基准位置199相对于旧地图190的基准位置199的位置关系，来更新下一次制作的地图的基准位置。此时，在某种程度的误差的范围内存在一个或多个与最小的差分接近的差分的情况下，优选的是，将它们中的使基准位置的移动量最小的基准位置作为下一次制作的地图的基准位置来进行更新。由此，在清扫区域180中，即使在基准构件189被移动的情况下，也能够适当地生成新的地图。此外，在图9中，以基准位置199仅在X轴方向上发生了偏差的情况为例进行了图示，但是基准位置199的偏差不限于此。关于基准位置199的偏差，通常是在X轴和Y轴中的至少一方上产生偏差。因此，基准位置更新部185基于X轴和Y轴上的偏差来更新基准位置的坐标。由此，能够以更高的精度对各地图间的偏差进行校正。

另外，控制单元170的显示部186是以使由最长直线决定部182决定的最长直线分量与显示图像的长边平行的方式来调整地图的倾斜之后使地图显示在显示装置的处理部。本实施方式的自主行走吸尘器100构成为能够经由通信部来与例如智能手机等终端装置通信。因此，显示部186经由通信部向终端装置发送与终端装置的纵横比相对应的朝向的地图，并使该地图显示于显示装置。与纵横比相对应的朝向的地图是指以使地图的最长直线分量与终端装置的显示部的长边平行的方式调整了倾斜后的地图。由此，能够在作为终端装置的显示部的例如智能手机的液晶画面上较大地显示整个地图。因此，操作终端装置的用户能够借助被尽可能大地显示出的地图来准确地指定要进行扫除的清扫区域。

根据以上，能够对旧地图190与新地图191的地图间的偏差进行校正，并使用户识别。

以下，使用图10来说明自主行走吸尘器100的控制单元170中的基准位置偏差的校正方法。此外，在控制单元170中，通过由处理器执行规定的程序来实现对基准位置偏差的校正等处理。另外，也可以通过硬件电路来实现对基准位置偏差的校正等处理。

图10是示出控制单元170中的基准位置偏差的校正方法的流程图。

如图10所示，首先，自主行走吸尘器100从充电台等基准位置199移动到清扫区域180内，开始进行扫除。此时，一边执行扫除，自主行走吸尘器100一边经由各种传感器收集清扫区域180内的信息，返回到基准位置199。然后，地图生成部181基于所得到的信息来生成新的新地图191(步骤S4001)。在该情况下，也可以设为在自主行走吸尘器100执行扫除期间依次生成地图的一部分的结构。

接着，最长直线决定部182从所生成出的新地图191中决定最长直线分量193。

接着，地图配置部183使基准位置199重合，对新地图191进行旋转校正，使得最长直线分量193与X轴或Y轴一致或平行(步骤S4002)。此外，在地图作为新地图191被初次生成的情况下，地图配置部183使地图旋转，使得地图的最长直线分量沿规定的轴(X轴或Y轴)。

接着，地图生成部181判断在存储装置200中是否存储有旧地图190(步骤S4003)。此时，在存储装置200中没有存储旧地图190的情况下(步骤S4003：“否”)，将由地图生成部181生成的地图作为新地图191显示在终端装置等的显示装置，来呈现给用户(步骤S4006)。然后，结束针对基准位置偏差的校正处理。

另一方面，在存储装置200中存储有旧地图190的情况下(步骤S4003：“是”)，差分计算部184使新地图191相对于旧地图190例如以绘出规定间隔的矩形的螺旋的方式阶段性地平移。此外，绘出螺旋是指从基准位置起以绘出螺旋的方式变更X轴方向和Y轴方向上的平移量。由此，能够从基准位置的尽可能近的范围确认差分。此时，差分计算部184在每一阶段的平移时计算差分并进行比较，来计算出最小的差分。然后，将使得差分最小的新地图191相对于旧地图190的位置关系作为平移向量进行计算(S4004)。

接着，基准位置更新部185基于计算出的平移向量来使新地图191平移，更新基准位置199(S4005)。

然后，显示部186将基准位置199被更新后的地图发送到用户持有的便携式终端。此时，显示部186以使最长直线分量沿着用户持有的便携式终端的画面的长边的方式来制作表示地图的图像，将该图像发送到便携式终端。

由此，进行自主行走吸尘器100的控制单元170中的针对基准位置偏差的校正处理。

如以上说明的那样，根据本实施方式的自主行走吸尘器100，在充电台等基准构件189的配置发生了变更的情况下，根据新地图191和旧地图190的整体形状，来识别出基准位置199的变化。然后，基于识别出的基准位置199的变化，来更新为正确的基准位置。由此，自主行走吸尘器100能够始终以正确的状态掌握基准构件189与清扫区域180的配置关系。其结果是，例如即使地图以倾斜的状态生成，也能够通过以使新地图191沿规定的轴(X轴或Y轴)的方式进行校正，来更可靠地对清扫区域180内进行扫除。

此外，本发明不限于上述实施方式。例如，也可以将在本说明书中记载的构成要素任意地组合，并且将排除构成要素中的几个构成要素而实现的其它实施方式设为本发明的实施方式。并且，在不脱离本发明的主旨即权利要求书所记载的表述所示的意思的范围内针对上述实施方式实施本领域技术人员想到的各种变形而得到的变形例也包含在本发明中。

例如，在上述中，举例示出了平面形状为莱洛三角形的自主行走吸尘器100的结构，但是不限于该形状。自主行走吸尘器100的形状例如也可以采用圆形、矩形等任意的形状，也能够获得同样的效果。

产业上的可利用性

本发明对于期望显示扫除结果、更准确地指定要扫除的清扫区域的功能的自主行走吸尘器等来说是有用的。另外，还能够应用于家庭内使用的机器人等用途。

附图标记说明

100：自主行走吸尘器；120：主体；121：吸入口；130：驱动单元；140：清扫单元；150：抽吸单元；151：箱单元；170：控制单元；171：发送部；172：接收部；173：障碍物传感器；174：测距传感器；175：摄像机；176：地面传感器；179：脚轮；180：清扫区域；180A、190A、191A：领域；181：地图生成部；182：最长直线决定部；183：地图配置部；184：差分计算部；185：基准位置更新部；186：显示部；189：基准构件；190：旧地图；191：新地图；192：最长直线分量；193：最长直线分量；199：基准位置；200：存储装置。

Claims (4)

1.一种自主行走吸尘器，自主地行走来进行扫除，所述自主行走吸尘器具备：

地图生成部，其以设置于清扫区域的基准构件的位置为基准位置，生成基于行走实际结果生成的旧地图和在所述旧地图之后生成的新地图；

最长直线决定部，其决定所述旧地图中包含的直线分量中的最长直线分量和所述新地图中包含的直线分量中的最长直线分量；以及

地图配置部，其至少使所述新地图旋转来进行配置，使得所述旧地图中包含的所述最长直线分量及所述新地图中包含的所述最长直线分量与规定的轴一致或平行。

2.根据权利要求1所述的自主行走吸尘器，其特征在于，

所述地图配置部进行配置，使得所述新地图的基准位置与之前生成的所述旧地图中包含的基准位置一致，且以所述旧地图中包含的所述最长直线分量为所述规定的轴，使所述新地图中包含的所述最长直线分量与所述规定的轴一致或平行，

所述自主行走吸尘器还具备：

差分计算部，其使由所述地图配置部配置的所述新地图相对于所述旧地图相对地平行移动一次以上，在每次移动时计算所述新地图与所述旧地图的差分；以及

基准位置更新部，其基于得到由所述差分计算部计算出的差分中的最小的差分时的、所述新地图的基准位置相对于所述旧地图的基准位置的位置关系，来更新所述新地图的基准位置。

3.根据权利要求1或2所述的自主行走吸尘器，其特征在于，

还具备显示部，该显示部以使由所述最长直线决定部决定的所述最长直线分量与显示图像的长边平行的方式调整所述新地图的倾斜之后使该新地图显示于显示装置。

4.一种地图校正方法，是自主地行走来进行扫除的自主行走吸尘器中的地图校正方法，包括以下步骤：

地图生成部以设置于清扫区域的基准构件的位置为基准位置，生成基于行走实际结果生成的旧地图和在所述旧地图之后生成的新地图，

最长直线决定部决定所述旧地图中包含的直线分量中的最长直线分量以及所述新地图中包含的直线分量中的最长直线分量，

地图配置部至少使所述新地图旋转来进行配置，使得所述旧地图中包含的所述最长直线分量及所述新地图中包含的所述最长直线分量与规定的轴一致或平行。

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