CN111086640A - 基于视觉识别的自动巡检无人机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了基于视觉识别的自动巡检无人机，包括机身，所述机身上设有保护装置；通过延伸臂和动力装置的配合，使动力装置上的第一桨叶和第二桨叶能够重合在一起，同时动力装置能够通过限位装置触发加固装置，使加固装置翻转，进而使第一桨叶和第二桨叶卡接在加固装置的内部，将第一桨叶和第二桨叶固定住，对第一桨叶和第二桨叶进行保护，避免第一桨叶和第二桨叶在该无人机坠落过程中受到撞击而被损坏，通过加固装置触发回转装置，使延伸臂能够自动进入保护装置中，对延伸臂进行保护，避免延伸臂在该无人机坠落过程中受到撞击而被损坏，进一步减少了坠落对该无人机造成的损害，降低了拥有者的财产损失，有助于提高该无人机的使用寿命。

Description

基于视觉识别的自动巡检无人机

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，更具体地说，涉及基于视觉识别的自动巡检无人机。

背景技术

无人驾驶飞机简称无人机，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作，如妙算Manifold2计算机，其是一款专为智能机器打造的高性能机载计算机，具备卓越的处理能力和响应速度，扩展灵活，适配多款大疆飞行平台和飞控系统，用于无人机自动巡检图像识别程序运行，与有人驾驶飞机相比，无人机往往更适合那些太“愚钝，肮脏或危险”的任务，无人机按应用领域，可分为军用与民用，军用方面，无人机分为侦察机和靶机，民用方面，无人机按行业性质分类，是无人机真正的刚需，目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途，现有电力巡检用无人机搭载妙算Manifold2计算机，其内部设有航线采集、自行飞行、图像识别、相机追踪、巡检数据自动归档等程序，由此实现自主飞行、自主检测的目的。

但是，现有基于视觉识别的自动巡检无人机在自主飞行的时候，会出现非常多的突发情况，如无人机电路异常断电、蓄电池电力不足、树木的生长、定位系统的漂移等突发情况均会使无人机发生坠落，导致无人机被摔坏，特别是无人机上的螺旋桨和延伸臂极容易在坠落之后断裂，给拥有者造成了巨大的财产损失，因此亟需设计一种基于视觉识别的自动巡检无人机。

发明内容

1．要解决的技术问题

针对现有技术中存在的现有基于视觉识别的自动巡检无人机在自主飞行的时候，会出现非常多的突发情况，如无人机电路异常断电、蓄电池电力不足、树木的生长、定位系统的漂移等突发情况均会使无人机发生坠落，导致无人机被摔坏，特别是无人机上的螺旋桨和延伸臂极容易在坠落之后断裂，给拥有者造成了巨大的财产损失的问题，本发明的目的在于提供基于视觉识别的自动巡检无人机，它可以很好的解决背景技术中提出的问题。

2.技术方案

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

基于视觉识别的自动巡检无人机，包括机身，所述机身上设有保护装置。

优选的，所述机身包括机外壳，机外壳内腔的底面上固定安装有机载计算机和跟踪设备，机外壳的正面设有拍摄设备，机外壳的底面上固定安装有外置电池，机外壳的顶面上设有电磁开关式伞包。

优选的，所述保护装置包括保护壳，保护壳固定连接在机外壳的侧面上，保护壳的顶面上固定连接有支架，支架的顶部固定安装有收发天线，保护壳的底面上固定连接有支腿，保护壳内腔的右侧面上设有导电开关，保护壳的内部设有固定杆，固定杆的顶端固定插接在保护壳内腔的顶面上，固定杆的底端固定插接在保护壳内腔的底面上，固定杆的外部设有延伸臂，固定杆的外部活动套接有第一扭力弹簧，第一扭力弹簧的一端与保护壳的内壁固定连接，第一扭力弹簧的另一端与延伸臂连接，保护壳内腔的顶面和底面均固定连接有挡杆。

优选的，所述导电开关包括绝缘柱，绝缘柱的右端与保护壳内腔的右侧面固定连接，绝缘柱的内部开设有固定腔，绝缘柱的左侧面上活动穿插有活动杆，活动杆的右端固定连接有绝缘隔板，绝缘隔板位于固定腔的内部且与固定腔的内壁滑动连接，绝缘隔板的右侧面固定连接有导电片，活动杆的外部活动套接有复位弹簧，复位弹簧的一端与固定腔的内壁固定连接，复位弹簧的另一端与绝缘隔板固定连接，绝缘柱的顶面上开设有与固定腔连通的穿线槽，固定腔内腔的右侧面固定连接有导电弹片，导电片、导电弹片、电磁开关式伞包、外置电池组成串联电路。

优选的，所述延伸臂包括支撑扁管，支撑扁管活动套接在固定杆的外部，支撑扁管的表面与第一扭力弹簧的一端固定连接，支撑扁管的内部设有回转装置，支撑扁管的底面上设有加固装置和限位装置，支撑扁管内腔的顶面上固定连接有穿线管，支撑扁管的另一端延伸至保护壳的外部并固定连通有机箱，机箱内腔的底面上固定连接有第一导向轮，机箱内腔的顶面上固定连接有空心轴马达，空心轴马达的输出轴延伸至机箱的外部并设有动力装置，支撑扁管的底面上开设有固定槽。

优选的，所述回转装置包括回转棘齿轮、固定板、支撑板，回转棘齿轮固定套接在固定杆的外部，固定板和支撑板均固定连接在支撑扁管内腔的底面上，固定板和支撑板位于固定槽的两侧，固定板的右侧面上固定连接有限位弹片，限位弹片的端部与回转棘齿轮单向啮合，限位弹片上固定连接有牵拉绳，牵拉绳的另一端贯穿固定板并与支撑板固定连接。

优选的，所述加固装置包括固定片，固定片固定连接在支撑扁管的底面上，固定片的左侧面上活动套接有扭转轴，扭转轴的外部固定套接有扭转管，扭转管的顶面上固定连接有支杆，支杆的顶端穿过固定槽并活动套接在牵拉绳的外部，扭转轴的外部活动套接有第二扭力弹簧，第二扭力弹簧的一端与固定片连接，第二扭力弹簧的另一端与扭转管连接，扭转管上固定连接有凹型杆，凹型杆上固定套接有橡胶垫，凹型杆的另一端连接有扣合箱，扣合箱内腔的底面上固定连接有顶起弹片，扣合箱的内部滑动套接有活塞板，活塞板的底面与顶起弹片的端部滑动连接，活塞板的顶面上固定连接有扣合齿，扣合齿的顶端延伸至扣合箱的外部。

优选的，所述限位装置包括限位箱，限位箱固定插接在支撑扁管的底面上，扭转轴的左端延伸至限位箱的内部并与限位箱内腔的左侧面活动套接，限位箱的内部设有驱动锥齿轮，驱动锥齿轮固定套接在扭转轴的外部，限位箱的内壁固定连接有隔板，限位箱的顶端固定连通有密封箱，密封箱的底面与支撑扁管内腔的底面固定连接，密封箱内腔的顶面上活动套接有传动轴，传动轴的底端贯穿隔板并固定套接有从动锥齿轮，从动锥齿轮与驱动锥齿轮啮合，传动轴的外部固定套接有位于密封箱内部的限位棘齿轮，密封箱内腔的左侧面上固定连接有伸缩杆，伸缩杆的右端固定连接有弧形内棘齿板，弧形内棘齿板与限位棘齿轮单向啮合，伸缩杆的外部活动套接有压缩弹簧，压缩弹簧的一端与密封箱的内壁固定连接，压缩弹簧的另一端与弧形内棘齿板固定连接，弧形内棘齿板上固定连接有触发线，触发线的另一端延伸至密封箱的外部。

优选的，所述动力装置包括动力箱，动力箱固定套接在空心轴马达的输出轴上，动力箱的内壁固定连接有固定块，固定块上固定插接有固定圆环，固定圆环的外部活动套接有扇环型板，扇环型板的顶面上开设有插接槽，固定圆环的外部活动套接有施力弹簧，施力弹簧的一端与固定块连接，施力弹簧的另一端与扇环型板固定连接，扇环型板上固定连接有第一桨叶，动力箱的侧面开设有轨道槽，第一桨叶的另一端穿过轨道槽并延伸至动力箱的外部，动力箱的内壁上固定连接有定位板，定位板的数量为两个，定位板的内部活动插接有弧形滑杆，弧形滑杆的外部固定套接有位于两个定位板之间的滑块，滑块与定位板接触连接，弧形滑杆的外部活动套接有位于两个定位板之间的缓冲弹簧，缓冲弹簧的一端与滑块连接，缓冲弹簧的另一端与另一个定位板连接，弧形滑杆的外部固定套接有滑板，滑板与另一个定位板接触连接，动力箱内腔的底面上固定安装有第二导向轮和第三导向轮，动力箱的侧面上固定连接有第二桨叶，动力箱内腔的底面上固定连接有中心块，中心块的顶面与动力箱内腔的顶面固定连接，中心块的顶面开设有限位槽和缓冲槽，缓冲槽的内部设有L型推杆，L型推杆的一端延伸至限位槽的内部并固定连接有推板，L型推杆的外部活动套接有位于限位槽内部的牵拉弹簧，牵拉弹簧的一端与限位槽的内壁固定连接，牵拉弹簧的另一端与推板固定连接，推板的左侧面固定连接有插接板，插接板的左端活动插接在插接槽的内部，插接板的顶面上开设有固定滑槽，固定滑槽内腔的左侧面上开设有三角限位槽，动力箱的顶面上固定连接有应力弹片，动力箱的顶面上开设有位于应力弹片左右两侧的贯穿槽，L型推杆的另一端穿过一个贯穿槽并延伸至动力箱的外部，应力弹片的另一端连接有转接杆，转接杆的另一端穿过另一个贯穿槽并连接有插接三角头，插接三角头与三角限位槽活动插接，中心块的底面上开设有中心孔，空心轴马达的输出轴固定插接在中心孔的内部，触发线的一端穿过空心轴马达的输出轴和中心孔并从中心块的正面延伸出来且依次绕过第三导向轮和第二导向轮之后与滑块固定连接。

3.有益效果

相比于现有技术，本发明的优点在于：

通过导电开关和延伸臂的配合对电磁开关式伞包进行控制，使该无人机发生坠落时自动将电磁开关式伞包内部的降落伞打开，用于降低该无人机的降落速度，减少坠落对该无人机造成的伤害，通过延伸臂和动力装置的配合，使动力装置上的第一桨叶和第二桨叶能够重合在一起，同时动力装置能够通过限位装置触发加固装置，使加固装置翻转，进而使第一桨叶和第二桨叶卡接在加固装置的内部，将第一桨叶和第二桨叶固定住，对第一桨叶和第二桨叶进行保护，避免第一桨叶和第二桨叶在该无人机坠落过程中受到撞击而被损坏，通过加固装置触发回转装置，使延伸臂能够自动进入保护装置中，对延伸臂进行保护，避免延伸臂在该无人机坠落过程中受到撞击而被损坏，进一步减少了坠落对该无人机造成的损害，降低了拥有者的财产损失，有助于提高该无人机的使用寿命。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明图1的内部结构示意图；

图3为本发明图1处于保护状态的结构示意图；

图4为本发明图3的内部结构示意图；

图5为本发明图1的仰视图；

图6为本发明图5中保护装置的内部结构示意图；

图7为本发明图6中延伸臂的内部结构示意图；

图8为本发明图7中回转装置的俯视图；

图9为本发明图7中加固装置的右视图；

图10为本发明图9翻转后的结构示意图；

图11为本发明图7中限位装置的内部结构示意图；

图12为本发明图11中限位棘齿轮的俯视图；

图13为本发明图9中扣合箱的内部结构示意图；

图14为本发明图6中导电开关的内部结构示意图；

图15为本发明图7中动力装置俯视的内部结构示意图；

图16为本发明图15中A-A处的剖面图。

图中标号说明：

1、机身；11、机外壳；12、机载计算机；13、跟踪设备；14、拍摄设备；15、外置电池；16、电磁开关式伞包；2、保护装置；21、保护壳；22、支架；23、收发天线；24、支腿；25、固定杆；26、第一扭力弹簧；27、挡杆；3、导电开关；30、绝缘柱；31、固定腔；32、活动杆；33、绝缘隔板；34、导电片；35、复位弹簧；36、穿线槽；37、导电弹片；4、延伸臂；41、支撑扁管；42、穿线管；43、机箱；44、第一导向轮；45、空心轴马达；46、固定槽；5、回转装置；51、回转棘齿轮；52、固定板；53、限位弹片；54、牵拉绳；55、支撑板；6、加固装置；601、固定片；602、扭转轴；603、扭转管；604、支杆；605、第二扭力弹簧；606、凹型杆；607、橡胶垫；608、扣合箱；609、顶起弹片；610、活塞板；611、扣合齿；7、限位装置；701、限位箱；702、驱动锥齿轮；703、隔板；704、密封箱；705、传动轴；706、从动锥齿轮；707、限位棘齿轮；708、伸缩杆；709、弧形内棘齿板；710、压缩弹簧；711、触发线；8、动力装置；801、动力箱；802、固定块；803、固定圆环；804、扇环型板；805、插接槽；806、施力弹簧；807、第一桨叶；808、轨道槽；809、定位板；810、弧形滑杆；811、滑块；812、缓冲弹簧；813、滑板；814、第二导向轮；815、第三导向轮；816、第二桨叶；817、中心块；818、限位槽；819、缓冲槽；820、L型推杆；821、推板；822、牵拉弹簧；823、插接板；824、固定滑槽；825、三角限位槽；826、应力弹片；827、转接杆；828、插接三角头；829、贯穿槽；830、中心孔。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图；对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然；所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例；而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例；本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例；都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-16，基于视觉识别的自动巡检无人机，包括机身1，机身1上设有保护装置2。

机身1包括机外壳11，机外壳11内腔的底面上固定安装有机载计算机12和跟踪设备13，机外壳11的正面设有拍摄设备14，机外壳11的底面上固定安装有外置电池15，机外壳11的顶面上设有电磁开关式伞包16。

保护装置2包括保护壳21，保护壳21固定连接在机外壳11的侧面上，保护壳21的顶面上固定连接有支架22，支架22的顶部固定安装有收发天线23，保护壳21的底面上固定连接有支腿24，保护壳21内腔的右侧面上设有导电开关3，保护壳21的内部设有固定杆25，固定杆25的顶端固定插接在保护壳21内腔的顶面上，固定杆25的底端固定插接在保护壳21内腔的底面上，固定杆25的外部设有延伸臂4，固定杆25的外部活动套接有第一扭力弹簧26，第一扭力弹簧26的一端与保护壳21的内壁固定连接，第一扭力弹簧26的另一端与延伸臂4连接，保护壳21内腔的顶面和底面均固定连接有挡杆27。

导电开关3包括绝缘柱30，绝缘柱30的右端与保护壳21内腔的右侧面固定连接，绝缘柱30的内部开设有固定腔31，绝缘柱30的左侧面上活动穿插有活动杆32，活动杆32的右端固定连接有绝缘隔板33，绝缘隔板33位于固定腔31的内部且与固定腔31的内壁滑动连接，绝缘隔板33的右侧面固定连接有导电片34，活动杆32的外部活动套接有复位弹簧35，复位弹簧35的一端与固定腔31的内壁固定连接，复位弹簧35的另一端与绝缘隔板33固定连接，绝缘柱30的顶面上开设有与固定腔31连通的穿线槽36，固定腔31内腔的右侧面固定连接有导电弹片37。

延伸臂4包括支撑扁管41，支撑扁管41活动套接在固定杆25的外部，支撑扁管41的表面与第一扭力弹簧26的一端固定连接，支撑扁管41的内部设有回转装置5，支撑扁管41的底面上设有加固装置6和限位装置7，支撑扁管41内腔的顶面上固定连接有穿线管42，支撑扁管41的另一端延伸至保护壳21的外部并固定连通有机箱43，机箱43内腔的底面上固定连接有第一导向轮44，机箱43内腔的顶面上固定连接有空心轴马达45，空心轴马达45的输出轴延伸至机箱43的外部并设有动力装置8，支撑扁管41的底面上开设有固定槽46。

回转装置5包括回转棘齿轮51、固定板52、支撑板55，回转棘齿轮51固定套接在固定杆25的外部，固定板52和支撑板55均固定连接在支撑扁管41内腔的底面上，固定板52和支撑板55位于固定槽46的两侧，固定板52的右侧面上固定连接有限位弹片53，限位弹片53的端部与回转棘齿轮51单向啮合，限位弹片53上固定连接有牵拉绳54，牵拉绳54的另一端贯穿固定板52并与支撑板55固定连接。

加固装置6包括固定片601，固定片601固定连接在支撑扁管41的底面上，固定片601的左侧面上活动套接有扭转轴602，扭转轴602的外部固定套接有扭转管603，扭转管603的顶面上固定连接有支杆604，支杆604的顶端穿过固定槽46并活动套接在牵拉绳54的外部，扭转轴602的外部活动套接有第二扭力弹簧605，第二扭力弹簧605的一端与固定片601连接，第二扭力弹簧605的另一端与扭转管603连接，扭转管603上固定连接有凹型杆606，凹型杆606上固定套接有橡胶垫607，凹型杆606的另一端连接有扣合箱608，扣合箱608内腔的底面上固定连接有顶起弹片609，扣合箱608的内部滑动套接有活塞板610，活塞板610的底面与顶起弹片609的端部滑动连接，活塞板610的顶面上固定连接有扣合齿611，扣合齿611的顶端延伸至扣合箱608的外部。

限位装置7包括限位箱701，限位箱701固定插接在支撑扁管41的底面上，扭转轴602的左端延伸至限位箱701的内部并与限位箱701内腔的左侧面活动套接，限位箱701的右侧面与一个第二扭力弹簧605的一端固定连接，限位箱701的内部设有驱动锥齿轮702，驱动锥齿轮702固定套接在扭转轴602的外部，限位箱701的内壁固定连接有隔板703，限位箱701的顶端固定连通有密封箱704，密封箱704的底面与支撑扁管41内腔的底面固定连接，密封箱704内腔的顶面上活动套接有传动轴705，传动轴705的底端贯穿隔板703并固定套接有从动锥齿轮706，从动锥齿轮706与驱动锥齿轮702啮合，传动轴705的外部固定套接有位于密封箱704内部的限位棘齿轮707，密封箱704内腔的左侧面上固定连接有伸缩杆708，伸缩杆708的右端固定连接有弧形内棘齿板709，弧形内棘齿板709与限位棘齿轮707单向啮合，伸缩杆708的外部活动套接有压缩弹簧710，压缩弹簧710的一端与密封箱704的内壁固定连接，压缩弹簧710的另一端与弧形内棘齿板709固定连接，弧形内棘齿板709上固定连接有触发线711，触发线711的另一端延伸至密封箱704的外部。

动力装置8包括动力箱801，动力箱801固定套接在空心轴马达45的输出轴上，动力箱801的内壁固定连接有固定块802，固定块802上固定插接有固定圆环803，固定圆环803的外部活动套接有扇环型板804，扇环型板804的顶面上开设有插接槽805，固定圆环803的外部活动套接有施力弹簧806，施力弹簧806的一端与固定块802连接，施力弹簧806的另一端与扇环型板804固定连接，扇环型板804上固定连接有第一桨叶807，动力箱801的侧面开设有轨道槽808，第一桨叶807的另一端穿过轨道槽808并延伸至动力箱801的外部，动力箱801的内壁上固定连接有定位板809，定位板809的数量为两个，定位板809的内部活动插接有弧形滑杆810，弧形滑杆810的外部固定套接有位于两个定位板809之间的滑块811，滑块811与定位板809接触连接，弧形滑杆810的外部活动套接有位于两个定位板809之间的缓冲弹簧812，缓冲弹簧812的一端与滑块811连接，缓冲弹簧812的另一端与另一个定位板809连接，弧形滑杆810的外部固定套接有滑板813，滑板813与另一个定位板809接触连接，动力箱801内腔的底面上固定安装有第二导向轮814和第三导向轮815，动力箱801的侧面上固定连接有第二桨叶816，动力箱801内腔的底面上固定连接有中心块817，中心块817的顶面与动力箱801内腔的顶面固定连接，中心块817的顶面开设有限位槽818和缓冲槽819，缓冲槽819的内部设有L型推杆820，L型推杆820的一端延伸至限位槽818的内部并固定连接有推板821，L型推杆820的外部活动套接有位于限位槽818内部的牵拉弹簧822，牵拉弹簧822的一端与限位槽818的内壁固定连接，牵拉弹簧822的另一端与推板821固定连接，推板821的左侧面固定连接有插接板823，插接板823的左端活动插接在插接槽805的内部，插接板823的顶面上开设有固定滑槽824，固定滑槽824内腔的左侧面上开设有三角限位槽825，动力箱801的顶面上固定连接有应力弹片826，动力箱801的顶面上开设有位于应力弹片826左右两侧的贯穿槽829，L型推杆820的另一端穿过一个贯穿槽829并延伸至动力箱801的外部，应力弹片826的另一端连接有转接杆827，转接杆827的另一端穿过另一个贯穿槽829并连接有插接三角头828，插接三角头828与三角限位槽825活动插接，中心块817的底面上开设有中心孔830，空心轴马达45的输出轴固定插接在中心孔830的内部，触发线711的一端穿过空心轴马达45的输出轴和中心孔830并从中心块817的正面延伸出来且依次绕过第三导向轮815和第二导向轮814之后与滑块811固定连接。

工作原理：

首先将延伸臂4从保护装置2的内部搬动出来，然后延伸臂4以固定杆25为中心轴转动，直至支撑扁管41与保护壳21的内壁接触连接，接着按压扣合齿611，扣合齿611克服顶起弹片609的弹力并向扣合箱608的内部移动，直至第一桨叶807和第二桨叶816能够从加固装置6的内部移动出来，之后翻转加固装置6，直至加固装置6上的橡胶垫607呈竖直状态，此时支杆604呈竖直状态并且不会对牵拉绳54施力，然后限位弹片53的端部在自身弹力的作用下与回转棘齿轮51啮合，将延伸臂4固定住，进而将延伸臂4的张开角度固定住，接着逆时针转动第一桨叶807，第一桨叶807带着扇环型板804逆时针转动，直至第一桨叶807的边沿与轨道槽808的内壁接触，此时插接槽805正对相应的贯穿槽829，且插接槽805正对缓冲槽819，之后对L型推杆820施加向左的推力，然后L型推杆820通过推板821推动插接板823向左移动，接着插接板823的左端插入插接槽805，直至L型推杆820与相应贯穿槽829内腔的左侧面接触，此时固定滑槽824正对相应的贯穿槽829，之后按压应力弹片826，使应力弹片826的底面与动力箱801的顶面贴合，然后应力弹片826通过转接杆827带着插接三角头828插入固定滑槽824，接着松开L型推杆820，之后推板821在牵拉弹簧822弹性拉力的作用下带着插接板823向右移动，直至插接三角头828插入三角限位槽825，将第一桨叶807固定住，此时第一桨叶807与第二桨叶816位于动力箱801的两侧且关于动力箱801的中轴线对称，然后将该无人投入使用，接着空心轴马达45带着动力装置8快速转动，之后插接板823在离心力的作用下向插接槽805的内部进一步移动，直至L型推杆820与相应贯穿槽829内腔的左侧面接触，然后插接三角头828与三角限位槽825完全分开，接着应力弹片826在自身弹力的作用下向上弯曲变形并通过转接杆827带着插接三角头828从固定滑槽824、贯穿槽829的内部移动出来，当该无人机遇到突发情况导致空心轴马达45不能够顺利转动时，即空心轴马达45停止运行，然后动力装置8的转速逐渐降低，插接板823受到的离心力逐渐减小，该过程中，推板821在牵拉弹簧822弹力的作用下带着插接板823向限位槽818的内部移动，直至插接板823完全从插接槽805的内部移动出来，接着扇环型板804在施力弹簧806弹性拉力的作用下带着第一桨叶807顺时针转动，直至第一桨叶807与轨道槽808的另一个内壁接触，此时第一桨叶807与第二桨叶816重合，与此同时，扇环型板804对弧形滑杆810施加推力，弧形滑杆810顺时针移动，然后弧形滑杆810通过滑块811牵拉触发线711，触发线711牵拉弧形内棘齿板709向左移动，使弧形内棘齿板709与限位棘齿轮707分开，解除了对加固装置6的限制，接着扭转管603在第二扭力弹簧605扭力的作用下逆时针翻转，直至凹型杆606与支撑扁管41的表面接触连接，之后动力装置8在惯性的作用下转动并带着重合的第一桨叶807与第二桨叶816向凹型杆606的内部移动，然后第一桨叶807和第二桨叶816与扣合齿611接触并对扣合齿611施力，扣合齿611受力并向扣合箱608的内部移动，接着第一桨叶807与第二桨叶816进入凹型杆606，扣合齿611在顶起弹片609弹力的作用下向外弹出并将第一桨叶807与第二桨叶816卡接在凹型杆606的内部，将第一桨叶807与第二桨叶816固定住，与此同时，扭转管603带着支杆604逆时针转动，然后支杆604对牵拉绳54施加拉力，接着牵拉绳54弯曲变形并牵拉限位弹片53的端部，使限位弹片53的端部与回转棘齿轮51分开，解除了对支撑扁管41的限制，之后延伸臂4在第一扭力弹簧26扭力的作用下以固定杆25为中心轴向保护壳21的内部转动，然后支撑扁管41与活动杆32接触并对活动杆32施加推力，接着活动杆32通过绝缘隔板33带着导电片34向固定腔31的内部移动，之后导电片34与导电弹片37接触，将电磁开关式伞包16触发，然后电磁开关式伞包16内部的降落伞弹出，用于降低该无人机的降落速度，减少坠落对该无人机造成的伤害，接着支撑扁管41与挡杆27接触，此时延伸臂4完全进入保护装置2，实现对延伸臂4的保护，即可。

以上；仅为本发明较佳的具体实施方式；但本发明的保护范围并不局限于此；任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内；根据本发明的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变；都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (9)

1.基于视觉识别的自动巡检无人机，包括机身（1），其特征在于：所述机身（1）上设有保护装置（2）。

2.根据权利要求1所述的基于视觉识别的自动巡检无人机，其特征在于：所述机身（1）包括机外壳（11），机外壳（11）内腔的底面上固定安装有机载计算机（12）和跟踪设备（13），机外壳（11）的正面设有拍摄设备（14），机外壳（11）的底面上固定安装有外置电池（15），机外壳（11）的顶面上设有电磁开关式伞包（16）。

3.根据权利要求1所述的基于视觉识别的自动巡检无人机，其特征在于：所述保护装置（2）包括保护壳（21），保护壳（21）固定连接在机外壳（11）的侧面上，保护壳（21）的顶面上固定连接有支架（22），支架（22）的顶部固定安装有收发天线（23），保护壳（21）的底面上固定连接有支腿（24），保护壳（21）内腔的右侧面上设有导电开关（3），保护壳（21）的内部设有固定杆（25），固定杆（25）的顶端固定插接在保护壳（21）内腔的顶面上，固定杆（25）的底端固定插接在保护壳（21）内腔的底面上，固定杆（25）的外部设有延伸臂（4），固定杆（25）的外部活动套接有第一扭力弹簧（26），第一扭力弹簧（26）的一端与保护壳（21）的内壁固定连接，第一扭力弹簧（26）的另一端与延伸臂（4）连接，保护壳（21）内腔的顶面和底面均固定连接有挡杆（27）。

4.根据权利要求3所述的基于视觉识别的自动巡检无人机，其特征在于：所述导电开关（3）包括绝缘柱（30），绝缘柱（30）的右端与保护壳（21）内腔的右侧面固定连接，绝缘柱（30）的内部开设有固定腔（31），绝缘柱（30）的左侧面上活动穿插有活动杆（32），活动杆（32）的右端固定连接有绝缘隔板（33），绝缘隔板（33）位于固定腔（31）的内部且与固定腔（31）的内壁滑动连接，绝缘隔板（33）的右侧面固定连接有导电片（34），活动杆（32）的外部活动套接有复位弹簧（35），复位弹簧（35）的一端与固定腔（31）的内壁固定连接，复位弹簧（35）的另一端与绝缘隔板（33）固定连接，绝缘柱（30）的顶面上开设有与固定腔（31）连通的穿线槽（36），固定腔（31）内腔的右侧面固定连接有导电弹片（37）。

5.根据权利要求3所述的基于视觉识别的自动巡检无人机，其特征在于：所述延伸臂（4）包括支撑扁管（41），支撑扁管（41）活动套接在固定杆（25）的外部，支撑扁管（41）的表面与第一扭力弹簧（26）的一端固定连接，支撑扁管（41）的内部设有回转装置（5），支撑扁管（41）的底面上设有加固装置（6）和限位装置（7），支撑扁管（41）内腔的顶面上固定连接有穿线管（42），支撑扁管（41）的另一端延伸至保护壳（21）的外部并固定连通有机箱（43），机箱（43）内腔的底面上固定连接有第一导向轮（44），机箱（43）内腔的顶面上固定连接有空心轴马达（45），空心轴马达（45）的输出轴延伸至机箱（43）的外部并设有动力装置（8），支撑扁管（41）的底面上开设有固定槽（46）。

6.根据权利要求5所述的基于视觉识别的自动巡检无人机，其特征在于：所述回转装置（5）包括回转棘齿轮（51）、固定板（52）、支撑板（55），回转棘齿轮（51）固定套接在固定杆（25）的外部，固定板（52）和支撑板（55）均固定连接在支撑扁管（41）内腔的底面上，固定板（52）和支撑板（55）位于固定槽（46）的两侧，固定板（52）的右侧面上固定连接有限位弹片（53），限位弹片（53）的端部与回转棘齿轮（51）单向啮合，限位弹片（53）上固定连接有牵拉绳（54），牵拉绳（54）的另一端贯穿固定板（52）并与支撑板（55）固定连接。

7.根据权利要求5所述的基于视觉识别的自动巡检无人机，其特征在于：所述加固装置（6）包括固定片（601），固定片（601）固定连接在支撑扁管（41）的底面上，固定片（601）的左侧面上活动套接有扭转轴（602），扭转轴（602）的外部固定套接有扭转管（603），扭转管（603）的顶面上固定连接有支杆（604），支杆（604）的顶端穿过固定槽（46）并活动套接在牵拉绳（54）的外部，扭转轴（602）的外部活动套接有第二扭力弹簧（605），第二扭力弹簧（605）的一端与固定片（601）连接，第二扭力弹簧（605）的另一端与扭转管（603）连接，扭转管（603）上固定连接有凹型杆（606），凹型杆（606）上固定套接有橡胶垫（607），凹型杆（606）的另一端连接有扣合箱（608），扣合箱（608）内腔的底面上固定连接有顶起弹片（609），扣合箱（608）的内部滑动套接有活塞板（610），活塞板（610）的底面与顶起弹片（609）的端部滑动连接，活塞板（610）的顶面上固定连接有扣合齿（611），扣合齿（611）的顶端延伸至扣合箱（608）的外部。

8.根据权利要求5所述的基于视觉识别的自动巡检无人机，其特征在于：所述限位装置（7）包括限位箱（701），限位箱（701）固定插接在支撑扁管（41）的底面上，扭转轴（602）的左端延伸至限位箱（701）的内部并与限位箱（701）内腔的左侧面活动套接，限位箱（701）的内部设有驱动锥齿轮（702），驱动锥齿轮（702）固定套接在扭转轴（602）的外部，限位箱（701）的内壁固定连接有隔板（703），限位箱（701）的顶端固定连通有密封箱（704），密封箱（704）的底面与支撑扁管（41）内腔的底面固定连接，密封箱（704）内腔的顶面上活动套接有传动轴（705），传动轴（705）的底端贯穿隔板（703）并固定套接有从动锥齿轮（706），从动锥齿轮（706）与驱动锥齿轮（702）啮合，传动轴（705）的外部固定套接有位于密封箱（704）内部的限位棘齿轮（707），密封箱（704）内腔的左侧面上固定连接有伸缩杆（708），伸缩杆（708）的右端固定连接有弧形内棘齿板（709），弧形内棘齿板（709）与限位棘齿轮（707）单向啮合，伸缩杆（708）的外部活动套接有压缩弹簧（710），压缩弹簧（710）的一端与密封箱（704）的内壁固定连接，压缩弹簧（710）的另一端与弧形内棘齿板（709）固定连接，弧形内棘齿板（709）上固定连接有触发线（711），触发线（711）的另一端延伸至密封箱（704）的外部。

9.根据权利要求5所述的基于视觉识别的自动巡检无人机，其特征在于：所述动力装置（8）包括动力箱（801），动力箱（801）固定套接在空心轴马达（45）的输出轴上，动力箱（801）的内壁固定连接有固定块（802），固定块（802）上固定插接有固定圆环（803），固定圆环（803）的外部活动套接有扇环型板（804），扇环型板（804）的顶面上开设有插接槽（805），固定圆环（803）的外部活动套接有施力弹簧（806），施力弹簧（806）的一端与固定块（802）连接，施力弹簧（806）的另一端与扇环型板（804）固定连接，扇环型板（804）上固定连接有第一桨叶（807），动力箱（801）的侧面开设有轨道槽（808），第一桨叶（807）的另一端穿过轨道槽（808）并延伸至动力箱（801）的外部，动力箱（801）的内壁上固定连接有定位板（809），定位板（809）的数量为两个，定位板（809）的内部活动插接有弧形滑杆（810），弧形滑杆（810）的外部固定套接有位于两个定位板（809）之间的滑块（811），滑块（811）与定位板（809）接触连接，弧形滑杆（810）的外部活动套接有位于两个定位板（809）之间的缓冲弹簧（812），缓冲弹簧（812）的一端与滑块（811）连接，缓冲弹簧（812）的另一端与另一个定位板（809）连接，弧形滑杆（810）的外部固定套接有滑板（813），滑板（813）与另一个定位板（809）接触连接，动力箱（801）内腔的底面上固定安装有第二导向轮（814）和第三导向轮（815），动力箱（801）的侧面上固定连接有第二桨叶（816），动力箱（801）内腔的底面上固定连接有中心块（817），中心块（817）的顶面与动力箱（801）内腔的顶面固定连接，中心块（817）的顶面开设有限位槽（818）和缓冲槽（819），缓冲槽（819）的内部设有L型推杆（820），L型推杆（820）的一端延伸至限位槽（818）的内部并固定连接有推板（821），L型推杆（820）的外部活动套接有位于限位槽（818）内部的牵拉弹簧（822），牵拉弹簧（822）的一端与限位槽（818）的内壁固定连接，牵拉弹簧（822）的另一端与推板（821）固定连接，推板（821）的左侧面固定连接有插接板（823），插接板（823）的左端活动插接在插接槽（805）的内部，插接板（823）的顶面上开设有固定滑槽（824），固定滑槽（824）内腔的左侧面上开设有三角限位槽（825），动力箱（801）的顶面上固定连接有应力弹片（826），动力箱（801）的顶面上开设有位于应力弹片（826）左右两侧的贯穿槽（829），L型推杆（820）的另一端穿过一个贯穿槽（829）并延伸至动力箱（801）的外部，应力弹片（826）的另一端连接有转接杆（827），转接杆（827）的另一端穿过另一个贯穿槽（829）并连接有插接三角头（828），插接三角头（828）与三角限位槽（825）活动插接，中心块（817）的底面上开设有中心孔（830），空心轴马达（45）的输出轴固定插接在中心孔（830）的内部，触发线（711）的一端穿过空心轴马达（45）的输出轴和中心孔（830）并从中心块（817）的正面延伸出来且依次绕过第三导向轮（815）和第二导向轮（814）之后与滑块（811）固定连接。

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