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CN111071225B - 车辆的制动控制设备和方法 - Google Patents

车辆的制动控制设备和方法 Download PDF

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CN111071225B CN201911001439.5A CN201911001439A CN111071225B CN 111071225 B CN111071225 B CN 111071225B CN 201911001439 A CN201911001439 A CN 201911001439A CN 111071225 B CN111071225 B CN 111071225B
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Abstract

用于车辆的制动控制设备及方法，所述设备可包括：踏板行程感测单元，被配置为感测制动踏板的踏板行程；踏板模拟器压力感测单元，被配置为感测踏板模拟器的压力，所述踏板模拟器响应于制动踏板的踩踏力而提供反作用力；以及控制单元，被配置为在踩踏和释放所述制动踏板的多个阶段中通过选择性地利用由踏板行程感测单元感测到的踏板行程STR和由踏板模拟器压力感测单元感测到的踏板模拟器压力P_SIM来应用不同的计算方法，并确定制动车辆所需的所需制动压力P。

Description

车辆的制动控制设备和方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2018年10月22日提交的韩国申请号10-2018-0125928的优先权，其全部内容通过引用合并于此。
技术领域
本发明涉及一种用于车辆的制动控制设备和方法，并且更具体地涉及一种用于车辆的制动控制设备和方法，其可确定制动车辆所需的所需制动压力。
背景技术
最近，诸如EV(电动车辆)、PHEV(插电式混合动力电动车辆)和HEV(混合电动车辆)的环保车辆变得普遍，并且正在对应用于环保车辆的再生制动系统进行持续的研究。
在这样的环保型车辆中，对车辆进行制动所需的需要的制动压力(即，由主缸形成并施加到轮缸的制动液压)由通过踏板行程传感器感测的制动踏板的踏板行程确定，并且应用于车辆的制动ECU(电子控制单元)对致动器进行驱动，诸如电动助力器(电机)，通过主缸形成需要的制动压力，从而制动车辆。
另外，当驾驶员踩踏制动踏板时，通过由橡胶阻尼器或踏板模拟器的弹簧形成的反作用力传递给驾驶员踏板感觉。
在现有技术中，通过将由踏板行程传感器感测到的踏板行程应用于预定地图信息的方法，来确定所需的制动压力。因此，不可避免地限制了制动感觉的调整和设计的自由度，并且驾驶员施加在制动踏板上的踩踏力可能不会反映到所需制动压力的形成中。
在2014年12月12日公开的韩国专利申请公开第10-2014-0142478号中公开了相关技术。
发明内容
本发明的实施方式针对一种用于车辆的制动控制设备和方法，其可解决现有技术在以下方面的问题：制动感觉的调整和设计的自由度受到限制并且驾驶员对制动踏板的踩踏力没有反映在所需制动压力的形成中，因为所需制动压力是根据踏板行程确定的。
在一个实施方式中，一种用于车辆的制动控制设备可包括：踏板行程感测单元，被配置为感测制动踏板的踏板行程；踏板模拟器压力感测单元，被配置为感测踏板模拟器的压力，所述感测踏板模拟器响应于所述制动踏板的踩踏力而提供反作用力；以及控制单元，被配置为在踩踏和释放所述制动踏板的多个阶段中通过选择性地利用踏板行程STR和踏板模拟器压力P_SIM来应用不同的计算方法，并且确定制动车辆所需的所需制动压力P，所述踏板行程STR是由所述踏板行程感测单元感测的，所述踏板模拟器压力P_SIM是由所述踏板模拟器压力感测单元感测的。
多个阶段可包括第一阶段，在第一阶段中，踏板行程小于或等于预设参考踏板行程STR_A。
在所述第一阶段，所述控制单元可通过将由所述踏板行程感测单元感测到的所述踏板行程STR应用到预设的行程压力关系信息，来确定所述所需制动压力P。
多个阶段还可包括第二阶段，在所述第二阶段中，所述踏板行程超过所述参考踏板行程STR_A。
在所述第二阶段，所述控制单元可通过将由所述踏板模拟器压力感测单元感测到的踏板模拟器压力P_SIM应用到斜率的方法，来确定所述所需制动压力P，该斜率是基于以下项而确定的：在所述参考踏板行程STR_A处由所述踏板模拟器压力感测单元感测到的踏板模拟器压力P_SIM_A、在所述参考踏板行程STR_A处确定的所需制动压力P_A、预设的最大所需制动压力P_MAX、以及作为对应于所述最大所需制动压力P_MAX的踏板模拟器压力的最大踏板模拟器压力P_SIM_MAX。
所述多个阶段还可包括从踏板行程STR_B到预设为小于所述参考踏板行程STR_A的参考踏板行程STR_C的第三阶段，所述踏板行程STR_B是所述制动踏板在所述第二阶段被释放时确定的所需制动压力P达到所需的制动压力P_A时，由所述踏板行程感测单元感测的。
在所述第三阶段，所述控制单元可通过将由所述踏板行程感测单元感测到的踏板行程STR应用到斜率的方法来确定所述所需制动压力P，该斜率是基于以下项而确定的：所述踏板行程STR_B、所述所需制动压力P_A、所述参考踏板行程STR_C以及由所述参考踏板行程STR_C处的关系信息确定的所需制动压力P_B。
所述多个阶段还包括从踏板模拟器压力P_SIM_B到所述最大踏板模拟器压力P_SIM_MAX的第四阶段，所述踏板模拟器压力P_SIM_B是所述制动踏板在所述第三阶段被释放的过程中开始重新踩踏所述制动踏板时，由所述踏板模拟器压力感测单元感测的。
在所述第四阶段，所述控制单元可通过将由所述踏板模拟器压力感测单元感测到的踏板模拟器压力P_SIM应用到斜率的方法来确定所述所需制动压力P，该斜率基于以下确定：所述踏板模拟器压力P_SIM_B、在开始重新踩踏所述制动踏板时确定的所需制动压力P_C、所述最大踏板模拟器压力P_SIM_MAX以及所述最大所需制动压力P_MAX。
在另一个实施方式中，一种用于车辆的制动控制方法可包括以下步骤：由踏板行程感测单元感测制动踏板的踏板行程；由踏板模拟器压力感测单元感测踏板模拟器的压力，踏板模拟器响应于所述制动踏板的踩踏力而提供反作用力；以及由控制单元在踩踏和释放所述制动踏板时定义的多个阶段中通过选择性地利用由所述踏板行程感测单元感测到的踏板行程STR和由所述踏板模拟器压力感测单元感测到的踏板模拟器压力P_SIM来应用不同的计算方法，并确定制动所述车辆所需的所需制动压力P。
根据本实施方式，制动控制设备和方法可通过选择性地利用踏板行程和踏板模拟器压力来确定所需的制动压力，从而调整制动感觉并确保设计的自由度。此外，制动控制设备和方法可将基于驾驶员的踩踏力的另外的制动意图反映到所需制动压力的形成中。
附图说明
图1是示出根据本发明的实施方式的用于车辆的制动控制设备的框图。
图2至图5是用于描述根据本发明的实施方式的用于车辆的制动控制设备确定各个阶段的所需制动压力的过程的曲线图。
图6是用于描述根据本发明的实施方式的用于车辆的制动控制方法的流程图。
具体实施方式
在下文中，将参照附图详细描述根据本发明的实施方式的用于车辆的制动控制设备和方法。应当注意，附图不是精确的比例，并且可能仅出于描述方便和清楚的目的而夸大了线的粗细或组件的尺寸。此外，这里使用的术语是通过考虑本发明的功能来定义的，并且可根据用户或操作者的习惯或意图来改变。因此，应根据本文阐述的全部公开内容对术语进行定义。
图1是示出根据本发明的实施方式的用于车辆的制动控制设备的框图；图2至图5是用于描述根据本发明的实施方式的用于车辆的制动控制设备确定各个阶段的所需制动压力的过程的曲线图。
参照图1，根据本发明的实施方式的用于车辆的制动控制设备可包括踏板行程感测单元10、踏板模拟器压力感测单元20、控制单元30和制动致动器40。
踏板行程感测单元10可感测在驾驶员踩踏制动踏板时形成的制动踏板的踏板行程，并将感测到的踏板行程传递到控制单元30，这将在下面进行描述。踏板行程感测单元10可被实现为踏板行程传感器，其通过基于零点检测踏板臂的旋转角度来感测踏板行程。
踏板模拟器压力感测单元20可感测踏板模拟器的压力，该踏板模拟器响应于驾驶员对制动踏板的踩踏力而提供反作用力，并将感测到的压力传递到控制单元30。压力感测单元20可被实现为形成在踏板模拟器与储器(未示出)之间的流动路径上的压力传感器，并且感测踏板模拟器压力。
控制单元30在踩踏和释放制动踏板时定义的多个阶段中可通过选择性地利用由踏板行程感测单元10感测的踏板行程STR和由踏板模拟器压力感测单元20感测的踏板模拟器压力P_SIM，来应用不同的计算方法，从而确定制动车辆所需的所需制动压力P(即，由主缸形成并施加至轮缸的制动液压)。控制单元30可被实现为用于控制车辆的制动的制动ECU(电子控制单元)。
首先，将参照图2全面描述在踩踏和释放制动踏板时定义的多个阶段。
在踏板行程小于或等于预设参考踏板行程STR_A的第一阶段，踏板行程感测单元10感测到的踏板行程STR可用于确定所需的制动压力P。
在踏板行程超过参考踏板行程STR_A的第二阶段，由踏板模拟器压力感测单元20感测到的踏板模拟器压力P_SIM可用于确定所需的制动压力P。
在与释放制动踏板时第二阶段切换到第一阶段的过程相对应的第三阶段，由踏板行程感测单元10感测到的踏板行程STR可用于确定所需的制动压力P。
在制动踏板在第三阶段被释放的同时被踩踏的第四阶段，由踏板模拟器压力感测单元20感测的踏板模拟器压力P_SIM可用于确定所需的制动压力P。
基于对第一阶段至第四阶段的以上综合描述，将描述在第一阶段至第四阶段的具体定义的同时计算每个阶段的所需制动压力的过程。此后，应该注意，术语通过参考数字清楚地区分。作为参考，在图2和图4中图示的曲线图的水平轴可指示踏板行程，因为在第一阶段和第三阶段，由踏板行程感测单元10感测的踏板行程STR用于确定所需的制动压力P，并且图3和图5中示出的曲线图的水平轴可指示踏板模拟器压力，因为在第二阶段和第四阶段，由踏板模拟器压力感测单元20感测的踏板模拟器压力P_SIM被用来确定所需的制动压力P。
首先，将描述在第一阶段计算所需制动压力的过程。
在踏板行程小于或等于预设参考踏板行程STR_A的第一阶段，踏板行程感测单元10感测到的踏板行程STR可用于确定所需的制动压力P。
可根据设计者的意图以各种方式选择用作参考值的参考踏板行程STR_A，并预先设置在控制单元30中，该参考值用于区分第一阶段和第二阶段。例如，在车辆的实际制动期间，随着制动踏板的踩踏量的增加，驾驶员可能打算基于通过踏板刺激器(pedalstimulator)传递的反作用力来执行制动。因此，当踏板行程超过预定值时，可将用于形成所需制动压力的参数从踏板行程转换为踏板模拟器压力，以反映驾驶员的制动意图。考虑到这样的方面，可基于设计者的意图和实验结果来选择预定值，并且预先在控制单元30中将其设置为参考踏板行程STR_A。
因此，在第一阶段，控制单元30可通过将通过踏板行程感测单元10感测到的踏板行程STR应用于预设的“行程压力关系信息”，来确定所需的制动压力P。图2以曲线图的形式示出了“行程压力关系信息”，该曲线图示出了取决于踏板行程的所需制动压力，并且可基于设计者的实验结果以各种方式(地图、查找表或所需的制动压力对于踏板行程的函数)来预设“行程压力关系信息”。
如以下将描述的，制动控制设备可在释放制动踏板的第三阶段在由踏板行程感测单元10感测的踏板行程STR达到预设的参考踏板行程STR_C之后进入第一阶段。因此，如上所述，控制单元30可通过将由踏板行程感测单元10感测到的踏板行程STR应用于“行程压力关系信息”来确定所需的制动压力P。
接下来，将描述在第二阶段计算所需制动压力的过程。
在踏板行程超过参考踏板行程STR_A的第二阶段，由踏板模拟器压力感测单元20感测到的踏板模拟器压力P_SIM可用于确定所需的制动压力P。
参照图3，在第二阶段，控制单元30可通过将由所述踏板模拟器压力感测单元20感测到的踏板模拟器压力P_SIM应用到斜率(slope)的方法来确定所需制动压力P，所述斜率基于以下而确定的：在所述参考踏板行程STR_A处由所述踏板模拟器压力感测单元20感测到的踏板模拟器压力P_SIM_A、在所述参考踏板行程STR_A处确定的所需制动压力P_A、预设的最大所需制动压力P_MAX以及作为对应于最大所需制动压力P_MAX的踏板模拟器压力的最大踏板模拟器压力P_SIM_MAX。
踏板模拟器压力P_SIM_A可指示在踏板行程达到参考踏板行程STR_A时由踏板模拟器压力感测单元20感测的踏板模拟器压力。在参考踏板行程STR_A处确定的所需制动压力P_A可指示通过将参考踏板行程STR_A应用于“行程压力关系信息”而确定的所需制动压力。最大所需制动压力P_MAX可指示可由主缸产生的最大所需制动压力。最大踏板模拟器压力P_SIM_MAX可指示产生最大所需制动压力P_MAX的踏板模拟器压力。
因此，参考图3，可根据下面的等式1确定第二阶段的所需制动压力P。
[等式1]
Figure BDA0002241453680000091
接下来，将描述在第三阶段计算所需制动压力的过程。
在第三阶段，其指示从踏板行程STR_B到预设为小于参考踏板行程STR_A的参考踏板行程STR_C的阶段，踏板行程STR_B是制动踏板在第二阶段被释放时确定的所需制动压力P达到所需的制动压力P_A时，由踏板行程感测单元10感测的；由踏板行程感测单元10感测的踏板行程STR可用于确定所需制动压力P。
为了描述在第三阶段计算所需制动压力的过程，将首先描述在第二阶段存在的迟滞(hysteresis)。
当释放制动踏板时，即使形成相同的踏板行程，踏板模拟器压力也可能比踩踏制动踏板时的压力低。因此，当在第二阶段根据等式1确定所需制动压力时，在踩踏制动踏板的情况和释放制动踏板的情况之间可能出现迟滞，如图3所示。因此，在第二阶段，可将释放制动踏板时的所需制动压力确定为比踩踏制动踏板时的所需制动压力小的值。即，当释放制动踏板时，即使所需制动压力达到相同的所需制动压力，踏板行程感测单元10感测的踏板行程可比踩踏制动踏板时更长。因此，当在第二阶段释放制动踏板之后，在作为后续阶段的第三阶段确定所需制动压力时，需要考虑在第二阶段发生的迟滞。
将参考图4详细描述考虑第二阶段发生的迟滞来确定所需制动压力的过程。在第三阶段，控制单元30可通过将由所述踏板行程感测单元10感测到的踏板行程STR应用到斜率的方法来确定所需制动压力P，斜率基于以下而确定的：踏板行程STR_B、所需制动压力P_A、参考踏板行程STR_C，以及所需制动压力P_B，由在参考踏板行程STR_C处的“行程压力关系信息”确定。
因此，参照图4，可根据下面的等式2确定第三阶段的所需制动压力P。
[等式2]
Figure BDA0002241453680000101
由于在第三阶段根据等式2确定了所需制动压力，即使在第二阶段发生迟滞，在第三阶段可确定在第二阶段释放制动踏板时保持具有所需制动压力的连续路径的所需制动压力。
可预先在控制单元30中将参考踏板行程STR_C设置为小于参考踏板行程STR_A的值，并且可基于设计者的意图和实验结果以各种方式选择该值。
接下来，将描述在第四阶段计算所需制动压力的过程。
在第四阶段，其指示从踏板模拟器压力P_SIM_B到最大踏板模拟器压力P_SIM_MAX的阶段，踏板模拟器压力P_SIM_B是制动踏板在第三阶段被释放过程中开始重新踩踏制动踏板时由踏板模拟器压力感测单元20感测的，由踏板模拟器压力感测单元20感测到的踏板模拟器压力P_SIM可用于确定所需的制动压力P。
由于踏板模拟器压力P_SIM_B具有与上述过程中描述的踏板模拟器压力P_SIM_A不同的值，因此需要重新设置斜率，因为不能使用在第二阶段计算出的斜率。
对于该操作，参照图5，控制单元30可通过将由所述踏板模拟器压力感测单元20感测到的踏板模拟器压力P_SIM应用到斜率的方法来确定所需制动压力P，斜率基于以下而确定的：在第四阶段中的踏板模拟器压力P_SIM_B、在开始重新踩踏制动踏板时确定的所需制动压力P_C、最大踏板模拟器压力P_SIM_MAX和最大所需制动压力P_MAX。
因此，参照图5，可根据下面的等式3确定第四阶段的所需制动压力P。
[等式3]
Figure BDA0002241453680000111
当分别在第一阶段至第四阶段确定所需的制动压力时，控制单元30可驱动制动致动器40，诸如电动助力器(电机)，以通过主缸形成所需的制动压力，从而制动车辆。
通过上述过程可看出，当在制动踏板的踩踏量相对小的区域中踩踏和释放制动踏板时，根据本实施方式的制动控制设备可通过利用踏板行程来确定所需的制动压力，并且当在制动踏板的踩踏量相对大的区域中踩踏和释放制动踏板时，根据本实施方式的制动控制设备可通过利用踏板模拟器压力来确定所需的制动压力，从而将驾驶员的制动意图反映到所需制动压力的形成中。此外，制动控制设备可在踩踏和释放制动踏板的同时限定多个阶段，并且在各个阶段通过不同的计算方法来确定所需的制动压力，从而调整制动感觉并确保设计的自由度。
图6是用于描述根据本发明的实施方式的用于车辆的制动控制方法的流程图。
参照图6，将描述根据本发明的实施方式的用于车辆的制动控制方法。首先，踏板行程感测单元10可在步骤S10中感测制动踏板的踏板行程，并且踏板模拟器压力感测单元20可在步骤S20中感测响应于制动踏板的踩踏力而提供反作用力的踏板模拟器的压力。
步骤S10和S20是通过踏板行程感测单元10和踏板模拟器压力感测单元20的独立操作执行的并行步骤，并且操作的时间序列顺序不限于特定顺序。
控制单元30在踩踏和释放所述制动踏板的多个阶段中可通过选择性地利用由踏板行程感测单元10感测到的踏板行程STR和由踏板模拟器压力感测单元20感测到的踏板模拟器压力P_SIM，来应用不同的计算方法，从而确定制动车辆所需的所需制动压力P，在步骤S30中。
多个阶段可包括踏板行程小于或等于预设参考踏板行程STR_A的第一阶段。
在步骤S30的第一阶段，控制单元30可通过将由踏板行程感测单元10感测到的踏板行程STR应用于预设的“行程压力关系信息”来确定所需的制动压力P。
多个阶段还可包括踏板行程超过参考踏板行程STR_A的第二阶段。
在步骤S30的第二阶段，控制单元30可通过将由所述踏板模拟器压力感测单元20感测到的踏板模拟器压力P_SIM应用到斜率的方法来确定所需制动压力P，所述斜率是基于以下项而确定的：在参考踏板行程STR_A处由踏板模拟器压力感测单元20感测到的踏板模拟器压力P_SIM_A、在参考踏板行程STR_A处确定的所需制动压力P_A、预设的最大所需制动压力P_MAX以及作为对应于最大所需制动压力P_MAX的踏板模拟器压力的最大踏板模拟器压力P_SIM_MAX。由于上面已经描述了根据等式1确定所需制动压力的过程，因此在此将省略其详细描述。
多个阶段还可包括从踏板行程STR_B到预设为小于所述参考踏板行程STR_A的参考踏板行程STR_C的第三阶段，踏板行程STR_B是制动踏板在第二阶段被释放时确定的所需制动压力P达到所需的制动压力P_A时，由所述踏板行程感测单元10感测的。
在步骤S30的第三阶段，控制单元30可通过将由所述踏板行程感测单元10感测到的踏板行程STR应用到斜率的方法来确定所需制动压力P，所述斜率是基于以下项而确定的：踏板行程STR_B、所需制动压力P_A、参考踏板行程STR_C，以及所需制动压力P_B，由在参考踏板行程STR_C处的“行程压力关系信息”确定。由于上面已经描述了根据等式2确定所需制动压力的过程，因此在此将省略其详细描述。
多个阶段还可包括从踏板模拟器压力P_SIM_B到最大踏板模拟器压力P_SIM_MAX的第四阶段，所述踏板模拟器压力P_SIM_B是制动踏板在所述第三阶段被释放过程中时开始重新踩踏所述制动踏板时由所述踏板模拟器压力感测单元20感测的。
在步骤S30的第四阶段，控制单元30可通过将由所述踏板模拟器压力感测单元20感测到的踏板模拟器压力P_SIM应用到斜率的方法来确定所需制动压力P，斜率是基于以下项而确定的：踏板模拟器压力P_SIM_B、在开始重新踩踏所述制动踏板时确定的所需制动压力P_C、最大踏板模拟器压力P_SIM_MAX和最大所需制动压力P_MAX。由于上面已经描述了根据等式3确定所需制动压力的过程，因此这里将省略其详细描述。
当分别在第一阶段至第四阶段确定所需的制动压力时，控制单元30可驱动制动致动器40，诸如电动助力器(电机)，以通过主缸形成所需的制动压力，从而制动车辆。
根据本发明的实施方式的制动控制方法可通过选择性地利用踏板行程和踏板模拟器压力来确定所需的制动压力，从而调整制动感觉并确保设计的自由度。此外，该制动控制方法可将基于驾驶员的踩踏力的另外的制动意图反映到所需制动压力的形成中。
尽管已经出于说明性目的公开了本发明的优选实施方式，但是本领域技术人员将理解，在不脱离所附权利要求所限定的本发明的范围和精神的情况下，可进行各种修改、增加和替换。

Claims (18)

1.一种用于车辆的制动控制设备，包括：
踏板行程感测单元，被配置为感测制动踏板的踏板行程；
踏板模拟器压力感测单元，被配置为感测踏板模拟器的压力，所述踏板模拟器响应于所述制动踏板的踩踏力而提供反作用力；以及
控制单元，被配置为在踩踏和释放所述制动踏板的多个阶段中通过选择性地利用踏板行程STR和踏板模拟器压力P_SIM来应用不同的计算方法，并且确定制动车辆所需的所需制动压力P，所述踏板行程STR是由所述踏板行程感测单元感测的，所述踏板模拟器压力P_SIM是由所述踏板模拟器压力感测单元感测的。
2.根据权利要求1所述的制动控制设备，其中，所述多个阶段包括第一阶段，在所述第一阶段中，所述踏板行程小于或等于预设的参考踏板行程STR_A。
3.根据权利要求2所述的制动控制设备，其中，在所述第一阶段，所述控制单元通过将由所述踏板行程感测单元感测到的所述踏板行程STR应用到预设的行程压力关系信息，来确定所述所需制动压力P。
4.根据权利要求3所述的制动控制设备，其中，所述多个阶段还包括第二阶段，在所述第二阶段中，所述踏板行程超过所述参考踏板行程STR_A。
5.根据权利要求4所述的制动控制设备，其中，在所述第二阶段，所述控制单元通过将由所述踏板模拟器压力感测单元感测到的踏板模拟器压力P_SIM应用到斜率的方法，来确定所述所需制动压力P，该斜率是基于以下项而确定的：在所述参考踏板行程STR_A处由所述踏板模拟器压力感测单元感测到的踏板模拟器压力P_SIM_A、在所述参考踏板行程STR_A处确定的所需制动压力P_A、预设的最大所需制动压力P_MAX、以及作为对应于所述最大所需制动压力P_MAX的踏板模拟器压力的最大踏板模拟器压力P_SIM_MAX，所述第二阶段的所述所需制动压力P由下式确定：
Figure FDA0003502876840000021
6.根据权利要求5所述的制动控制设备，其中，所述多个阶段还包括从踏板行程STR_B到预设为小于所述参考踏板行程STR_A的参考踏板行程STR_C的第三阶段，所述踏板行程STR_B是所述制动踏板在所述第二阶段被释放时确定的所需制动压力P达到所需的制动压力P_A时，由所述踏板行程感测单元感测的。
7.根据权利要求6所述的制动控制设备，其中，在所述第三阶段，所述控制单元通过将由所述踏板行程感测单元感测到的踏板行程STR应用到斜率的方法来确定所述所需制动压力P，该斜率是基于以下项而确定的：所述踏板行程STR_B、所述所需制动压力P_A、所述参考踏板行程STR_C以及由所述参考踏板行程STR_C处的关系信息确定的所需制动压力P_B，所述第三阶段的所述所需制动压力P由下式确定：
Figure FDA0003502876840000022
8.根据权利要求7所述的制动控制设备，其中，所述多个阶段还包括从踏板模拟器压力P_SIM_B到所述最大踏板模拟器压力P_SIM_MAX的第四阶段，所述踏板模拟器压力P_SIM_B是所述制动踏板在所述第三阶段被释放的过程中开始重新踩踏所述制动踏板时，由所述踏板模拟器压力感测单元感测的。
9.根据权利要求8所述的制动控制设备，其中，在所述第四阶段，所述控制单元通过将由所述踏板模拟器压力感测单元感测到的踏板模拟器压力P_SIM应用到斜率的方法来确定所述所需制动压力P，该斜率基于以下确定：所述踏板模拟器压力P_SIM_B、在开始重新踩踏所述制动踏板时确定的所需制动压力P_C、所述最大踏板模拟器压力P_SIM_MAX以及所述最大所需制动压力P_MAX，所述第四阶段的所述所需制动压力P由下式确定：
Figure FDA0003502876840000031
10.一种用于车辆的制动控制方法，包括以下步骤：
由踏板行程感测单元感测制动踏板的踏板行程；
由踏板模拟器压力感测单元感测踏板模拟器的压力，所述踏板模拟器响应于所述制动踏板的踩踏力而提供反作用力；以及
由控制单元在踩踏和释放所述制动踏板的多个阶段中通过选择性地利用踏板行程STR和踏板模拟器压力P_SIM来应用不同的计算方法，并且确定制动车辆所需的所需制动压力P，所述踏板行程STR是由所述踏板行程感测单元感测的，所述踏板模拟器压力P_SIM是由所述踏板模拟器压力感测单元感测的。
11.根据权利要求10所述的制动控制方法，其中，所述多个阶段包括第一阶段，在所述第一阶段中，所述踏板行程小于或等于预设的参考踏板行程STR_A。
12.根据权利要求11所述的制动控制方法，其中，在确定所需制动压力时，
在所述第一阶段，所述控制单元通过将由所述踏板行程感测单元感测到的所述踏板行程STR应用到预设的行程压力关系信息，来确定所述所需制动压力P。
13.根据权利要求12所述的制动控制方法，其中，所述多个阶段还包括第二阶段，在所述第二阶段中，所述踏板行程超过所述参考踏板行程STR_A。
14.根据权利要求13所述的制动控制方法，其中，在确定所需制动压力时，
在所述第二阶段，所述控制单元通过将由所述踏板模拟器压力感测单元感测到的踏板模拟器压力P_SIM应用到斜率的方法，来确定所述所需制动压力P，该斜率是基于以下项而确定的：在所述参考踏板行程STR_A处由所述踏板模拟器压力感测单元感测到的踏板模拟器压力P_SIM_A、在所述参考踏板行程STR_A处确定的所需制动压力P_A、预设的最大所需制动压力P_MAX、以及作为对应于所述最大所需制动压力P_MAX的踏板模拟器压力的最大踏板模拟器压力P_SIM_MAX，所述第二阶段的所述所需制动压力P由下式确定：
Figure FDA0003502876840000041
15.根据权利要求14所述的制动控制方法，其中，所述多个阶段还包括从踏板行程STR_B到预设为小于所述参考踏板行程STR_A的参考踏板行程STR_C的第三阶段，所述踏板行程STR_B是所述制动踏板在所述第二阶段被释放时确定的所需制动压力P达到所需的制动压力P_A时，由所述踏板行程感测单元感测的。
16.根据权利要求15所述的制动控制方法，其中，在确定所需制动压力，
在所述第三阶段，所述控制单元通过将由所述踏板行程感测单元感测到的踏板行程STR应用到斜率的方法来确定所述所需制动压力P，该斜率是基于以下项而确定的：所述踏板行程STR_B、所述所需制动压力P_A、所述参考踏板行程STR_C以及由所述参考踏板行程STR_C处的关系信息确定的所需制动压力P_B，所述第三阶段的所述所需制动压力P由下式确定：
Figure FDA0003502876840000051
17.根据权利要求16所述的制动控制方法，其中，所述多个阶段还包括从踏板模拟器压力P_SIM_B到所述最大踏板模拟器压力P_SIM_MAX的第四阶段，所述踏板模拟器压力P_SIM_B是所述制动踏板在所述第三阶段被释放的过程中开始重新踩踏所述制动踏板时，由所述踏板模拟器压力感测单元感测的。
18.根据权利要求17所述的制动控制方法，其中，在确定所需制动压力时，
在所述第四阶段，所述控制单元通过将由所述踏板模拟器压力感测单元感测到的踏板模拟器压力P_SIM应用到斜率的方法来确定所述所需制动压力P，该斜率基于以下确定：所述踏板模拟器压力P_SIM_B、在开始重新踩踏所述制动踏板时确定的所需制动压力P_C、所述最大踏板模拟器压力P_SIM_MAX以及所述最大所需制动压力P_MAX，所述第四阶段的所述所需制动压力P由下式确定：
Figure FDA0003502876840000061
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