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CN111060100A - 一种智能导向仪的测量方法、系统及终端 - Google Patents

一种智能导向仪的测量方法、系统及终端 Download PDF

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CN111060100A CN202010015188.2A CN202010015188A CN111060100A CN 111060100 A CN111060100 A CN 111060100A CN 202010015188 A CN202010015188 A CN 202010015188A CN 111060100 A CN111060100 A CN 111060100A
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Guangzhou T Probe Equipment Co ltd
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Abstract

本发明涉及地下工程辅助设备技术领域，一种智能导向仪的测量方法、系统及终端，所述的一种智能导向仪的测量方法包括：获取探棒的加速度与角速度；将加速度与角速度通过数据融合计算姿态角；根据姿态角计算深度、横向航偏距；根据计算的深度、横向航偏距描绘实时运动轨迹。所述的一种智能导向仪的测量方法、系统及终端解决的技术问题是，当导向仪测定指定轨迹和实际轨迹偏差时，为施工人员及时调整钻杆提供数据支持，达到实时监控的目的。

Description

一种智能导向仪的测量方法、系统及终端
技术领域
本发明涉及地下工程辅助设备技术领域，具体涉及一种智能导向仪的测量方法、系统及终端。
背景技术
地下工程是指深入地面以下为开发利用地下空间资源所建造的地下土木工程它包括地下房屋和地下构筑物，地下铁道，公路隧道、水下隧道、地下共同沟和过街地下通道等。
地下工程中，我们要完成施工首先要了解地层状况，规划施工区域，进行横线钻探施工，那么我们在施工的时候需要控制钻具的钻进方向，这时候就会需要用到导向仪设备。
现有导向仪数据受地下环境影响大，如磁场、金属的影响。现有导向仪是根据探棒发射出信号的强弱来判断深度和位置的，所以导致钻杆深度以及位置有所偏差，另外还需要导向手根据数据进行计算才得知钻杆运动轨迹。
因此需开发一款能获得高精度数据，如能准确获取深度和位置的，并能指定轨迹的导向仪。
为解决上述的问题，本发明提供一种智能导向仪的测量方法、系统及终端。本发明所述的导向仪，可以广泛的应用于非开挖顶管导向、管道定位和验收、管棚支护和钻探等，需要获取数据的相关地下工程中。
发明内容
本发明解决的技术问题是，提供了一种智能导向仪的测量方法、系统及终端。所述的一种智能导向仪的测量方法、系统及终端，当导向仪测定指定轨迹和实际轨迹偏差时，为施工人员及时调整钻杆提供数据支持，达到实时监控的目的。
为了解决上述技术问题，本发明提供的技术方案为：
一种基于指定轨迹的智能导向仪测量方法，包括：
获取探棒的加速度与角速度；
将加速度与角速度通过数据融合计算姿态角；
根据姿态角计算深度、横向航偏距；
根据计算的深度、横向航偏距描绘实时运动轨迹。
优选地，其特征在于，所述的加速度与角速度是通过探棒上的加速度计与陀螺仪在X、Y、Z三轴分别进行获取。
进一步优选地，所述的加速度与角速率的获取方法为：
向加速度所对应的寄存器发起访问，获取加速度寄存器返回的内容，根据ACC=加速度寄存器内容/LSB，其中ACC为加速度，LSB为加速度计的灵敏度；
向角速度所对应的寄存器发起访问，获取角速度寄存器返回的内容，根据ω=角速率寄存器内容/LSB，其中ω 为角速率，LSB为陀螺仪计的灵敏度。
优选地，所述的姿态角包括：倾角、滚角与偏航角。
进一步优选地，所述的姿态角的计算方法为：
姿态角倾角：Pitch = asin(-2*q1q3 + 2*q0q2) * 57.3，其中所述的 q1q3，q0q2均为四元数；
姿态角滚角：Roll = atan2(2*q2q3 + 2*q0q1, -2*q1q1 - 2*q2q2 + 1) *57.3，其中所述的q2q3 ，q0q2，q1q1，q2q2均为四元数；
姿态角偏航角：Yaw = atan2(2*q1q2 + 2*q0q3, -2*q2q2 - 2*q3q3 +1) *57.3，其中所述的q1q2 ，q0q3，q2q2 ，q3q3 均为四元数。通过四元数方法进行姿态角的计算，计算结果更加准确，所以才能使后续的深度、横向航偏距的结果更加准确。
优选地，所述的根据姿态角计算深度、横向航偏距的方法为：
所述的深度depth = L * sinα，其中L为钻杆已钻进长度，α为倾角；
所述的横向航偏距S = L * sinβ，其中S为横向偏差距离，L为钻杆已钻进长度，β为偏航角。
优选地，所述的根据计算的深度、横向航偏距描绘运动轨迹的方法为：
设置栅格的参数，所述的栅格的参数包括栅格的宽和高；
设置施工参数，所述的施工参数包括垂直深度、水平长度、入钻角度、出钻角度、钻杆长度以及每杆的造斜角度。
通过S² = L²+ H²可计算出运动轨迹S，其中L为栅格的横坐标，H为栅格纵坐标。通过上述方法可以很简便的计算出实际轨迹。
一种智能导向仪系统，包括：
探棒模块：所述的探棒模块用于获取探棒的加速度与角速度；
数据融合模块：所述的数据融合模块用于将加速度与角速度通过数据融合计算姿态角；
姿态角获取模块：所述的姿态角获取模块用于根据姿态角计算深度、横向航偏距；
描绘模块：所述的描绘模块用于根据计算的深度、横向航偏距描绘实时运动轨迹。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序指令，该程序指令适于由处理器加载并执行一种智能导向仪的测量方法。
一种移动终端，包括处理器以及存储器，所述的处理器用于执行存储器中存储的程序，以实现一种智能导向仪的测量方法。
与现有技术相比，本发明具有的有益效果为：本发明所述的一种智能导向仪，可以当导向仪测定指定轨迹和实际轨迹偏差时，为施工人员及时调整钻杆提供数据支持，达到实时监控的目的。具体为，通过获取探棒上的角速度计与陀螺仪获取探棒的加速度与角速度后，通过四元素算法进行数据融合便可以获取到姿态角。为了更直观的将偏移的情况展示在施工人员面前，再结合倾角、偏航角利用三角函数计算深度、横向偏航距离，从而在施工过程中导向仪根据实时钻进的长度及倾角角度，把实际轨迹描绘出来，施工人员即可根据已指定轨迹和实际轨迹的偏差，实时监测并调整钻杆。通过本发明所述的导向仪不仅可以获取钻进的左右偏移程度和深度，还可以根据预设轨迹，按施工轨迹进行施工，所述的导向仪的显示界面可以显示左右轨迹和施工实际切面轨迹，进而有数据提取和贮存的功能。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明所述的一种智能导向仪的测量方法的流程示意图；
图2是本发明所述的一种智能导向仪系统的结构图。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本流程图，因此其仅显示与本发明有关的流程。
实施例1
如图1所示，本发明是一种智能导向仪的测量方法，所述的方法具体为：
S1.获取探棒的加速度与角速度；
S2.将加速度与角速度通过数据融合计算姿态角；
S3.根据姿态角计算深度、横向航偏距；
S4.根据计算的深度、横向航偏距描绘实时运动轨迹。
步骤S1：获取探棒的加速度与角速度。所述的加速度与角速度是通过探棒上的加速度计与陀螺仪在X、Y、Z三轴分别进行获取。探棒的加速度计测得X、Y、Z三轴的加速ACC_X、ACC_Y、ACC_Z，探棒的陀螺仪测得X、Y、Z三轴的角速率ωX、ωY和ωZ。其中，所述的加速度与角速率的获取方法为：
向加速度所对应的寄存器发起访问，获取加速度寄存器返回的内容，根据ACC=加速度寄存器内容/LSB，其中ACC为加速度，LSB为加速度计的灵敏度；
向角速度所对应的寄存器发起访问，获取角速度寄存器返回的内容，根据ω=角速率寄存器内容/LSB，其中ω 为角速率，LSB为陀螺仪计的灵敏度。
步骤S2：将加速度与角速度通过数据融合计算姿态角。所述的姿态角包括倾角、滚角与偏航角，所述的姿态角的计算是通过四元素算法进行数据的融合计算，所述的计算的方法具体为：
姿态角倾角：Pitch = asin(-2*q1q3 + 2*q0q2) * 57.3，其中所述的 q1q3，q0q2均为四元数；
姿态角滚角：Roll = atan2(2*q2q3 + 2*q0q1, -2*q1q1 - 2*q2q2 + 1) *57.3，其中所述的q2q3 ，q0q2，q1q1，q2q2均为四元数；
姿态角偏航角：Yaw = atan2(2*q1q2 + 2*q0q3, -2*q2q2 - 2*q3q3 +1) *57.3，其中所述的q1q2 ，q0q3，q2q2 ，q3q3 均为四元数。
步骤S3：根据姿态角计算深度、横向航偏距。所述的根据姿态角计算深度、横向航偏距的方法为：所述的深度depth = L * sinα，其中L为钻杆已钻进长度，α为倾角；所述的横向航偏距S = L * sinβ，其中S为横向偏差距离，L为钻杆已钻进长度，β为偏航角。
步骤S4：根据计算的深度、横向航偏距描绘实时运动轨迹。
所述的根据计算的深度、横向航偏距描绘运动轨迹的方法为：
设置栅格的参数，所述的栅格的参数包括栅格的宽和高；
设置施工参数，所述的施工参数包括垂直深度、水平长度、入钻角度、出钻角度、钻杆长度以及每杆的造斜角度。
通过S² = L²+ H²可计算出运动轨迹S，其中L为栅格的横坐标，H为栅格纵坐标。
在施工过程中，导向仪根据实际钻进的长度以及倾角角度，把实际轨迹描绘出来，施工人员即可根据已置顶轨迹和实际轨迹的偏差，实时的监控并调整钻杆。在导向仪中，预设施工轨迹，并按照施工轨迹进行施工，所述的轨迹包括左右轨迹和施工实际切面轨迹，从而也可以实现数据提取与贮存的功能。
实施例2
如图2所示，本发明提供了一种智能导向仪系统，所述的智能导向仪系统具体为：
探棒模块1：所述的探棒模块用于获取探棒的加速度与角速度；
数据融合模块2：所述的数据融合模块用于将加速度与角速度通过数据融合计算姿态角；
姿态角获取模块3：所述的姿态角获取模块用于根据姿态角计算深度、横向航偏距；
描绘模块4：所述的描绘模块用于根据计算的深度、横向航偏距描绘实时运动轨迹。
所述的智能导向仪系统包括：探棒、转换器以及导向仪。其中，所述的探棒与转化器相连接，所述的转换器与导向仪相连接。在这个导向仪系统中，所述的探棒为探棒模块。所述的探棒模块包括加速度计与陀螺仪，进行加速度与角速度的获取，探棒获取的加速度与角速度数据通过有线传输方式传输至转换器，转换器再通过无线或有线方式把数据传输到导向仪。其中的导向仪包括数据融合模块、姿态角获取模块、描绘模块。所述的数据融合模块与姿态角获取模块相连接，所述的姿态角获取模块与描绘模块相连接。
所述的探棒模块1：用于获取探棒的加速度与角速度。所述的加速度与角速度是通过探棒上的加速度计与陀螺仪在X、Y、Z三轴分别进行获取。探棒的加速度计测得X、Y、Z三轴的加速ACC_X，ACC_Y，ACC_Z，探棒的陀螺仪测得X、Y、Z三轴的角速率ωX，ωY和ωZ。所述的加速度与角速率的获取方法为：
向加速度所对应的寄存器发起访问，获取加速度寄存器返回的内容，根据ACC=加速度寄存器内容/LSB，其中ACC为加速度，LSB为加速度计的灵敏度；
向角速度所对应的寄存器发起访问，获取角速度寄存器返回的内容，根据ω=角速率寄存器内容/LSB，其中ω 为角速率，LSB为陀螺仪计的灵敏度。
所述的数据融合模块2：用于将加速度与角速度通过数据融合计算姿态角。所述的姿态角包括倾角、滚角与偏航角，所述的姿态角的计算是通过四元素算法进行数据的融合计算的，所述的计算的方法具体为：
姿态角倾角：Pitch = asin(-2*q1q3 + 2*q0q2) * 57.3，其中所述的 q1q3，q0q2均为四元数；
姿态角滚角：Roll = atan2(2*q2q3 + 2*q0q1, -2*q1q1 - 2*q2q2 + 1) *57.3，其中所述的q2q3 ，q0q2，q1q1，q2q2均为四元数；
姿态角偏航角：Yaw = atan2(2*q1q2 + 2*q0q3, -2*q2q2 - 2*q3q3 +1) *57.3，其中所述的q1q2 ，q0q3，q2q2 ，q3q3 均为四元数。
所述的姿态角获取模块3：用于根据姿态角计算深度、横向航偏距。所述的根据姿态角计算深度、横向航偏距的方法为：所述的深度depth = L * sinα，其中L为钻杆已钻进长度，α为倾角；所述的横向航偏距S = L * sinβ，其中S为横向偏差距离，L为钻杆已钻进长度，β为偏航角。
所述的描绘模块4：用于根据计算的深度、横向航偏距描绘实时运动轨迹。所述的根据计算的深度、横向航偏距描绘运动轨迹的方法为：
设置栅格的参数，所述的栅格的参数包括栅格的宽和高；
设置施工参数，所述的施工参数包括垂直深度、水平长度、入钻角度、出钻角度、钻杆长度以及每杆的造斜角度。
通过S² = L²+ H²可计算出运动轨迹S，其中L为栅格的横坐标，H为栅格纵坐标。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序指令，该程序指令适于由处理器加载并执行一种智能导向仪的测量方法。
一种移动终端，包括处理器以及存储器，所述的处理器用于执行存储器中存储的程序，以实现一种智能导向仪的测量方法。
本发明所述的一种智能导向仪，本发明所述的一种智能导向仪，可以当导向仪测定指定轨迹和实际轨迹偏差时，为施工人员及时调整钻杆提供数据支持，达到实时监控的目的。具体为，通过获取探棒上的角速度计与陀螺仪获取探棒的加速度与角速度后，通过四元素算法进行数据融合便可以获取到姿态角。为了更直观的将偏移的情况展示在施工人员面前，再结合倾角、偏航角利用三角函数计算深度、横向偏航距离，从而在施工过程中导向仪根据实时钻进的长度及倾角角度，把实际轨迹描绘出来，施工人员即可根据已指定轨迹和实际轨迹的偏差，实时监测并调整钻杆。通过本发明所述的导向仪不仅可以获取钻进的左右偏移程度和深度，还可以根据预设轨迹，按施工轨迹进行施工，所述的导向仪的显示界面可以显示左右轨迹和施工实际切面轨迹，进而有数据提取和贮存的功能。
上列详细说明是针对本发明可行实施例的具体说明，以上实施例并非用以限制本发明的专利范围，凡未脱离本发明所为的等效实施或变更，均应包含于本案的专利范围中。

Claims (10)

1.一种智能导向仪的测量方法，其特征在于，包括：
获取探棒的加速度与角速度；
将加速度与角速度通过数据融合计算姿态角；
根据姿态角计算深度、横向航偏距；
根据计算的深度、横向航偏距描绘实时运动轨迹。
2.根据权利要求1所述的一种智能导向仪的测量方法，其特征在于，所述的加速度与角速度是通过探棒上的加速度计与陀螺仪在X、Y、Z三轴分别进行获取。
3.根据权利要求2所述的一种智能导向仪的测量方法，其特征在于，所述的加速度与角速率的获取方法为：
向加速度所对应的寄存器发起访问，获取加速度寄存器返回的内容，根据ACC=加速度寄存器内容/LSB，其中ACC为加速度，LSB为加速度计的灵敏度；
向角速度所对应的寄存器发起访问，获取角速度寄存器返回的内容，根据ω=角速率寄存器内容/LSB，其中ω 为角速率，LSB为陀螺仪计的灵敏度。
4.根据权利要求1所述的一种智能导向仪的测量方法，其特征在于，所述的姿态角包括：倾角、滚角与偏航角。
5.根据权利要求4所述的一种智能导向仪的测量方法，其特征在于， 所述的姿态角的计算方法为：
姿态角倾角：Pitch = asin(-2*q1q3 + 2*q0q2) * 57.3，其中所述的 q1q3，q0q2均为四元数；
姿态角滚角：Roll = atan2(2*q2q3 + 2*q0q1, -2*q1q1 - 2*q2q2 + 1) *57.3，其中所述的q2q3 ，q0q2，q1q1，q2q2均为四元数；
姿态角偏航角：Yaw = atan2(2*q1q2 + 2*q0q3, -2*q2q2 - 2*q3q3 +1) *57.3，其中所述的q1q2 ，q0q3，q2q2 ，q3q3 均为四元数。
6.根据权利要求1所述的一种智能导向仪的测量方法，其特征在于，所述的根据姿态角计算深度、横向航偏距的方法为：
所述的深度depth = L * sinα，其中L为钻杆已钻进长度，α为倾角；
所述的横向航偏距S = L * sinβ，其中S为横向偏差距离，L为钻杆已钻进长度，β为偏航角。
7.根据权利要求1所述的一种智能导向仪的测量方法，其特征在于，所述的根据计算的深度、横向航偏距描绘运动轨迹的方法为：
设置栅格的参数，所述的栅格的参数包括栅格的宽和高；
设置施工参数，所述的施工参数包括垂直深度、水平长度、入钻角度、出钻角度、钻杆长度以及每杆的造斜角度；
通过S² = L²+ H²可计算出运动轨迹S，其中L为栅格的横坐标，H为栅格纵坐标。
8.一种智能导向仪系统，其特征在于，包括：
探棒模块：所述的探棒模块用于获取探棒的加速度与角速度；
数据融合模块：所述的数据融合模块用于将加速度与角速度通过数据融合计算姿态角；
姿态角获取模块：所述的姿态角获取模块用于根据姿态角计算深度、横向航偏距；
描绘模块：所述的描绘模块用于根据计算的深度、横向航偏距描绘实时运动轨迹。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序指令，该程序指令适于由处理器加载并执行权利要求1~7任一项所述的方法。
10.一种移动终端，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述的处理器用于执行存储器中存储的程序，以实现权利要求1~7任一项所述的方法。
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