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CN111055764A - 一种物流货车倒车卸货辅助停靠系统及其控制方法 - Google Patents

一种物流货车倒车卸货辅助停靠系统及其控制方法 Download PDF

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CN111055764A CN201911198450.5A CN201911198450A CN111055764A CN 111055764 A CN111055764 A CN 111055764A CN 201911198450 A CN201911198450 A CN 201911198450A CN 111055764 A CN111055764 A CN 111055764A
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许韩亮
张�林
朱剑
张彦平
吴凡
牟正明
马世典
杨飞
童卫东
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Nanjing Automobile Group Corp
SAIC Maxus Vehicle Co Ltd Nanjing Branch
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Nanjing Automobile Group Corp
SAIC Maxus Vehicle Co Ltd Nanjing Branch
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    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
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    • B60Q9/006—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors using a distance sensor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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Abstract

本发明公开了一种物流货车倒车卸货辅助停靠系统及其控制方法，所述系统包括距离传感器、电源、系统开关和中控单元，所述距离传感器和系统开关与所述中控单元连接，所述电源向所述中控单元供电，所述中控单元内预设有目标停靠距离，所述中控单元借助汽车总线与物流货车本身的制动防抱死系统、汽车车身控制器、发动机管理系统以及自动变速箱控制单元信号连接，所述中控单元从物流货车处获得油门踏板信号、制动踏板信号以及手刹信号。本发明让驾驶员可以在卸货倒车时快捷简单得将货车停到目标停靠距离，也可以在一定范围内控制车速，应对需要停下的突发事件，并且避免了操作失误冲撞卸货平台的情况出现。

Description

一种物流货车倒车卸货辅助停靠系统及其控制方法
技术领域
本发明涉及汽车制动控制领域，尤其涉及一种物流货车倒车卸货辅助停靠系统及其控制方法。
背景技术
停车距离控制系统已经应用在越来越多的私家车和货车上。普通的PDC (ParkingDistance Control)系统由超声波传感器和声音发生器这两个模块构成，通过超声波传感器测量车尾与后方阻挡物距离，根据距离的远近发出不同频率的声音提醒驾驶员。有些倒车的辅助系统还使用了摄像头传回视频数据供驾驶员参考。但是，不管是哪一种停车距离控制系统，都没有对汽车本身加以控制，只是对驾驶员车尾与障碍物距离的提醒，对驾驶员的驾驶技术要求较高。即使驾驶员对汽车有一定的控制能力，也无法保证停放位置准确。对于更难操控的物流货车，这一现象就更加明显，常常会有倒车过快冲撞卸货平台的情况。
发明内容
本发明的目的在于提供一种物流货车倒车卸货辅助停靠系统及其控制方法。
以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。
根据本发明的一方面，提供了一种物流货车倒车卸货辅助停靠系统，包括距离传感器、电源、系统开关和中控单元，所述距离传感器和系统开关与所述中控单元连接，所述电源向所述中控单元供电，所述中控单元内预设有目标停靠距离，所述中控单元借助汽车总线与物流货车本身的制动防抱死系统、汽车车身控制器、发动机管理系统以及自动变速箱控制单元信号连接，所述中控单元从物流货车处获得油门踏板信号、制动踏板信号以及手刹信号。
在一实施例中，该系统的所述中控单元从所述自动变速箱控制单元处获取档位信息。
在一实施例中，该系统的所述中控单元从所述制动防抱死系统获取当前车速，并通过所述制动防抱死系统控制车速。
在一实施例中，该系统的所述距离传感器为超声波传感器。
在一实施例中，该系统的所述中控单元还与货车空调系统信号连接，所述中控单元根据所述货车空调系统采集到的外部温度修正超声波传感器的偏移值。
根据本发明的另一方面，还提供了一种上述任一所述物流货车倒车辅助停靠系统的控制方法，包括：
步骤一、从自动变速箱控制单元获取档位信息和当前距离；
步骤二、确认系统开关状态；
步骤三、比较目标停靠距离与当前距离，计算出可稳定停靠的最大车速 Vm和最合适车速Vs；
步骤四、判断车辆制动踏板状态，如果制动踏板松开，则进入步骤五，若制动踏板未松开，则结束；
步骤五、获取当前车速Vn，根据最大车速Vm和最合适车速Vs，控制倒车车速直到车辆停止；
步骤六、通过汽车车身控制器控制灯光提醒驾驶员可以结束此次倒车；
步骤七、采集手刹信号，得知驾驶员拉上手刹后结束系统。
在一实施例中，该方法的所述步骤一具体包括：从自动变速箱控制单元系统获取档位信息，判断当前是否为倒车档位，若当前为倒车档位，距离传感器测量当前距离，若不是倒车档位，则结束。
在一实施例中，该方法的所述步骤二具体包括：检测系统开关是否被按下，若未被按下则将此次倒车视为非卸货停靠，不启动系统，若系统开关被按下，则启动。
在一实施例中，该方法的所述步骤五具体包括：判断是否达到目标停靠距离，如果达到了目标停靠距离则进入步骤六，若未到目标停靠距离，中控单元与制动防抱死系统通信获得当前车速Vn，将当前车速Vn和最合适车速Vs比较，制动防抱死系统控制当前车速Vn趋近最合适车速Vs。
在一实施例中，该方法的所述步骤五还包括：比较当前车速Vn与最大车速Vm，若Vn＞Vm，控制货车减速，若Vn≤Vm，则不进行减速。
本发明实施例的有益效果是：本发明让驾驶员可以在卸货倒车时快捷简单得将货车停到目标停靠距离，也可以在一定范围内控制车速，应对需要停下的突发事件，并且避免了操作失误冲撞卸货平台的情况出现。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
在结合以下附图阅读本公开的实施例的详细描述之后，能够更好地理解本发明的上述特征和优点。在附图中，各组件不一定是按比例绘制，并且具有类似的相关特性或特征的组件可能具有相同或相近的附图标记。
图1是本发明系统实施例的结构框图；
图2是本发明方法实施例的流程示意。
其中：1-超声波传感器；2-电源；3-系统开关；4-ABS系统；5-BCM 系统；6-EMS系统；7-TCU系统；8-汽车总线；9-中控单元。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本发明作详细描述。注意，以下结合附图和具体实施例描述的诸方面仅是示例性的，而不应被理解为对本发明的保护范围进行任何限制。
如图1所示，本发明实施例公开了物流货车倒车卸货辅助停靠系统，包括超声波传感器1，电源2，系统开关3，ABS(制动防抱死)系统4，BCM (汽车车身控制器)系统5，EMS(发动机管理)系统6，TCU(自动变速箱控制单元)系统7，汽车总线(CAN)8和中控单元9。本辅助系统的中控单元9通过汽车总线8与ABS系统4通信，完成车速采集和车速控制功能；与BCM系统5通信，获取灯光、车门状态信号；与EMS系统6通信，获取发动机工作状态(若油门踏板信号和制动踏板信号可通过EMS由总线发出，则同时收集踏板状态)；与TCU系统7通信，获取档位信息。油门踏板信号和制动踏板信号输入驾驶员的控制意图，若EMS系统能采集这两个信号则无需其他传感器。
在本实施例中，超声波传感器1为本系统获得当前距离这一数据，本领域技术人员容易理解地，也可以采用激光或红外传感器等来替代，只要能够实现测距功能即可。针对超声波传感器1在不同温度下存在偏差的问题，可以利用空调系统采集外部温度修正超声波传感器1的偏移值。
此外，系统预设目标停靠距离，与当前距离比较比较并计算得出当前距离下能稳定停到目标停靠距离的最大车速Vm和最合适车速Vs，输送给ABS系统4进行车速控制。例如，当目标停靠距离为距离卸货平台1m，当前距离为11m时，车辆需要走10m，最合适车速Vs一般可取5km/h～10km/h之间，最大车速Vm可取15km/h，ABS系统4以最合适车速Vs为目标值调节当前车速，调整到最合适的倒车车速，到达目标停靠距离后使车停下。
同时，如果当前车速Vn大于最大车速Vm，也通过ABS系统4来调控，对车进行减速，以应对需要停下的突发事件，并且避免了操作失误冲撞平台的情况出现。
在上述描述的基础上，预留BCM系统5的灯光控制功能，预留EMS系统6的动力控制功能，预留TCU系统7的档位控制功能。
如图2所示，上述物流货车倒车卸货辅助停靠系统的控制方法，包括：
第一步、首先，系统与TCU系统7通信获取档位信息，判断是否是倒车档位，判断是倒车档后，超声波传感器测得实时距离，若不是倒车档，则结束。
第二步、检测系统开关3是否被按下，若未被按下则将此次倒车视为非卸货停靠，不启动系统，若按下，则启动。
第三步、启动系统后，确认目标停靠距离，系统对比目标停靠距离与当前距离并计算这个距离能在目标停靠距离处稳定停下的最大车速Vm和最合适车速Vs。
第四步、系统与EMS系统6通信，检测制动踏板是否松开。若未松开，则结束。若松开制动踏板，则进入第五步。
第五步、判断是否到达目标停靠距离，若到达目标停靠距离则进入第七步，若未到目标停靠距离，系统与ABS系统4通信获得当前车速值，将当前车速Vn和之前算得的最合适车速Vs比较，ABS系统4控制车速。
同时比较当前车速Vn与能稳定停下的最大车速Vm，若Vn＞Vm，ABS系统4控制使车减速，以保证不会冲撞卸货平台。若未大于最大车速，则不进行减速。
第六步、系统与ABS系统4通信控制货车停下，并与BCM系统5通信控制灯光提醒驾驶员可以结束此次倒车。
第七步、系统采集手刹信号得知驾驶员拉上手刹后结束系统。
通过前述控制方法，驾驶员可以在卸货倒车时快捷简单得将货车停到目标停靠距离，也可以在一定范围内控制车速，应对需要停下的突发事件，并且避免了操作失误冲撞平台的情况出现。
综上，本发明提供了一种物流货车倒车卸货辅助停靠系统及控制方法，能够提高倒车效率和安全性。驾驶员可以在卸货倒车时快捷简单得将货车停到目标停靠距离，也可以在一定范围内控制车速，应对需要停下的突发事件，并且避免了操作失误冲撞卸货平台的情况出现。
尽管为使解释简单化将上述方法图示并描述为一系列动作，但是应理解并领会，这些方法不受动作的次序所限，因为根据一个或多个实施例，一些动作可按不同次序发生和/或与来自本文中图示和描述或本文中未图示和描述但本领域技术人员可以理解的其他动作并发地发生。
提供对本公开的先前描述是为使得本领域任何技术人员皆能够制作或使用本公开。对本公开的各种修改对本领域技术人员来说都将是显而易见的，且本文中所定义的普适原理可被应用到其他变体而不会脱离本公开的精神或范围。由此，本公开并非旨在被限定于本文中所描述的示例和设计，而是应被授予与本文中所公开的原理和新颖性特征相一致的最广范围。
以上所述仅为本申请的较佳实例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种物流货车倒车卸货辅助停靠系统，其特征在于：包括距离传感器、电源、系统开关和中控单元，所述距离传感器和系统开关与所述中控单元连接，所述电源向所述中控单元供电，所述中控单元内预设有目标停靠距离，所述中控单元借助汽车总线与物流货车本身的制动防抱死系统、汽车车身控制器、发动机管理系统以及自动变速箱控制单元信号连接，所述中控单元从物流货车处获得油门踏板信号、制动踏板信号以及手刹信号。
2.根据权利要求1所述的一种物流货车倒车卸货辅助停靠系统，其特征在于：所述中控单元从所述自动变速箱控制单元处获取档位信息。
3.根据权利要求1所述的一种物流货车倒车卸货辅助停靠系统，其特征在于：所述中控单元从所述制动防抱死系统获取当前车速，并通过所述制动防抱死系统控制车速。
4.根据权利要求1所述的一种物流货车倒车卸货辅助停靠系统，其特征在于：所述距离传感器为超声波传感器。
5.根据权利要求4所述的一种物流货车倒车卸货辅助停靠系统，其特征在于：所述中控单元还与货车空调系统信号连接，所述中控单元根据所述货车空调系统采集到的外部温度修正所述超声波传感器的偏移值。
6.一种如权利要求1～5中任一所述物流货车倒车辅助停靠系统的控制方法，
其特征在于，包括：
步骤一、从自动变速箱控制单元获取档位信息和当前距离；
步骤二、确认系统开关状态；
步骤三、比较目标停靠距离与当前距离，计算出可稳定停靠的最大车速Vm和最合适车速Vs；
步骤四、判断车辆制动踏板状态，如果制动踏板松开，则进入步骤五，若制动踏板未松开，则结束；
步骤五、获取当前车速Vn，根据最大车速Vm和最合适车速Vs，控制倒车车速直到车辆停止；
步骤六、通过汽车车身控制器控制灯光提醒驾驶员可以结束此次倒车；
步骤七、采集手刹信号，得知驾驶员拉上手刹后结束系统。
7.根据权利要求6所述的物流货车倒车辅助停靠系统的控制方法，其中，所述步骤一具体包括：从自动变速箱控制单元系统获取档位信息，判断当前是否为倒车档位，若当前为倒车档位，距离传感器测量当前距离，若不是倒车档位，则结束。
8.根据权利要求6所述的物流货车倒车辅助停靠系统的控制方法，其中，所述步骤二具体包括：检测系统开关是否被按下，若未被按下则将此次倒车视为非卸货停靠，不启动系统，若系统开关被按下，则启动。
9.根据权利要求6所述的物流货车倒车辅助停靠系统的控制方法，其中，所述步骤五具体包括：
判断是否达到目标停靠距离，如果达到了目标停靠距离则进入步骤六，若未到目标停靠距离，中控单元与制动防抱死系统通信获得当前车速Vn，将当前车速Vn和最合适车速Vs比较，控制当前车速Vn趋近最合适车速Vs。
10.根据权利要求9所述的物流货车倒车辅助停靠系统的控制方法，其中，所述步骤五还包括：
比较当前车速Vn与最大车速Vm，若Vn＞Vm，控制货车减速，若Vn≤Vm，则不进行减速。
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