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CN111009148A - 车辆导航方法、终端设备及服务器 - Google Patents

车辆导航方法、终端设备及服务器 Download PDF

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CN111009148A
CN111009148A CN201911308495.3A CN201911308495A CN111009148A CN 111009148 A CN111009148 A CN 111009148A CN 201911308495 A CN201911308495 A CN 201911308495A CN 111009148 A CN111009148 A CN 111009148A
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CN
China
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vehicle
lane
terminal
yaw
server
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CN201911308495.3A
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周翼亮
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Zebra Network Technology Co Ltd
Original Assignee
Zebra Network Technology Co Ltd
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Publication date
Application filed by Zebra Network Technology Co Ltd filed Critical Zebra Network Technology Co Ltd
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Abstract

本发明提供一种车辆导航方法、终端设备及服务器，其中，根据本发明的车辆导航方法包括：步骤S1，根据终端接收到的导航路线行驶；步骤S2，所述终端获取车辆当前位置及车辆行驶中的道路图片；步骤S3，基于所述车辆当前位置识别或基于语音触发生成偏航信息；步骤S4，所述终端将所述当前位置、所述道路图片以及所述偏航信息上报给服务器；步骤S5，接收来自服务器重新规划的导航路线，并基于重新规划的导航路线进行导航。根据本发明的车辆导航方法，能够快速发现偏航并快速重新规划路线。

Description

车辆导航方法、终端设备及服务器
技术领域
本发明涉及车辆领域，具体涉及一种车辆导航方法、终端设备及服务器。
背景技术
目前的定位精度做不到车道级别的快速偏航和主辅路快速识别偏航，在发生偏航的时候，不能快速重新计算路线，对用户造成一定困扰。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种车辆导航方法、终端设备及服务器，能够快速发现偏航并快速重新规划路线。
为解决上述技术问题，一方面，本发明提供一种车辆导航方法，包括如下步骤：
步骤S1，根据终端接收到的导航路线行驶；
步骤S2，所述终端获取车辆当前位置及车辆行驶中的道路图片；
步骤S3，基于所述车辆当前位置识别或基于语音触发生成偏航信息；
步骤S4，所述终端将所述当前位置、所述道路图片以及所述偏航信息上报给服务器；
步骤S5，接收来自服务器重新规划的导航路线，并基于重新规划的导航路线进行导航。
进一步地，所述基于语音触发生成偏航信息包括：
所述终端获取驾驶人员或同乘人员发出的语音；
所述终端对于所述语音通过偏航识别模型进行识别，生成所述偏航信息。
进一步地，所述偏航识别模型的形成方法包括：
采集表示偏航含义的多个语音样本；
基于所述语音样本进行标注和训练，生成所述偏航识别模型。
进一步地，所述偏航识别模型的形成方法还包括：
采集多个表示正确驾驶路线的语音样本以及惊叹句语音样本；
基于所述多个表示正确驾驶路线的语音样本以及惊叹句语音样本进行标注和训练，优化所述偏航识别模型。
进一步地，所述偏航识别模型的形成方法还包括：
采集多个表示具体车道的语音样本；
对于所述表示具体车道的语音样本进行标注和训练，优化所述偏航识别模型。
第二方面，本发明还提供一种车辆导航方法，包括：
步骤S10，服务器接收终端上报的车辆当前位置、车辆行驶中的道路图片以及偏航信息；
步骤S20，服务器基于所述偏航信息识别车辆当前所在车道；
步骤S30，服务器基于所述当前所在车道重新规划导航路线，并下发给所述终端。
进一步地，所述步骤S10中还包括：所述服务器基于当前帧的道路图片验证是否确实存在偏航。
进一步地，所述基于道路图片验证包括：
对于所述道路图片进行图像识别，确定是否存在可变车道、转向车道中的至少一种，当存在时确定确实存在偏航。
进一步地，所述步骤S20包括：
将所述当前位置与路网进行匹配，确定道路状态，所述道路状态包括车道数量、是否存在可变车道、转向车道；
对于当前帧之前预定时间范围内的道路图片提取车道线以及车道箭头标识；
基于所述道路状态以及所述车道线与车道箭头标识确认所述车辆当前所在车道。
进一步地，对于当前时刻之前预定时间的道路图片提取车道线以及车道箭头标识包括：
获取该车辆当前帧之前2s之内的道路图片；
对于所述道路图片通过车道线提取模型提取其中的车道线，并通过车道箭头标识模型提取其中的车道线。
进一步地，所述车道线提取模型与所述车道箭头标识模型通过如下方法形成：
获取多个道路图片样本；
对于所述道路图片样本中的车道线以及车道箭头进行标注；
基于所述标注进行训练，分别形成所述车道线提取模型与所述车道箭头标识模型。
第三方面，发明还提供一种车辆导航方法，包括：
终端接收来自服务器的导航路线，车辆根据所述导航路线行驶；
所述终端获取车辆当前位置及当前位置的道路图片；
所述终端基于所述车辆当前位置识别或基于语音触发生成偏航信息；
所述终端将所述当前位置、所述道路图片以及所述偏航信息上报给服务器；
所述服务器接收所述终端上报的车辆当前位置、当前位置的道路图片以及偏航信息；
所述服务器基于所述偏航信息识别车辆当前所在车道；
所述服务器基于所述当前所在车道重新规划导航路线，并下发给所述终端；
所述终端根据重新规划的导航路线进行导航。
第四方面，本发明提供一种终端，包括：
接收模块，用于接收导航路线，并基于所述导航路线进行导航；
获取模块，用于获取车辆当前位置及当前位置的道路图片；
偏航信息生成模块，用于基于所述车辆当前位置识别或基于语音触发生成偏航信息；
上报模块，用于将所述当前位置、所述道路图片以及所述偏航信息上报给服务器，
所述接收模块还用于接收来自服务器重新规划的导航路线，
所述终端还包括导航模块，用于基于所述重新规划的导航路线进行导航。
进一步地，所述获取模块包括第一定位模块和图像采集模块，所述定位模块用于获取所述车辆当前位置，所述图像采集模块用于获取当前位置的道路图片。
进一步地，所述偏航信息生成模块包括：
定位触发模块，所述第二定位模块用于根据当前位置识别生成偏航信息；
语音采集模块，用于采集驾驶人员或同乘人员发出的语音，并通过语音识别模型生成偏航信息。
第五方面，本发明提供一种服务器，包括：
接收模块，用于接收终端上报的车辆当前位置、车辆行驶中的道路图片以及偏航信息；
车道确认模块，用于基于所述偏航信息识别车辆当前所在车道；
路线规模模块，用于基于所述当前所在车道重新规划导航路线；
下发模块，用于将重新规划的导航路线下发给所述终端。
进一步地，还包括：
验证模块，所述验证模块用于基于当前帧的道路图片验证是否确实存在偏航。
第六方面，本发明提供一种导航系统，包括：
终端，所述终端是上述任一项所述的终端；
服务器，所述服务器是上述任一项所述的服务器。
也就是说，本发明第一方面提供一种终端侧的导航方法，本发明第二方面提供一种服务器侧的导航方法，本发明第三方面提供一种导航系统的导航方法。
本发明的上述技术方案至少具有如下有益效果之一：
根据本发明的车辆导航方法，通过语音识别能够快速识别偏车道级别和主辅路偏航；
进一步地，通过获取的道路图片并进行识别，能够快速重新规划路线。
附图说明
图1为根据本发明实施例的车辆导航方法的应用场景图；
图2为根据本发明实施例的车辆导航方法的流程图；
图3为根据本发明一实施例的终端侧的车辆导航方法的流程图；
图4为根据本发明一实施例的服务器侧的车辆导航方法的流程图；
图5为根据本发明实施例的导航系统的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
目前的定位精度做不到车道级别的快速偏航和主辅路快速识别偏航，在发生偏航的时候，不能快速重新计算路线，对用户造成一定困扰。
下面，首先结合附图说明根据本发明实施例的车辆导航方法。
图1示出了根据本发明一实施例的车辆导航方法的应用场景。
如图1所示，例如在城市某地，车辆根据导航路线行驶，当行驶至某路口，导航路线是路口左转弯，但是驾驶人员一开始误以为最左侧车道转弯，到了路口发现中间车道左转弯，而且车道线是实线，不能变道，驾驶人员发出语言“走错道了”，终端基于语音触发生成偏航信息，终端将当前位置、道路前2秒图片以及所述偏航信息上报给服务器；
服务器对上报的信息进行处理，重新规划导航路线，并下发给所述终端，车辆在下个路口进行左拐弯。
下面，结合图2说明根据本发明实施例的车辆导航方法。
如图2所示，本发明实施例的车辆导航方法，包括：
首先，终端接收来自服务器的导航路线，车辆根据所述导航路线行驶；
接着，所述终端获取车辆当前位置及当前位置的道路图片；
接着，所述终端基于所述车辆当前位置识别或基于语音触发生成偏航信息；
接着，所述终端将所述当前位置、所述道路图片以及所述偏航信息上报给服务器；
接着，所述服务器接收所述终端上报的车辆当前位置、当前位置的道路图片以及偏航信息；
接着，所述服务器基于所述偏航信息识别车辆当前所在车道；
接着，所述服务器基于所述当前所在车道重新规划导航路线，并下发给所述终端；
最后，所述终端根据重新规划的导航路线进行导航。
其中，终端既可以是车载终端，例如，行车记录仪、导航仪、车机等，也可以是移动终端，例如驾驶人员的手机等。
由此，当终端发现偏航，快速上报给服务器，由服务器下发给终端以重新规划导航路线，实现了快速通知偏航且快速重新规划导航路线。
下面，结合图3，说明根据本发明实施例的终端侧的车辆导航方法。
如图3所示，本发明实施例的终端侧的车辆导航方法包括：
步骤S1，根据终端接收到的导航路线行驶。
也就是说，驾驶人员驾驶车辆根据终端接收的导航路线行驶。
步骤S2，所述终端获取车辆当前位置及车辆行驶中的道路图片；
其中，当前位置(终端的当前位置，同时也是车辆的当前位置)可以基于卫星定位系统(GPS系统、北斗系统等)，或依据网络运营商提供的基站位置或WIFI热点进行定位的位置服务获得。
车辆行驶中的道路图片可以通过与终端连接的车辆上的拍摄设备(例如，摄像头、行车记录仪等)获取，可以直接拍摄环境图片，也可以拍摄环境视频，对环境视频切割为以帧为单位的图像，从而获取车辆行驶中的道路图片。
步骤S3，基于所述车辆当前位置识别或基于语音触发生成偏航信息。
其中，偏航信息可以包括：车道级别的偏航信息、主辅路偏航信息、道路偏航信息等，换言之，任何与导航路线偏离的偏航信息，均可以理解在本发明范围内。
可选地，触发生成偏航信息的方式有两种。
第一种，基于语音触发生成偏航信息。
步骤S31，终端获取驾驶人员或同乘人员发出的语音。
也就是说，驾驶人员或同乘人员发出偏航信息的语音，终端接收这些语音，其可以通过车内搭载的或者终端搭载的麦克风阵列获取该语音。
步骤S32，终端对于所述语音通过偏航识别模型进行识别，生成所述偏航信息。
根据本发明一些实施例，偏航识别模型的形成方法包括：
采集表示偏航含义的多个语音样本；
例如，“走错道了”，“走错了”，“变不过去了”，“来不及变了”，“怎么走这条路了？”等。
基于所述语音样本进行标注和训练，生成所述偏航识别模型。
由此，能够识别出明确表示偏航的语音。
进一步地，偏航识别模型的形成方法还包括：
采集多个表示正确驾驶路线的语音样本以及惊叹句语音样本；
例如，“该右拐的啊”，“该走主路啊”等。
基于所述多个表示正确驾驶路线的语音样本以及惊叹句语音样本进行标注和训练，优化偏航识别模型。
由此，能识别出惊叹句语音和正确驾驶路线语音，能进一步识别出偏航信息。
更进一步地，所述偏航识别模型的形成方法还包括:
采集多个表示具体车道的语音样本；
例如：比如“该走右侧两车道啊”，“我怎么走左转专用道上了”等。
对于所述表示具体车道的语音样本进行标注和训练，优化所述偏航识别模型。
由此，能够进一步识别出所在车道或者应该走的车道信息。
第二种，基于车辆当前位置识别触发生成偏航信息。
也就是说，获取车辆的位置并不在导航线路上，则触发生成偏航信息。
例如，北斗定位系统测试车辆的位置在主路位置，而实际导航路线规划的是辅路，则触发生成偏航信息。
步骤S4，所述终端将所述当前位置、所述道路图片以及所述偏航信息上报给服务器。
可选地，终端将当前位置、道路图片以及偏航信息通过网络上报服务器。
需要注意的是，以上只是可选地示例，终端也可以对道路图片进行识别，识别出当前的车道，生成当前车道信息(例如，终端通过图像识别，获得车辆的车道信息为车辆位于前行三车道道路的中间左转车道)，终端将当前位置、车道信息、以及偏航信息上报给服务器，这些都应该理解在本发明范围内。
根据本发明一些实施例，终端识别当前车道的方法为：
1)对于当前帧之前预定时间范围内的道路图片提取车道线以及车道箭头标识；
可选地，提取车道线以及车道箭头标识方法为：
获取该车辆当前帧之前预定时间(例如2s之内)的道路图片；
对于道路图片通过车道线提取模型提取其中的车道线，并通过车道箭头标识模型提取其中的车道箭头标识。
其中，车道线提取模型与车道箭头标识模型可以通过如下方法形成：
首先，获取多个道路图片样本；
接着，对于道路图片样本中的车道线以及车道箭头进行标注；
最后，基于标注进行训练，分别形成车道线提取模型与车道箭头标识模型。
2)基于车道线与车道箭头标识确认车辆当前所在车道。
步骤S5，接收来自服务器重新规划的导航路线，并基于重新规划的导航路线进行导航。
也就是说，终端接收来自服务器重新规划的导航路线，并基于重新规划的导航路线进行导航。
下面，结合图4，说明根据本发明实施例的服务器侧的车辆导航方法。
如图4所示，本发明实施例的服务器侧的车辆导航方法包括：
步骤S10，服务器接收终端上报的车辆当前位置、车辆行驶中的道路图片以及偏航信息。
可选地，服务器通过网络接收终端上报的车辆当前位置、车辆行驶中的道路图片以及偏航信息。
进一步地，所述服务器基于当前帧的道路图片验证是否确实存在偏航。
其中，基于道路图片验证可以包括：对于道路图片进行图像识别，确定是否存在可变车道、转向车道中的至少一种，当存在时确定确实存在偏航。
步骤S20，服务器基于所述偏航信息识别车辆当前所在车道。
根据本发明一些实施例，服务器基于所述偏航信息识别车辆当前所在车道包括：
1)将所述当前位置与路网进行匹配，确定道路状态，所述道路状态包括车道数量、是否存在可变车道、转向车道。
2)对于当前帧之前预定时间范围内的道路图片提取车道线以及车道箭头标识。
可选地，提取车道线以及车道箭头标识包括：
获取该车辆当前帧之前2s之内的道路图片；
对于所述道路图片通过车道线提取模型提取其中的车道线，并通过车道箭头标识模型提取其中的车道箭头标识。
其中，车道线提取模型与所述车道箭头标识模型可以通过如下方法形成：
首先，获取多个道路图片样本；
接着，对于所述道路图片样本中的车道线以及车道箭头进行标注；
最后，基于所述标注进行训练，分别形成所述车道线提取模型与所述车道箭头标识模型。
3)基于所述道路状态以及所述车道线与车道箭头标识确认所述车辆当前所在车道。
步骤S30，服务器基于所述当前所在车道重新规划导航路线，并下发给所述终端。
可选地，服务器基于所述当前所在车道重新规划导航路线，通过网络并下发给终端。
需要注意的是，以上只是可选地示例，服务器也可以接收终端上报的车辆当前位置、车道信息(上述终端识别的车道信息)以及偏航信息，服务器基于当前所在车道重新规划导航路线，并下发给所述终端，这些都应该理解在本发明范围内。
下面，结合图5，说明根据本发明实施例的导航系统100。
根据本发明实施例的导航系统100，包括终端1000和服务器2000。
首先，本发明实施例提供一种终端1000，包括：接收模块1001，获取模块1002，偏航信息生成模块1003，上报模块1004，导航模块1005，
接收模块1001，用于接收导航路线，并基于导航路线进行导航。
进一步地，接收模块1001还用于接收来自服务器重新规划的导航路线。
获取模块1002，用于获取车辆当前位置及当前位置的道路图片。
进一步地，获取模块1002包括定位模块和图像采集模块，定位模块用于获取车辆当前位置，图像采集模块用于获取当前位置的道路图片。
偏航信息生成模块1003，用于基于车辆当前位置识别或基于语音触发生成偏航信息。
进一步地，偏航信息生成模块包括：定位触发模块，定位触发模块用于根据当前位置识别生成偏航信息；语音采集模块，用于采集驾驶人员或同乘人员发出的语音，并通过语音识别模型生成偏航信息。
上报模块1004，用于将当前位置、道路图片以及偏航信息上报给服务器。
导航模块1005，用于基于重新规划的导航路线进行导航。
此外，本发明实施例还提供一种服务器2000，包括：接收模块2001，车道确认模块2002，路线规模模块2003，下发模块2004，
接收模块2001，用于接收终端上报的车辆当前位置、车辆行驶中的道路图片以及偏航信息。
车道确认模块2002，用于基于偏航信息识别车辆当前所在车道。
路线规模模块2003，用于基于当前所在车道重新规划导航路线。
下发模块2004，用于将重新规划的导航路线下发给终端。
进一步地，服务器2000还包括：
验证模块2005，验证模块用于基于当前帧的道路图片验证是否确实存在偏航。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (18)

1.一种车辆导航方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S1，根据终端接收到的导航路线行驶；
步骤S2，所述终端获取车辆当前位置及车辆行驶中的道路图片；
步骤S3，基于所述车辆当前位置识别或基于语音触发生成偏航信息；
步骤S4，所述终端将所述当前位置、所述道路图片以及所述偏航信息上报给服务器；
步骤S5，接收来自服务器重新规划的导航路线，并基于重新规划的导航路线进行导航。
2.根据权利要求1所述的车辆导航方法，其特征在于，所述基于语音触发生成偏航信息包括：
所述终端获取驾驶人员或同乘人员发出的语音；
所述终端对于所述语音通过偏航识别模型进行识别，生成所述偏航信息。
3.根据权利要求2所述的车辆导航方法，其特征在于，所述偏航识别模型的形成方法包括：
采集表示偏航含义的多个语音样本；
基于所述语音样本进行标注和训练，生成所述偏航识别模型。
4.根据权利要求3所述的车辆导航方法，其特征在于，所述偏航识别模型的形成方法还包括：
采集多个表示正确驾驶路线的语音样本以及惊叹句语音样本；
基于所述多个表示正确驾驶路线的语音样本以及惊叹句语音样本进行标注和训练，优化所述偏航识别模型。
5.根据权利要求4所述的车辆导航方法，其特征在于，所述偏航识别模型的形成方法还包括：
采集多个表示具体车道的语音样本；
对于所述表示具体车道的语音样本进行标注和训练，优化所述偏航识别模型。
6.一种车辆导航方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S10，服务器接收终端上报的车辆当前位置、车辆行驶中的道路图片以及偏航信息；
步骤S20，服务器基于所述偏航信息识别车辆当前所在车道；
步骤S30，服务器基于所述当前所在车道重新规划导航路线，并下发给所述终端。
7.根据权利要求6所述的车辆导航方法，其特征在于，所述步骤S10中还包括：所述服务器基于当前帧的道路图片验证是否确实存在偏航。
8.根据权利要求7所述的车辆导航方法，其特征在于，所述基于道路图片验证包括：
对于所述道路图片进行图像识别，确定是否存在可变车道、转向车道中的至少一种，当存在时确定确实存在偏航。
9.根据权利要求6所述的车辆导航方法，其特征在于，所述步骤S20包括：
将所述当前位置与路网进行匹配，确定道路状态，所述道路状态包括车道数量、是否存在可变车道、转向车道；
对于当前帧之前预定时间范围内的道路图片提取车道线以及车道箭头标识；
基于所述道路状态以及所述车道线与车道箭头标识确认所述车辆当前所在车道。
10.根据权利要求9所述的车辆导航方法，其特征在于，对于当前时刻之前预定时间的道路图片提取车道线以及车道箭头标识包括：
获取该车辆当前帧之前2s之内的道路图片；
对于所述道路图片通过车道线提取模型提取其中的车道线，并通过车道箭头标识模型提取其中的车道线。
11.根据权利要求10所述的车辆导航方法，其特征在于，所述车道线提取模型与所述车道箭头标识模型通过如下方法形成：
获取多个道路图片样本；
对于所述道路图片样本中的车道线以及车道箭头进行标注；
基于所述标注进行训练，分别形成所述车道线提取模型与所述车道箭头标识模型。
12.一种车辆导航方法，其特征在于，包括：
终端接收来自服务器的导航路线，车辆根据所述导航路线行驶；
所述终端获取车辆当前位置及当前位置的道路图片；
所述终端基于所述车辆当前位置识别或基于语音触发生成偏航信息；
所述终端将所述当前位置、所述道路图片以及所述偏航信息上报给服务器；
所述服务器接收所述终端上报的车辆当前位置、当前位置的道路图片以及偏航信息；
所述服务器基于所述偏航信息识别车辆当前所在车道；
所述服务器基于所述当前所在车道重新规划导航路线，并下发给所述终端；
所述终端根据重新规划的导航路线进行导航。
13.一种终端，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收导航路线，并基于所述导航路线进行导航；
获取模块，用于获取车辆当前位置及当前位置的道路图片；
偏航信息生成模块，用于基于所述车辆当前位置识别或基于语音触发生成偏航信息；
上报模块，用于将所述当前位置、所述道路图片以及所述偏航信息上报给服务器，
所述接收模块还用于接收来自服务器重新规划的导航路线，
所述终端还包括导航模块，用于基于所述重新规划的导航路线进行导航。
14.根据权利要求13所述的终端，其特征在于，所述获取模块包括定位模块和图像采集模块，所述定位模块用于获取所述车辆当前位置，所述图像采集模块用于获取当前位置的道路图片。
15.根据权利要求13所述的终端，其特征在于，所述偏航信息生成模块包括：
定位触发模块，所述定位触发模块用于根据当前位置识别生成偏航信息；
语音采集模块，用于采集驾驶人员或同乘人员发出的语音，并通过语音识别模型生成偏航信息。
16.一种服务器，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收终端上报的车辆当前位置、车辆行驶中的道路图片以及偏航信息；
车道确认模块，用于基于所述偏航信息识别车辆当前所在车道；
路线规模模块，用于基于所述当前所在车道重新规划导航路线；
下发模块，用于将重新规划的导航路线下发给所述终端。
17.根据权利要求16所述的服务器，其特征在于，还包括：
验证模块，所述验证模块用于基于当前帧的道路图片验证是否确实存在偏航。
18.一种导航系统，其特征在于，包括：
终端，所述终端是权利要求13至15任一项所述的终端；
服务器，所述服务器是权利要求16或17所述的服务器。
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