CN111003662B - 无人叉车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种无人叉车，包括：车体；驱动机构，用于驱使所述车体运动；货叉，连接于所述车体，用于承托货物；支架，安装于所述车体；视觉识别装置，设于所述支架；以及控制器，与所述视觉识别装置、所述驱动机构电性连接，所述控制器能够根据所述视觉识别装置识别的位置信息控制所述驱动机构调整所述车体的行进方向，所述控制器转动连接于所述支架以使得所述支架的顶部与所述控制器之间形成观察窗。上述的无人叉车，能够适应自动模式或手动模式，且控制器能够对于支架转动以使得所述支架的顶部与所述控制器之间形成观察窗，不会遮挡操作员的观察视线，操作安全性较佳。

Description

无人叉车

技术领域

本发明涉及无人叉车技术领域，特别是涉及一种无人叉车。

背景技术

现有无人叉车控制器大多固定于无人叉车支架，在无人叉车采取自动模式，或手动模式时，控制器会遮挡操作员的观察视线，存在较大安全隐患。

发明内容

基于此，有必要针对控制器多种操作模式切换时操作安全性较低的问题，提供一种无人叉车。

一种无人叉车，包括：

车体；

驱动机构，用于驱使所述车体运动；

货叉，连接于所述车体，用于承托货物；

支架，安装于所述车体；

视觉识别装置，设于所述支架；以及

控制箱，包括壳体以及设置于所述壳体内的控制器，所述壳体上设有操控件，所述操控件与所述控制器电性连接，且能够切换所述控制器选择性地进入手动模式和自动模式，当所述控制器处于手动模式时，所述控制器用于接收所述操控件的操控指令并控制所述驱动机构调整所述车体的运动状态，当所述控制器处于自动模式时，所述控制器与所述视觉识别装置、所述驱动机构电性连接，所述控制器能够根据所述视觉识别装置识别的位置信息控制所述驱动机构调整所述车体的行进方向；

其中，所述壳体转动连接于所述支架。

上述的无人叉车，能够适应自动模式或手动模式，且壳体能够对于支架转动以使得所述支架的顶部与所述控制器之间的间隙可以调整，不会遮挡操作员的观察视线，操作安全性较佳。

在其中一个实施例中，所述壳体能够相对于所述支架在第一位置及第二位置之间转动，当所述壳体位于第一位置时，所述壳体紧挨于所述支架顶部以遮挡所述支架顶部与所述车体之间的间隙，当所述壳体位于第二位置时，所述壳体远离所述支架顶部并与所述支架顶部之间形成观察窗。

在其中一个实施例中，还包括弹性阻尼件，所述弹性阻尼件的一端与所述支架铰接，所述弹性阻尼件的另一端与所述壳体铰接。

在其中一个实施例中，所述弹性阻尼件包括活塞杆及缸体，所述活塞杆插设于所述缸体，所述缸体远离所述活塞杆的一端铰接于所述支架，所述活塞杆远离所述缸体的一端铰接于所述壳体，当所述壳体相对于所述支架转动时，所述控制器能够驱使所述活塞杆相对所述缸体伸缩运动。

在其中一个实施例中，所述支架包括第一支板、第二支板及第三支板，所述第二支板及所述第三支板分别设于所述车体相对的两侧，所述第一支板与所述第二支板、所述第三支板连接且横跨于所述车体上方，所述壳体通过所述弹性阻尼件铰接于所述第二支板及所述第三支板。

在其中一个实施例中，还包括安装座，所述安装座包括互相连接的底板、第一侧板及第二侧板，所述第一侧板及第二侧板固定于所述支架，所述底板、第一侧板及第二侧板形成容置空间，所述壳体位于所述容置空间内且连接于所述第一侧板及第二侧板。

在其中一个实施例中，所述第一侧板和/或所述第二侧板包括主板及副板，所述主板与所述副板大致垂直连接，所述主板与所述底板连接以形成一体，所述壳体与所述主板通过紧固件连接，所述壳体的夹角处位于所述主板及所述副板相接处。

在其中一个实施例中，还包括锁合组件，所述第一侧板和/或所述第二侧板上设有所述锁合组件，所述锁合组件与所述支架可拆卸连接。

在其中一个实施例中，所述锁合组件包括锁合座及旋钮，所述锁合座固定于所述第一侧板和/或所述第二侧板，所述旋钮穿设所述锁合座，所述旋钮与所述支架螺纹连接。

在其中一个实施例中，所述视觉识别装置内嵌于所述支架且外界光线能够进入所述视觉识别装置。

附图说明

图1为一实施例中无人叉车的轴测图，其中控制器位于第一位置；

图2为一实施例中无人叉车的轴测图，其中控制器位于第二位置；

图3为图1所示无人叉车的爆炸图；

图4为图1所示无人叉车中支架及弹性阻尼件的爆炸图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参考图1，一实施例的无人叉车包括车体100、货叉200、驱动机构300、支架400、控制箱500及视觉识别装置600。

请参考图1，货叉200与车体100相连并用于承托被拾取物体，需要说明的是，被拾取物体可以是物料，也可以是承载物料的承托结构，例如，利用货叉200将承载物料的料盘托起，以在车体100移动时进行物料转移。

驱动机构300设于车体100，用于为车体100行进提供动力。例如，驱动机构300的动力源可以是伺服电机或步进电机，在此不作限定。

请参考图1，控制箱500包括壳体510以及设置于壳体510内的控制器(未在图中示出)，壳体510上设有操控件520，操控件520与控制器电性连接，且能够切换控制器选择性地进入手动模式和自动模式。

当控制器处于自动模式时，控制器与视觉识别装置600、驱动机构300电性连接，控制器能够根据视觉识别装置600识别的位置信息控制驱动机构300调整车体100的行进方向。

具体地，壳体510安装于支架400的一侧，视觉识别装置600安装于支架400背离壳体510的一侧，视觉识别装置600能够对周边的环境进行识别，控制器将根据视觉识别装置600所获取的图像，判断上述无人叉车所处的位置，以生成位置信息，进而控制器能够根据该位置信息控制上述无人叉车沿着预设的轨迹行进。

在一些实施例中，支架400与车体100固定连接。在其他实施例中，支架400与车体100转动连接，支架400相对于车体100转动，带动视觉识别装置600转动，利于扩大周边环境识别的范围。

进一步地，视觉识别装置600内嵌于支架400且外界光线能够进入视觉识别装置600，能够有效防护视觉识别装置600，且防止外界因素干扰视觉识别装置600拍摄，影响拍摄效果。

在一些实施例中，视觉识别装置600为广角镜头，且广角范围为120度-180度。在其他实施例中，视觉识别装置600的广角范围还可以根据需要调整。

通过操纵操控件520，以使上述无人叉车由自动模式切换至手动模式时，控制器用于接收操控件520的操控指令并控制驱动机构300调整车体100的运动状态。

具体地，操控件520可为摇杆或按钮，以供操作员手动操控无人叉车。确切的说，操控件520能够向控制器输入控制信号，使得控制器按照操作员的操控指令进行运动。例如，以操控件520包括用于操控无人叉车转向或行进的摇杆为例，在控制器切换为手动操控模式下，可以通过操作摇杆左右偏摆的方式来控制无人叉车的轮体转向。

进一步地，请结合参考图2，壳体510转动连接于支架400以使得支架400的顶部与壳体510之间形成观察窗401，以使上述无人叉车能够适应手动模式，当由自动模式切换至手动模式时，不会遮挡操作员的观察视线，操作安全性较佳。

具体地，壳体510能够相对于支架400在第一位置501(如图1所示)及第二位置502(如图2所示)之间转动，当壳体510位于第一位置501时，壳体510紧挨于支架400顶部以遮挡支架400顶部与车体100之间的间隙，当壳体510位于第二位置502时，壳体510远离支架400顶部并与支架400顶部之间形成观察窗401。

更进一步地，请参考图3，上述无人叉车还包括弹性阻尼件700，弹性阻尼件700的一端与支架400铰接，弹性阻尼件700的另一端与壳体510铰接，通过弹性阻尼件700能够实现壳体510缓慢转动，避免壳体510过快转动产生撞击，损坏控制箱500。

具体地，请参考图4，弹性阻尼件700包括活塞杆710及缸体720，活塞杆720插设于缸体710，缸体720远离活塞杆710的一端铰接于支架400，活塞杆720远离缸体720的一端铰接于壳体510，缸体720内填充压缩气体，当壳体510相对于支架400在第一位置501(如图1所示)及第二位置502(如图2所示)之间转动时，控制器能够驱使活塞杆710相对缸体710伸缩运动。

在一些实施例中，弹性阻尼件700为氮气弹簧，压缩气体为压缩氮气。在其他实施例中，弹性阻尼件700还可以替换为齿轮，壳体510与支架400均设有一齿轮，壳体510与支架400通过两个齿轮相互啮合而转动连接，也能实现壳体510相对于支架400缓慢转动。

在一些实施例中，请参考图4，支架400呈U型且包括第一支板410、第二支板420及第三支板430，第二支板420及第三支板430分别设于车体100相对的两侧，第一支板410与第二支板420及第三支板430连接，并横跨于车体100上方，壳体510通过弹性阻尼件700铰接于第二支板420及第三支板430。

为了便于解释说明，下面结合参考图1及图2进行说明。

当壳体510位于第一位置501(如图1所示)时，壳体510紧挨于第一支板410、第二支板420及第三支板430的内侧以遮挡支架400顶部与车体100之间的间隙，当壳体510位于第二位置502(如图2所示)时，壳体510远离第一支板410、第二支板420及第三支板430并与支架400顶部之间形成观察窗401，壳体510相对于支架400转动并在第一位置501及第二位置502之间切换时，由于壳体510通过弹性阻尼件700铰接于第二支板420及第三支板430，壳体510能够相对于车体100自由翻转，同时控制器能够驱使活塞杆710相对缸体710伸缩运动。

在其他实施例中，支架400还可以呈弧形或其它不规则形状。

在一些实施例中，第一支板410、第二支板420及第三支板430为一体成型结构，结构强度高，承载能力强。在其他实施例中，第一支板410、第二支板420及第三支板430可以为拼接式结构，且第一支板410、第二支板420及第三支板430均设为可伸缩结构，以适应不同尺寸的控制箱500，扩大适用范围。

请参考图4，上述无人叉车还包括安装座800，壳体510固定于安装座800，安装座800与支架400连接。

具体地，安装座800包括互相连接的底板810、第一侧板820及第二侧板830，底板810、第一侧板820及第二侧板830形成容置空间801，壳体510位于容置空间801内且与第一侧板820及第二侧板830连接。

在一些实施例中，第一侧板820及第二侧板830均呈L型，以第一侧板820为例进行说明，第一侧板820包括主板821及副板822，主板821与副板822垂直连接，且主板821与底板810连接以形成一体，壳体510的后侧与主板821通过螺钉或螺栓等紧固件连接，且壳体510的夹角处位于主板821及副板822相接处，能够对壳体510夹角进行有效防护，防止壳体510转动时碰撞受损，第二侧板830与第一侧板820结构类似，在此不再详细说明。在其他实施例中，第一侧板820及第二侧板830还可以呈弧形或U型或其它不规则形状。

在一些实施例中，底板810、第一侧板820及第二侧板830为一体成型结构，整体性好且承载能力强。在其他实施例中，底板810、第一侧板820及第二侧板830还可以为拼接式结构，便于拆卸及组装，利于资源重复利用。

更进一步地，请参考图4，上述无人叉车还包括锁合组件900，第一侧板820和/或第二侧板830设有锁合组件900，锁合组件900与支架400可拆卸连接，需要先使锁合组件900与支架400解除锁定，才能转动壳体510，防止壳体510随意转动而存在安全隐患。

具体地，锁合组件900包括锁合座910及旋钮920，在一些实施例中，锁定座固定于第一侧板820和/或第二侧板830，旋钮920穿设锁合座910且与支架400螺纹连接。在其他实施例中，锁合组件900还可以为卡扣，壳体510通过卡扣与支架400可拆卸连接。

上述的无人叉车，操控件520与控制器电性连接，且能够切换控制器选择性地进入手动模式和自动模式；壳体510转动连接于支架400，当无人叉车由自动模式切换至手动模式时，支架400的顶部与壳体510之间能够形成观察窗401，不会遮挡操作员的观察视线，操作安全性较佳；通过弹性阻尼件700，能够实现壳体510缓慢转动，避免过快转动产生撞击，损坏控制箱500。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种无人叉车，其特征在于，包括：

车体；

驱动机构，用于驱使所述车体运动；

货叉，连接于所述车体，用于承托货物；

支架，安装于所述车体；

视觉识别装置，设于所述支架；以及

控制箱，包括壳体以及设置于所述壳体内的控制器，所述壳体上设有操控件，所述操控件与所述控制器电性连接，且能够切换所述控制器选择性地进入手动模式和自动模式，当所述控制器处于手动模式时，所述控制器用于接收所述操控件的操控指令并控制所述驱动机构调整所述车体的运动状态，当所述控制器处于自动模式时，所述控制器与所述视觉识别装置、所述驱动机构电性连接，所述控制器能够根据所述视觉识别装置识别的位置信息控制所述驱动机构调整所述车体的行进方向；

其中，所述壳体转动连接于所述支架，以使得所述支架顶部与所述壳体之间形成观察窗；所述壳体安装于所述支架的一侧，所述视觉识别装置安装于所述支架背离所述壳体的一侧。

2.根据权利要求1所述的无人叉车，其特征在于，所述壳体能够相对于所述支架在第一位置及第二位置之间转动，当所述壳体位于第一位置时，所述壳体紧挨于所述支架顶部以遮挡所述支架顶部与所述车体之间的间隙，当所述壳体位于第二位置时，所述壳体远离所述支架顶部并与所述支架顶部之间形成观察窗。

3.根据权利要求1所述的无人叉车，其特征在于，还包括弹性阻尼件，所述弹性阻尼件的一端与所述支架铰接，所述弹性阻尼件的另一端与所述壳体铰接。

4.根据权利要求3所述的无人叉车，其特征在于，所述弹性阻尼件包括活塞杆及缸体，所述活塞杆插设于所述缸体，所述缸体远离所述活塞杆的一端铰接于所述支架，所述活塞杆远离所述缸体的一端铰接于所述壳体，当所述壳体相对于所述支架转动时，所述控制器能够驱使所述活塞杆相对所述缸体伸缩运动。

5.根据权利要求3所述的无人叉车，其特征在于，所述支架包括第一支板、第二支板及第三支板，所述第二支板及所述第三支板分别设于所述车体相对的两侧，所述第一支板与所述第二支板、所述第三支板连接且横跨于所述车体上方，所述壳体通过所述弹性阻尼件铰接于所述第二支板及所述第三支板。

6.根据权利要求1所述的无人叉车，其特征在于，还包括安装座，所述安装座包括互相连接的底板、第一侧板及第二侧板，所述第一侧板及第二侧板固定于所述支架，所述底板、第一侧板及第二侧板形成容置空间，所述壳体位于所述容置空间内且连接于所述第一侧板及第二侧板。

7.根据权利要求6所述的无人叉车，其特征在于，所述第一侧板和/或所述第二侧板包括主板及副板，所述主板与所述副板大致垂直连接，所述主板与所述底板连接以形成一体，所述壳体与所述主板通过紧固件连接，所述壳体的夹角处位于所述主板及所述副板相接处。

8.根据权利要求6所述的无人叉车，其特征在于，还包括锁合组件，所述第一侧板和/或所述第二侧板上设有所述锁合组件，所述锁合组件与所述支架可拆卸连接。

9.根据权利要求8所述的无人叉车，其特征在于，所述锁合组件包括锁合座及旋钮，所述锁合座固定于所述第一侧板和/或所述第二侧板，所述旋钮穿设所述锁合座，且所述旋钮与所述支架螺纹连接。

10.根据权利要求1所述的无人叉车，其特征在于，所述视觉识别装置内嵌于所述支架且外界光线能够进入所述视觉识别装置。