CN110936956B - 车辆的驱动方法及装置、车辆行驶数据的处理方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车辆的驱动方法，该驱动方法包括：获取参考车辆的参考行驶轨迹以及沿参考行驶轨迹行驶的参考行驶数据；获取目标车辆的行驶轨迹；若目标车辆的行驶轨迹与参考车辆的参考行驶轨迹匹配，则根据参考行驶数据分配目标车辆的车轮的驱动力，以驱动目标车辆行驶。该驱动方法可以直接根据目标车辆的行驶轨迹并按照参考车辆的参考行驶数据来控制车辆行驶，使目标车辆能够平稳地通过危险工况；并且省去了检测目标车辆发生滑动状况，以及为了克服该滑动状况而进行后续调整的步骤，从而节省了整个控制时间，提高了控制精度，并提升了目标车辆的控制稳定性。本发明还涉及一种车辆的驱动装置、计算机设备和计算机可读存储介质。

Description

车辆的驱动方法及装置、车辆行驶数据的处理方法及装置

技术领域

本发明涉及车辆领域，特别是涉及一种车辆的驱动方法及装置、车辆行驶数据的处理方法及装置、计算机设备及计算机可读存储介质。

背景技术

防滑控制系统是一种能够防止车辆在制动、起步和加速时由于车轮和地面之间产生过度滑移或过度滑转而导致车辆丧失行驶方向稳定性、动力性和转向操纵能力，保证车辆在制动和驱动时处于可控状态以保证行车安全的系统。

目前，很多车辆出厂时都标配有防抱死智能刹车系统(antilock brake system，ABS)、电子制动力分配系统(Electronic Brakeforce Distribution，EBD)、牵引力控制系统(Traction Control System，TCS)、车身电子稳定系统(Electronic StabilityProgram，ESP)。在车辆行驶出现偏差或危险工况下，上述辅助系统可以主动地去干预行驶方式，努力修正车辆的行驶轨迹使车辆平稳的通过危险工况。

但是，在摩擦系数极低的路况下，上述辅助系统如ESP有时也会失效，使得防滑控制系统在转弯工况下的控制精度降低，且车辆的控制稳定性降低。

发明内容

基于此，有必要针对上述车辆在转弯工况下的控制精度降低的问题，提供一种控制精度高的车辆的驱动方法及装置、车辆行驶数据的处理方法及装置、计算机设备及计算机可读存储介质。

一种车辆的驱动方法，所述驱动方法包括：

获取参考车辆的参考行驶轨迹以及所述参考车辆沿所述参考行驶轨迹行驶的参考行驶数据；

获取目标车辆的行驶轨迹；

若所述目标车辆的行驶轨迹与所述参考车辆的参考行驶轨迹匹配，则根据所述参考行驶数据分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶。

一种车辆行驶数据的处理方法，所述处理方法包括：

获取路面图像；

将所述路面图像分割为多个路面子区域，以获得路面子区域分布；

获取参考车辆的参考行驶轨迹以及所述参考车辆的定位信息，并根据所述参考行驶轨迹和所述定位信息确定所述参考车辆的行驶子区域分布；

获取所述参考车辆的行驶子区域分布对应的实时路况信息，并根据所述实时路况信息分配所述参考车辆的车轮的驱动力，以驱动所述参考车辆行驶；以及

输出所述路面图像、路面子区域分布、参考行驶轨迹、定位信息、行驶子区域分布、实时路况信息以及车轮驱动力分配信息。

一种车辆的驱动装置，所述驱动装置包括：

第一获取模块，用于获取参考行驶轨迹以及所述参考车辆沿所述参考行驶轨迹行驶的参考行驶数据；

第二获取模块，用于获取目标车辆的行驶轨迹；

驱动模块，用于若所述目标车辆的行驶轨迹与所述参考车辆的参考行驶轨迹匹配，则根据所述参考行驶数据分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶。

一种车辆行驶数据的处理装置，所述处理装置包括：

第三获取模块，用于获取路面图像；

分割模块，用于将所述路面图像分割为多个路面子区域，以获得路面子区域分布；

第四获取模块，用于获取参考车辆的参考行驶轨迹以及所述参考车辆的定位信息，并根据所述参考行驶轨迹和所述定位信息确定行驶子区域分布；

分配模块，用于获取所述参考车辆的行驶子区域分布对应的实时路况信息，并根据所述实时路况信息分配所述参考车辆的车轮的驱动力，以驱动所述参考车辆行驶；以及

输出模块，用于输出所述路面图像、路面子区域分布、参考行驶轨迹、定位信息、行驶子区域分布、实时路况信息以及车轮驱动力分配信息。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法的步骤。

上述车辆的驱动方法及装置、车辆行驶数据的处理方法及装置、计算机设备及计算机可读存储介质，通过获取参考车辆的参考行驶轨迹以及在行驶过程中收集的参考行驶数据，使得当目标车辆的行驶轨迹与参考车辆的参考行驶轨迹匹配时，即目标车辆与参考车辆的行驶路况相同或相似时，目标车辆可以按照参考车辆的参考行驶数据分配目标车辆的车轮的驱动力，以驱动目标车辆行驶。尤其是在转弯工况下，使用上述车辆的驱动方法及装置、车辆行驶数据的处理方法及装置、计算机设备及计算机可读存储介质可以直接根据目标车辆的行驶轨迹并按照参考车辆的参考行驶数据来控制车辆行驶，使目标车辆能够平稳地通过危险工况；并且省去了检测目标车辆发生滑动状况，以及为了克服该滑动状况而进行后续调整的步骤，从而节省了整个控制时间，提高了控制精度，并提升了目标车辆的控制稳定性。

附图说明

图1为一实施例中车辆的驱动方法的应用场景架构示意图；

图2为一实施例中车辆行驶数据的处理方法的流程示意图；

图3为一实施例中车辆的驱动方法的流程示意图；

图4为另一实施例中车辆的驱动方法的流程示意图；

图5为另一实施例中车辆的驱动方法的流程示意图；

图6为一实施例中参考车辆行驶轨迹与预设偏移值之和的关系图；

图7为另一实施例中车辆的驱动方法的流程示意图；

图8为另一实施例中车辆的驱动方法的流程示意图；

图9为一实施例中车辆的驱动装置的结构框图；

图10为一实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例提供的车辆的驱动方法，其执行主体可以是下述实施例中涉及到的车辆的驱动装置。可选地，该驱动装置可以通过软件、硬件或者软硬件结合的方式实现。可选地，该驱动装置可以是集成在电子设备中的部分装置，还可以是独立的电子设备。下述方法实施例中均以执行主体是电子设备为例来进行说明。

请参阅图1，在一个实施例中，本申请实施例提供的车辆的驱动方法，可以适用于图1提供的应用场景架构示意图。本申请以下描述中涉及的术语，包括：车轮驱动力分配方式，指根据不同的行驶路面状况，将发动机输出扭矩按不同比例分配在车辆的驱动轮上的方式。具体地，车轮驱动力分配方式包括但不限于前置驱动方式、后置驱动方式以及全轮驱动方式。并且，本申请中提到的车辆的驱动方式，与上述车轮驱动力分配方式表达意思一致，区别仅在于两者为不同的表达方式而已。

图1所示的应用场景架构可以包括参考车辆100和目标车辆200。参考车辆100在驶过某条道路时，收集其驶过该道路时的参考行驶轨迹以及沿所述参考行驶轨迹行驶的参考行驶数据，并直接或经过服务器等方式间接地共享给目标车辆200。相应地，目标车辆200获取参考车辆100发送的参考行驶轨迹以及沿所述参考行驶轨迹行驶的参考行驶数据，并获取自身的行驶轨迹。其中，参考行驶数据可包括车轮驱动力分配信息，车轮驱动力分配信息进一步包括车轮驱动力分配方式。若目标车辆200的行驶轨迹与参考车辆100的参考行驶轨迹相匹配，则目标车辆200按照上述车轮驱动力分配方式分配所述目标车辆200的车轮的驱动力，以驱动目标车辆200行驶。

作为一种实施方式，车辆在转弯时会发生驱动方式的改变。具体而言，目标车辆200可以将参考车辆100的参考行驶数据中的车轮驱动力分配方式预先存储，其中,车轮驱动力分配方式包括参考车辆100在发生驱动方式变化的位置的车轮驱动力分配方式。因此，当目标车辆200行驶至参考车辆100发生驱动方式变化的位置时，目标车辆200读取参考车辆100在该位置的车轮驱动力分配方式，并按照该车轮驱动力分配方式分配所述目标车辆200的车轮的驱动力，以驱动目标车辆200行驶。

请参阅图2，本申请另一实施例提供了一种车辆行驶数据的处理方法，本实施例以所述方法应用于图1中的参考车辆100来举例说明。该处理方法具体包括以下步骤：

S102，获取路面图像；

S104，将所述路面图像分割为多个路面子区域，以获得路面子区域分布；

S106，获取参考车辆的参考行驶轨迹以及所述参考车辆的定位信息，并根据所述参考行驶轨迹和所述定位信息确定所述参考车辆的行驶子区域分布；

S108，获取所述参考车辆的行驶子区域分布对应的实时路况信息，并根据所述实时路况信息分配所述参考车辆的车轮的驱动力，以驱动所述参考车辆行驶；

S110，输出所述路面图像、路面子区域分布、参考行驶轨迹、定位信息、行驶子区域分布、实时路况信息以及车轮驱动力分配信息。

具体地，参考车辆可利用安装在车上的传感器(如成像装置)捕获周围的路面图像，并通过图像分割技术将路面图像进行分割，将其划分为网格状(如多个10或15平方厘米小方格的单元格)，得到多个路面子区域并作为路面子区域分布。接着，参考车辆再使用传感器和/或控制单元(如ESP控制单元)获取参考车辆的参考行驶轨迹及定位信息，并根据参考行驶轨迹所经过的路面子区域，确定参考车辆的四个车轮行驶过的行驶子区域分布。接下来，参考车辆还使用传感器和/或控制单元(如ESP控制单元)收集行驶中的实时路况信息，比如滑动系数。其中，滑动系数可以是参考车辆驶过弯道时，同一车轴上的两个车轮与地面产生的滑动系数。最后，参考车辆根据实时路况信息分配车轮的驱动力，以驱动参考车辆行驶。

可以理解，所述路面子区域分布包括将所述路面图像分割后得到的多个路面子区域，所述行驶子区域分布包括所述参考行驶轨迹经过的路面子区域，即参考车辆的参考行驶轨迹在路面图像中的投影所经过的各个单元格。

进一步地，参考车辆可以将参考行驶轨迹以及参考行驶数据通过云端或车联网共享给其他车辆作为参考。参考行驶数据包括路面图像、路面子区域分布、定位信息、行驶子区域分布、实时路况信息以及车轮驱动力分配信息的一种或多种。

上述车辆行驶数据的处理方法，参考车辆实时收集行驶中的参考行驶轨迹和参考行驶数据等行驶信息，并将这些行驶信息发送至服务器或其它车辆，如目标车辆。其它车辆获取参考车辆的行驶信息，按照参考车辆的行驶信息来实现准确分配目标车辆的车轮的驱动力。由于可以直接根据目标车辆的行驶轨迹并按照参考车辆的参考行驶数据来控制车辆行驶，使目标车辆能够平稳地通过危险工况；并且省去了检测目标车辆发生滑动，以及为了克服所述滑动而进行后续调整的步骤，从而节省了整个控制时间，提高了控制精度，并提升了目标车辆的控制稳定性。

请参阅图3，本申请一实施例提供了一种车辆的驱动方法，本实施例以所述方法应用于图1中的目标车辆200来举例说明。具体地，该驱动方法包括以下步骤：

S202，获取参考车辆的参考行驶轨迹以及所述参考车辆沿所述参考行驶轨迹行驶的参考行驶数据；

S204，获取目标车辆的行驶轨迹；以及

S206，若所述目标车辆的行驶轨迹与所述参考车辆的参考行驶轨迹匹配，则根据所述参考行驶数据分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶。

具体地，在S202中，以具有四个车轮的目标车辆为例，在大多数情况下，目标车辆在行驶过程中，仅仅使用前置驱动器驱动车辆行驶。而当目标车辆遇到需要改变行驶方向的情况时，需要将前置驱动器驱动方式改变为全轮驱动方式，从而驱动目标车辆转向及行驶。

目标车辆在行驶过程中，可以实时获取参考车辆的参考行驶轨迹，以及对应的参考行驶数据，并作为参考。当目标车辆行驶在参考车辆行驶过的某条道路上时，目标车辆可以接收参考车辆在该道路上行驶时收集的参考行驶轨迹，以及沿参考行驶轨迹行驶的参考行驶数据。需要清楚，参考车辆的数量可能有多个，因此，参考车辆的参考行驶轨迹以及沿参考行驶轨迹行驶的参考行驶数据对应的数量也有多组。目标车辆可以根据实际行驶状况选择最合适的参考车辆的参考行驶轨迹以及沿参考行驶轨迹行驶的参考行驶数据。

在S204中，目标车辆获取自身的行驶轨迹。可选地，目标车辆可利用多种传感器和/或车辆控制单元(如ESP控制单元)来获取目标车辆的行驶轨迹。

在S206中，当目标车辆的行驶轨迹与参考车辆的参考行驶轨迹匹配时，目标车辆根据获取的参考车辆的参考行驶数据，分配目标车辆的车轮的驱动力。其中，参考行驶数据包括参考车辆发生滑动状况时，参考车辆生成的车轮驱动力分配方式。比如，参考行驶数据可以包括当参考车辆从前置驱动方式转变为全轮驱动方式时，参考车辆所在的行驶位置，以及参考车辆在该行驶位置生成的对应的车轮驱动力分配方式，即全轮驱动方式。

目标车辆将目标车辆的行驶轨迹与参考车辆的参考行驶轨迹进行比较，得到行驶轨迹匹配结果。若所述行驶轨迹匹配结果为目标车辆的行驶轨迹与参考车辆的参考行驶轨迹是相匹配的，则目标车辆获取参考车辆的车轮驱动力分配方式，并按照参考车辆的车轮驱动力分配方式来分配目标车辆的车轮的驱动力，从而驱动目标车辆的转向及行驶。

上述车辆的驱动方法，通过获取参考车辆的参考行驶轨迹以及在行驶过程中收集的参考行驶数据，使得当目标车辆的行驶轨迹与参考车辆的参考行驶轨迹匹配时，即目标车辆与参考车辆的行驶路况相同或相似时，目标车辆可以按照参考车辆的参考行驶数据分配目标车辆的车轮的驱动力，以驱动目标车辆行驶。尤其是在转弯工况下，使用上述车辆的驱动方法可以直接根据目标车辆的行驶轨迹并按照参考车辆的参考行驶数据来控制车辆行驶，使目标车辆能够平稳地通过危险工况；并且省去了检测目标车辆发生滑动状况，以及为了克服该滑动状况而进行后续调整的步骤，从而节省了整个控制时间，提高了控制精度，并提升了目标车辆的控制稳定性。

请参阅图4，在其中一个实施例中，涉及将目标车辆的行驶数据与参考车辆的参考行驶数据进行匹配，以准确驱动目标车辆行驶的具体过程。其中，S206具体包括如下步骤：

S2062，将所述目标车辆的行驶轨迹映射到所述参考车辆的路面子区域分布中；

S2064，若判断所述目标车辆的行驶轨迹与所述参考车辆在行驶子区域分布中的参考行驶轨迹匹配，则根据所述参考车辆的车轮驱动力分配信息分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶。

具体地，目标车辆调取参考车辆的路面子区域分布及行驶子区域分布，并使用传感器(如相机系统)将目标车辆的行驶轨迹映射到参考车辆的路面子区域分布中，判断目标车辆的行驶轨迹是否与参考车辆的参考行驶轨迹相一致。若判断结果为一致，则目标车辆的驱动系统将参考车辆的车轮驱动力分配信息中的车轮驱动力分配方式预先存储。进而，目标车辆可选择按照参考车辆的车轮驱动力分配方式来分配目标车辆的车轮的驱动力，从而驱动目标车辆的转向及行驶。尤其是遇到转弯路况时，当目标车辆行驶至参考车辆发生驱动方式变化的位置时，目标车辆按照参考车辆的车轮驱动力分配方式来分配目标车辆的车轮的驱动力，从而驱动目标车辆的转向及行驶。

在一个实施例中，目标车辆行驶的道路状况与参考车辆的道路状况相似，即目标车辆与参考车辆并不是行驶于同一条道路上。若目标车辆的行驶轨迹与参考车辆的参考行驶轨迹能够匹配，则目标车辆的驱动系统将参考车辆的车轮驱动力分配信息中的车轮驱动力分配方式预先存储。进而，目标车辆可选择按照参考车辆的车轮驱动力分配方式来分配目标车辆的车轮的驱动力，从而驱动目标车辆的转向及行驶。尤其是遇到转弯路况时，当目标车辆行驶至参考车辆发生驱动方式变化的位置时，目标车辆按照参考车辆的车轮驱动力分配方式来分配目标车辆的车轮的驱动力，从而驱动目标车辆的转向及行驶。

请一并参阅图5和图6，在其中一个实施例中，涉及将目标车辆的行驶数据与参考车辆的行驶数据进行匹配，以进一步准确驱动目标车辆行驶。S206还包括如下步骤：

S2061，获取目标车辆的定位信息；

S2063，当所述目标车辆的定位信息与所述参考车辆的定位信息一致时，将所述目标车辆的行驶轨迹映射到所述参考车辆的路面子区域分布中；

S2065，若所述目标车辆的行驶轨迹与所述参考车辆的参考行驶轨迹的轨迹偏移差在预设的偏移值内，则根据所述参考车辆的车轮驱动力分配信息分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶。

具体地，目标车辆获取自身的定位信息，并调取参考车辆的定位信息，将两者进行比对，若两者定位信息一致，则将目标车辆的行驶轨迹映射到参考车辆的路面子区域分布中。接着，判断目标车辆的行驶轨迹与参考车辆的参考行驶轨迹是否匹配，更具体地，可预先设置一个偏移值，若目标车辆的行驶轨迹与参考车辆的参考行驶轨迹的轨迹偏移差在预设的偏移值内，即目标车辆的行驶轨迹在参考车辆的参考行驶轨迹±预设偏移值的范围内，则目标车辆的驱动系统将参考车辆的车轮驱动力分配信息中的车轮驱动力分配方式预先存储。进而，目标车辆可选择按照参考车辆的车轮驱动力分配方式来分配目标车辆的车轮的驱动力，从而驱动目标车辆的转向及行驶。尤其是遇到转弯路况时，当目标车辆行驶至参考车辆发生驱动方式变化的位置时，目标车辆按照参考车辆的车轮驱动力分配方式来分配目标车辆的车轮的驱动力，从而驱动目标车辆的转向及行驶。

请参阅图7，在其中一个实施例中，通过设置预设阈值，以提前通知目标车辆进行车轮驱动力分配。其中，S2065具体包括：

S2065a，获取所述目标车辆的定位信息中的实时位置；

S2065b，当所述目标车辆的实时位置与所述参考车辆出现车轮驱动力分配变化的位置的间距满足预设阈值时，且所述目标车辆的行驶轨迹与所述参考车辆的参考行驶轨迹的轨迹偏移差在预设的偏移值内，则将所述参考车辆的车轮驱动力分配信息中的车轮驱动力分配方式预先存储；

S2065c，当所述目标车辆行驶至所述参考车辆出现车轮驱动力分配变化的位置时，则根据所述参考车辆的车轮驱动力分配方式分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶。

具体地，目标车辆获取自身定位信息中的实时位置，判断目标车辆的实时位置与参考车辆发生车轮驱动力分配的位置之间的位置间距。进一步地，在目标车辆中，可预先设置阈值，所述预设阈值为预设的位置间距阈值。当目标车辆行驶的位置与参考车辆发生车轮驱动力分配的位置之间的位置间距满足预设阈值时，且目标车辆的行驶轨迹与参考车辆的参考行驶轨迹的轨迹偏移差在预设的偏移值内，则目标车辆的驱动系统将参考车辆的车轮驱动力分配信息中的车轮驱动力分配方式预先存储。进而，目标车辆可选择按照参考车辆的车轮驱动力分配方式来分配目标车辆的车轮的驱动力，从而驱动目标车辆的转向及行驶。尤其是遇到转弯路况时，当目标车辆行驶至参考车辆发生驱动方式变化的位置时，目标车辆按照参考车辆的车轮驱动力分配方式来分配目标车辆的车轮的驱动力，从而驱动目标车辆的转向及行驶。

在其中一个实施例中，涉及根据目标车辆的实时路况信息以进一步准确驱动目标车辆行驶的具体过程，尤其是目标车辆遇到转弯路况时的应对措施。其中，S206还包括如下步骤：

S206a，获取所述目标车辆的实时路况信息；

S206b，将所述目标车辆的实时路况信息与所述参考车辆的实时路况信息进行比较；

S206c，当所述目标车辆的实时路况信息与所述参考车辆的实时路况信息匹配时，控制所述目标车辆将前置驱动方式改变为全轮驱动方式，并分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶。

具体地，目标车辆获取自身的实时路况信息，并调取参考车辆的实时路况信息，将两者进行比较。若目标车辆的实时路况信息与参考车辆的实时路况信息相匹配，则目标车辆的驱动系统将参考车辆的车轮驱动力分配信息中的车轮驱动力分配方式预先存储。进而，目标车辆可选择按照参考车辆的车轮驱动力分配方式来分配目标车辆的车轮的驱动力，从而驱动目标车辆的转向及行驶。尤其是遇到转弯路况时，当目标车辆行驶至参考车辆发生驱动方式变化的位置时，目标车辆按照参考车辆的车轮驱动力分配方式来分配目标车辆的车轮的驱动力，从而驱动目标车辆的转向及行驶。

请参阅图8，在其中一个实施例中，涉及如何对异常路面信息进行处理，具体地，步骤S206包括：

S206’，获取所述目标车辆所行驶路面的异常路面信息；

S206”，若所述目标车辆所行驶路面的异常路面信息与所述参考车辆所经过的路面的异常路面信息匹配，则根据所述目标车辆所行驶路面的异常路面信息以及所述参考行驶数据分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶。

在一些实施例中，异常路面信息指路面的不平坦状况信息。可选地，异常路面信息包括由坑洞、减速丘、伸缩缝、人孔盖、水、雪或弯道等因素导致的异常路面。目标车辆可通过传感器获取异常路面信息，参考车辆的参考行驶数据还包括参考车辆在行驶过程中的异常路面信息，以及参考车辆绕过或经过上述异常路面时产生的车轮驱动力分配方式，并将上述信息发送至目标车辆。若目标车辆获取的异常路面信息与参考车辆的异常路面信息一致，则目标车辆的驱动系统将参考车辆的车轮驱动力分配信息中的车轮驱动力分配方式预先存储。进而，目标车辆可选择按照参考车辆的车轮驱动力分配方式来分配目标车辆的车轮的驱动力，从而驱动目标车辆的转向及行驶。尤其是遇到转弯路况时，当目标车辆行驶至参考车辆发生驱动方式变化的位置时，目标车辆按照参考车辆的车轮驱动力分配方式来分配目标车辆的车轮的驱动力，从而驱动目标车辆的转向及行驶。

在其中一个实施例中，涉及对参考行驶数据进行边界条件验证的具体过程。其中，S206还包括：

S206d，对所述参考车辆发送的参考行驶数据进行边界条件验证，判断所述边界条件是否满足预设条件；

S206e，若所述边界条件满足所述预设条件，则根据所述参考行驶数据分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶。

具体地，边界条件，指用于判定所述参考行驶数据能否作为目标车辆行驶参考的条件。可选地，边界条件可包括时间条件，举例而言，道路上的积雪可能在一段时间后便会融化，那么，对目标车辆而言，参考行驶数据并非是准确的。由于道路信息可能会因为时间的推移而发生改变，故为了保证参考行驶数据的准确性，可预先设置参考行驶数据的时间条件是4个小时。若目标车辆的行驶数据与参考车辆的参考行驶数据之间的时间差为4个小时以上，则目标车辆不会根据所述参考行驶数据分配目标车辆的车轮的驱动力。

在本实施例中，通过设置边界条件，并对边界条件进行验证，既能实现更为准确地分配目标车辆的车轮的驱动力，也可以保障目标车辆的安全行驶。

应该理解的是，虽然图2-8的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-8中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

请参阅图9，在一个实施例中，提供了一种车辆的驱动装置，所述驱动装置包括：

第一获取模块410，用于获取参考车辆的参考行驶轨迹以及所述参考车辆沿所述参考行驶轨迹行驶的参考行驶数据；

第二获取模块420，用于获取目标车辆的行驶轨迹；

驱动模块430，用于若所述目标车辆的行驶轨迹与所述参考车辆的参考行驶轨迹匹配，则根据所述参考行驶数据分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶。

上述车辆的驱动装置，通过获取参考车辆的参考行驶轨迹以及在行驶过程中收集的参考行驶数据，使得当目标车辆的行驶轨迹与参考车辆的参考行驶轨迹匹配时，即目标车辆与参考车辆的行驶路况相同或相似时，目标车辆可以按照参考车辆的参考行驶数据分配目标车辆的车轮的驱动力，以驱动目标车辆行驶。尤其是在转弯工况下，使用上述车辆的驱动装置可以直接根据目标车辆的行驶轨迹并按照参考车辆的参考行驶数据来控制车辆行驶，使目标车辆能够平稳地通过危险工况；并且省去了检测目标车辆发生滑动状况，以及为了克服该滑动状况而进行后续调整的步骤，从而节省了整个控制时间，提高了控制精度，并提升了目标车辆的控制稳定性。

在一个实施例中，所述参考行驶数据包括：所述参考车辆沿所述参考行驶轨迹行驶中产生的路面图像、路面子区域分布、定位信息、行驶子区域分布、实时路况信息以及车轮驱动力分配信息的一种或多种；其中，所述路面子区域分布包括将所述路面图像分割后得到的多个路面子区域；所述行驶子区域分布包括所述参考行驶轨迹经过的路面子区域。

在一个实施例中，驱动模块430还用于将所述目标车辆的行驶轨迹映射到所述参考车辆的路面子区域分布中；若所述目标车辆的行驶轨迹与所述参考车辆在行驶子区域分布中的参考行驶轨迹匹配，则根据所述参考车辆的车轮驱动力分配信息分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶。

在一个实施例中，驱动模块430还用于获取目标车辆的定位信息；当所述目标车辆的定位信息与所述参考车辆的定位信息一致时，将所述目标车辆的行驶轨迹映射到所述参考车辆的路面子区域分布中；若所述目标车辆的行驶轨迹与所述参考车辆的参考行驶轨迹的轨迹偏移差在预设的偏移值内，则根据所述参考车辆的车轮驱动力分配信息分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶。

在一个实施例中，驱动模块430还用于获取所述目标车辆的定位信息中的实时位置；当所述目标车辆的实时位置与所述参考车辆出现车轮驱动力分配变化的位置的间距满足预设阈值时，且所述目标车辆的行驶轨迹与所述参考车辆的参考行驶轨迹的轨迹偏移差在预设的偏移值内，则将所述参考车辆的车轮驱动力分配信息中的车轮驱动力分配方式预先存储；当所述目标车辆行驶至所述参考车辆出现车轮驱动力分配变化的位置时，则根据所述参考车辆的车轮驱动力分配方式分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶。

在一个实施例中，驱动模块430还用于获取所述目标车辆的实时路况信息；将所述目标车辆的实时路况信息与所述参考车辆的实时路况信息进行比较；当所述目标车辆的实时路况信息与所述参考车辆的实时路况信息匹配时，控制所述目标车辆将前置驱动方式改变为全轮驱动方式，并分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶。

在一个实施例中，驱动模块430还用于获取所述目标车辆所行驶路面的异常路面信息；若所述目标车辆所行驶路面的异常路面信息与所述参考车辆所经过的路面的异常路面信息匹配，则根据所述目标车辆所行驶路面的异常路面信息以及所述参考行驶数据分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶。

在一个实施例中，驱动模块430还用于对所述参考车辆发送的参考行驶数据进行边界条件验证，判断所述边界条件是否满足预设条件；若所述边界条件满足所述预设条件，则根据所述参考行驶数据分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶。

关于车辆的驱动装置的具体限定可以参见上文中对于车辆的驱动方法的限定，在此不再赘述。上述车辆的驱动装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种车辆行驶数据的处理装置，所述处理装置包括：

第三获取模块，用于获取路面图像；

分割模块，用于将所述路面图像分割为多个路面子区域，以获得路面子区域分布；

第四获取模块，用于获取参考车辆的参考行驶轨迹以及所述参考车辆的定位信息，并根据所述参考行驶轨迹和所述定位信息确定行驶子区域分布；

分配模块，用于获取所述参考车辆的行驶子区域分布对应的实时路况信息，并根据所述实时路况信息分配所述参考车辆的车轮的驱动力，以驱动所述参考车辆行驶；以及

输出模块，用于输出所述路面图像、路面子区域分布、参考行驶轨迹、定位信息、行驶子区域分布、实时路况信息以及车轮驱动力分配信息。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图10所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆的驱动方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取参考车辆的参考行驶轨迹以及沿所述参考行驶轨迹行驶的参考行驶数据；

获取目标车辆的行驶轨迹；

若所述目标车辆的行驶轨迹与所述参考车辆的参考行驶轨迹匹配，则根据所述参考行驶数据分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶。

上述计算机设备，通过获取参考车辆的参考行驶轨迹以及在行驶过程中收集的参考行驶数据，使得当目标车辆的行驶轨迹与参考车辆的参考行驶轨迹匹配时，即目标车辆与参考车辆的行驶路况相同或相似时，目标车辆可以按照参考车辆的参考行驶数据分配目标车辆的车轮的驱动力，以驱动目标车辆行驶。尤其是在转弯工况下，使用上述计算机设备可以直接根据目标车辆的行驶轨迹并按照参考车辆的参考行驶数据来控制车辆行驶，使目标车辆能够平稳地通过危险工况；并且省去了检测目标车辆发生滑动状况，以及为了克服该滑动状况而进行后续调整的步骤，从而节省了整个控制时间，提高了控制精度，并提升了目标车辆的控制稳定性。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取参考车辆的参考行驶轨迹以及所述参考车辆沿所述参考行驶轨迹行驶的参考行驶数据；

获取目标车辆的行驶轨迹；

若所述目标车辆的行驶轨迹与所述参考车辆的参考行驶轨迹匹配，则根据所述参考行驶数据分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶。

上述计算机可读存储介质，通过获取参考车辆的参考行驶轨迹以及在行驶过程中收集的参考行驶数据，使得当目标车辆的行驶轨迹与参考车辆的参考行驶轨迹匹配时，即目标车辆与参考车辆的行驶路况相同或相似时，目标车辆可以按照参考车辆的参考行驶数据分配目标车辆的车轮的驱动力，以驱动目标车辆行驶。尤其是在转弯工况下，使用上述计算机可读存储介质可以直接根据目标车辆的行驶轨迹并按照参考车辆的参考行驶数据来控制车辆行驶，使目标车辆能够平稳地通过危险工况；并且省去了检测目标车辆发生滑动状况，以及为了克服该滑动状况而进行后续调整的步骤，从而节省了整个控制时间，提高了控制精度，并提升了目标车辆的控制稳定性。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种车辆的驱动方法，其特征在于，所述驱动方法包括：

获取参考车辆的参考行驶轨迹以及所述参考车辆沿所述参考行驶轨迹行驶的参考行驶数据；

获取目标车辆的行驶轨迹；

若所述目标车辆的行驶轨迹与所述参考车辆的参考行驶轨迹匹配，则根据所述参考行驶数据分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶；

其中，所述参考行驶数据包括：

所述参考车辆沿所述参考行驶轨迹行驶中产生的路面图像、路面子区域分布、定位信息、行驶子区域分布、实时路况信息以及车轮驱动力分配信息的一种或多种；

其中，所述路面子区域分布包括将所述路面图像分割后得到的多个路面子区域；所述行驶子区域分布包括所述参考行驶轨迹经过的路面子区域；

其中，所述若所述目标车辆的行驶轨迹与所述参考车辆的参考行驶轨迹匹配，则根据所述参考行驶数据分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶的步骤包括：

将所述目标车辆的行驶轨迹映射到所述参考车辆的路面子区域分布中；

若判断所述目标车辆的行驶轨迹与所述参考车辆在行驶子区域分布中的参考行驶轨迹匹配，则根据所述参考车辆的车轮驱动力分配信息分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的车辆的驱动方法，其特征在于，所述若所述目标车辆的行驶轨迹与所述参考车辆的参考行驶轨迹匹配，则根据所述参考行驶数据分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶的步骤还包括：

获取目标车辆的定位信息；

当所述目标车辆的定位信息与所述参考车辆的定位信息一致时，将所述目标车辆的行驶轨迹映射到所述参考车辆的路面子区域分布中；

若所述目标车辆的行驶轨迹与所述参考车辆的参考行驶轨迹的轨迹偏移差在预设的偏移值内，则根据所述参考车辆的车轮驱动力分配信息分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶。

3.根据权利要求2所述的车辆的驱动方法，其特征在于，所述若所述目标车辆的行驶轨迹与所述参考车辆的参考行驶轨迹的轨迹偏移差在预设的偏移值内，则根据所述参考车辆的车轮驱动力分配信息分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶的步骤包括：

获取所述目标车辆的定位信息中的实时位置；

当所述目标车辆的实时位置与所述参考车辆出现车轮驱动力分配变化的位置的间距满足预设阈值时，且所述目标车辆的行驶轨迹与所述参考车辆的参考行驶轨迹的轨迹偏移差在预设的偏移值内，则将所述参考车辆的车轮驱动力分配信息中的车轮驱动力分配方式预先存储；

当所述目标车辆行驶至所述参考车辆出现车轮驱动力分配变化的位置时，则根据所述参考车辆的车轮驱动力分配方式分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶。

4.根据权利要求1所述的车辆的驱动方法，其特征在于，所述若所述目标车辆的行驶轨迹与所述参考车辆的参考行驶轨迹匹配，则根据所述参考行驶数据分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶的步骤包括：

获取所述目标车辆的实时路况信息；

将所述目标车辆的实时路况信息与所述参考车辆的实时路况信息进行比较；

当所述目标车辆的实时路况信息与所述参考车辆的实时路况信息匹配时，控制所述目标车辆将前置驱动方式改变为全轮驱动方式，并分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的车辆的驱动方法，其特征在于，所述根据所述参考行驶数据分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶的步骤包括：

获取所述目标车辆所行驶路面的异常路面信息；

若所述目标车辆所行驶路面的异常路面信息与所述参考车辆所经过的路面的异常路面信息匹配，则根据所述目标车辆所行驶路面的异常路面信息以及所述参考行驶数据分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶。

6.根据权利要求1所述的车辆的驱动方法，其特征在于，所述根据所述参考行驶数据分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶的步骤还包括：

对所述参考车辆发送的参考行驶数据进行边界条件验证，判断所述边界条件是否满足预设条件；

若所述边界条件满足所述预设条件，则根据所述参考行驶数据分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶。

7.一种车辆行驶数据的处理方法，其特征在于，所述处理方法包括：

获取路面图像；

将所述路面图像分割为多个路面子区域，以获得路面子区域分布；

获取参考车辆的参考行驶轨迹以及所述参考车辆的定位信息，并根据所述参考行驶轨迹和所述定位信息确定所述参考车辆的行驶子区域分布；

获取所述参考车辆的行驶子区域分布对应的实时路况信息，并根据所述实时路况信息分配所述参考车辆的车轮的驱动力，以驱动所述参考车辆行驶；以及

输出所述路面图像、路面子区域分布、参考行驶轨迹、定位信息、行驶子区域分布、实时路况信息以及车轮驱动力分配信息。

8.一种车辆的驱动装置，其特征在于，所述驱动装置包括：

第一获取模块，用于获取参考车辆的参考行驶轨迹以及所述参考车辆沿所述参考行驶轨迹行驶的参考行驶数据；

第二获取模块，用于获取目标车辆的行驶轨迹；

驱动模块，用于若所述目标车辆的行驶轨迹与所述参考车辆的参考行驶轨迹匹配，则根据所述参考行驶数据分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶；

其中，所述参考行驶数据包括：

所述参考车辆沿所述参考行驶轨迹行驶中产生的路面图像、路面子区域分布、定位信息、行驶子区域分布、实时路况信息以及车轮驱动力分配信息的一种或多种；

其中，所述路面子区域分布包括将所述路面图像分割后得到的多个路面子区域；所述行驶子区域分布包括所述参考行驶轨迹经过的路面子区域；

其中，所述若所述目标车辆的行驶轨迹与所述参考车辆的参考行驶轨迹匹配，则根据所述参考行驶数据分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶的步骤包括：

将所述目标车辆的行驶轨迹映射到所述参考车辆的路面子区域分布中；

若判断所述目标车辆的行驶轨迹与所述参考车辆在行驶子区域分布中的参考行驶轨迹匹配，则根据所述参考车辆的车轮驱动力分配信息分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶。

9.一种车辆行驶数据的处理装置，其特征在于，所述处理装置包括：

第三获取模块，用于获取路面图像；

分割模块，用于将所述路面图像分割为多个路面子区域，以获得路面子区域分布；

第四获取模块，用于获取参考车辆的参考行驶轨迹以及所述参考车辆的定位信息，并根据所述参考行驶轨迹和所述定位信息确定行驶子区域分布；

分配模块，用于获取所述参考车辆的行驶子区域分布对应的实时路况信息，并根据所述实时路况信息分配所述参考车辆的车轮的驱动力，以驱动所述参考车辆行驶；以及

输出模块，用于输出所述路面图像、路面子区域分布、参考行驶轨迹、定位信息、行驶子区域分布、实时路况信息以及车轮驱动力分配信息。

10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。