CN110920754A - 一种自适应转向农机 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种自适应转向农机，包括农机体，农机体前端底部通过竖直转动副连接有前支腿，前支腿底部设置有前轮，前支腿上连接固定有转向罩，转向罩前端为向外侧凸出的圆弧形，转向罩围设在农机体外侧；本发明的自适应转向农机，行走过程中能自动适应转向并始终保持在作物行间行走，具有结构简单、轻便，方便运输的特点，农机体上可安装喷雾、微耕等植保机构，对作物进行喷雾、微耕等植保作业，前端为圆弧形的转向罩围设在农机体外侧，农机体自身不与作物接触，避免作物缠绕在农机体上，减少作物损伤和农机体的机械受损。
Description
技术领域
本发明涉及农机技术领域，具体是一种自适应转向农机。
背景技术
一般的农用机械通过有人驾驶、遥控或自主导航行走转向，但在玉米或高粱地中行走时，当玉米或高粱的冠层遮挡作物行间土壤时，作业者很难看到作物行间土壤，机械很可能偏离中心线，还有机械在行走时发生侧移，都会对农作物形成碾压，或者农作物为较粗壮的果树时，机械碰到发生损坏。
现有部分农业机械两侧加装感应装置，通过感应装置对驾驶人员进行提醒警示转向，或通过带有检测作物距离装置的自动转向控制系统对机械进行辅助转向或全自动转向控制，上述方案虽然能基本确保机械行走于作物行间，但结构复杂，成本高，维护保养不方便。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种自适应转向农机以解决上述不足。
为实现上述目的，本发明提供以下技术方案：一种自适应转向农机，包括农机体，农机体前端底部通过竖直转动副连接有前支腿，前支腿底部设置有前轮，前支腿上连接固定有转向罩，转向罩前端为向外侧凸出的圆弧形，转向罩围设在农机体外侧。
进一步的，所述的转向罩竖直方向上的投影呈倒U字形，转向罩包括半圆弧形前罩体，前罩体后端两侧设置有与其相切的侧罩体，前罩体内侧与前支腿前部之间通过连接件固定连接。
进一步的，所述的前罩体和侧罩体为板状或杆状。
进一步的，所述的农机体后端设置有后支腿，后支腿底部设置有后轮，前轮和/或后轮连接有驱动农机体行走的动力装置。
进一步的，所述的农机体上安装有喷雾机构或微耕机构。
本发明与现有技术相比具有的有益效果是：本发明的自适应转向农机，行走过程中能自动适应转向并始终保持在作物行间行走，具有结构简单、轻便，方便运输的特点，农机体上可安装喷雾、微耕等植保机构，对作物进行喷雾、微耕等植保作业，前端为圆弧形的转向罩围设在农机体外侧，农机体自身不与作物接触，避免作物缠绕在农机体上，减少作物损伤和农机体的机械受损。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的俯视示意图；
图3为本发明的侧面示意图；
图4为本发明的实施例图（a-c为自适应转向过程图）；
图5为转向罩的前罩体和侧罩体为杆状时的结构示意图；
图6为农机车体为四轮车时的结构示意图。
图中标号为：1-农机体、2-竖直转动副、3-前支腿、4-前轮、5-后支腿、6-行走轮、7-转向罩、71-前罩体、72-侧罩体、8-连接件。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
实施例
参照附图1-6，本实施例的自适应转向农机适用于在成排的玉米、高粱等秸秆具有一定硬度的农作物或果树行间行走，其包括农机体1，本实施例的农机体1优选体积小、重量轻的自走式三轮结构或倒三轮结构，见附图6，当然农机体也可以是四轮或其它多轮结构，农机体1前端底部通过竖直转动副2连接有前支腿3，竖直转动副2优选为轴承，轴承固定在农机体1底部，前支腿3转动固定在轴承内，前支腿3的转动灵活，前支腿3受到较小的侧向力即可实现转向，前支腿3底部设置有前轮4，农机体1后端设置有后支腿5，后支腿5底部设置有后轮6，前轮4或后轮6连接有动力装置，通过动力装置带动前轮4或后轮6旋转从而驱动农机体1移动，前支腿3上连接固定有转向罩7，转向罩7的材质优选具有轻质、一定的弹性和一定机械强度特点的材料，转向罩7前端为向外侧凸出的圆弧形，转向罩7下端与地面具有一定的距离，防止地面凸起或田埂对转向罩7形成阻挡，影响转向罩7的移动或对转向罩7形成硬挤压变形或损坏，参照附图4中（a），转向罩7的宽度H1大于同一行相邻两棵作物间的距离H2，避免转向罩7从同一侧的两颗作物间穿出正行走的作物行间导致作业路径发生较大偏离，转向罩7围设在农机体1外侧，同样，转向罩7的宽度H1优选大于农机体1的宽度H3，这样可以减少农机体1与作物的直接接触，避免作物缠绕在农机体1上，避免造成农机体1和作物的损伤，起到保护农机体1和作物的作用。
参照附图1、2和5，本实施例中，具体的，所述的转向罩7竖直方向上的投影呈倒U字形，转向罩7包括与连接装置固定连接的半圆弧形前罩体71，前罩体71后端两侧设置有与其相切的侧罩体72，前罩体71与侧罩体72为板状或杆状，前罩体71与两个侧罩体72之间通过焊接或常规连接件进行连接，优选的，前罩体71和两个侧罩体72优选为注塑或冲压一体成型结构，一体成型结构具有很好的机械强度，前支腿前部与转向罩7前端内侧之间连接有连接件8，连接件8优选为硬质为连接杆。
本发明的自适应转向农机使用过程中，本发明的转向罩7可实现结构复杂的自动转向控制系统的部分转向功能，农机体1上可安装喷雾、微耕等植保机构，对作物进行喷雾、微耕等植保作业，农机体1放置在作物行间行走，在农机体1发生侧滑或农机体1行走方向上作物分布不成直线时，农机体1前端的转向罩7一侧与作物接触，转向罩7受到作物的接近倒作用力，转向罩7受上述作用力的作用带动前支腿3和前轮4向该接触的作物相反的方向转向，直到转向罩7与作物不发生接触，行走过程中能自动适应转向并始终保持在作物行间行走，前端为圆弧形的转向罩7围设在农机体外1侧，农机体1自身不与作物接触，避免作物缠绕在农机体1上，减少作物损伤和农机体1机械受损。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种自适应转向农机，包括农机体，农机体前端底部通过竖直转动副连接有前支腿，前支腿底部设置有前轮，其特征在于：前支腿上连接固定有转向罩，转向罩前端为向外侧凸出的圆弧形，转向罩围设在农机体外侧。
2.根据权利要求1所述的一种自适应转向农机，其特征在于：所述的转向罩竖直方向上的投影呈倒U字形，转向罩包括半圆弧形前罩体，前罩体后端两侧设置有与其相切的侧罩体，前罩体内侧与前支腿前部之间通过连接件固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种自适应转向农机，其特征在于：所述的前罩体和侧罩体为板状或杆状。
4.根据权利要求3所述的一种自适应转向农机，其特征在于：所述的农机体后端设置有后支腿，后支腿底部设置有后轮，前轮和/或后轮连接有驱动农机体行走的动力装置。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的一种自适应转向农机，其特征在于：所述的农机体上安装有喷雾机构或微耕机构。
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