[go: up one dir, main page]

CN110914781A - 云台的控制方法及控制装置、云台、移动小车 - Google Patents

云台的控制方法及控制装置、云台、移动小车 Download PDF

Info

Publication number
CN110914781A
CN110914781A CN201880039845.8A CN201880039845A CN110914781A CN 110914781 A CN110914781 A CN 110914781A CN 201880039845 A CN201880039845 A CN 201880039845A CN 110914781 A CN110914781 A CN 110914781A
Authority
CN
China
Prior art keywords
axis
attitude
preset
component
pan
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201880039845.8A
Other languages
English (en)
Inventor
刘帅
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SZ DJI Technology Co Ltd
Original Assignee
SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SZ DJI Technology Co Ltd filed Critical SZ DJI Technology Co Ltd
Publication of CN110914781A publication Critical patent/CN110914781A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

一种云台的控制方法，包括：获取该云台的测量姿态，该测量姿态包括预设轴的测量分量，该预设轴为该云台中不需要姿态控制的轴；控制该预设轴的测量分量与该云台的期望姿态中该预设轴的期望分量的差异在预设差异范围。通过该控制方法，可以减少预设轴的输出对云台的姿态控制的影响，避免出现控制饱和的情况。还包括一种云台的控制装置、包括该控制装置的云台和包括该云台的移动小车。

Description

PCT国内申请，说明书已公开。

Claims (33)

  1. PCT国内申请，权利要求书已公开。
CN201880039845.8A 2018-07-27 2018-07-27 云台的控制方法及控制装置、云台、移动小车 Pending CN110914781A (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2018/097559 WO2020019319A1 (zh) 2018-07-27 2018-07-27 云台的控制方法及控制装置、云台、移动小车

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110914781A true CN110914781A (zh) 2020-03-24

Family

ID=69181181

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201880039845.8A Pending CN110914781A (zh) 2018-07-27 2018-07-27 云台的控制方法及控制装置、云台、移动小车

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN110914781A (zh)
WO (1) WO2020019319A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115268510A (zh) * 2022-09-23 2022-11-01 天津云圣智能科技有限责任公司 云台控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104596546A (zh) * 2015-01-27 2015-05-06 北京航空航天大学 一种单轴旋转惯导系统的姿态输出补偿方法
CN205899016U (zh) * 2016-07-11 2017-01-18 优利科技有限公司 一种避障装置及系统
CN106444859A (zh) * 2016-11-10 2017-02-22 广州市景沃电子有限公司 一种横滚角运动隔离的单轴稳定云台及控制方法
CN106681369A (zh) * 2016-12-01 2017-05-17 广州亿航智能技术有限公司 一种云台姿态控制方法及系统
CN107009370A (zh) * 2017-04-26 2017-08-04 电子科技大学 射击机器人
CN107223220A (zh) * 2016-12-30 2017-09-29 深圳市大疆灵眸科技有限公司 云台控制方法、装置及云台
CN107357318A (zh) * 2017-06-16 2017-11-17 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 稳定云台转动的控制方法及控制系统及稳定云台
WO2017210826A1 (en) * 2016-06-06 2017-12-14 Sz Dji Osmo Technology Co., Ltd. Carrier-assisted tracking
CN206975509U (zh) * 2017-07-12 2018-02-06 北京航天光华电子技术有限公司 一种机载三轴云台系统
WO2018107337A1 (zh) * 2016-12-12 2018-06-21 深圳市大疆创新科技有限公司 云台及其操作方法、控制方法，及使用其的可移动设备

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108061218B (zh) * 2015-09-29 2020-04-07 深圳市大疆灵眸科技有限公司 手柄云台及其控制方法
CN108089694A (zh) * 2016-11-22 2018-05-29 纳恩博（北京）科技有限公司 一种智能控制方法及设备
CN107526373B (zh) * 2017-09-08 2020-06-05 国网智能科技股份有限公司 一种云台控制系统及其控制方法和装置

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104596546A (zh) * 2015-01-27 2015-05-06 北京航空航天大学 一种单轴旋转惯导系统的姿态输出补偿方法
WO2017210826A1 (en) * 2016-06-06 2017-12-14 Sz Dji Osmo Technology Co., Ltd. Carrier-assisted tracking
CN205899016U (zh) * 2016-07-11 2017-01-18 优利科技有限公司 一种避障装置及系统
CN106444859A (zh) * 2016-11-10 2017-02-22 广州市景沃电子有限公司 一种横滚角运动隔离的单轴稳定云台及控制方法
CN106681369A (zh) * 2016-12-01 2017-05-17 广州亿航智能技术有限公司 一种云台姿态控制方法及系统
WO2018107337A1 (zh) * 2016-12-12 2018-06-21 深圳市大疆创新科技有限公司 云台及其操作方法、控制方法，及使用其的可移动设备
CN107223220A (zh) * 2016-12-30 2017-09-29 深圳市大疆灵眸科技有限公司 云台控制方法、装置及云台
CN107009370A (zh) * 2017-04-26 2017-08-04 电子科技大学 射击机器人
CN107357318A (zh) * 2017-06-16 2017-11-17 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 稳定云台转动的控制方法及控制系统及稳定云台
CN206975509U (zh) * 2017-07-12 2018-02-06 北京航天光华电子技术有限公司 一种机载三轴云台系统

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
宋科: "一种多旋翼无人机三轴稳定云台的设计", 《机电工程》 *
陈孟臻: "三轴WiFi摄像头舵机云台的设计与实现", 《工程科技Ⅱ辑》 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115268510A (zh) * 2022-09-23 2022-11-01 天津云圣智能科技有限责任公司 云台控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
WO2020019319A1 (zh) 2020-01-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109000612B (zh) 设备的角度估算方法、装置、摄像组件及飞行器
CN109196266B (zh) 云台的控制方法、云台控制器及云台
CN110337560B (zh) 云台的控制方法、云台、拍摄设备及可读存储介质
US20220221102A1 (en) Gimbal control method and gimbal
CN108780324B (zh) 无人机、无人机控制方法和装置
WO2018120012A1 (zh) 云台控制方法、装置及云台
WO2019134154A1 (zh) 非正交云台的控制方法及其云台和存储装置
WO2018191963A1 (zh) 遥控器、云台及云台控制方法、装置、系统
JP6430661B2 (ja) 安定プラットホーム、並びにその追従制御システム及び方法
WO2020042064A1 (zh) 云台的控制方法与装置、云台系统和无人机
WO2018148906A1 (zh) 云台参数的配置方法、装置及云台
CN108700252B (zh) 云台的控制方法以及云台
WO2020042152A1 (zh) 手持云台的控制方法、手持云台及图像获取设备
WO2020237493A1 (zh) 云台零位标定方法和云台
WO2019210467A1 (zh) 云台控制方法与装置、云台系统、无人机和计算机可读存储介质
WO2020042159A1 (zh) 一种云台的转动控制方法、装置及控制设备、移动平台
CN108521801B (zh) 一种控制方法、装置、设备及飞行器
US20210107146A1 (en) Gimbal control method and gimbal
CN114115364B (zh) 云台控制方法、装置、云台控制设备及存储介质
CN110914781A (zh) 云台的控制方法及控制装置、云台、移动小车
KR102005405B1 (ko) 플랫폼의 동적 평형 유지 방법, 이를 이용한 로봇 및 로봇의 제어 방법
WO2020000233A1 (zh) 移动平台及其控制方法
CN113168192A (zh) 云台的检测方法、增稳云台、可移动平台和存储介质
WO2019196093A1 (zh) 基于云台的imu校准方法、装置及存储介质
WO2022016322A1 (zh) 云台及其性能的评估方法及装置、可移动平台

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20200324