CN110901633A - 汽车的遥控泊车控制方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种汽车的遥控泊车控制方法、装置及存储介质，属于车辆工程技术领域。该方法包括：在进行遥控泊车的过程中，获取汽车的功能安全要求，功能安全要求为实现汽车安全泊车的要求，功能安全要求包括：对非预期系统退出的功能安全要求、障碍物检测功能缺失的功能安全要求、非预期车辆纵向加速的功能安全要求、车速限制功能缺失的功能安全要求、反向档位控制的功能安全要求、非预期档位控制的功能安全要求和汽车转向功能缺失的功能安全要求中的至少一个；根据功能安全要求，获取汽车泊车的控制信息；根据控制信息，对汽车进行控制。本申请对汽车设置功能安全要求，从而汽车在遥控泊车过程中的功能符合安全要求，提高了遥控泊车的安全性。

Description

汽车的遥控泊车控制方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆工程技术领域，特别涉及一种汽车的遥控泊车控制方法、装置及存储介质。

背景技术

随着私有车辆的大量普及，对于很多人来说，特别是对新手来说，由于停车时发生刮蹭等的几率非常高，因此在有限的停车位中停车是件头疼的事情。目前汽车可以实现自动泊车，比如，遥控泊车。

但是，目前进行遥控泊车时，是驾驶员不在车内的情况下，对汽车进行控制而实现的。在驾驶员遥控泊车过程中，如果驾驶员注意力不集中，或者，出现突发情况，将会导致遥控泊车过程中发生安全事故，导致遥控泊车安全性低。

发明内容

本申请提供了一种汽车的遥控泊车控制方法、装置及存储介质，可以解决相关技术中遥控泊车发生安全事故的可能性高的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种汽车的遥控泊车控制方法，所述方法包括：

在进行遥控泊车的过程中，获取汽车的功能安全要求，所述功能安全要求为实现所述汽车安全泊车的要求，所述功能安全要求包括：对非预期系统退出的功能安全要求、障碍物检测功能缺失的功能安全要求、非预期车辆纵向加速的功能安全要求、车速限制功能缺失的功能安全要求、反向档位控制的功能安全要求、非预期档位控制的功能安全要求和汽车转向功能缺失的功能安全要求中的至少一个；

根据所述功能安全要求，获取所述汽车泊车的控制信息，所述控制信息包括实现汽车的转向、档位变换、制动和预警中至少一个功能的信息；

根据所述控制信息，对所述汽车进行控制。

在一些实施例中，所述根据所述功能安全要求，获取所述汽车泊车的控制信息，包括：

当所述功能安全要求中包括所述非预期系统退出的功能安全要求时，在进行遥控泊车过程中，检测所述汽车是否接收到终端发送的退出泊车指令；

当检测到所述汽车在未接收到所述退出泊车指令的情况下，所述汽车的泊车系统退出时，获取所述汽车的电子稳定性控制程序ESP的制动信息和机电伺服助力系统iBooster的制动信息中的至少一个制动信息，所述制动信息用于指示所述汽车进行制动。

在一些实施例中，所述根据所述功能安全要求，获取所述汽车泊车的控制信息，包括：

当所述功能安全要求中包括所述障碍物检测功能缺失的功能安全要求时，在进行遥控泊车过程中确定所述汽车中超声波雷达和全景摄像头的障碍物检测情况；

当检测出所述超声波雷达和所述全景摄像头中的至少一个发生故障或被遮挡时，获取提示信息，所述提示信息用于提示无法检测障碍物。

在一些实施例中，所述根据所述功能安全要求，获取所述汽车泊车的控制信息，包括：

当所述功能安全要求包括非预期车辆纵向加速的功能安全要求时，在进行遥控泊车过程中检测所述汽车的泊车速度；

当所述汽车的泊车速度在未接收到终端发送的加速指令的情况下，发生加速情况时，获取所述汽车中远程停车辅助设备RPA控制器的控制信息，所述RPA控制器的控制信息用于对所述汽车的档位、转向和制动功能进行控制。

在一些实施例中，所述根据所述功能安全要求，获取所述汽车泊车的控制信息，包括：

当所述功能安全要求包括所述车速限制功能缺失的功能安全要求时，在进行遥控泊车过程中，检测所述汽车的泊车速度；

当所述泊车速度大于车速阈值时，获取所述汽车中RPA控制器的控制信息，所述RPA控制器的控制信息用于对所述汽车的档位、转向和制动功能进行控制。

在一些实施例中，所述根据所述功能安全要求，获取所述汽车泊车的控制信息，包括：

当所述功能安全要求包括所述反向档位控制的功能安全要求时，在进行遥控泊车过程中，获取所述汽车的档位信息；

当检测到所述汽车的档位在接收到所述换挡指令后未进行换挡或者换挡错误时，获取所述汽车的自动变速箱控制单元TCU的变速箱信息，以及电动助力转向系统ESP的制动信息和线控制系统iBooster的制动信息中的至少一个制动信息，所述制动信息用于指示所述汽车进行制动。

在一些实施例中，所述根据所述功能安全要求，获取所述汽车泊车的控制信息，包括：

当所述功能安全要求中包括所述非预期档位控制的功能安全要求时，在进行遥控泊车过程中，检测所述汽车的档位信息；

当所述汽车的档位在未接收到换挡指令的情况下，发生档位变换时，获取所述汽车的ESP的制动信息和iBooster的制动信息中的至少一个制动信息，所述制动信息用于指示所述汽车进行制动。

在一些实施例中，所述根据所述功能安全要求，获取所述汽车泊车的控制信息，包括：

当所述功能安全要求中包括所述车辆转向功能缺失的功能安全要求时，在进行遥控泊车过程中，检测所述汽车的行驶路径；

当所述汽车的行驶路径与预设的泊车路径不相同时，获取所述汽车的ESP的制动信息和iBooster的制动信息中的至少一个制动信息，所述制动信息用于指示所述汽车进行制动。

另一方面，提供了一种汽车的遥控泊车控制装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于在进行遥控泊车的过程中，获取汽车的功能安全要求，所述功能安全要求为实现所述汽车安全泊车的要求，所述功能安全要求包括：对非预期系统退出的功能安全要求、障碍物检测功能缺失的功能安全要求、非预期车辆纵向加速的功能安全要求、车速限制功能缺失的功能安全要求、反向档位控制的功能安全要求、非预期档位控制的功能安全要求和汽车转向功能缺失的功能安全要求中的至少一个；

第二获取模块，用于根据所述功能安全要求，获取所述汽车泊车的控制信息，所述控制信息包括实现汽车的转向、档位变换、制动和预警中至少一个功能的信息；

控制模块，用于根据所述控制信息，对所述汽车进行控制。

在一些实施例中，所述第二获取模块包括：

第一检测子模块，用于当所述功能安全要求中包括所述非预期系统退出的功能安全要求时，在进行遥控泊车过程中，检测所述汽车是否接收到终端发送的退出泊车指令；

第一获取子模块，用于当检测到所述汽车在未接收到所述退出泊车指令的情况下，所述汽车的泊车系统退出时，获取所述汽车的电子稳定性控制程序ESP的制动信息和机电伺服助力系统iBooster的制动信息中的至少一个制动信息，所述制动信息用于指示所述汽车进行制动。

在一些实施例中，所述第二获取模块包括：

确定子模块，用于当所述功能安全要求中包括所述障碍物检测功能缺失的功能安全要求时，在进行遥控泊车过程中确定所述汽车中超声波雷达和全景摄像头的障碍物检测情况；

第二获取子模块，用于当检测出所述超声波雷达和所述全景摄像头中的至少一个发生故障或被遮挡时，获取提示信息，所述提示信息用于提示无法检测障碍物。

在一些实施例中，所述第二获取模块包括：

第二检测子模块，用于当所述功能安全要求包括非预期车辆纵向加速的功能安全要求时，在进行遥控泊车过程中检测所述汽车的泊车速度；

第三获取子模块，用于当所述汽车的泊车速度在未接收到终端发送的加速指令的情况下，发生加速情况时，获取所述汽车中远程停车辅助设备RPA控制器的控制信息，所述RPA控制器的控制信息用于对所述汽车的档位、转向和制动功能进行控制。

在一些实施例中，所述第二获取模块包括：

第三检测子模块，用于当所述功能安全要求包括所述车速限制功能缺失的功能安全要求时，在进行遥控泊车过程中，检测所述汽车的泊车速度；

第四获取子模块，用于当所述泊车速度大于车速阈值时，获取所述汽车中RPA控制器的控制信息，所述RPA控制器的控制信息用于对所述汽车的档位、转向和制动功能进行控制。

在一些实施例中，所述第二获取模块包括：

第五获取子模块，用于当所述功能安全要求包括所述反向档位控制的功能安全要求时，在进行遥控泊车过程中，获取所述汽车的档位信息；

第六获取子模块，用于当检测到所述汽车的档位在接收到所述换挡指令后未进行换挡或者换挡错误时，获取所述汽车的自动变速箱控制单元TCU的变速箱信息，以及电动助力转向系统ESP的制动信息和线控制系统iBooster的制动信息中的至少一个制动信息，所述制动信息用于指示所述汽车进行制动。

在一些实施例中，所述第二获取模块包括：

第四检测子模块，用于当所述功能安全要求中包括所述非预期档位控制的功能安全要求时，在进行遥控泊车过程中，检测所述汽车的档位信息；

第七获取子模块，用于当所述汽车的档位在未接收到换挡指令的情况下，发生档位变换时，获取所述汽车的ESP的制动信息和iBooster的制动信息中的至少一个制动信息，所述制动信息用于指示所述汽车进行制动。

在一些实施例中，所述第二获取模块包括：

第五检测子模块，用于当所述功能安全要求中包括所述车辆转向功能缺失的功能安全要求时，在进行遥控泊车过程中，检测所述汽车的行驶路径；

第八获取子模块，用于当所述汽车的行驶路径与预设的泊车路径不相同时，获取所述汽车的ESP的制动信息和iBooster的制动信息中的至少一个制动信息，所述制动信息用于指示所述汽车进行制动。

另一方面，提供了一种汽车，所述汽车包括存储器和处理器，所述存储器用于存放计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，以实现上述所述的汽车的遥控泊车控制方法的步骤。

另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述汽车的遥控泊车控制方法的步骤。

另一方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的汽车的遥控泊车控制方法的步骤。

本申请提供的技术方案至少可以带来以下有益效果：

在本申请中，可以对汽车的各个功能设置功能安全要求，汽车在遥控泊车过程中，可以获取功能安全要求对应的控制信息，根据控制信息对汽车进行控制。由于汽车在实现任一功能时，如果该功能存在功能安全要求，则汽车需要满足该功能安全要求，从而从而汽车在遥控泊车过程中，不仅实现汽车的功能，同时这些功能能够符合安全要求，保障了汽车的安全，提高了汽车进行遥控泊车的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种汽车的遥控泊车控制系统架构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种汽车的遥控泊车控制方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的另一种汽车的遥控泊车控制方法的流程图；

图4是本申请实施例提供的一种汽车的遥控泊车控制装置的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的一种第二获取模块的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的另一种第二获取模块的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的另一种第二获取模块的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的另一种第二获取模块的结构示意图；

图9是本申请实施例提供的另一种第二获取模块的结构示意图；

图10是本申请实施例提供的另一种第二获取模块的结构示意图；

图11是本申请实施例提供的另一种第二获取模块的结构示意图；

图12是本申请实施例提供的一种汽车的结构示意图；

图13是本申请实施例提供的一种终端的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

在对本申请实施例提供的汽车的遥控泊车控制方法进行详细的解释说明之前，先对本申请实施例提供的应用场景和系统架构进行介绍。

首先，对本申请实施例涉及的应用场景进行介绍。

由于对于新手来说，在泊车过程中发生刮蹭等的几率非常高，因此，为了减少剐蹭，可以通过汽车的遥控泊车功能进行泊车。

但是，目前进行遥控泊车时，是驾驶员不在车内的情况下，对汽车进行控制而实现的。在驾驶员遥控泊车过程中，如果驾驶员注意力不集中，或者，出现突发情况，将会导致遥控泊车过程中发生安全事故，且相关技术中，并没有对遥控泊车的功能设置功能安全要求，导致遥控泊车安全性低。

基于这样的应用场景，本申请实施例提供了一种能够提高遥控泊车安全性的汽车的遥控泊车控制方法。

接下来，对本申请实施例涉及的系统架构进行介绍。

图1为本申请实施例提供的一种汽车的遥控泊车控制系统架构示意图，参见图1，该系统中可以包括终端1、汽车中的RPA(Remote Parking Assistance远程停车辅助设备)控制器2、超声波传感器3、全景摄像头4、PEPS(Passive Entry Passive Start被动进入被动启动)系统5、BCM(Body Control Module，车身控制模块)6，EPS(Electric PowerSteering，电动助力转向系统)7、ESP(Electronic Stability Program，电子稳定性控制程序)8、iBooster(机电伺服助力系统)9、TCU(Transmission Control Unit，变速箱控制器)10和IHU(Infotainment Head Unit，音响主机控制器)11Electronic Stability Program)等等。该终端1可以为汽车钥匙、手机等等中的任一个。汽车可以在终端1的遥控下进行遥控泊车。也即是，汽车可以在汽车钥匙或手机的控制下进行遥控泊车。

其中，RPA控制器2可以通过CAN总线与超声波传感器3、全景摄像头4、PEPS系统5、BCM6，EPS7、ESP8、iBooster9、TCU10和IHU11分别进行连接；当终端为手机时，PEPS系统5可以通过汽车的TBOX与终端1蓝牙连接。方终端为钥匙时，PEPS系统5可以通过RF(RadioFrequency，射频)信号与钥匙连接。

作为一种示例，终端1用于向PEPS系统5发送控制指令，PEPS系统5可以向RPA控制器2转发控制指令，以控制汽车进行遥控泊车；RPA控制器2用于接收终端1发送的控制指令，并将控制指令发送至对应模块，以实现汽车的遥控泊车功能；汽车上可以安装多颗超声波传感器3，比如，12颗，用于测量汽车前后方向障碍物距离，以及搜寻泊车车位、路沿和墙面；汽车的车身四周可以安装多颗全景摄像头4，比如，4颗，可以用于采集环境图像，并对环境图像处理在IHU11上显示车周身信息；BCM6用于管理制动灯和转向灯；EPS7用于在泊车过程中控制汽车的扭矩，并将汽车的扭矩信息发送给RPA控制器2。ESP8用于在汽车处于为危机行驶，比如，侧滑或无法对驾驶员驾驶意图做出响应时，使得车辆保持正确的行驶轨迹，比如，汽车在进行泊车过程中，ESP8可以在汽车遇到危险工况时，进行主动制动。iBooster9用于对汽车进行制动。iBooster9和ESP8是制动冗余系统，遇到危急工况时，首先iBooster9会介入，自动产生作用力与主缸换成制动液压。TCU10用于根据RPA控制器2的控制指令要求转换档位D档、N档、R档和P档。IHU11用于显示车位搜索、泊车入库全景图像和轨迹规划路径情况等，驾驶员可以通过IHU上的按键来启动或者终止泊车功能。

接下来将结合附图对本申请实施例提供的汽车的遥控泊车控制方法进行详细的解释说明。

图2是本申请实施例提供的一种汽车的遥控泊车控制方法的流程图，该方法应用于汽车中。请参考图2，该方法包括如下步骤。

步骤201：在进行遥控泊车的过程中，获取汽车的功能安全要求，该功能安全要求为实现该汽车安全泊车的要求，该功能安全要求包括：对非预期系统退出的功能安全要求、障碍物检测功能缺失的功能安全要求、非预期车辆纵向加速的功能安全要求、车速限制功能缺失的功能安全要求、反向档位控制的功能安全要求、非预期档位控制的功能安全要求和汽车转向功能缺失的功能安全要求中的至少一个。

步骤202：根据该功能安全要求，获取该汽车泊车的控制信息，该控制信息包括实现汽车的转向、档位变换、制动和预警中至少一个功能的信息。

步骤203：根据该控制信息，对该汽车进行控制。

在本申请实施例中，可以对汽车的各个功能设置功能安全要求，汽车在遥控泊车过程中，可以获取功能安全要求对应的控制信息，根据控制信息对汽车进行控制。由于汽车在实现任一功能时，如果该功能存在功能安全要求，则汽车需要满足该功能安全要求，从而从而汽车在遥控泊车过程中，不仅实现汽车的功能，同时这些功能能够符合安全要求，保障了汽车的安全，提高了汽车进行遥控泊车的安全性。

在一些实施例中，根据该功能安全要求，获取该汽车泊车的控制信息，包括：

当该功能安全要求中包括该非预期系统退出的功能安全要求时，在进行遥控泊车过程中，检测该汽车是否接收到终端发送的退出泊车指令；

当检测到该汽车在未接收到该退出泊车指令的情况下，该汽车的泊车系统退出时，获取该汽车的电子稳定性控制程序ESP的制动信息和机电伺服助力系统iBooster的制动信息中的至少一个制动信息，该制动信息用于指示该汽车进行制动。

在一些实施例中，根据该功能安全要求，获取该汽车泊车的控制信息，包括：

当该功能安全要求中包括该障碍物检测功能缺失的功能安全要求时，在进行遥控泊车过程中确定该汽车中超声波雷达和全景摄像头的障碍物检测情况；

当检测出该超声波雷达和该全景摄像头中的至少一个发生故障或被遮挡时，获取提示信息，该提示信息用于提示无法检测障碍物。

在一些实施例中，根据该功能安全要求，获取该汽车泊车的控制信息，包括：

当该功能安全要求包括非预期车辆纵向加速的功能安全要求时，在进行遥控泊车过程中检测该汽车的泊车速度；

当该汽车的泊车速度在未接收到终端发送的加速指令的情况下，发生加速情况时，获取该汽车中远程停车辅助设备RPA控制器的控制信息，该RPA控制器的控制信息用于对该汽车的档位、转向和制动功能进行控制。

在一些实施例中，根据该功能安全要求，获取该汽车泊车的控制信息，包括：

当该功能安全要求包括该车速限制功能缺失的功能安全要求时，在进行遥控泊车过程中，检测该汽车的泊车速度；

当该泊车速度大于车速阈值时，获取该汽车中RPA控制器的控制信息，该RPA控制器的控制信息用于对该汽车的档位、转向和制动功能进行控制。

在一些实施例中，根据该功能安全要求，获取该汽车泊车的控制信息，包括：

当该功能安全要求包括该反向档位控制的功能安全要求时，在进行遥控泊车过程中，获取该汽车的档位信息；

当检测到该汽车的档位在接收到该换挡指令后未进行换挡或者换挡错误时，获取该汽车的自动变速箱控制单元TCU的变速箱信息，以及电动助力转向系统ESP的制动信息和线控制系统iBooster的制动信息中的至少一个制动信息，该制动信息用于指示该汽车进行制动。

在一些实施例中，根据该功能安全要求，获取该汽车泊车的控制信息，包括：

当该功能安全要求中包括该非预期档位控制的功能安全要求时，在进行遥控泊车过程中，检测该汽车的档位信息；

当该汽车的档位在未接收到换挡指令的情况下，发生档位变换时，获取该汽车的ESP的制动信息和iBooster的制动信息中的至少一个制动信息，该制动信息用于指示该汽车进行制动。

在一些实施例中，根据该功能安全要求，获取该汽车泊车的控制信息，包括：

当该功能安全要求中包括该车辆转向功能缺失的功能安全要求时，在进行遥控泊车过程中，检测该汽车的行驶路径；

当该汽车的行驶路径与预设的泊车路径不相同时，获取该汽车的ESP的制动信息和iBooster的制动信息中的至少一个制动信息，该制动信息用于指示该汽车进行制动。

上述所有可选技术方案，均可按照任意结合形成本申请的可选实施例，本申请实施例对此不再一一赘述。

图3为本申请实施例提供的一种汽车的遥控泊车控制方法的流程图，参见图3，该方法包括如下步骤。

步骤301：在进行遥控泊车的过程中，汽车获取汽车的功能安全要求。

需要说明的是，功能安全要求为实现汽车安全泊车的要求，该功能安全要求可以事先进行设置，比如，该功能安全要求可以包括：对非预期系统退出的功能安全要求、障碍物检测功能缺失的功能安全要求、非预期车辆纵向加速的功能安全要求、车速限制功能缺失的功能安全要求、反向档位控制的功能安全要求、非预期档位控制的功能安全要求和汽车转向功能缺失的功能安全要求等等中的至少一个。

由于汽车在进行遥控泊车时，可能会发生安全问题，因此，为了提高汽车遥控泊车的安全性，需要事先设置汽车的功能安全要求。为了满足汽车的功能安全要求，汽车的硬件系统中每个模块了可以在硬件设计、软件设计和安全策略上进行优化设计，以达到预定的功能安全要求。

为了便于理解本申请，下述对本申请中的功能安全要求进行解释说明。

非预期系统退出的功能安全要求

由于汽车在进行遥控泊车的过程中，RPA控制器不能随意退出，非人为因素造成系统的意外退出，可能会造成汽车非人为控制状态，从而导致汽车发生溜车。当汽车发生光溜车时，如果此时汽车的附近有行人经过或者儿童玩耍，那么将有可能会发生碰撞。因此，可以设置非预期系统退出功能的严重度等级为S2，也即是，以低速和其他汽车、行人发生正碰、后碰、侧碰，或者与一个静止物体发生碰撞；设置运行场景暴露等级为E4，也即是，发生在人员和汽车密集的停车场；设置可控性等级为C3，也即是，此时驾驶员不在车上操作汽车，基本上不参与汽车的控制，所以造成的伤害很难避免。因此，综合上述因素可以设置非预期系统退出的功能安全要求是ASIL—C。

障碍物检测功能缺失的功能安全要求

由于汽车在进行遥控泊车的过程中，汽车中的摄像头和超声波雷达可能会出现无法检测出泊车路径上的障碍物的情况，从而无法提醒驾驶员障碍物的存在。此时汽车将会继续进行泊车，不会自动刹停。如果汽车附近有行人经过或者儿童玩耍，则可能会发生碰撞事故。因此，可以设置障碍物检测功能缺失的严重度等级可以为S2、运行场景暴露等级为E4、可控性等级C3，从而综合设置障碍物检测功能缺失的功能安全要求是ASIL—C。

非预期车辆纵向加速的功能安全要求

由于汽车在遥控泊车的过程中，在RPA控制器没有接收到加速指令的情况下，如果汽车突然出现非预期的纵向加速情况，那么汽车有可能会加速前进或者倒退。如果此时汽车附近有行人经过或者儿童玩耍，那么汽车可能会发生碰撞事故。因此，可以设置非预期车辆纵向加速的严重度等级为S2、运行场景暴露等级为E4、可控性等级C3，从而综合设置非预期车辆纵向加速的功能安全要求是ASIL—C。

车速限制功能缺失的功能安全要求

由于汽车在遥控泊车的过程中，通常需要按照小于速度阈值的速度进行行驶，比如，按照0～5km/h(千米/小时)之间的任一泊车速度进行行驶。当泊车速度的大于速度阈值时，比如，大于5km/h时，汽车中的ESP制动、EPS转向、VCU失效造成的风险提升。当汽车附近有行人经过或者儿童玩耍时，或者乘客在泊车过程中下车时，限速功能失效，汽车加速行驶，将会造成很大的伤害。因此，可以设置车速限制功能缺失的严重度等级为S3，也即是，以中速或者高速和其他汽车、行人发生正碰、后碰、侧碰，或者与一个静止物体发生碰撞；可以设置运行场景暴露等级为E4，也即是，发生在人员和汽车密集的停车场；可以设置可控性等级为C3，也即是，此时人员不在车上操作汽车，基本上不参与汽车的控制，所以造成的伤害很难避免。因此，综合上述因素可知，可以设置车速限制功能缺失的功能安全要求是ASIL—D。

反向档位控制的功能安全要求

由于汽车在遥控泊车的过程中，汽车可能需要进行倒车或者前进，但是TCU在汽车需要倒车或前进的过程中没有换挡，导致造成汽车行驶方向和RPA控制器规划相反的方向，从而导致汽车发生失控。如果此时汽车附近有行人经过或者儿童玩耍，那么汽车的失控将会造成很大的人员伤害。因此，可以设置反向档位控制的严重度等级为S1，也即是以非常低的速度侧面碰撞轿车或者正面碰撞、背门碰撞，或者碰撞到一个狭窄的静止物体；可以设置运行场景暴露等级为E4，也即是，发生在人员和汽车密集的停车场；可以设置可控性等级为C3，也即是，此时人员不在车上操作汽车，基本上不参与汽车控制，所以造成的伤害很难避免。因此，综合上述因素可知，可以设置反向档位控制的功能安全要求是ASIL—B。

非预期档位控制的功能安全要求

由于汽车在遥控泊车的过程中，当汽车的档位发生异常，比如，出现不规则的档位现象，从而导致车辆任意方向行驶，导致汽车处于失控模式。如果汽车附近存在行人或者儿童，则将会对行人和儿童造成很大的伤害。而非预期档位控制的严重度等级、暴露等级和可控性等级，和反向档位控制基本一致，因此，可以设置非预期档位控制的功能安全要求也是ASIL—B。

车辆转向功能缺失的功能安全要求

由于汽车在遥控泊车的过程中，当汽车转向功能缺失时，汽车可能会无法按照预定规划轨迹进行泊车、直行前进和倒退。汽车附近存在行人或者儿童，则将会对行人和儿童造成很大的伤害。因此，可以设置车辆转向功能确实的严重度等级为S2、运行场景暴露等级为E4、可控性等级C3，从而综合设置非预期车辆纵向加速的功能安全要求是ASIL—C。

步骤302：汽车根据功能安全要求，获取汽车泊车的控制信息，该控制信息包括实现汽车的转向、档位变换、制动和预警中至少一个功能的信息。

由上述可知，当汽车的一些功能出现问题后，汽车可能会发生一些事故，因此，为了泊车安全，汽车可以根据功能安全要求，获取汽车泊车的控制信息。

由于汽车可能会存在一个或多个功能安全要求，因此，汽车根据功能安全要求的不同，获取的控制信息也不同。其中，汽车根据功能安全要求获取控制信息的操作可以至少包括如下七种情况。

第一种情况，当功能安全要求中包括非预期系统退出的功能安全要求时，在汽车进行遥控泊车过程中，可以检测汽车是否接收到终端发送的退出泊车指令；当检测到汽车在未接收到退出泊车指令的情况下，该汽车的泊车系统退出时，获取该汽车的电子稳定性控制程序ESP的制动信息和机电伺服助力系统iBooster的制动信息中的至少一个制动信息，该制动信息用于指示该汽车进行制动。

由于当功能安全要求包括非预期系统退出的功能安全要求时，说明在泊车过程中需要避免汽车在非人为因素造成系统的意外退出时发生的碰撞事故，因此，汽车需要在泊车过程中检测汽车是否发生了非人为因素造成的以外退出情况。也即是，检测汽车是否在未接收到终端发送的退出泊车指令的情况下，该汽车的泊车系统发生退出的情况。由于当检测到汽车在未接收到退出泊车指令的情况下，该汽车的泊车系统退出时，汽车可能会发生溜车的情况，因此，为了控制汽车进行制动，需要获取汽车的ESP的制动信息和iBooster的制动信息中的至少一个。

作为一种示例，汽车可以在检测到汽车是接收到终端发送的退出泊车指令时退出的泊车系统，则可以控制汽车退出泊车系统，并在退出泊车系统后进行制动并等到获取其他控制指令。

第二种情况，当功能安全要求中包括障碍物检测功能缺失的功能安全要求时，在汽车进行遥控泊车过程中可以确定汽车中超声波雷达和全景摄像头的障碍物检测情况；当检测出超声波雷达和全景摄像头中的至少一个发生故障或被遮挡时，获取提示信息，该提示信息用于提示无法检测障碍物。

由于当功能安全要求中包括障碍物检测功能缺失的功能安全要求时，说明在泊车过程中要求汽车的超声波雷达和全景摄像头需要准确的检测障碍物的位置以及汽车与障碍物之间的距离。因此，汽车需要在进行遥控泊车的过程中，确定超声波雷达和全景摄像头收能够检测到障碍物。当检测出超声波雷达和全景摄像头中的至少一个发生故障或被遮挡时，比如，当超声波雷达或全景摄像头损坏、全景摄像头镜头上存在异物遮等等情况时，超声波雷达和全景摄像头可能会无法检测到障碍物，由于无法检测到障碍物，那么继续进行遥控泊车将会导致汽车与障碍物发生碰撞，因此，需要获取提示信息，以提示遥控汽车进行泊车的用户汽车无法检测障碍物。

第三种情况，当功能安全要求包括非预期车辆纵向加速的功能安全要求时，汽车可以在进行遥控泊车过程中检测汽车的泊车速度；当汽车的泊车速度在未接收到终端发送的加速指令的情况下，发生加速情况时，获取汽车中远程停车辅助设备RPA控制器的控制信息，该RPA控制器的控制信息用于对汽车的档位、转向和制动功能进行控制。

由于当功能安全要求包括非预期车辆纵向加速的功能安全要求时，说明要求汽车在进行遥控泊车过程中，泊车速度需要根据终端发送的指令进行加速或减速。因此，汽车需要在遥控泊车过程中检测汽车的泊车速度是否在未接收到终端发送的加速指令时，发生加速情况。由于当汽车的泊车速度在未接收到终端发送的加速指令的情况下发生加速情况时，汽车可能会因发生非预期的纵向加速情况而导致碰撞事故的发生。因此，汽车可以进行换挡、改变行进方向或制动的操作，为了进行换挡、转向和制动的操作，汽车需要获取RPA控制器的控制信息。

作为一种示例，当汽车的泊车速度在接收到终端发送的加速指令的情况下，发生加速情况时，可以按照加速指令进行加速。

第四种情况，当功能安全要求包括车速限制功能缺失的功能安全要求时，在汽车进行遥控泊车过程中，可以检测汽车的泊车速度；当泊车速度大于车速阈值时，获取该汽车中RPA控制器的控制信息，该RPA控制器的控制信息用于对汽车的档位、转向和制动功能进行控制。

由于当功能安全要求包括车速限制功能缺失的功能安全要求时，说明汽车在遥控泊车过程中对泊车速度进行了限制。因此，汽车需要检测汽车的泊车速度。当汽车的泊车速度大于速度阈值时，汽车中的ESP制动、EPS转向、VCU失效将会造成的风险提升，因此，为了降低风险，汽车可以进行换挡、改变行进方向或制动的操作，为了进行换挡、转向和制动的操作，汽车需要获取RPA控制器的控制信息。

作为一种示例，当汽车检测到泊车速度小于或等于速度阈值时，按照当前泊车速度和泊车路径继续进行泊车。

第五种情况，当功能安全要求包括反向档位控制的功能安全要求时，在汽车进行遥控泊车过程中，获取汽车的档位信息；当检测到汽车的档位在接收到换挡指令后未进行换挡或者换挡错误时，获取汽车的自动变速箱控制单元TCU的变速箱信息，以及电动助力转向系统ESP的制动信息和线控制系统iBooster的制动信息中的至少一个制动信息，该制动信息用于指示汽车进行制动。

由于当功能安全要求包括反向档位控制的功能安全要求时，说明汽车在遥控泊车过程中，要求汽车档位变换及时且准确。因此，汽车需要获取档位信息。当汽车的档位在接收到终端发送的换挡指令后未进行换挡或者换挡错误时，可能会导致汽车行驶方向与RPA控制器规划的方向相反，从而导致汽车失控，如果此时汽车周围有行人经过或儿童玩耍，则可能会导致交通事故的发生。此时，为了避免交通事故发生，汽车需要进行制动，或者重新进行的档位变换。因此，汽车可以获取TCU的变速箱信息，以及ESP的制动信息和iBooster的制动信息中的至少一个制动信息，该制动信息用于指示汽车进行制动。

需要说明的是，TCU的变速箱信息由于指示汽车进行换挡。

第六种情况，当功能安全要求中包括非预期档位控制的功能安全要求时，在进行遥控泊车过程中，检测汽车的档位信息；当汽车的档位在未接收到换挡指令的情况下，发生档位变换时，获取汽车的ESP的制动信息和iBooster的制动信息中的至少一个制动信息，该制动信息用于指示汽车进行制动。

由于当功能安全要求中包括非预期档位控制的功能安全要求时，说明汽车在遥控泊车过程中，要求汽车档位变换需要按照终端指令进行，而不是不规则的进行变换，因此，汽车需要获取档位信息。当汽车的档位在未接收到换挡指令的情况下，发生档位变换时，说明汽车的档位出现异常，可能会导致汽车失控，提高碰撞事故发生的可能性。此时，为了解决汽车失控问题，减少事故发生，汽车需要进行制动，因此，汽车需要获取汽车的ESP的制动信息和iBooster的制动信息中的至少一个制动信息，该制动信息用于指示汽车进行制动。

第七种情况，当功能安全要求中包括车辆转向功能缺失的功能安全要求时，在汽车进行遥控泊车过程中，可以检测汽车的行驶路径；当汽车的行驶路径与预设的泊车路径不相同时，获取汽车的ESP的制动信息和iBooster的制动信息中的至少一个制动信息，该制动信息用于指示汽车进行制动。

由于当功能安全要求中包括车辆转向功能缺失的功能安全要求时，说明在汽车遥控泊车过程中，要求汽车按照规划好的泊车路径进行行驶，因此，需要检测汽车的行驶路径。当汽车的行驶路径与预设的泊车路径不相同时，说明汽车转向功能可能发生缺失，此时汽车发生碰撞事故的可能性提高，为了降低碰撞事故发生的可能性，需要对汽车进行制动。因此，汽车需要获取制动信息。

步骤303：汽车根据该控制信息，对汽车进行控制。

由上述可知，对于不同的泊车情况，汽车获取的控制信息不同，比如，控制信息可以为变速箱信息、提示信息、制动信息等等。根据不同的控制信息，对汽车进行控制的操作也不同。

作为一种示例，当汽车获取到ESP的制动信息和iBooster的制动信息中的至少一个制动信息，可以根据ESP的制动信息和iBooster的制动信息中的至少一个制动信息对汽车进行制动控制。

作为一种示例，当汽车获取到TCU的变速箱信息时，可以根据变速箱信息重新进行换挡，以使汽车行驶方向与RPA控制器规划的方向相同。

作为一种示例，当汽车获取到提示信息时，可以显示和/或播放提示信息，以提示遥控汽车进行泊车的用户汽车无法检测障碍物。

作为一种示例，当汽车获取到RPA控制信息时，对汽车的档位、转向和制动等方面进行规划控制。

在本申请实施例中，汽车中的各个功能可以设置有功能安全要求，汽车在遥控泊车过程中，可以获取功能安全要求对应的控制信息，根据控制信息对汽车进行控制。由于汽车在实现任一功能时，如果该功能存在功能安全要求，则汽车需要满足该功能安全要求，从而从而汽车在遥控泊车过程中，不仅实现汽车的功能，同时这些功能能够符合安全要求，保障了汽车的安全，提高了汽车进行遥控泊车的安全性。

在对本申请实施例提供的汽车的遥控泊车控制方法进行解释说明之后，接下来，对本申请实施例提供的汽车的遥控泊车控制装置进行介绍。

图4是本申请实施例提供的一种汽车的遥控泊车控制装置的结构示意图，该汽车的遥控泊车控制装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现成为汽车的部分或者全部。请参考图1，该装置包括：第一获取模块401、第二获取模块402和控制模块403。

第一获取模块401，用于在进行遥控泊车的过程中，获取汽车的功能安全要求，所述功能安全要求为实现所述汽车安全泊车的要求，所述功能安全要求包括：对非预期系统退出的功能安全要求、障碍物检测功能缺失的功能安全要求、非预期车辆纵向加速的功能安全要求、车速限制功能缺失的功能安全要求、反向档位控制的功能安全要求、非预期档位控制的功能安全要求和汽车转向功能缺失的功能安全要求中的至少一个；

第二获取模块402，用于根据所述功能安全要求，获取所述汽车泊车的控制信息，所述控制信息包括实现汽车的转向、档位变换、制动和预警中至少一个功能的信息；

控制模块403，用于根据所述控制信息，对所述汽车进行控制。

在一些实施例中，参见图5，所述第二获取模块402包括：

第一检测子模块4021，用于当所述功能安全要求中包括所述非预期系统退出的功能安全要求时，在进行遥控泊车过程中，检测所述汽车是否接收到终端发送的退出泊车指令；

第一获取子模块4022，用于当检测到所述汽车在未接收到所述退出泊车指令的情况下，所述汽车的泊车系统退出时，获取所述汽车的电子稳定性控制程序ESP的制动信息和机电伺服助力系统iBooster的制动信息中的至少一个制动信息，所述制动信息用于指示所述汽车进行制动。

在一些实施例中，参见图6，所述第二获取模块402包括：

确定子模块4023，用于当所述功能安全要求中包括所述障碍物检测功能缺失的功能安全要求时，在进行遥控泊车过程中确定所述汽车中超声波雷达和全景摄像头的障碍物检测情况；

第二获取子模块4024，用于当检测出所述超声波雷达和所述全景摄像头中的至少一个发生故障或被遮挡时，获取提示信息，所述提示信息用于提示无法检测障碍物。

在一些实施例中，参见图7，所述第二获取模块402包括：

第二检测子模块4025，用于当所述功能安全要求包括非预期车辆纵向加速的功能安全要求时，在进行遥控泊车过程中检测所述汽车的泊车速度；

第三获取子模块4026，用于当所述汽车的泊车速度在未接收到终端发送的加速指令的情况下，发生加速情况时，获取所述汽车中远程停车辅助设备RPA控制器的控制信息，所述RPA控制器的控制信息用于对所述汽车的档位、转向和制动功能进行控制。

在一些实施例中，参见图8，所述第二获取模块402包括：

第三检测子模块4027，用于当所述功能安全要求包括所述车速限制功能缺失的功能安全要求时，在进行遥控泊车过程中，检测所述汽车的泊车速度；

第四获取子模块4028，用于当所述泊车速度大于车速阈值时，获取所述汽车中RPA控制器的控制信息，所述RPA控制器的控制信息用于对所述汽车的档位、转向和制动功能进行控制。

在一些实施例中，参见图9，所述第二获取模块402包括：

第五获取子模块4029，用于当所述功能安全要求包括所述反向档位控制的功能安全要求时，在进行遥控泊车过程中，获取所述汽车的档位信息；

第六获取子模块40210，用于当检测到所述汽车的档位在接收到所述换挡指令后未进行换挡或者换挡错误时，获取所述汽车的自动变速箱控制单元TCU的变速箱信息，以及电动助力转向系统ESP的制动信息和线控制系统iBooster的制动信息中的至少一个制动信息，所述制动信息用于指示所述汽车进行制动。

在一些实施例中，参见图10，所述第二获取模块402包括：

第四检测子模块40211，用于当所述功能安全要求中包括所述非预期档位控制的功能安全要求时，在进行遥控泊车过程中，检测所述汽车的档位信息；

第七获取子模块40212，用于当所述汽车的档位在未接收到换挡指令的情况下，发生档位变换时，获取所述汽车的ESP的制动信息和iBooster的制动信息中的至少一个制动信息，所述制动信息用于指示所述汽车进行制动。

在一些实施例中，参见图11，所述第二获取模块402包括：

第五检测子模块40213，用于当所述功能安全要求中包括所述车辆转向功能缺失的功能安全要求时，在进行遥控泊车过程中，检测所述汽车的行驶路径；

第八获取子模块40214，用于当所述汽车的行驶路径与预设的泊车路径不相同时，获取所述汽车的ESP的制动信息和iBooster的制动信息中的至少一个制动信息，所述制动信息用于指示所述汽车进行制动。

在本申请实施例中，汽车中的各个功能可以设置有功能安全要求，汽车在遥控泊车过程中，可以获取功能安全要求对应的控制信息，根据控制信息对汽车进行控制。由于汽车在实现任一功能时，如果该功能存在功能安全要求，则汽车需要满足该功能安全要求，从而从而汽车在遥控泊车过程中，不仅实现汽车的功能，同时这些功能能够符合安全要求，保障了汽车的安全，提高了汽车进行遥控泊车的安全性。

需要说明的是：上述实施例提供的汽车的遥控泊车控制装置在控制汽车时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的汽车的遥控泊车控制装置与汽车的遥控泊车控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图12是本申请实施例提供的一种汽车1200的结构框图。

通常，汽车1200包括有：处理器1201和存储器1202。

处理器1201可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器1201可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1201也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器1201可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器1201还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器1202可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器1202还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器1202中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器1201所执行以实现本申请中方法实施例提供的汽车的遥控泊车控制方法。

在一些实施例中，汽车1200还可选包括有：外围设备接口1203和至少一个外围设备。处理器1201、存储器1202和外围设备接口1203之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口1203相连。具体地，外围设备包括：射频电路1204、触摸显示屏1205、摄像头1206、音频电路1207、定位组件1208和电源1209中的至少一种。

外围设备接口1203可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器1201和存储器1202。在一些实施例中，处理器1201、存储器1202和外围设备接口1203被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器1201、存储器1202和外围设备接口1203中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

射频电路1204用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路1204通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路1204将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路1204包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路1204可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：万维网、城域网、内联网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路1204还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。

显示屏1205用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏1205是触摸显示屏时，显示屏1205还具有采集在显示屏1205的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器1201进行处理。此时，显示屏1205还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏1205可以为一个，设置汽车1200的前面板；在另一些实施例中，显示屏1205可以为至少两个，分别设置在汽车1200的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏1205可以是柔性显示屏，设置在汽车1200的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏1205还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏1205可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。

摄像头组件1206用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件1206包括主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件1206还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。

音频电路1207可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器1201进行处理，或者输入至射频电路1204以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在汽车1200的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器1201或射频电路1204的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路1207还可以包括耳机插孔。

定位组件1208用于定位汽车1200的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件1208可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统或俄罗斯的伽利略系统的定位组件。

电源1209用于为汽车1200中的各个组件进行供电。电源1209可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源1209包括可充电电池时，该可充电电池可以是有线充电电池或无线充电电池。有线充电电池是通过有线线路充电的电池，无线充电电池是通过无线线圈充电的电池。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

在一些实施例中，汽车1200还包括有一个或多个传感器1210。

本领域技术人员可以理解，图12中示出的结构并不构成对汽车1200的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

图13是本申请实施例提供的一种终端1300的结构框图。该终端1300可以是便携式移动终端，比如：智能手机、平板电脑、汽车钥匙等。终端1300还可能被称为用户设备、便携式终端等其他名称。

通常，终端1300包括有：处理器1301和存储器1302。

处理器1301可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器1301可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1301也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器1301可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器1301还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器1302可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器1302还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器1302中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器1301所执行以实现本申请中方法实施例提供的汽车的遥控泊车控制方法。

在一些实施例中，当终端1300为诸如手机等智能终端时，该终端1300还可选包括有：外围设备接口1303和至少一个外围设备。处理器1301、存储器1302和外围设备接口1303之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口1303相连。具体地，外围设备包括：射频电路1304、触摸显示屏1305、摄像头1306、音频电路1307、定位组件1308和电源1309中的至少一种。

外围设备接口1303可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器1301和存储器1302。在一些实施例中，处理器1301、存储器1302和外围设备接口1303被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器1301、存储器1302和外围设备接口1303中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

射频电路1304用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路1304通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路1304将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路1304包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路1304可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：万维网、城域网、内联网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路1304还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。

显示屏1305用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏1305是触摸显示屏时，显示屏1305还具有采集在显示屏1305的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器1301进行处理。此时，显示屏1305还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏1305可以为一个，设置终端1300的前面板；在另一些实施例中，显示屏1305可以为至少两个，分别设置在终端1300的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏1305可以是柔性显示屏，设置在终端1300的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏1305还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏1305可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。

摄像头组件1306用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件1306包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件1306还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。

音频电路1307可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器1301进行处理，或者输入至射频电路1304以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在终端1300的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器1301或射频电路1304的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路1307还可以包括耳机插孔。

定位组件1308用于定位终端1300的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件1308可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统或俄罗斯的伽利略系统的定位组件。

电源1309用于为终端1300中的各个组件进行供电。电源1309可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源1309包括可充电电池时，该可充电电池可以是有线充电电池或无线充电电池。有线充电电池是通过有线线路充电的电池，无线充电电池是通过无线线圈充电的电池。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

在一些实施例中，终端1300还包括有一个或多个传感器1310。该一个或多个传感器1310包括但不限于：加速度传感器1311、陀螺仪传感器1312、压力传感器1313、指纹传感器1314、光学传感器1315以及接近传感器1316。

加速度传感器1311可以检测以终端1300建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器1311可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器1301可以根据加速度传感器1311采集的重力加速度信号，控制触摸显示屏1305以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器1311还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。

陀螺仪传感器1312可以检测终端1300的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器1312可以与加速度传感器1311协同采集用户对终端1300的3D动作。处理器1301根据陀螺仪传感器1312采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。

压力传感器1313可以设置在终端1300的侧边框和/或触摸显示屏1305的下层。当压力传感器1313设置在终端1300的侧边框时，可以检测用户对终端1300的握持信号，由处理器1301根据压力传感器1313采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器1313设置在触摸显示屏1305的下层时，由处理器1301根据用户对触摸显示屏1305的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。

指纹传感器1314用于采集用户的指纹，由处理器1301根据指纹传感器1314采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器1314根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器1301授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器1314可以被设置终端1300的正面、背面或侧面。当终端1300上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器1314可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。

光学传感器1315用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器1301可以根据光学传感器1315采集的环境光强度，控制触摸显示屏1305的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高触摸显示屏1305的显示亮度；当环境光强度较低时，调低触摸显示屏1305的显示亮度。在另一个实施例中，处理器1301还可以根据光学传感器1315采集的环境光强度，动态调整摄像头组件1306的拍摄参数。

接近传感器1316，也称距离传感器，通常设置在终端1300的前面板。接近传感器1316用于采集用户与终端1300的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器1316检测到用户与终端1300的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器1301控制触摸显示屏1305从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器1316检测到用户与终端1300的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器1301控制触摸显示屏1305从息屏状态切换为亮屏状态。

本领域技术人员可以理解，图13中示出的结构并不构成对终端1300的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

在一些实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中汽车的遥控泊车控制方法的步骤。例如，所述计算机可读存储介质可以是ROM、RAM、CD-ROM、DDR、FLASH、EEPROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

值得注意的是，本申请提到的计算机可读存储介质可以为非易失性存储介质，换句话说，可以是非瞬时性存储介质。

应当理解的是，实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过软件、硬件、固件或者其任意结合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。所述计算机指令可以存储在上述计算机可读存储介质中。

也即是，在一些实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的汽车的遥控泊车控制方法的步骤。

以上所述为本申请提供的实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种汽车的遥控泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在进行遥控泊车的过程中，获取汽车的功能安全要求，所述功能安全要求为实现所述汽车安全泊车的要求，所述功能安全要求包括：对非预期系统退出的功能安全要求、障碍物检测功能缺失的功能安全要求、非预期车辆纵向加速的功能安全要求、车速限制功能缺失的功能安全要求、反向档位控制的功能安全要求、非预期档位控制的功能安全要求和汽车转向功能缺失的功能安全要求中的至少一个；

根据所述功能安全要求，获取所述汽车泊车的控制信息，所述控制信息包括实现汽车的转向、档位变换、制动和预警中至少一个功能的信息；

根据所述控制信息，对所述汽车进行控制。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述功能安全要求，获取所述汽车泊车的控制信息，包括：

当所述功能安全要求中包括所述非预期系统退出的功能安全要求时，在进行遥控泊车过程中，检测所述汽车是否接收到终端发送的退出泊车指令；

当检测到所述汽车在未接收到所述退出泊车指令的情况下，所述汽车的泊车系统退出时，获取所述汽车的电子稳定性控制程序ESP的制动信息和机电伺服助力系统iBooster的制动信息中的至少一个制动信息，所述制动信息用于指示所述汽车进行制动。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述功能安全要求，获取所述汽车泊车的控制信息，包括：

当所述功能安全要求中包括所述障碍物检测功能缺失的功能安全要求时，在进行遥控泊车过程中确定所述汽车中超声波雷达和全景摄像头的障碍物检测情况；

当检测出所述超声波雷达和所述全景摄像头中的至少一个发生故障或被遮挡时，获取提示信息，所述提示信息用于提示无法检测障碍物。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述功能安全要求，获取所述汽车泊车的控制信息，包括：

当所述功能安全要求包括非预期车辆纵向加速的功能安全要求时，在进行遥控泊车过程中检测所述汽车的泊车速度；

当所述汽车的泊车速度在未接收到终端发送的加速指令的情况下，发生加速情况时，获取所述汽车中远程停车辅助设备RPA控制器的控制信息，所述RPA控制器的控制信息用于对所述汽车的档位、转向和制动功能进行控制。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述功能安全要求，获取所述汽车泊车的控制信息，包括：

当所述功能安全要求包括所述车速限制功能缺失的功能安全要求时，在进行遥控泊车过程中，检测所述汽车的泊车速度；

当所述泊车速度大于车速阈值时，获取所述汽车中RPA控制器的控制信息，所述RPA控制器的控制信息用于对所述汽车的档位、转向和制动功能进行控制。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述功能安全要求，获取所述汽车泊车的控制信息，包括：

当所述功能安全要求包括所述反向档位控制的功能安全要求时，在进行遥控泊车过程中，获取所述汽车的档位信息；

当检测到所述汽车的档位在接收到所述换挡指令后未进行换挡或者换挡错误时，获取所述汽车的自动变速箱控制单元TCU的变速箱信息，以及电动助力转向系统ESP的制动信息和线控制系统iBooster的制动信息中的至少一个制动信息，所述制动信息用于指示所述汽车进行制动。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述功能安全要求，获取所述汽车泊车的控制信息，包括：

当所述功能安全要求中包括所述非预期档位控制的功能安全要求时，在进行遥控泊车过程中，检测所述汽车的档位信息；

当所述汽车的档位在未接收到换挡指令的情况下，发生档位变换时，获取所述汽车的ESP的制动信息和iBooster的制动信息中的至少一个制动信息，所述制动信息用于指示所述汽车进行制动。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述功能安全要求，获取所述汽车泊车的控制信息，包括：

当所述功能安全要求中包括所述车辆转向功能缺失的功能安全要求时，在进行遥控泊车过程中，检测所述汽车的行驶路径；

当所述汽车的行驶路径与预设的泊车路径不相同时，获取所述汽车的ESP的制动信息和iBooster的制动信息中的至少一个制动信息，所述制动信息用于指示所述汽车进行制动。

9.一种汽车的遥控泊车控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于在进行遥控泊车的过程中，获取汽车的功能安全要求，所述功能安全要求为实现所述汽车安全泊车的要求，所述功能安全要求包括：对非预期系统退出的功能安全要求、障碍物检测功能缺失的功能安全要求、非预期车辆纵向加速的功能安全要求、车速限制功能缺失的功能安全要求、反向档位控制的功能安全要求、非预期档位控制的功能安全要求和汽车转向功能缺失的功能安全要求中的至少一个；

第二获取模块，用于根据所述功能安全要求，获取所述汽车泊车的控制信息，所述控制信息包括实现汽车的转向、档位变换、制动和预警中至少一个功能的信息；

控制模块，用于根据所述控制信息，对所述汽车进行控制。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8任一所述的方法的步骤。

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