CN110895149B - 局部基准传递对准精度内场测试系统及测试方法 - Google Patents
局部基准传递对准精度内场测试系统及测试方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110895149B CN110895149B CN201911223626.8A CN201911223626A CN110895149B CN 110895149 B CN110895149 B CN 110895149B CN 201911223626 A CN201911223626 A CN 201911223626A CN 110895149 B CN110895149 B CN 110895149B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- local reference
- inertial navigation
- main inertial
- platform
- attitude
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
- G01C25/005—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass initial alignment, calibration or starting-up of inertial devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
本发明公开了一种局部基准传递对准精度内场测试系统及测试方法，其主要技术特征是：它包括摇摆台1、精密形变仿真台2、控制台3、数据录取装置4、电子水平仪5、光电经纬仪Ⅰ6、光电经纬仪Ⅱ7、局部基准A、主惯导B，摇摆台1模拟运动载体的三轴摇摆运动，精密形变仿真台2模拟运动载体的三轴动态形变，电子水平仪5标定局部基准A与主惯导B之间的水平安装角，光电经纬仪Ⅰ6、光电经纬仪Ⅱ7标定局部基准A与主惯导B之间的方位安装角，提出的局部基准传递对准精度内场测试方法，可有效解决运动载体的动态形变模拟难题，实现动态条件下的内场测试，它具有测试精度高、成本低、易于实现等优点。
Description
技术领域
本发明涉及惯性导航技术领域，具体涉及一种在内场条件下实现对局部基准传递对准精度测试的系统及测试方法。
背景技术
大型水面舰船、潜艇、飞机等作战运动载体，在工作过程中因受各种外力影响都会产生一定的形变，导致运动载体上的雷达、光电跟瞄、导弹等作战装备的坐标系与中心主惯导参考基准之间产生坐标失准，从而影响武器的打击精度。为了克服运动载体形变的影响，通常在各武器部位安装局部基准，并通过惯性匹配法(也称传递对准法)实现与主惯导的初始对准和误差校准，局部基准设备在定型或出厂检验时，需要考核局部基准的传递对准精度指标。背景技术中，局部基准传递对准精度的检验通常采用计算评估法和半实物仿真法两种方法，其中，计算评估法，中国发明专利″一种基于主惯导姿态变化量辅助的惯导对准性能评估方法″(公开号CN104807479A)公开了一种用主惯导的姿态变化量辅助舰载传递对准精度评估的方法，但该方法需要在舰船等运动载体上完成精度评估，对于局部基准设计定型或出厂检验，则无法实施。而半实物仿真法，是利用转台或车载条件模拟载体的运动，完成传递对准的精度评估。中国发明专利CN103674067A公布的″一种基于自准直经纬仪传递对准的验证方法″，将主惯导和子惯导固定安装在摇摆台上，用两台自准直经纬仪完成传递对准精度评估；中国发明专利CN105973268A公布的″一种基于共基座安装的传递对准精度定量评估方法″，也是将主惯导和子惯导固定安装在摇摆台上，用激光跟踪仪测量值评估传递对准精度。以上半实物仿真法存在的共性问题是主惯导和局部基准均采用共基座固定安装的方式，两个惯性基准之间没有动态形变，这种条件下的精度考核只考虑了主惯导和局部基准固定安装角的影响，然而，运动载体在各种外力作用产生的动态形变，其幅度可达角分至度量级。此外，传递对准精度受运动载体形变的影响，通常形变越大，传递对准的精度越差。如果忽略运动载体形变，一方面无法真实的模拟局部基准的实际工作条件，另一方面作为精度评估参考的主惯导测量值受形变的影响，误差超过局部基准的精度要求，其评估结果也不可信。为解决上述现有技术存在的不足，我们对局部基准传递对准精度内场测试系统及测试方法进行了研究。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是要提供一种局部基准传递对准精度内场测试系统及测试方法，它采用摇摆台、精密形变仿真台模拟运动载体的三轴摇摆运动、动态形变等工作条件，使局部基准传递对准精度可实现内场测试，满足局部基准的设计定型、出厂检验、精度评估等应用需求。
本发明解决其技术问题采用的技术方案是：
一种局部基准传递对准精度内场测试系统，它包括摇摆台、精密形变仿真台、控制台、数据录取装置、电子水平仪、光电经纬仪I、光电经纬仪Ⅱ、局部基准、主惯导；
所述的摇摆台模拟运动载体的摇摆运动，是测试系统的安装平台；
所述的精密形变仿真台固定安装在所述摇摆台上，用于模拟运动载体的动态形变；
所述的控制台控制所述摇摆台模拟运动载体的摇摆运动，控制所述精密形变仿真台模拟运动载体的动态形变，发送运动载体的摇摆数据和动态形变数据；
摇摆台、精密形变仿真台分别通过串口控制线与控制台连接；
所述的局部基准固定安装于所述精密形变仿真台上；
所述的主惯导固定安装于所述摇摆台上；
局部基准与主惯导之间通过网线或串口线互联；
所述的数据录取装置同步录取所述局部基准的姿态数据、主惯导的姿态数据、控制台发送的动态形变数据；
控制台、局部基准、主惯导分别通过网线与数据录取装置互联；
所述的电子水平仪用于标定所述局部基准与所述主惯导之间的水平安装角；
所述的光电经纬仪I、光电经纬仪Ⅱ用于标定所述局部基准与所述主惯导之间的方位安装角；
为真实模拟运动载体的摇摆运动与动态形变，运动载体的摇摆数据和动态形变数据采用运动载体上的实测姿态数据和形变数据。
进一步的，所述精密形变仿真台的坐标系与所述摇摆台坐标系之间的三个轴安装误差角应小于0.5°。
进一步的，所述精密形变仿真台具备高精度、低延迟、大负载等能力，其主要技术参数为：(a)运动范围：±15°；(b)角位置重复精度：≤1″；(c)控制频率：90Hz；(d)负载：50Kg。
进一步的，所述局部基准的坐标系与所述精密形变仿真台坐标系之间的三个轴安装误差角应小于0.5°。
进一步的，所述主惯导的坐标系与所述摇摆台坐标系之间的三个轴安装误差角应小于0.5°。
一种采用上述局部基准传递对准精度内场测试系统的测试方法，它通过以下步骤实现：
S1静态安装角标定，包含如下步骤：
S1.1主惯导的水平调平，调平过程如下：
S1.1.1启动摇摆台；
S1.1.2将电子水平仪置于主惯导的水平面X轴，通过控制台控制摇摆台的X轴转动，使电子水平仪的输出角≤5′；
S1.1.3将电子水平仪置于主惯导的水平面Y轴，通过控制台控制摇摆台的Y轴转动，使电子水平仪的输出角≤5′；
S1.1.4重复主惯导在X、Y轴方向的调平过程，直至两个方向的输出角≤5′；
S1.2局部基准的水平调平，调平过程如下：
S1.2.1启动精密形变仿真台；
S1.2.2将电子水平仪置于局部基准的水平面X轴，通过控制台控制精密形变仿真台的X轴转动，使电子水平仪的输出角≤5′；
S1.2.3将电子水平仪置于局部基准的水平面Y轴，通过控制台控制精密形变仿真台的Y轴转动，使电子水平仪的输出角≤5′；
S1.2.4重复局部基准在X、Y轴方向的调平过程，直至两个方向的输出角≤5′，并记录精密形变仿真台的初始零位对应的角度为αx和αy；
S1.3局部基准与主惯导的水平安装角标定：
S1.3.1将电子水平仪分别沿局部基准的水平基准面A×方向和Ay方向放置，测量并记录局部基准水平基准面的安装角；
S1.3.2将电子水平仪分别沿主惯导的水平基准面B×方向和By方向放置，测量并记录主惯导水平基准面的安装角；
S1.3.3计算得到局部基准与主惯导之间的水平安装角φmsx和φmsy；
S1.4局部基准与主惯导的方位安装角标定：
S1.4.1将光电经纬仪I、光电经纬仪Ⅱ分别调水平；
S1.4.2调整光电经纬仪I、光电经纬仪Ⅱ，使光电经纬仪I与局部基准方位基准镜Az瞄准，使光电经纬仪Ⅱ与主惯导的方位基准镜Bz瞄准；
S1.4.3分别转动光电经纬仪I、光电经纬仪Ⅱ，使光电经纬仪I、光电经纬仪Ⅱ实现互瞄，记录光电经纬仪I、光电经纬仪Ⅱ的方位角转动量；
S1.4.4计算得到局部基准与主惯导的方位安装角φmsz；
S2局部基准传递对准与导航数据录取，包含如下步骤：
S2.1启动主惯导，完成开机预热和对准，进入正常工作状态后，主惯导向局部基准发送速度、位置等导航信息，并向数据录取装置发送姿态信息Θmi(t)，i＝x，y，z；
S2.2通过控制台发送实测的运动载体的姿态值Θi(t)，i＝x，y，z，控制摇摆台模拟运动载体的摇摆运动；
S2.3通过控制台发送实测的运动载体的动态形变角θi(t)，i＝x，y，z，控制精密形变仿真台模拟运动载体的动态形变；
S2.4启动局部基准，局部基准进入正常工作状态后，接收主惯导发送的速度、位置等导航数据并进行传递对准，并向数据录取装置发送姿态测量结果Θsi(t)，i＝x，y，z；
S2.5数据录取装置分别录取主惯导发送的姿态信息Θmi(t)，i＝x，y，z、局部基准输出的姿态信息Θsi(t)，i＝x，y，z、控制台发送的动态形变角数据θi(t)，i＝x，y，z；S3局部基准传递对准精度测试，包含如下步骤：
S3.1将录取的主惯导的姿态测量值补偿静态安装角标定值、精密形变仿真台的初始零位、模拟的动态形变值，得到主惯导的姿态传递值，即：
式中：
为主惯导输出的姿态矩阵，由Θmi(t)，i＝x，y，z计算得到；
S3.2以录取的局部基准输出的姿态结果为测量值，对应的姿态矩阵为
由
计算得到；
S3.3通过比较局部基准姿态测量值与主惯导姿态传递值，得到局部基准的传递对准误差矩阵为：
局部基准的传递对准误差
可由(2)式计算得到：
式中：
括号中的数字表示矩阵元素。
本发明同背景技术相比所产生的有益效果
1、本发明提出的局部基准传递对准精度内场测试系统，用精密形变仿真台模拟运动载体动态形变，采用实测的运动载体姿态数据和动态变形数据建立仿真环境，仿真条件逼真，可大大降低试验成本。
2、本发明提出的局部基准传递对准精度内场测试方法，可有效解决运动载体的动态形变模拟难题，实现动态条件下对局部基准传递对准精度的检验。
3、它具有测试精度高、成本低、易于实现等优点。
附图说明
图1为本发明局部基准传递对准精度内场测试系统的系统构成图。
图2为局部基准A与主惯导B的水平安装角标定示意图。
图3为局部基准A与主惯导B的方位安装角标定示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施例作进一步描述。
如图1所示，一种局部基准传递对准精度内场测试系统，它包括摇摆台1、精密形变仿真台2、控制台3、数据录取装置4、电子水平仪5、光电经纬仪I6、光电经纬仪Ⅱ7、局部基准A、主惯导B。
如图1所示，摇摆台1模拟运动载体的摇摆运动，同时摇摆台1是测试系统的安装平台。
精密形变仿真台2固定安装在摇摆台1上，用于模拟运动载体的动态形变，是测试系统的关键设备，精密形变仿真台2的坐标系与摇摆台1坐标系之间的三个轴安装误差角应小于0.5°，精密形变仿真台2具备高精度、低延迟、大负载等能力，综合考虑动态形变的幅度、精密形变仿真台2的负载能力、局部基准A的姿态输出频率等要求，本实施例中的精密形变仿真台2选用德国PI公司的六自由度H850.H2型号，其主要技术参数为：(a)运动范围：±15°；(b)角位置重复精度：≤1″；(c)控制频率：90Hz；(d)负载：50Kg。
控制台3控制摇摆台1模拟运动载体的摇摆运动，控制精密形变仿真台2模拟运动载体的动态形变，并发送运动载体的摇摆数据和动态形变数据。
如图1所示，局部基准A固定安装于精密形变仿真台2上，局部基准A坐标系(s系)与精密形变仿真台2坐标系(r系)之间的三个轴安装误差角应小于0.5°，即
主惯导B固定安装于摇摆台1上，为保证模拟载体摇摆运动与主惯导B测量的姿态角近似一致，主惯导B坐标系(m系)与摇摆台1坐标系(p系)之间的三个轴安装误差角应小于0.5°，即
数据录取装置4同步录取局部基准A的姿态数据、主惯导B的姿态数据、控制台3发送的动态形变数据。
电子水平仪5用于标定局部基准A与主惯导B之间的水平安装角。
光电经纬仪I6、光电经纬仪Ⅱ7用于标定局部基准A与主惯导B之间的方位安装角。
如图1所示，摇摆台1、精密形变仿真台2分别通过串口控制线与控制台3连接。
局部基准A与主惯导B之间通过网线或串口线互联。
控制台3、局部基准A、主惯导B分别通过网线与数据录取装置4互联。
为了真实模拟运动载体的摇摆运动与动态形变，运动载体的摇摆数据和动态形变数据采用运动载体上的实测姿态数据和形变数据。
一种采用上述局部基准传递对准精度内场测试系统的测试方法，它通过以下步骤实现：
S1静态安装角标定，标定目的是得到局部基准A与主惯导B之间的初始静态安装角，在精度测试试验中，作为电气零位补偿真值，包含如下步骤：
S1.1主惯导的水平调平，为保证电子水平仪5对主惯导B平面的测量精度，应尽量调平主惯导平面，调平过程如下：
S1.1.1启动摇摆台1。
S1.1.2将电子水平仪5置于主惯导B的水平面X轴，通过控制台3控制摇摆台1的X轴转动，使电子水平仪5的输出角≤5′。
S1.1.3将电子水平仪5置于主惯导B的水平面Y轴，通过控制台3控制摇摆台1的Y轴转动，使电子水平仪5的输出角≤5′。
S1.1.4重复主惯导B在X、Y轴方向的调平过程，直至两个方向的输出角≤5′。
S1.2局部基准A的水平调平，调平过程如下：
S1.2.1启动精密形变仿真台2。
S1.2.2将电子水平仪5置于局部基准A的水平面X轴，通过控制台3控制精密形变仿真台2的X轴转动，使电子水平仪5的输出角≤5′。
S1.2.3将电子水平仪5置于局部基准A的水平面Y轴，通过控制台3控制精密形变仿真台2的Y轴转动，使电子水平仪5的输出角≤5′。
S1.2.4重复局部基准A在X、Y轴方向的调平过程，直至两个方向的输出角≤5′，并记录精密形变仿真台2的初始零位对应的角度为αx和αy。
S1.3局部基准A与主惯导B的水平安装角标定，如图2所示：
S1.3.1将电子水平仪5分别沿局部基准A的水平基准面A×方向和Ay方向放置，测量并记录局部基准A水平基准面的安装角。
S1.3.2将电子水平仪5分别沿主惯导B的水平基准面B×方向和By方向放置，测量并记录主惯导B水平基准面的安装角。
S1.3.3计算得到局部基准A与主惯导B之间的水平安装角φmsx和φmsy。
S1.4局部基准A与主惯导B的方位安装角标定，如图3所示：
S1.4.1将光电经纬仪I6、光电经纬仪Ⅱ7分别调水平。
S1.4.2调整光电经纬仪I6、光电经纬仪Ⅱ7，使光电经纬仪I6与局部基准A方位基准镜Az瞄准，使光电经纬仪Ⅱ7与主惯导B的方位基准镜Bz瞄准。
S1.4.3分别转动光电经纬仪I6、光电经纬仪Ⅱ7，使光电经纬仪I6、光电经纬仪Ⅱ7实现互瞄，记录光电经纬仪I6、光电经纬仪Ⅱ7的方位角转动量。
S1.4.4计算得到局部基准A与主惯导B的方位安装角φmsz。
S2局部基准传递对准与导航数据录取，包含如下步骤：
S2.1启动主惯导B，完成开机预热和对准，进入正常工作状态后，主惯导B向局部基准A发送速度、位置等导航信息，并向数据录取装置4发送姿态信息Θmi(t)，i＝x，y，z，在本实施例中，主惯导B为单轴旋转激光陀螺主惯导，其三个方向的姿态精度为：水平角≤10″(1σ)，方位角≤15″(1σ)。
S2.2通过控制台3发送实测的运动载体的姿态值Θi(t)，i＝x，y，z，控制摇摆台1模拟运动载体的摇摆运动。
S2.3通过控制台3发送实测的运动载体的动态形变角θi(t)，i＝x，y，z，控制精密形变仿真台2模拟运动载体的动态形变。
S2.4启动局部基准A，局部基准A进入正常工作状态后，接收主惯导B发送的速度、位置等导航数据并进行传递对准，并向数据录取装置4发送姿态测量结果Θsi(t)，i＝x，y，z。
S2.5数据录取装置4分别录取主惯导B发送的姿态信息Θmi(t)，i＝x，y，z、局部基准A输出的姿态信息Θsi(t)，i＝x，y，z、控制台3发送的动态形变角数据θi(t)，i＝x，y，z。
S3局部基准传递对准精度测试，包含如下步骤：
S3.1将录取的主惯导B的姿态测量值补偿静态安装角标定值、精密形变仿真台2的初始零位、模拟的动态形变值，得到主惯导B的姿态传递值，即：
式中：
为主惯导B输出的姿态矩阵，由Θmi(t)，i＝x，y，z计算得到；
S3.2以录取的局部基准A输出的姿态结果为测量值，对应的姿态矩阵为
由
计算得到。
S3.3通过比较局部基准A姿态测量值与主惯导B姿态传递值，得到局部基准A的传递对准误差矩阵为：
局部基准的传递对准误差
可由(2)式计算得到：
式中：
括号中的数字表示矩阵元素。
以上实施例仅用于说明而非限制本发明的技术方案，本发明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术，所有不脱离本发明的精神和范围的修改或局部替换，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
Claims (5)
1.一种局部基准传递对准精度内场测试系统，其特征在于，它包括：摇摆台(1)、精密形变仿真台(2)、控制台(3)、数据录取装置(4)、电子水平仪(5)、光电经纬仪Ⅰ(6)、光电经纬仪Ⅱ(7)、局部基准(A)、主惯导(B)；
所述的摇摆台(1)模拟运动载体的摇摆运动，是测试系统的安装平台；
所述的精密形变仿真台(2)固定安装在所述摇摆台(1)上，用于模拟运动载体的动态形变；
所述的控制台(3)控制所述摇摆台(1)模拟运动载体的摇摆运动，控制所述精密形变仿真台(2)模拟运动载体的动态形变，发送运动载体的摇摆数据和动态形变数据；
摇摆台(1)、精密形变仿真台(2)分别通过串口控制线与控制台(3)连接；
所述的局部基准(A)固定安装于所述精密形变仿真台(2)上；
所述的主惯导(B)固定安装于所述摇摆台(1)上；
局部基准(A)与主惯导(B)之间通过网线或串口线互联；
所述的数据录取装置(4)同步录取所述局部基准(A)的姿态数据、主惯导(B)的姿态数据、控制台(3)发送的动态形变数据；
控制台(3)、局部基准(A)、主惯导(B)分别通过网线与数据录取装置(4)互联；
所述的电子水平仪(5)用于标定所述局部基准(A)与所述主惯导(B)之间的水平安装角；
所述的光电经纬仪Ⅰ(6)、光电经纬仪Ⅱ(7)用于标定所述局部基准(A)与所述主惯导(B)之间的方位安装角；
为真实模拟运动载体的摇摆运动与动态形变，运动载体的摇摆数据和动态形变数据采用运动载体上的实测姿态数据和形变数据。
2.根据权利要求1所述的局部基准传递对准精度内场测试系统，其特征在于：所述精密形变仿真台(2)的坐标系与所述摇摆台(1)坐标系之间的三个轴安装误差角小于0.5°。
3.根据权利要求1所述的局部基准传递对准精度内场测试系统，其特征在于：所述局部基准(A)的坐标系与所述精密形变仿真台(2)坐标系之间的三个轴安装误差角小于0.5°。
4.根据权利要求1所述的局部基准传递对准精度内场测试系统，其特征在于：所述主惯导(B)的坐标系与所述摇摆台(1)坐标系之间的三个轴安装误差角小于0.5°。
5.一种引用权利要求1-4任一所述的局部基准传递对准精度内场测试系统的测试方法，它通过以下步骤实现：
S1静态安装角标定，包含如下步骤：
S1.1主惯导(B)的水平调平，调平过程如下：
S1.1.1启动摇摆台(1)；
S1.1.2将电子水平仪(5)置于主惯导(B)的水平面X轴，通过控制台(3)控制摇摆台(1)的X轴转动，使电子水平仪(5)的输出角≤5′；
S1.1.3将电子水平仪(5)置于主惯导(B)的水平面Y轴，通过控制台(3)控制摇摆台(1)的Y轴转动，使电子水平仪(5)的输出角≤5′；
S1.1.4重复主惯导(B)在X、Y轴方向的调平过程，直至两个方向的输出角≤5′；
S1.2局部基准(A)的水平调平，调平过程如下：
S1.2.1启动精密形变仿真台(2)；
S1.2.2将电子水平仪(5)置于局部基准(A)的水平面X轴，通过控制台(3)控制精密形变仿真台(2)的X轴转动，使电子水平仪(5)的输出角≤5′；
S1.2.3将电子水平仪(5)置于局部基准(A)的水平面Y轴，通过控制台(3)控制精密形变仿真台(2)的Y轴转动，使电子水平仪(5)的输出角≤5′；
S1.2.4重复局部基准(A)在X、Y轴方向的调平过程，直至两个方向的输出角≤5′，并记录精密形变仿真台(2)的初始零位对应的角度为αx和αy；
S1.3局部基准(A)与主惯导(B)的水平安装角标定:
S1.3.1将电子水平仪(5)分别沿局部基准(A)的水平基准面Ax方向和Ay方向放置，测量并记录局部基准(A)水平基准面的安装角；
S1.3.2将电子水平仪(5)分别沿主惯导(B)的水平基准面Bx方向和By方向放置，测量并记录主惯导(B)水平基准面的安装角；
S1.3.3计算得到局部基准(A)与主惯导(B)之间的水平安装角φmsx和φmsy；
S1.4局部基准(A)与主惯导(B)的方位安装角标定：
S1.4.1将光电经纬仪Ⅰ(6)、光电经纬仪Ⅱ(7)分别调水平；
S1.4.2调整光电经纬仪Ⅰ(6)、光电经纬仪Ⅱ(7)，使光电经纬仪Ⅰ(6)与局部基准(A)方位基准镜Az瞄准，使光电经纬仪Ⅱ(7)与主惯导(B)的方位基准镜Bz瞄准；
S1.4.3分别转动光电经纬仪Ⅰ(6)、光电经纬仪Ⅱ(7)，使光电经纬仪Ⅰ(6)、光电经纬仪Ⅱ(7)实现互瞄，记录光电经纬仪Ⅰ(6)、光电经纬仪Ⅱ(7)的方位角转动量；
S1.4.4计算得到局部基准(A)与主惯导(B)的方位安装角φmsz；
S2局部基准传递对准与导航数据录取，包含如下步骤：
S2.1启动主惯导(B)，完成开机预热和对准，进入正常工作状态后，主惯导(B)向局部基准(A)发送速度、位置导航信息，并向数据录取装置(4)发送姿态信息Θmi(t),i＝x,y,z；
S2.2通过控制台(3)发送实测的运动载体的姿态值Θi(t),i＝x,y,z，控制摇摆台(1)模拟运动载体的摇摆运动；
S2.3通过控制台(3)发送实测的运动载体的动态形变角θi(t),i＝x,y,z，控制精密形变仿真台(2)模拟运动载体的动态形变；
S2.4启动局部基准(A)，局部基准(A)进入正常工作状态后，接收主惯导(B)发送的速度、位置导航信息并进行传递对准，并向数据录取装置(4)发送姿态测量结果Θsi(t),i＝x,y,z；
S2.5数据录取装置(4)分别录取主惯导(B)发送的姿态信息Θmi(t),i＝x,y,z、局部基准(A)输出的姿态信息Θsi(t),i＝x,y,z、控制台(3)发送的动态形变角数据θi(t),i＝x,y,z；
S3局部基准传递对准精度测试，包含如下步骤：
S3.1将录取的主惯导(B)的姿态测量值补偿静态安装角标定值、精密形变仿真台(2)的初始零位、模拟的动态形变值，得到主惯导(B)的姿态传递值，即：
式中：
为主惯导(B)输出的姿态矩阵，由Θmi(t),i＝x,y,z计算得到；
S3.2以录取的局部基准(A)输出的姿态结果为测量值，对应的姿态矩阵为
由
计算得到；
S3.3通过比较局部基准(A)姿态测量值与主惯导(B)姿态传递值，得到局部基准(A)的传递对准误差矩阵为：
局部基准的传递对准误差
可由公式②计算得到：
式中：
括号中的数字表示矩阵元素。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911223626.8A CN110895149B (zh) | 2019-12-04 | 2019-12-04 | 局部基准传递对准精度内场测试系统及测试方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911223626.8A CN110895149B (zh) | 2019-12-04 | 2019-12-04 | 局部基准传递对准精度内场测试系统及测试方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110895149A CN110895149A (zh) | 2020-03-20 |
| CN110895149B true CN110895149B (zh) | 2021-07-27 |
Family
ID=69787256
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201911223626.8A Active CN110895149B (zh) | 2019-12-04 | 2019-12-04 | 局部基准传递对准精度内场测试系统及测试方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110895149B (zh) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111982153B (zh) * | 2020-08-11 | 2022-06-03 | 中国人民解放军海军潜艇学院 | 对潜射导弹惯导平台准直模型进行测试的方法和系统 |
| CN112129274A (zh) * | 2020-08-25 | 2020-12-25 | 江西中船航海仪器有限公司 | 一种全站仪仿真系统 |
| CN113092484A (zh) * | 2021-04-02 | 2021-07-09 | 杭州千岛湖瑞淳机器人研究院有限公司 | 一种适应于凹槽栅格的视觉检测设备 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6714866B2 (en) * | 2002-03-21 | 2004-03-30 | Honeywell International Inc. | Methods and apparatus for installation alignment of equipment |
| CN103674067B (zh) * | 2013-12-19 | 2017-04-12 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于自准直经纬仪传递对准的验证方法 |
| CN103674068B (zh) * | 2013-12-19 | 2017-04-12 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于激光跟踪仪的传递对准的验证方法 |
| CN104950688B (zh) * | 2014-03-27 | 2017-11-14 | 南京理工大学 | 分布式传递对准半实物仿真系统及其方法 |
| CN108507570B (zh) * | 2018-03-06 | 2020-10-27 | 中国人民解放军国防科技大学 | 舰载分布式局部基准状态检测与姿态信息重构方法 |
-
2019
- 2019-12-04 CN CN201911223626.8A patent/CN110895149B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110895149A (zh) | 2020-03-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110895149B (zh) | 局部基准传递对准精度内场测试系统及测试方法 | |
| CN106525073B (zh) | 一种基于三轴转台的惯性空间陀螺标定试验方法 | |
| CN111678538B (zh) | 一种基于速度匹配的动态水平仪误差补偿方法 | |
| CN102620892B (zh) | 一种转动部件的动平衡测试方法 | |
| WO2016165295A1 (zh) | 动中通卫星天线倾角校准过程中零点漂移值的测量方法 | |
| CN110940354B (zh) | 一种光电跟踪系统捷联惯导安装姿态的标定方法 | |
| CN105973268B (zh) | 一种基于共基座安装的传递对准精度定量评估方法 | |
| CN110345970B (zh) | 一种光学导航敏感器标定方法及其设备 | |
| CN109708660B (zh) | 一种大深度下潜三轴陀螺的零偏测试方法 | |
| CN103674067B (zh) | 一种基于自准直经纬仪传递对准的验证方法 | |
| CN110873578B (zh) | 一种基于转台传递的六面体棱镜和imu安装误差标定方法 | |
| CN112129322B (zh) | 一种捷联惯组与三轴转台的安装误差检测方法及校正方法 | |
| CN102778333B (zh) | 一种在大型转动部件上做动平衡测试的方法 | |
| CN110275139B (zh) | 一种基于旋转式基元复用的超短基线定位系统及方法 | |
| CN110487300A (zh) | 减振装置对惯性导航系统的性能影响测试方法 | |
| CN108917789B (zh) | 一种基于俯仰轴和横滚轴相对夹角的倾角仪正交性评估方法 | |
| CN101598545B (zh) | 捷联系统加速度计安装误差角直接测量方法 | |
| CN115200613B (zh) | 一种惯导系统的四棱台式台体陀螺安装面精度测试方法 | |
| CN110940357A (zh) | 一种用于旋转惯导单轴自对准的内杆臂标定方法 | |
| CN112697140B (zh) | 惯导imu组件相对内环架姿态角的测量装置及测量计算方法 | |
| CN111123831B (zh) | 一种双轴伺服控制系统中消除内轴陀螺耦合漂移方法 | |
| CN104330077A (zh) | 一种基于两点对中模型的联合测量方法 | |
| CN110411478B (zh) | 一种运载火箭惯性器件快速标定方法 | |
| CN111006686B (zh) | 一种大深度下潜三轴加速计的零偏测试方法 | |
| CN102914319B (zh) | 一种基于先验信息的多光纤惯组贮存期静态快速检测方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |