CN110814232B - 钢筋笼生产线 - Google Patents

Abstract

本发明涉及钢筋笼制造技术领域，提供一种钢筋笼生产线，包括箍筋摆放架、纵筋摆放架、旋转工装组件、箍筋夹取机器人、纵筋夹取机器人和钢筋捆绑机器人。纵筋夹取机器人包括主动轮、用于驱动主动轮绕第一轴线做旋转运动的主动驱动组件、主压轮以及用于驱动主压轮沿第一方向移动的主压驱动组件，主动轮的外轮面和主压轮的外轮面能够共同用于夹持纵筋，纵筋夹取机器人在纵筋摆放位置夹取纵筋并将纵筋移至纵筋输送位置，主动轮在纵筋输送位置带动纵筋沿第二方向依次穿过各箍筋并将纵筋固定于纵筋夹具上。钢筋笼生产线能够用于生产不同规格尺寸的钢筋笼，自动化程度较高、操作简便，具有较高的钢筋笼的制造效率，适用于钢筋笼的大批量生产作业。

Description

钢筋笼生产线

技术领域

本发明涉及钢筋笼制造技术领域，尤其涉及一种钢筋笼生产线。

背景技术

钢筋笼由若干箍筋和若干纵筋组合搭建成型，其主要起抗拉作用，在建筑领域应用十分广泛。传统地，现有的钢筋笼的搭建多需要依靠人工完成，其主要通过人工将所需的箍筋和纵筋等钢筋拿取并转移至合适的位置，再用手保持住众钢筋并对其进行捆绑操作，以制得钢筋笼。整个生产作业过程操作困难、繁琐，致使钢筋笼的制造效率较低，不利于大批量生产作业。

发明内容

本发明的目的在于提供一种钢筋笼生产线，旨在解决现有钢筋笼的生产作业过程操作困难、繁琐，钢筋笼的制造效率较低的问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种钢筋笼生产线，包括：

箍筋摆放架，设于箍筋摆放位置，且用于摆放至少两个箍筋；

纵筋摆放架，设于纵筋摆放位置，且用于摆放至少一个纵筋；

旋转工装组件，设于钢筋笼制造位置，所述旋转工装组件包括至少一个用于固定所述箍筋的箍筋夹具、至少一个用于固定所述纵筋的纵筋夹具以及用于承载所述箍筋夹具和所述纵筋夹具的旋转工装架；

箍筋夹取机器人，用于夹取所述箍筋，还用于将所述箍筋从所述箍筋摆放位置移至所述钢筋笼制造位置，并将所述箍筋分别固定于所述箍筋夹具上；

纵筋夹取机器人，包括至少一个主动轮、至少一个用于驱动所述主动轮绕第一轴线做旋转运动的主动驱动组件、至少一个与所述主动轮沿第一方向对位设置的主压轮以及至少一个用于驱动所述主压轮沿所述第一方向移动的主压驱动组件，所述主动轮的外轮面和所述主压轮的外轮面能够共同用于夹持所述纵筋，所述纵筋夹取机器人在所述纵筋摆放位置夹取所述纵筋并将所述纵筋移至纵筋输送位置，所述主动轮在所述纵筋输送位置带动所述纵筋沿第二方向依次穿过各所述箍筋并将所述纵筋固定于所述纵筋夹具上，所述主压轮在所述纵筋的带动下能够绕第二轴线做旋转运动，所述第一轴线和所述第二轴线均相对所述第二方向垂直设置；

钢筋捆绑机器人，用于对处于所述钢筋笼制造位置的各箍筋和各纵筋进行捆绑作业，以制得钢筋笼。

本发明的有益效果：

本发明提供的钢筋笼生产线先通过箍筋摆放架存放数量众多、种类不同且规格不同的箍筋，并通过纵筋摆放架存放数量众多、规格不同的纵筋，随后通过箍筋夹取机器人从箍筋摆放架上夹取所需的箍筋并将其逐一摆放至设于旋转工装架处的各箍筋夹具上，在所需的各箍筋均被固定于各箍筋夹具上之后，通过主动轮和主压轮共同从纵筋摆放架上夹取所需的纵筋，随后将纵筋的一端移至各箍筋的一侧，再通过主动驱动组件驱动主动轮转动，以带动纵筋沿第二方向依次穿过各箍筋，并最终由纵筋夹具所固定。在各箍筋和各纵筋均固定于钢筋笼制造位置之后，可通过钢筋捆绑机器人对箍筋和纵筋的待连接点进行捆绑作业，使各箍筋和各纵筋的相对固定，从而可制得所需规格的钢筋笼。本发明提供的钢筋笼生产线能够用于生产不同规格尺寸的钢筋笼，整个生产作业过程的自动化程度较高、操作简便，具有较高的钢筋笼的制造效率，适用于钢筋笼的大批量生产作业。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的钢筋笼生产线的立体结构示意图；

图2为图1提供的纵筋夹取机器人的立体结构示意图；

图3为图2提供的纵筋夹取机器人的部分结构示意图；

图4为图1提供的箍筋夹取机器人的立体结构示意图；

图5为图4提供的箍筋夹取机器人的部分结构示意图；

图6为图1提供的纵筋摆放架的立体结构示意图；

图7为图6提供的A-A区域的放大图；

图8为图1提供的旋转工装组件的立体结构示意图；

图9为图8提供的B-B区域的放大图；

图10为图8提供的纵筋夹具的立体结构示意图。

其中，图中各附图标记：

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行更加详细的描述：

请参阅图1-3，本发明实施例提供了一种钢筋笼生产线，钢筋笼生产线包括箍筋摆放架100、纵筋摆放架200、旋转工装组件300、箍筋夹取机器人400、纵筋夹取机器人500和钢筋捆绑机器人。

其中，箍筋摆放架100设于箍筋摆放位置，且用于摆放至少两个箍筋；纵筋摆放架200设于纵筋摆放位置，且用于摆放至少一个纵筋；旋转工装组件300设于钢筋笼制造位置，旋转工装组件300包括至少一个用于固定箍筋的箍筋夹具310、至少一个用于固定纵筋的纵筋夹具320以及用于承载箍筋夹具310和纵筋夹具320的旋转工装架330；箍筋夹取机器人400用于夹取箍筋，还用于将箍筋从箍筋摆放位置移至钢筋笼制造位置，并将箍筋分别固定于箍筋夹具310上；纵筋夹取机器人500包括至少一个主动轮510、至少一个用于驱动主动轮510绕第一轴线做旋转运动的主动驱动组件520、至少一个与主动轮510沿第一方向对位设置的主压轮530以及至少一个用于驱动主压轮530沿第一方向移动的主压驱动组件540，主动轮510的外轮面和主压轮530的外轮面能够共同用于夹持纵筋，纵筋夹取机器人500在纵筋摆放位置夹取纵筋并将纵筋移至纵筋输送位置，主动轮510在纵筋输送位置带动纵筋沿第二方向依次穿过各箍筋并将纵筋固定于纵筋夹具320上，主压轮530在纵筋的带动下能够绕第二轴线做旋转运动，第一轴线和第二轴线均相对第二方向垂直设置；钢筋捆绑机器人用于对处于钢筋笼制造位置的各箍筋和各纵筋进行捆绑作业，以制得钢筋笼。

在此需要说明的是，本实施例通过箍筋摆放架100实现对多种类型的箍筋的整齐、分类、定量、有效地摆放，以利于箍筋夹取机器人400能够准确、迅速地获取所需类型、数量的箍筋，在一定程度上提高了钢筋笼的制造效率，其中，当箍筋摆放于箍筋摆放架100上时处于箍筋摆放位置；还通过纵筋摆放架200使多种规格尺寸的纵筋呈现整齐排列、平铺的摆放状态，以利于纵筋夹取机器人500能够准确、有效、迅速地获取所需规格尺寸、数量的纵筋，进一步保障并提高了钢筋笼的制造效率，其中，当纵筋摆放于纵筋摆放架200时处于纵筋摆放位置。

在此还需要说明的是，本实施例通过在旋转工装架330上设置相应的夹具组件，以辅助固定用于制造钢筋笼的各钢筋，其中，夹具组件中的箍筋夹具310可用于固定箍筋，而纵筋夹具320则可用于固定纵筋，基于此，可使处于钢筋笼制造位置的各箍筋(即由箍筋夹具310所固定的各箍筋)和处于钢筋笼制造位置的各纵筋(即由纵筋夹具320所固定的各纵筋)相对位置固定，并具有一定的位置精度，而无需通过人工对箍筋和纵筋进行支撑和保持，从而进一步保障并提高了钢筋笼的制造效率，其中，不同结构、尺寸的钢筋笼所需对应搭建的夹具组件不同，应根据实际应用场景选用合适的箍筋夹具310和纵筋夹具320。

在此还需要说明的是，纵筋夹取机器人500的主动轮510的设置位置相对固定，主压驱动组件540可驱动主压轮530相对主动轮510沿第一方向移动，当主压轮530和主动轮510之间的距离大于等于待夹取纵筋的径向尺寸且纵筋夹取机器人500移动至纵筋摆放位置时，可使纵筋处于主压轮530和主动轮510之间，此时，由主压轮530对纵筋进行支撑，随后，主压驱动组件540驱动主压轮530带动纵筋相对主动轮510沿第一方向移动，逐渐缩小主压轮530和主动轮510之间的距离，直至将纵筋相对紧密地夹持于其二者之间，即可完成纵筋的夹取作业，随后可通过纵筋夹取机器人500将该纵筋转移至纵筋输送位置。当纵筋处于纵筋输送位置时，纵筋整体处于各箍筋的同一侧，随后可通过主动驱动组件520驱动主动轮510绕第一轴线(即主动轮510的中轴线)做旋转运动，可通过主动轮510于其与纵筋的接触点处对纵筋产生沿其切向(垂直于外轮面)的作用力，从而可推动纵筋沿第二方向移动，以使纵筋的一端穿过其所需穿过的所有箍筋；于此同时，基于主压轮530和纵筋之间的摩擦力，纵筋将带动主压轮530绕第二轴线(即主压轮530的中轴线)做旋转运动，基于此，主压轮530将于其与纵筋的接触点处对纵筋产生沿其切向的作用力，以进一步推动纵筋沿第二方向移动，从而可进一步提高纵筋的移动效率，即进一步提高钢筋笼的制造效率。因而，本实施例所提供的纵筋夹取机器人500不仅可实现纵筋的夹取作业，还可快速地将纵筋径直穿过各箍筋，而无需如现有技术一般，通过先夹取纵筋并使其穿过一个箍筋，再释放纵筋，转移至已穿过的箍筋的另一侧，再重新夹取纵筋并继续使其穿过下一个箍筋的方式完成穿纵筋作业，从而可较大程度地提高纵筋输送效率，从而可提高钢筋笼的制造效率。

具体地，本实施例的钢筋笼制造流程基本为：先通过箍筋夹取机器人400从箍筋摆放架100上夹取一个合适的箍筋，并将该箍筋从箍筋摆放位置转移至钢筋笼制造位置，并通过箍筋夹具310对该箍筋进行固定，可重复此操作，直至所需的箍筋均固定完毕。随后，再通过纵筋夹取机器人500从纵筋摆放架200上夹取一条所需的纵筋，并将该纵筋从纵筋摆放位置移至纵筋输送位置，此时，纵筋整体处于各箍筋的同一侧，随后通过主动驱动组件520驱动主动轮510，可使纵筋的一端径直穿过各箍筋，并通过纵筋夹具320对该纵筋进行支撑、固定。在所有的纵筋和箍筋都处于钢筋笼制造位置，且各箍筋由箍筋夹具310所固定、各纵筋由纵筋夹具320所固定时，通过钢筋捆绑机器人对各箍筋和各纵筋待连接点进行捆绑作业，以使各箍筋和各纵筋在无箍筋夹具310和纵筋夹具320固定的情况下也处于相对位置固定的状态，从而可制得所需的钢筋笼。

本发明实施例提供的钢筋笼生产线先通过箍筋摆放架100存放数量众多、种类不同且规格不同的箍筋，并通过纵筋摆放架200存放数量众多、规格不同的纵筋，随后通过箍筋夹取机器人400从箍筋摆放架100上夹取所需的箍筋并将其逐一摆放至设于旋转工装架330处的各箍筋夹具310上，在所需的各箍筋均被固定于各箍筋夹具310上之后，通过主动轮510和主压轮530共同从纵筋摆放架200上夹取所需的纵筋，随后将纵筋的一端移至各箍筋的一侧，再通过主动驱动组件520驱动主动轮510转动，以带动纵筋沿第二方向依次穿过各箍筋，并最终由纵筋夹具320所固定。在各箍筋和各纵筋均固定于钢筋笼制造位置之后，可通过钢筋捆绑机器人对箍筋和纵筋的待连接点进行捆绑作业，使各箍筋和各纵筋的相对固定，从而可制得所需规格的钢筋笼。本发明实施例提供的钢筋笼生产线能够用于生产不同规格尺寸的钢筋笼，整个生产作业过程的自动化程度较高、操作简便，具有较高的钢筋笼的制造效率，适用于钢筋笼的大批量生产作业。

请参阅图1，在本实施例中，钢筋笼生产线还包括钢筋笼存放架600和钢筋笼搬运机器人，其中，钢筋笼存放架600设于钢筋笼存放位置，且用于存放至少一个钢筋笼；钢筋笼搬运机器人用于将钢筋笼从钢筋笼制造位置移至钢筋笼存放位置。

在此需要说明的是，在钢筋笼制造完成之后，本实施例通过钢筋笼搬运机器人即使将位于旋转工装架330上的钢筋笼搬运至钢筋笼存放架600上，此时，钢筋笼处于钢筋笼存放位置。基于本实施例的设置，可实现钢筋笼的自动化搬运，提高钢筋笼的搬运效率，并为下个钢筋笼的制造腾出空间且压缩时间，从而可进一步提高整个生产作业过程的自动化程度，且进一步保障并提高了钢筋笼的制造效率。

补充说明的是，钢筋笼生产线还包括用于存放末端执行机构的末端存放架700。通过末端存放架700的设置，可对其余的或用于搬运钢筋笼、或用于夹取钢筋等的末端执行机构进行存放，以利于对各机器人的末端执行机构进行更换使用，在一定程度上可缩小钢筋笼生产线的占用空间。

请参阅图1-3，在本实施例中，纵筋夹取机器人500还包括至少一个从动轮550、至少一个与从动轮550沿第一方向对位设置的从压轮560和至少一个用于驱动从压轮560沿第一方向移动的从压驱动组件570，从动轮550和主动轮510并行设置且沿第二方向间隔设置，从动轮550和从压轮560共同用于支撑纵筋，在纵筋沿第二方向移动时，从动轮550和从压轮560能够在纵筋的带动下绕其中轴线做旋转运动。

在此需要说明的是，从动轮550和主动轮510沿第二方向间隔设置，而从压轮560则与从动轮550沿第一方向对位设置。类似地，从压驱动组件570可驱动从压轮560相对从动轮550沿第一方向移动，当主压轮530和主动轮510之间的距离大于等于待夹取纵筋的径向尺寸、从压轮560和从动轮550之间的距离大于等于待夹取纵筋的径向尺寸且纵筋夹取机器人500移动至纵筋摆放位置时，可使纵筋处于主压轮530和主动轮510之间且处于从压轮560和从动轮550之间，此时，由主压轮530和从压轮560一并对纵筋进行支撑，从而可保障纵筋的直线度，保障其对纵筋的支撑效果，随后，从压驱动组件570驱动从压轮560与主压轮530同步带动纵筋沿第一方向移动，直至将纵筋相对紧密地夹持于主压轮530和主动轮510之间并夹持于从压轮560和从动轮550之间，即可平稳、稳定地完成纵筋的夹取作业，进一步提高了纵筋夹取机器人500对纵筋的夹持效果，进一步提高了纵筋夹取机器人500的稳定性能。

在此需要说明的是，与主压轮530类似地，当纵筋在主动轮510的带动下沿第二方向移动时，基于从压轮560和纵筋以及从动轮550和纵筋之间的摩擦力，纵筋将带动从动轮550绕其中轴线做旋转运动，并带动从压轮560绕其中轴线做与从动轮550反向的旋转运动，基于此，从压轮560和从动轮550将分别于其与纵筋的接触点处对纵筋产生沿其切向且同向的作用力，以进一步推动纵筋沿第二方向移动，从而可进一步提高纵筋的移动效率，即进一步提高钢筋笼的制造效率。

请参阅图1-3，在本实施例中，主动轮510于其外周面开设有呈环状设置的主动限位槽511，主压轮530于其外周面开设有呈环状设置且与主动限位槽511相对设置的主压限位槽531，主动限位槽511和主压限位槽531共同用于限制纵筋相对主动轮510轴向移动。

在此需要说明的是，主动限位槽511与主压限位槽531对位设置，且能够围合形成一夹持空间，在纵筋被主动轮510和主压轮530夹持于其间时，纵筋将被限位于该夹持空间内，从而可限制纵筋在受力过程中相对主动轮510轴向移动，保障了纵筋在穿纵筋作业中的直线度，从而可进一步提高主压轮530和主动轮510对纵筋的夹持效果，并提高主压轮530和主动轮510推动纵筋移动时的平稳性，进一步提高了纵筋夹取机器人500的稳定性能。

请参阅图1、4-5，在本实施例中，箍筋夹取机器人400包括至少一个用于夹持箍筋的箍筋夹持组件410以及至少一个支撑并驱动箍筋夹持组件410运作的箍筋夹持驱动器420，箍筋夹持组件410包括第一箍筋夹持件411、与第一箍筋夹持件411相对设置且与第一箍筋夹持件411共同用于夹持箍筋的第二箍筋夹持件412，以及与箍筋夹持驱动器420连接的箍筋夹持滑接座413，箍筋夹持滑接座413于其背离箍筋夹持驱动器420一侧的侧面上开设有箍筋夹持滑接槽4131，箍筋夹持滑接槽4131与第一箍筋夹持件411和第二箍筋夹持件412均滑接配合，第一箍筋夹持件411和第二箍筋夹持件412能够在箍筋夹持驱动器420的驱动下沿箍筋夹持滑接槽4131相向移动或相背移动。

在此需要说明的是，通过箍筋夹持驱动器420可驱动第一箍筋夹持件411和第二箍筋夹持件412沿箍筋夹持滑接槽4131相向移动或相背移动，当第一箍筋夹持件411和第二箍筋夹持件412沿箍筋夹持滑接槽4131相背移动时，第一箍筋夹持件411和第二箍筋夹持件412之间的间距将逐渐拉大，在第一箍筋夹持件411和第二箍筋夹持件412之间的间距大于箍筋的径向尺寸时，箍筋可进入第一箍筋夹持件411和第二箍筋夹持件412中间以待第一箍筋夹持件411和第二箍筋夹持件412共同对其进行夹持操作，或可从第一箍筋夹持件411和第二箍筋夹持件412中间离开以实现箍筋的释放；反之，当第一箍筋夹持件411和第二箍筋夹持件412沿箍筋夹持滑接槽4131相向移动时，第一箍筋夹持件411和第二箍筋夹持件412之间的间距将逐渐缩小，在第一箍筋夹持件411和第二箍筋夹持件412之间的间距等于箍筋的径向尺寸时，第一箍筋夹持件411和第二箍筋夹持件412对箍筋产生箍筋夹持力，此时第一箍筋夹持件411和第二箍筋夹持件412共同对箍筋实现夹持。

本实施例通过箍筋夹持驱动器420驱动第一箍筋夹持件411和第二箍筋夹持件412沿箍筋夹持滑接槽4131相向移动或相背移动以实现箍筋的夹取和释放操作，随后基于箍筋夹取机器人400可实现箍筋夹持驱动器420、第一箍筋夹持件411和第二箍筋夹持件412的移动，从而可完成箍筋的夹取、转移和放置作业。基于本实施例的设置，可代替人工完成箍筋的夹取和放置作业，无需人工操作也无需人员监控，极大程度节省人力、降低成本，且极大程度提高了钢筋笼的制造效率。

请参阅图1、6-7，在本实施例中，纵筋摆放架200包括纵筋支撑组件210、纵筋送料组件220和至少一个纵筋摆放组件230，纵筋摆放组件230包括至少两个相互间隔设置的滑道结构231、至少两个分别与各滑道结构231对位设置的限制结构232，以及至少两个相互间隔设置且设于滑道结构231靠近纵筋夹取机器人500的一端的阻挡结构233，滑道结构231背离纵筋夹取机器人500的一端相对其另一端向上倾斜设置，各纵筋能够从滑道结构231背离纵筋夹取机器人500的一端滑至其另一端并由阻挡结构233阻挡，限制结构232用于在各纵筋沿滑道结构231滑落时限制堆叠的各纵筋通过；纵筋送料组件220包括送料支撑件221、用于驱动送料支撑件221升降的送料驱动器222以及用于固定送料驱动器222的送料固定件223，送料支撑件221能够在送料驱动器222的带动下推顶一个由阻挡结构233阻挡的纵筋。

在此需要说明的是，上述纵筋摆放组件230设有至少一个，一个纵筋摆放组件230能够用于使一组纵筋(可根据纵筋的径向尺寸和长度对纵筋进行划分)呈现整齐、平铺的摆放方式，即纵筋摆放组件230的设置数量应根据纵筋所划分的类别数目进行设置。可选地，当纵筋摆放组件230设有两个以上时，各纵筋摆放组件230从上往下间隔设置。在一个纵筋摆放组件230内，应设有至少两个滑道结构231，以对放置于滑道结构231上的各纵筋至少对其在两个支点处分别形成一定的支撑力，以使各纵筋处于相对稳定的状态，避免各纵筋出现翘起、不稳、从旁侧掉落等情况。随后，基于滑道结构231背离纵筋夹取机器人500的一端相对其另一端向上倾斜的设置，可使放置于滑道结构231上的纵筋在重力和摩擦力的作用下沿滑道结构231向靠近纵筋夹取机器人500的一侧滑落，而在限制结构232的限制作用下，各纵筋仅能够以单排排列的状态依次沿滑道结构231和限制结构232之间的通道向下滑落，而堆叠于其他纵筋之上的纵筋将在限制结构232的限制下无法直接通过，从而使得各纵筋呈现依次排列的整齐、平铺的摆放状态。具体地，通过将限制结构232和滑道结构231之间的距离大于或等于一个纵筋的径向尺寸且小于两个纵筋的径向尺寸之和设置，可在限制结构232和滑道结构231之间留置可用于供单个纵筋通过的通道的基础上，限制堆叠于其他纵筋之上的纵筋同步通过该通道，从而可实现使各纵筋呈现依次排列的整齐、平铺的摆放状态的效果。而通过阻挡结构233则可对最先滑落至滑道结构231最靠近纵筋夹取机器人500的一端的纵筋进行阻挡，不仅能避免纵筋掉落出纵筋摆放组件230，还可使各纵筋在被纵筋夹取机器人500夹取之前处于相对稳定的状态。补充地，阻挡结构233可不与滑道结构231对位设置。

在此需要说明的是，通过送料固定件223可实现送料驱动器222和纵筋支撑组件210之间的连接关系。而在各纵筋沿限制结构232和滑道结构231之间的通道顺序滑落且存在至少一个纵筋由阻挡结构233阻挡时，可通过送料驱动器222驱动送料支撑件221上升，即可将位于送料支撑件221上侧的一个纵筋推顶并支撑起来，此时送料支撑件221的靠近限制结构232一侧的侧面将代替阻挡结构233对余下的纵筋进行阻挡，而位于送料支撑件221上的纵筋将相对其余纵筋处于孤立状态，从而可利于纵筋夹取机器人500获取纵筋，可避免多取纵筋的情况发生，利于纵筋的逐一获取；而在送料支撑件221上的纵筋被获取之后，送料驱动器222可驱动送料支撑件221下降(复位)，此时送料支撑件221将解除其对各纵筋的阻挡作用，各纵筋将在重力的作用下顺势补位，并由阻挡结构233阻挡。如此循环反复，可逐一将各纵筋依次推顶并支撑起来，从而可便于操作人员和/或机械手逐一获取纵筋，极大程度上地避免了纵筋夹取机器人500在获取纵筋时多取纵筋的情况发生，其保障并提高了纵筋的获取便利性，并进一步提高了钢筋笼的制造效率。

请参阅图1、8-9，在本实施例中，旋转工装架330包括夹具承载组件331、旋转驱动组件332和旋转限制组件333，夹具承载组件331包括至少三个夹具承载基座3311，各夹具承载基座3311围合形成一沿水平方向延伸设置的多棱柱，至少两个夹具承载基座3311承载有箍筋夹具310和纵筋夹具320；旋转驱动组件332用于驱动夹具承载组件331绕旋转轴线做旋转运动，以使各夹具承载基座3311依次经过钢筋笼制造位置，旋转轴线与水平面平行设置；旋转限制组件333具有限制夹具承载组件331转动的限制状态以及解除对夹具承载组件331的限制的解限状态，旋转限制组件333能够在限制状态及解限状态之间切换。

在此需要说明的是，本实施例中，夹具承载组件331将被限制相对旋转支撑组件进行竖直移动和水平移动，仅具有旋转自由度。夹具承载组件331的各夹具承载基座3311的边侧能够依次连接以构成一个沿水平方向延伸设置、截面形状呈多边形设置的多棱柱，一个夹具承载基座3311至少能够承载一个夹具组件，基于夹具承载组件331的设置，能够实现多种、多个夹具组件的安装、承载，避免了需频繁拆装夹具组件的情况发生，而基于各夹具承载基座3311的边侧依次连接的设置，可有效缩小各夹具组件所占用的制造场地。

在此还需要说明的是，旋转驱动组件332和夹具承载组件331之间的相对位置处于相对固定的状态，旋转驱动组件332可通过但不限于通过齿轮啮合、传送带传动等方式与夹具承载组件331实现动力传递，在旋转驱动组件332的驱动下，夹具承载组件331将绕旋转轴线做旋转运动，基于此，可使得承载有不同的夹具组件的各夹具承载基座3311依次经过钢筋笼制造位置。在驱动所需的夹具承载基座3311抵达钢筋笼制造位置后，旋转驱动组件332可停止对夹具承载组件331输出驱动力，此时，旋转限制组件333可从解限状态切换至限制状态，以限制夹具承载组件331的旋转自由度，可避免夹具承载组件331因钢筋自身重量较大、或因风力等外力、或因操作人员和/机械手误碰等原因出现相对转动，从而可使得该夹具承载基座3311在制造钢筋笼的作业过程中相对固定于钢筋笼制造位置，可利于钢筋笼制造作业的平稳进行。补充说明的是，当夹具承载基座3311处于钢筋笼制造位置时，可利于箍筋夹取机器人400或纵筋夹取机器人500实现将箍筋或纵筋固定于对应夹具上的操作的顺利进行，并利于保持在捆绑作业过程中，由夹具组件所固定的各钢筋的状态的稳定性。优选地，当夹具承载基座3311处于钢筋笼制造位置时，夹具承载基座3311与水平面平行设置。基于本实施例的设置，可进一步提高钢筋笼的制造效率。

请参阅图1、8-9，在本实施例中，夹具承载组件331还包括与夹具承载基座3311连接的磁吸配合件3312，旋转限制组件333包括与磁吸配合件3312对位设置的限制磁性件3331、用于支撑限制磁性件3331的限制支撑件3332、用于驱动限制支撑件3332做直线往复运动的限制驱动器3333，以及用于固定限制驱动器3333的限制固定件3334，限制磁性件3331在限制支撑件3332的带动下经过限制位置和解限位置，限制磁性件3331在限制位置与磁吸配合件3312磁吸配合，以使旋转限制组件333处于限制状态，限制磁性件3331在解限位置解除与磁吸配合件3312的磁吸配合关系，以使旋转限制组件333处于解限状态。

在此需要说明的是，磁吸配合件3312的设置数量与夹具承载基座3311的设置数量一致，即一个磁吸配合件3312对应一个夹具承载基座3311，在夹具承载基座3311处于钢筋笼制造位置时，磁吸配合件3312与限制磁性件3331对位设置，此时磁吸配合件3312处于限制磁性件3331的移动路径上。

在此还需要说明的是，通过限制固定件3334可将限制驱动器3333固定于旋转支撑组件上，以使限制驱动器3333和夹具承载组件331之间的相对位置处于相对固定的状态；通过限制驱动器3333可驱动限制支撑件3332做直线往复运动，从而可带动由限制支撑件3332稳定支撑着的限制磁性件3331同步移动；限制磁性件3331由磁性材料制成，具有一定的磁吸力，限制磁性件3331在限制支撑件3332的带动下可往复移动于限制位置和解限位置之间。当旋转限制组件333从解限状态切换至限制状态时，限制支撑件3332带动限制磁性件3331从解限位置移动至限制位置，此时，限制磁性件3331将对磁吸配合件3312产生较大的磁吸力，在该磁吸力的作用下，夹具承载组件331将被限制相对旋转轴线做旋转运动的自由度，从而可避免夹具承载组件331因钢筋自身重量较大、或因风力等外力、或因操作人员和/机械手误碰等原因出现相对转动，导致夹具承载基座3311偏离钢筋笼制造位置的情况发生，从而可使得该夹具承载基座3311在制造钢筋笼的作业过程中相对固定于钢筋笼制造位置，利于保障钢筋笼制造作业的顺利、平稳进行。反之，当旋转限制组件333从限制状态切换至解限状态时，限制支撑件3332带动限制磁性件3331从限制位置移动至解限位置，此时，限制磁性件3331将解除其对磁吸配合件3312的磁吸力，即解除磁吸配合关系，夹具承载组件331将重新获得旋转自由度，其能够在旋转驱动组件332的驱动下绕旋转轴线做旋转运动。

请参阅图1、8、10，在本实施例中，纵筋夹具320包括至少两个升降支撑组件321，升降支撑组件321包括用于支撑纵筋的升降支撑件3211、用于驱动升降支撑件3211沿第三方向做直线往复运动的升降驱动器3212，以及用于固定升降驱动器3212的升降固定件3213。

在此需要说明的是，由于纵筋的长度普遍较长，因此，一个纵筋至少需要两个升降支撑组件321对其进行稳定的支撑。其中，通过升降支撑件3211可对纵筋进行支撑；通过升降固定件3213可实现升降驱动器3212的固定，并使升降驱动器3212的摆放方向与第四方向平行设置；而通过升降驱动器3212可驱动升降支撑件3211沿第四方向做直线往复运动。具体地，该升降支撑件3211具有第一支撑状态和第二支撑状态，在该升降支撑件3211处于第一支撑状态时，纵筋夹取机器人500可将纵筋依次穿过各箍筋，并使纵筋由升降支撑件3211支撑，此时，由升降支撑件3211支撑的纵筋将靠近甚至抵触箍筋的下肢筋设置，当升降支撑件3211在升降驱动器3212的驱动下从第一支撑状态切换至第二支撑状态时，纵筋将在升降支撑件3211的支撑下相对水平面逐步上升，从而可根据实际需要对纵筋的位置进行调整，常规地，纵筋一般被上升至与箍筋的上肢筋相抵触的位置。因而，基于上述结构设置，不仅可利于纵筋的支撑和固定，以避免现有技术在搭建钢筋笼时需通过人工保持住众纵筋的位置以待对其进行捆绑操作的情况发生，利于钢筋捆绑机器人对箍筋和纵筋进行捆绑操作，还可对纵筋的位置进行调整，使其呈现出多层摆放的固定效果，可满足较多钢筋笼搭建时的纵筋的位置调整需求，因而，可较大程度提高了钢筋笼的制造效率。

请参阅图1，在本实施例中，箍筋摆放架100和箍筋夹取机器人400设于旋转工装组件300的一侧，纵筋摆放架200和纵筋夹取机器人500设于旋转工装组件300的另一侧。在此需要说明的是，基于本实施例的设置，可相应缩小钢筋笼生产线的整体占用面积，优化其布局。

本发明实施例提供的钢筋笼生产线先通过箍筋摆放架100存放数量众多、种类不同且规格不同的箍筋，并通过纵筋摆放架200存放数量众多、规格不同的纵筋，随后通过箍筋夹取机器人400从箍筋摆放架100上夹取所需的箍筋并将其逐一摆放至设于旋转工装架330处的各箍筋夹具310上，在所需的各箍筋均被固定于各箍筋夹具310上之后，通过主动轮510和主压轮530共同从纵筋摆放架200上夹取所需的纵筋，随后将纵筋的一端移至各箍筋的一侧，再通过主动驱动组件520驱动主动轮510转动，以带动纵筋沿第二方向依次穿过各箍筋，并最终由纵筋夹具320所固定。在各箍筋和各纵筋均固定于钢筋笼制造位置之后，可通过钢筋捆绑机器人对箍筋和纵筋的待连接点进行捆绑作业，使各箍筋和各纵筋的相对固定，从而可制得所需规格的钢筋笼。本发明实施例提供的钢筋笼生产线能够用于生产不同规格尺寸的钢筋笼，整个生产作业过程的自动化程度较高、操作简便，具有较高的钢筋笼的制造效率，适用于钢筋笼的大批量生产作业。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种钢筋笼生产线，其特征在于，包括：

箍筋摆放架，设于箍筋摆放位置，且用于摆放至少两个箍筋；

纵筋摆放架，设于纵筋摆放位置，且用于摆放至少一个纵筋；

旋转工装组件，设于钢筋笼制造位置，所述旋转工装组件包括至少一个用于固定所述箍筋的箍筋夹具、至少一个用于固定所述纵筋的纵筋夹具以及用于承载所述箍筋夹具和所述纵筋夹具的旋转工装架；

箍筋夹取机器人，用于夹取所述箍筋，还用于将所述箍筋从所述箍筋摆放位置移至所述钢筋笼制造位置，并将所述箍筋分别固定于所述箍筋夹具上；

纵筋夹取机器人，包括至少一个主动轮、至少一个用于驱动所述主动轮绕第一轴线做旋转运动的主动驱动组件、至少一个与所述主动轮沿第一方向对位设置的主压轮以及至少一个用于驱动所述主压轮沿所述第一方向移动的主压驱动组件，所述主动轮的外轮面和所述主压轮的外轮面能够共同用于夹持所述纵筋，所述纵筋夹取机器人在所述纵筋摆放位置夹取所述纵筋并将所述纵筋移至纵筋输送位置，所述主动轮在所述纵筋输送位置带动所述纵筋沿第二方向依次穿过各所述箍筋并将所述纵筋固定于所述纵筋夹具上，所述主压轮在所述纵筋的带动下能够绕第二轴线做旋转运动，所述第一轴线和所述第二轴线均相对所述第二方向垂直设置；

钢筋捆绑机器人，用于对处于所述钢筋笼制造位置的各箍筋和各纵筋进行捆绑作业，以制得钢筋笼；

其中，所述纵筋摆放架包括纵筋支撑组件、纵筋送料组件和至少一个纵筋摆放组件，所述纵筋摆放组件包括至少两个相互间隔设置的滑道结构、至少两个分别与各所述滑道结构对位设置的限制结构，以及至少两个相互间隔设置且设于所述滑道结构靠近所述纵筋夹取机器人的一端的阻挡结构，所述滑道结构背离所述纵筋夹取机器人的一端相对其另一端向上倾斜设置，各所述纵筋能够从所述滑道结构背离所述纵筋夹取机器人的一端滑至其另一端并由所述阻挡结构阻挡，所述限制结构用于在各所述纵筋沿所述滑道结构滑落时限制堆叠的各所述纵筋通过；所述纵筋送料组件包括送料支撑件、用于驱动所述送料支撑件升降的送料驱动器以及用于固定所述送料驱动器的送料固定件，所述送料支撑件能够在所述送料驱动器的带动下推顶一个由所述阻挡结构阻挡的所述纵筋；

所述旋转工装架包括夹具承载组件、旋转驱动组件和旋转限制组件，所述夹具承载组件包括至少三个夹具承载基座，各所述夹具承载基座围合形成一沿水平方向延伸设置的多棱柱，至少两个所述夹具承载基座承载有所述箍筋夹具和所述纵筋夹具；所述旋转驱动组件用于驱动所述夹具承载组件绕旋转轴线做旋转运动，以使各所述夹具承载基座依次经过所述钢筋笼制造位置，所述旋转轴线与水平面平行设置；所述旋转限制组件具有限制所述夹具承载组件转动的限制状态以及解除对所述夹具承载组件的限制的解限状态，所述旋转限制组件能够在所述限制状态及所述解限状态之间切换。

2.如权利要求1所述的钢筋笼生产线，其特征在于，所述钢筋笼生产线还包括：

钢筋笼存放架，设于钢筋笼存放位置，且用于存放至少一个钢筋笼；

钢筋笼搬运机器人，用于将所述钢筋笼从所述钢筋笼制造位置移至所述钢筋笼存放位置。

3.如权利要求1所述的钢筋笼生产线，其特征在于，所述纵筋夹取机器人还包括至少一个从动轮、至少一个与所述从动轮沿所述第一方向对位设置的从压轮和至少一个用于驱动所述从压轮沿所述第一方向移动的从压驱动组件，所述从动轮和所述主动轮并行设置且沿所述第二方向间隔设置，所述从动轮和所述从压轮共同用于支撑所述纵筋，在所述纵筋沿所述第二方向移动时，所述从动轮和所述从压轮能够在所述纵筋的带动下绕其中轴线做旋转运动。

4.如权利要求1所述的钢筋笼生产线，其特征在于，所述主动轮于其外周面开设有呈环状设置的主动限位槽，所述主压轮于其外周面开设有呈环状设置且与所述主动限位槽相对设置的主压限位槽，所述主动限位槽和所述主压限位槽共同用于限制所述纵筋相对所述主动轮轴向移动。

5.如权利要求1所述的钢筋笼生产线，其特征在于，所述箍筋夹取机器人包括至少一个用于夹持所述箍筋的箍筋夹持组件以及至少一个支撑并驱动所述箍筋夹持组件运作的箍筋夹持驱动器，所述箍筋夹持组件包括第一箍筋夹持件、与所述第一箍筋夹持件相对设置且与所述第一箍筋夹持件共同用于夹持箍筋的第二箍筋夹持件，以及与所述箍筋夹持驱动器连接的箍筋夹持滑接座，所述箍筋夹持滑接座于其背离所述箍筋夹持驱动器一侧的侧面上开设有箍筋夹持滑接槽，所述箍筋夹持滑接槽与所述第一箍筋夹持件和所述第二箍筋夹持件均滑接配合，所述第一箍筋夹持件和所述第二箍筋夹持件能够在所述箍筋夹持驱动器的驱动下沿所述箍筋夹持滑接槽相向移动或相背移动。

6.如权利要求1所述的钢筋笼生产线，其特征在于，所述夹具承载组件还包括与所述夹具承载基座连接的磁吸配合件，所述旋转限制组件包括与所述磁吸配合件对位设置的限制磁性件、用于支撑所述限制磁性件的限制支撑件、用于驱动所述限制支撑件做直线往复运动的限制驱动器，以及用于固定所述限制驱动器的限制固定件，所述限制磁性件在所述限制支撑件的带动下经过限制位置和解限位置，所述限制磁性件在所述限制位置与所述磁吸配合件磁吸配合，以使所述旋转限制组件处于所述限制状态，所述限制磁性件在所述解限位置解除与所述磁吸配合件的磁吸配合关系，以使所述旋转限制组件处于所述解限状态。

7.如权利要求1所述的钢筋笼生产线，其特征在于，所述纵筋夹具包括至少两个升降支撑组件，所述升降支撑组件包括用于支撑所述纵筋的升降支撑件、用于驱动所述升降支撑件沿第三方向做直线往复运动的升降驱动器，以及用于固定所述升降驱动器的升降固定件。

8.如权利要求1-7中任一项所述的钢筋笼生产线，其特征在于，所述箍筋摆放架和所述箍筋夹取机器人设于所述旋转工装组件的一侧，所述纵筋摆放架和所述纵筋夹取机器人设于所述旋转工装组件的另一侧。