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CN110785334B - 车辆控制装置 - Google Patents

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CN110785334B
CN110785334B CN201780092380.8A CN201780092380A CN110785334B CN 110785334 B CN110785334 B CN 110785334B CN 201780092380 A CN201780092380 A CN 201780092380A CN 110785334 B CN110785334 B CN 110785334B
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CN
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vehicle
driver
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sight
line
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木间塚渡
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Honda Motor Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers

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  • Mathematical Physics (AREA)
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Abstract

车辆控制装置具备：判定部，其判定驾驶者的视线所朝向的区域；控制部，其根据基于驾驶者的操作而工作，执行第一控制，该第一控制使车辆以接近相对于行驶车道的相对位置即第一基准位置的方式行驶，所述控制部在由所述判定部判定为所述驾驶者的视线脱离了规定区域的情况下、或判定为所述驾驶者的视线朝向不同于所述规定区域的区域即特定区域的情况下，自动地工作，执行第二控制，该第二控制使所述车辆以接近第二基准位置的方式行驶，所述第二基准位置以判定为所述视线脱离所述规定区域或朝向所述特定区域时的所述车辆的位置为基准。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及车辆控制装置及车辆控制方法、程序。
背景技术
以往，公开有如下的车辆用行驶控制装置，该车辆用行驶控制装置的特征在于，具备：通常时控制执行单元，其在由车辆驾驶者操作的规定开关位于允许控制执行的接通状态时，执行使本车辆沿着行驶车道行驶的车道维持控制；分心状态判别单元，其判别车辆驾驶者是否处于分心状态；分心时控制执行单元，其在所述规定开关位于不允许控制执行的断开状态的状况下、且由所述分心状态判别单元判定为车辆驾驶者处于分心状态的情况下，执行所述车道维持控制(例如参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第4835291号
发明内容
发明所要解决的课题
然而，若在如上所述判定为分心状态的情况下与规定开关位于允许控制执行的接通状态的情况下同样地控制车辆，则有时会因车辆的举动而给乘客带来不舒适感。
本发明是考虑到上述情况而做出的，其目的之一在于提供能够提高乘客的舒适性的车辆控制支援装置、车辆控制方法及程序。
用于解决课题的手段
(1)：一种车辆控制装置，其具备：判定部，其判定驾驶者的视线所朝向的区域；控制部，其根据基于驾驶者的操作而工作，执行第一控制，该第一控制使车辆以接近相对于行驶车道的相对位置即第一基准位置的方式行驶，所述控制部在由所述判定部判定为所述驾驶者的视线脱离了规定区域的情况下、或判定为所述驾驶者的视线朝向不同于所述规定区域的区域即特定区域的情况下，自动地工作，执行第二控制，该第二控制使所述车辆以接近第二基准位置的方式行驶，所述第二基准位置以判定为所述视线脱离所述规定区域或朝向所述特定区域时的所述车辆的位置为基准。
(2)：在(1)中，所述规定区域是所述车辆前方的外界中的规定区域，所述特定区域是所述车辆的车室内的特定区域。
(3)：在(1)或(2)中，第一基准位置是所述行驶车道的中央线上的位置。
(4)：在(1)～(3)中的任一项中，所述判定部判定所述驾驶者是否将视线从所述规定区域移动到能够由驾驶者操作的车载设备，所述控制部在未进行所述操作的情况下，在由所述判定部判定为所述驾驶者已将视线从所述规定区域移动到所述车载设备时执行所述第二控制。
(5)：在(1)～(4)中的任一项中，所述判定部判定所述驾驶者是否将视线从所述规定区域移动到后部座席的方向，所述控制部在未进行所述操作的情况下，在由所述判定部判定为所述驾驶者已将视线从所述规定区域移动到后部座席的方向时执行所述第二控制。
(6)：在(1)～(3)中的任一项中，所述控制部在由所述判定部判定为视线朝向规定区域之外且朝向所述特定区域的情况下，与由所述判定部判定为视线朝向规定区域之外且不朝向所述特定区域的情况相比，在更早的时机执行第二控制。
(7)：在(1)～(6)中的任一项中，所述控制部在所述车辆的速度为规定速度以上的情况下执行所述第二控制。
(8)：在(1)～(7)中的任一项中，所述控制部在所述车辆在高速道路上行驶中的情况下执行所述第二控制。
(9)：在(1)～(8)中的任一项中，还具备驾驶者判定部，所述驾驶者判定部判定所述驾驶者的手是否位于相对于能够由所述驾驶者操作的车载设备设定的设定区域内，所述控制部在由所述判定部判定为所述驾驶者的视线脱离所述规定区域、且由所述驾驶者判定部判定为所述驾驶者的手位于所述设定区域内的情况下，执行所述第二控制。
(10)：在(1)～(9)中的任一项中，所述判定部判定在所述驾驶者的视线脱离之后、视线落点是否位于在车辆上设置的用于确认车辆周边的后视镜部或显示拍摄所述车辆周边得到的图像的显示部，所述控制部在未进行所述操作的情况下，在由所述判定部判定为在所述驾驶者的视线脱离所述规定区域之后、视线落点位于所述后视镜部或所述显示部时不执行所述第二控制。
(11)：在(1)～(10)中的任一项中，所述控制部在执行了所述第二控制规定时间之后，以使所述车辆接近所述第一基准位置的方式使所述车辆行驶。
(12)：在(1)～(10)中的任一项中，所述控制部在所述第二控制中，将从判定为所述视线脱离时的所述车辆的位置逐渐接近所述第一基准位置的位置设定为所述第二基准位置。
(13)：一种车辆控制装置，其具备：
驾驶者判定部，其判定驾驶者的手是否位于相对于能够由所述驾驶者操作的车载设备设定的设定区域内；
控制部，其根据基于驾驶者的操作而工作，执行第一控制，该第一控制使车辆以接近相对于行驶车道的相对位置即第一基准位置的方式行驶，
所述控制部在由所述驾驶者判定部判定为所述驾驶者的手位于所述设定区域内的情况下自动地工作，执行第二控制，该第二控制使所述车辆以接近第二基准位置的方式行驶，所述第二基准位置以判定为所述驾驶者的手位于所述设定区域内时的所述车辆的位置为基准。
(14)：一种车辆控制装置，其具备：
询问判定部，其判定是否进行了需要来自驾驶者的响应的询问；
控制部，其根据基于驾驶者的操作而工作，执行第一控制，该第一控制使车辆以接近相对于行驶车道的相对位置即第一基准位置的方式行驶，
所述控制部在由所述询问判定部判定为进行了所述询问的情况下自动地工作，执行第二控制，该第二控制使所述车辆以接近第二基准位置的方式行驶，所述第二基准位置以判定为进行了所述询问时的所述车辆的位置为基准。
(15)：在(14)中，所述询问是来自车载设备的基于语音向导的询问，所述响应通过所述驾驶者的语音来进行。
发明效果
根据(1)～(6)、(9)～(13)，能够提高乘客的舒适性。
根据(7)、(8)，在横向上的车辆的举动对乘客的舒适性带来影响的状况下，能够提高乘客的舒适性。
根据(14)、(15)，在以驾驶者开始思考动作为契机进行询问、会话的情况下，执行第二控制，由此能够进一步提高乘客的舒适性。
附图说明
图1是表示搭载有驾驶支援装置100的车辆的构成的一例的图。
图2是表示触摸面板12的设置位置的一例的图。
图3是例示判定为驾驶者的视线脱离了规定区域的情况下的视线落点的位置的图。
图4是用于说明驾驶者检测部的处理的图。
图5是表示反作用力与本车辆M相对于本车道的相对位置之间的关系的一例的图。
图6是表示执行了第一控制及第二控制之际的本车辆M的举动的一例的图。
图7是表示第一控制的处理的流程的流程图。
图8是表示第二控制的处理的流程的流程图。
图9是表示由驾驶支援装置100执行的处理的流程的流程图。
图10是表示视线判定处理的另一例的流程的流程图。
图11是表示变形例1的本车辆M的举动的一例的图。
图12是表示变形例2的本车辆M的举动的一例的图。
图13是表示搭载有第二实施方式的驾驶支援装置100A的车辆的构成的一例的图。
图14是表示实施方式的驾驶支援装置100的硬件构成的一例的图。
具体实施方式
<第一实施方式>
图1是表示搭载有驾驶支援装置100的车辆(以下，本车辆M)的构成的一例的图。驾驶支援装置100例如连接有HMI(Human Machine Interface，人机接口)10、雷达装置20、相机22、图像识别装置24及车辆传感器30。此外，驾驶支援装置100例如连接有行驶驱动力输出装置40、制动装置42、转向装置44及车室内相机50。
驾驶支援装置100例如具备视线判定部110、驾驶者检测部120、车道维持支援控制部130和追踪行驶支援控制部150。上述构成要素例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)而实现。此外，上述构成要素中的一部分或全部可以通过LSI(Large Scale Integration，大规模集成电路)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit，专用集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、GPU(Graphics Processing Unit，图形处理器)等硬件(电路部；包括circuitry(电路))而实现，也可以通过软件与硬件的协作而实现。此外，车道维持支援控制部130及追踪行驶支援控制部150可以由一个处理器实现，也可以由多个处理器实现。在后者的情况下，驾驶支援装置100可以是多个ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)组合而成的系统。
HMI10是从本车辆M的乘客受理操作并输出信息的装置。HMI10具备例如触摸面板12、未图示的开关等。触摸面板12可以是例如LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示器)、有机EL(Electro Luminescence，场致发光)显示器等显示装置与触摸垫组合而成的构成。触摸面板12是“车载设备”的一例。HMI可以包括触摸面板12以外的车载设备。
图2是表示触摸面板12的设置位置的一例的图。如图所示，例如，触摸面板12位于前挡风玻璃之下，设置在设于驾驶席及助手席的正面的仪表板上。需要说明的是，触摸面板12例如也可以作为设置于驾驶席正面、显示速度计、转速表等计量仪器类的仪表盘(fascia)而发挥作用。在设于驾驶席的正面的转向盘设置有后述的主开关14和LKAS(LaneKeeping Assistance System，车道保持系统)工作开关16。主开关14及LKAS工作开关16可以是HMI10所具备的构成。此外，在转向盘也可以设置ACC(Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制)开关、其他用于使车辆执行规定控制的开关。
雷达装置20向本车辆M的前方放射毫米波等电波，并对由物体反射的电波(反射波)进行检测从而至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置20在本车辆M的任意部位安装一个或多个。雷达装置20可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave，调频连续波)方式来检测物体的位置及速度。雷达装置20将检测结果向驾驶支援装置100。
相机22例如是使用了CCD(Charge Coupled Device，电荷耦合器件)、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor，互补金属氧化物半导体)等固体摄像元件的数字相机。相机22在本车辆M的任意部位安装一个或多个。在拍摄前方的情况下，相机22安装于前挡风玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机22例如周期性地重复拍摄本车辆M的周边。相机22可以是静态相机。相机22将拍摄到的图像输出到图像识别装置24。
图像识别装置24对由相机22拍摄到的图像进行图像处理，对存在于本车辆M周边的物体的位置、种类、速度等进行识别。图像识别装置24将识别结果输出到驾驶支援装置100。
车辆传感器30包括：检测本车辆M的速度的车速传感器；检测加速度的加速度传感器；检测绕铅垂轴的角速度的偏航率传感器；以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。车辆传感器30将检测结果输出到驾驶支援装置100。
行驶驱动力输出装置40将用于本车辆M行驶的行驶驱动力(转矩)输出到驱动轮。行驶驱动力输出装置40例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制这些部件的ECU。ECU按照从驾驶支援装置100输入的信息或从未图示的驾驶操作件输入的信息，对上述的构成进行控制。
制动装置42例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达以及制动ECU。制动ECU按照从驾驶支援装置100输入的信息或从未图示的驾驶操作件输入的信息控制电动马达，将与制动操作相应的制动转矩输出到各车轮。制动装置42可以具有将通过驾驶操作件所含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸传递到液压缸的机构而作为备用。需要说明的是，制动装置42不限于上述说明的构成，可以是如下的电子控制式液压制动装置：按照从驾驶支援装置100输入的信息来控制执行机构，并将主液压缸的液压传递到液压缸。
转向装置44例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿轮齿条机构而改变转向轮的方向。转向ECU按照从驾驶支援装置100输入的信息或从驾驶操作件输入的信息，来驱动电动马达，改变转向轮的方向。
车室内相机50以就坐于驾驶席的乘客的上半身为中心进行拍摄。车室内相机50的拍摄图像被输出到驾驶支援装置100。
[视线判定部]
视线判定部110如以下这样进行视线判定处理。视线判定部110对由车室内相机50拍摄到的图像进行解析。视线判定部110基于解析结果，判定驾驶者的视线所朝向的区域，并将判定结果输出到车道维持支援控制部130。规定区域例如是指认为由驾驶者监视前方之际需要视觉确认的区域。
例如，视线判定部110使用模板匹配等方法而从图像检测驾驶者的头部与眼睛的位置关系、眼睛中的基准点与动点的组合。并且，视线判定部110基于眼睛相对于头部的位置及动点相对于基准点的位置，进行从图像平面到实际平面的变换处理等而导出视线的朝向。例如，在基准点为内眼角的情况下，动点为虹膜。此外，在基准点为角膜反射区域的情况下，动点为瞳孔。需要说明的是，角膜反射区域是指车室内相机50等向驾驶者照射红外光时的角膜中的红外观反射区域。这样，视线判定部110判定导出的视线朝向是否朝向规定区域。
此外，视线判定部110可以基于驾驶支援装置100所具备的存储装置中所存储的信息，从图像直接判定驾驶者的视线是否朝向规定区域。上述的存储装置中存储有相对于图像中驾驶者的头部朝向、基准点的位置和动点的位置之间的关系而言的、表示视线是否存在于规定区域内的信息。
图3是例示判定为驾驶者的视线脱离了规定区域的情况下的视线落点的位置的图。以下，根据需要而使用XY坐标进行说明。例如，X方向为本车辆M的中心轴方向，Y方向为本车辆M的宽度方向。
区域AR是用于判定驾驶者是否朝向规定区域的判定区域。例如，视线判定部110求出位于导出的驾驶者的视线朝向的落点的位置D1。在该情况下，位置D1包含于区域AR，视线判定部110判定为驾驶者的视线朝向区域AR内。在驾驶者的视线从视线D1移动到视线D2的情况下，由于视线D2位于规定区域之外，因此视线判定部110判定为驾驶者的视线脱离了规定区域。例如，视线判定部110通过如上所述那样判定驾驶者的眼睛动态，从而能够判定是否进行了为了获得视网膜中央凹视力而进行的急速眼球运动(所谓眼睛飞快扫视saccade)。图3的区域AR不过是一例，可以任意设定。
此外，视线判定部110可以在本车辆M的驾驶者的视线脱离了区域AR的时间为规定时间以上的情况下，判定为本车辆M的驾驶者的视线已脱离规定区域。此外，区域AR可以分割设定为多个。例如，除了区域AR之外，还可以对车室内后视镜及侧后视镜设定规定区域。在该情况下，视线判定部110在驾驶者的视线从区域AR移开一瞬(不足规定时间)而使视线移向车室内后视镜或侧后视镜的情况下，不判定为驾驶者的视线脱离了规定区域。
需要说明的是，也可以对于显示由拍摄车辆周边的摄像部拍摄到的图像的显示器型侧后视镜、显示器型后视镜，设定区域AR。
此外，在上述的例子中，说明了基于眼睛的基准点的位置与动点的位置，来判定驾驶者的视线落点。也可以取而代之，视线判定部110基于驾驶者的头部的朝向来判定驾驶者的视线落点。
[驾驶者检测部]
驾驶者检测部120基于由车室内相机50或其他相机拍摄到的图像或红外线传感器、静电电容传感器等的检测结果、或驾驶者对车载设备的操作，来判定驾驶者身体的一部(例如手臂或手)是否位于针对能够由驾驶者进行操作的车载设备(例如触摸面板12)设定的设定区域内，并将判定结果输出到驾驶支援装置100。此外，驾驶者检测部120可以组合上述内容来判定驾驶者身体的一部(例如手臂或手)是否位于设定区域内。
红外线传感器设置在有物体进入设定区域时对该物体进行检测的位置。静电电容传感器例如是设于触摸面板的传感器。静电电容传感器在驾驶者的手碰触到触摸面板的情况下、向驾驶者检测部120输出表示静电电容的变化的信息。驾驶者检测部120在取得表示静电电容的变化的信息的情况下，检测到驾驶者的手碰触到触摸面板这一情况。上述的静电电容传感器可以是如下的传感器：在驾驶者的手接近触摸面板的情况下(例如手接近到距离触摸面板12为15～20[cm]左右的位置的情况下)，检测静电电容的变化，并将表示静电电容的变化的信息向驾驶者检测部120输出。
图4是用于说明驾驶者检测部的处理的图。图4是从+Y方向观察触摸面板12的情况下的例子。如图所示，相对于触摸面板12设定有设定区域AR1。设定区域AR1例如相对于如下区域设定：在驾驶者就坐于驾驶席的状态下要对触摸面板12进行操作的情况下，驾驶者的手(或身体的一部分)进入即将操作之前(距离操作为规定时间之前)的区域。驾驶者检测部120在驾驶者的手进入了设定区域AR1的情况下，将表示驾驶者的手已进入这一情况的信息输出到车道维持支援控制部130。
[车道维持支援控制(之一)]
支援控制部130例如具备识别处理部132和操纵支援控制部134。识别处理部132在主开关14被操作的情况下，开始用于识别本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿势的处理。例如，识别处理部132将由在道路的划分线中最接近本车辆M的两条划分线划分出的区域识别为行驶车道，对本车辆M相对于该行驶车道的相对位置及姿势进行识别。
[第一控制]
操纵支援控制部134在LKAS工作开关16被操作的情况下，以使本车辆M接近由识别处理部132识别出的本车道(例如本车道的中央)的方式控制转向装置44。以下，将这样的控制称为“第一控制”。车道的中央是作为相对于行驶车道的相对位置的“第一基准位置”的一例。
LKAS工作开关16成为例如在自主开关14被操作后经过规定时间之前不受理操作(操作无效的状态)，在经过了规定时间之后成为受理操作的状态(操作有效的状态)。规定时间例如预先设定为比从识别处理部132开始处理起直到识别行驶车道、本车辆M相对于该车道的位置及姿势为止所需的时间更长的时间。
例如，当成为受理操作的状态的LKAS工作开关16从乘客受理操作时，作为第一控制，操纵支援控制部134以使本车辆M在本车道的车道中央上通过的方式对转向盘的轴施加反作用力。此时的反作用力是与使转向盘向车道中央侧切换时施加给轴的操纵转矩相同方向的操纵转矩。
[第二控制]
操纵支援控制部134即使在LKAS工作开关16未被操作的情况下，在由视线判定部110判定为驾驶者的视线脱离了规定区域的情况下也会自动工作，以接近将判定为脱离了视线时的本车辆M的位置作为基准的第二基准位置的方式，控制转向装置44。以下，将这样的控制称为“第二控制”。
需要说明的是，即使在主开关14及LKAS工作开关16未被操作的情况下，也可以如上所述进行第二控制。此外，第二控制可以在本车辆M的速度为规定的速度以上的情况下或本车辆M在机动车专用道路上行驶中的情况下执行，也可以在速度为规定速度以上且处于在高速道路上行驶中的情况下执行。
例如，在由视线判定部110判定为驾驶者的视线脱离了规定区域的情况下，作为第二控制，操纵支援控制部134以接近将判定为脱离了视线时的本车辆M的位置作为基准的第二基准位置的方式对转向盘的轴施加反作用力。此时的反作用力是与使转向盘向第二基准位置侧切换时施加给轴的操纵转矩相同方向的操纵转矩。
图5是表示反作用力与本车辆M相对于本车道的相对位置之间的关系的一例的图。图中纵轴表示施加给转向盘的轴的反作用力(操纵转矩)的绝对值，横轴表示车道在车宽方向上的距离。此外，LMR表示行进方向右侧的划分线，LML表示行进方向左侧的划分线。如图所示，操纵支援控制部134例如在进行第一控制的情况下，将反作用力最小的点(以下，有时称为“反作用力的最小点”)设定为第一基准位置，本车辆M越远离车道中央CL越使反作用力增大。此外，操纵支援控制部134在进行第二控制的情况下，将反作用力的最小点设定为第二基准位置，本车辆M越远离第二基准位置PL越使反作用力增大。
图6是表示执行第一控制及第二控制之际的本车辆M的举动的一例的图。图6(A)示出行驶车道LM中的、执行第一控制之际的本车辆M的举动，图6(B)示出执行第二控制之际的本车辆M的举动。例如，如图6(A)所示，识别处理部132识别划分线LMR及LML，对本车辆M将划分线LMR与LML之间的区域识别为本车辆M的行驶车道LM。并且，识别处理部132将本车辆M的基准点P(例如本车辆M的宽度方向的中心)相对于车道中央CL的背离OS识别为本车辆M相对于行驶车道LM的相对位置。此外，识别处理部132将本车辆M的行进方向与车道中央CL所成的角度θ识别为本车辆M相对于行驶车道LM的姿势。需要说明的是，也可以取而代之，识别处理部132将本车辆M的基准点相对于本车道LM的任一侧端部的位置等作为所识别出的本车辆M相对于行驶车道的相对位置来识别。
在第一控制中，如图6(A)所示，以本车辆M通过本车道的车道中央CL上的方式，对本车辆M进行控制。
在第二控制中，如图6(B)所示，以本车辆M通过第二基准位置PL上的方式，对本车辆M进行控制。例如，如图6(B)所示，操纵支援控制部134在本车辆M不是直线前进的情况下(未沿着车道行驶的情况下)，在本车辆M的基准点P与车道中央CL之间以使本车辆M能够平滑地直线前进的方式设定第二基准位置PL。由此，本车辆M以本车辆M的基准点P平滑地重合于第二基准位置PL的方式行驶。其结果是，抑制了本车辆M的举动变得急剧，提高了本车辆M的乘客的舒适性。
[车道维持支援控制(之二)]
车道维持支援控制部130基于例如驾驶者检测部120的检测结果而执行第二控制。操纵支援控制部134例如在LKAS工作开关16未被操作的情况下，在由驾驶者检测部120检测到驾驶者的手已进入设定区域AR1时执行第二控制。在该情况下，自动进行车道维持控制，因此提高了乘客的舒适性。
[车道维持支援控制的流程图]
图7是表示第一控制的处理的流程的流程图。首先，识别处理部132取得拍摄到路面的图像(步骤S100)。接着，识别处理部132从在步骤S100中取得的图像来检测车道(步骤S102)。接着，识别处理部132导出以第一基准位置为基准的第一目标路线(步骤S104)。第一目标路线是与车道中央CL重合的路线。
接着，识别处理部132导出用于在第一目标路线行进的第一行进路线(步骤S106)。第一行进路线是本车辆M所行进的路线，是以使本车辆M从当前位置向第一目标路线平滑进入的方式设定的路线。
接着，识别处理部132导出在步骤S106中导出的第一行进路线与本车辆M的位置之间的背离程度(步骤S108)。接着，操纵支援控制部134基于在步骤S108中导出的背离程度，以在第一目标路线行进的方式控制操纵(步骤S110)。由此本流程图的1例程的处理结束。
图8是表示第二控制的处理的流程的流程图。图8的步骤S200及步骤S202的处理与图7的步骤S100及步骤S102的处理相同，因此省略说明。
在图8中，在步骤S204中，识别处理部132导出以第二基准位置为基准的第二目标路线(步骤S204)。第二目标路线是与第二基准位置上重合的路线。接着，识别处理部132导出用于在第二目标路线行进的第二行进路线(步骤S206)。第二行进路线是本车辆M所行进的路线，是以使本车辆M从当前位置向第二目标路线平滑进入的方式设定的路线。接着，识别处理部132导出在步骤S206中导出的第二行进路线与本车辆M的位置之间的背离程度(步骤S208)。接着，操纵支援控制部134基于在步骤S208中导出的背离程度，以在第二目标路线行进的方式控制操纵(步骤S210)。由此本流程图的1例程的处理结束。
[追踪行驶支援控制]
追踪行驶支援控制部150例如具备车辆识别部152和速度支援控制部154。车辆识别部152基于雷达装置20的检测结果及图像识别装置24的识别结果，对存在于本车辆M周边的本车辆M的位置及速度进行识别。
速度支援控制部154控制行驶驱动力输出装置40及制动装置42，在预先设定的设定车速(例如50～100[km/h])的范围内使本车辆M加速或减速，以使得本车辆M追踪于由车辆识别部152识别到的周边车辆中的存在于本车辆M的前方的规定距离(例如50[m]左右)以内的周边车辆(以下，称为前行车辆)。“追踪”是指例如将本车辆M与前行车辆之间的相对距离(车间距)维持恒定的行驶方式。以下，将这样的控制称为“追踪行驶支援控制”来进行说明。需要说明的是，速度支援控制部154可以在由车辆识别部152未识别到前行车辆的情况下，仅在设定车速的范围内使本车辆M行驶。
[驾驶支援控制的一例]
图9是表示由驾驶支援装置100执行的处理的流程的流程图。车道维持支援控制部130判定LKAS工作开关16是否被操作(步骤S300)。在LKAS工作开关16已被操作的情况下，车道维持支援控制部130执行第一控制(步骤S302)。
在LKAS工作开关16未被操作的情况下，车道维持支援控制部130执行视线判定处理(步骤S304)。视线判定处理例如是判定驾驶者的视线是否脱离了规定区域的处理。此外，视线判定处理可以是后述的图10的流程图的处理。
接着，车道维持支援控制部130基于视线判定处理的结果，判定是否满足规定的条件(步骤S306)。规定的条件是指例如驾驶者的视线脱离了规定区域这一情况。需要说明的是，上述的步骤S304及S306的处理可以省略。
在满足规定条件的情况下，驾驶支援装置100执行第二控制及追踪行驶支援控制(步骤S308)。在不满足规定的条件的情况下，驾驶者检测部120判定驾驶者的手的位置是否存在于设定区域内(步骤S310)。在驾驶者的手的位置存在于设定区域内的情况下，车道变更维持支援部130执行第二控制(步骤S312)。在驾驶者的手的位置不存在于设定区域内的情况下，本流程图的1例程的处理结束。需要说明的是，上述的步骤S310及S312的处理可以优先于视线判定处理(步骤S304及S306的处理)。此外，驾驶支援装置100可以在步骤S306中满足规定的条件、且驾驶者的手的位置处于设定区域内的情况下，执行第二控制。
如上所述，车道变更维持支援部130即使在LKAS工作开关16未被操作的情况下，在满足规定的条件或驾驶者的手存在于设定区域内时也执行第二控制，因此能够提高乘客的舒适性。
[视线判定处理的另一例]
图10是表示视线判定处理的另一例的流程的流程图。首先，视线判定部110取得驾驶者的视线落点的位置信息(步骤S400)。接着，视线判定部110比较上次取得的视线落点的位置信息与在步骤S400中取得的视线落点的位置信息，导出每单位时间的视线的移动量，判定所导出的移动量是否大于规定值α(步骤S402)。
在所导出的移动量大于规定值α的情况下，视线判定部110判定视线是否朝向规定区域之外(步骤S404)。视线朝向规定区域之外是指例如视线朝向区域AR之外或朝向相对于后视镜、侧后视镜设定的区域之外。此外，视线朝向规定区域之外也可以是例如能够由驾驶者操作的车载设备的方向、后部座席的方向。在视线朝向规定区域之外的情况下，视线判定部110判定注视规定区域之外的时间是否超过规定时间β(步骤S406)。
在注视规定区域之外的时间超过规定时间β的情况下，视线判定部110判定为满足规定的条件(步骤S408)。在步骤S402、S404或S406中得到否定的判定结果的情况下，视线判定部110判定为不满足规定条件(步骤S410)。由此本流程图的1例程的处理结束。需要说明的是，步骤S402或S406的一方或双方的处理可以省略。
通过上述的处理，能够高精度地监视驾驶者的视线的状态，能够更适当地判断是否执行第二控制。
需要说明的是，在上述的处理中，判定视线是否朝向“规定区域之外”，并判定注视“规定区域之外”的时间是否超过规定时间β，但上述“规定区域之外”可以变更为“特定区域”来进行判定。特定区域是指与规定区域不同的区域，是预先任意设定的区域。特定区域例如是可由驾驶者操作的车载设备的方向、后部座席的方向。
此外，在上述处理中，在视线朝向规定区域之外且视线朝向特定区域的情况下、视线朝向规定区域之外且视线不朝向特定区域的情况下，可以在更早的时机执行第二控制。例如，可以是，在视线朝向规定区域之外且视线不朝向特定区域的情况下，在超过规定时间β时判定为满足规定的条件，在视线朝向规定区域之外且视线朝向特定区域的情况下，在超过比规定时间β短的规定时间β1时判定为满足规定的条件。
[第二控制的变形例1]
在上述的例子中，说明了车道变更维持支援部130在第二控制中以接近第二基准位置PL的方式控制本车辆M，但也可以在沿着第二基准位置PL行驶了规定时间之后，以接近第一基准位置的方式控制本车辆M。
图11是表示变形例1的本车辆M的举动的一例的图。例如，如下这样控制本车辆M：车道变更维持支援部130在时刻t+1及时刻t+2，以接近第二基准位置PL的方式使本车辆M行驶，然后，在时刻t+3以后，以接近第一基准位置CL的方式使本车辆M行驶。
通过上述这样进行处理，从而本车辆M在以接近第二基准位置PL的方式行驶了规定时间之后，以接近第一基准位置的方式行驶。需要说明的是，本车辆M在从沿着第二基准位置PL行驶的状态以接近第一基准位置的方式行驶的情况下，被控制平滑地沿着第一基准位置行驶。
[第二控制的变形例2]
此外，车道变更维持支援部130在第二控制中，将从判定为驾驶者的视线脱离规定区域时的车辆的位置阶段性地(或者慢慢地)随着时间经过而接近第一基准位置的位置设定作为第二基准位置。即，车道变更维持支援部130以阶段性地接近第一基准位置的方式更新第二位置。
图12是表示变形例2的本车辆M的举动的一例的图。在图示的例子中，反作用力的最小点按照第二基准位置PL～PL3、第一基准位置的顺序移动。第二基准位置PL、PL1、PL2、PL3为依序接近车道中央CL的位置。车道变更维持支援部130例如在时刻t、驾驶者的视线脱离规定区域的情况下，以接近第二基准位置PL的方式使本车辆M行驶。其后，车道变更维持支援部130在时刻t+1设定第二基准位置PL1，在时刻t+2设定第二基准位置PL2，在时刻t+3设定第二基准位置PL3，以在各个时刻接近所设定的第二基准位置的方式使本车辆M行驶。然后，车道变更维持支援部130以在时刻t+4接近第一基准位置的方式使本车辆M行驶。
通过如上述这样进行处理，本车辆M被控制成阶段性地接近车道中央CL。其结果是，车辆以平滑地接近车道中央的方式进行行驶。
<第二实施方式>
对第二实施方式进行说明。在第二实施方式中，在判定为由车载设备进行了需要驾驶者的响应的询问的情况下进行第二控制。此外，第二实施方式的第二基准位置是以进行了上述的询问时的车辆的位置为基准的位置。以下，主要说明与第一实施方式的不同点。
图13是表示搭载有第二实施方式的驾驶支援装置100A的车辆的构成的一例的图。驾驶支援装置100A除了第一实施方式的驾驶支援装置100的功能构成之外还具备询问判定部122。
询问判定部122判定是否进行了需要来自驾驶者的响应的询问。需要来自驾驶者的响应的询问例如是从车载设备发出的基于语音向导的询问。响应例如是通过驾驶者的语音(说话)进行的响应。例如，在车载设备为导航装置的情况下，需要来自驾驶者的响应的询问是由导航装置针对驾驶者进行的“前方，是否变更正堵车的路径？”等询问。这样的询问成为驾驶者开始思考动作的契机。因此，通过如后所述执行第二控制，从而能够提高乘客的舒适性。
需要说明的是，上述的导航装置等的车载设备具备供驾驶者的语音输入的送话器以及对输入到送话器中的语音进行解析、并识别与所输入的语音对应的意思信息的识别控制部。需要说明的是，识别控制部不限于包含于导航装置，可以包含于驾驶支援部100A。识别控制部对针对询问的响应的意思进行识别，并执行与识别结果相应的控制。例如，针对上述的询问，驾驶者发出“请变更路径”的声音的情况下，识别控制部识别该意思，再设定避免堵车的路径。
第二实施方式的车道维持支援控制部130是根据基于驾驶者的操作而工作，执行第一控制的控制部，所述第一控制是使本车辆M以接近相对于行驶车道而言的相对位置即第一基准位置的方式行驶，车道维持支援控制部130在由询问判定部122判定为进行了询问的情况下自动工作，执行第二控制，所述第二控制是使本车辆M以接近第二基准位置的方式行驶，所述第二基准位置以判定为进行了询问时的车辆的位置为基准。需要说明的是，第二控制可以持续到判定为后述的思考动作完成。
需要说明的是，在上述的例子中，说明了通过进行询问或识别到驾驶者的语音的车载设备，产生驾驶者开始思考动作的契机的例子，但取而代之(或在此基础上)，驾驶者开始思考动作的契机也可以是车辆的乘客针对驾驶者进行询问、会话。在该情况下，询问判定部122基于预先存储于存储装置的语音信息，来区别驾驶者的发声还是乘客的发声。语音信息是指事先存储的驾驶者的语音、乘客的语音。
然后，询问判定部122也可以基于预先存储于存储装置的作为开始思考动作的契机的询问信息、会话的信息，判定驾驶者以外的乘客是否对驾驶者发出了成为开始思考动作的契机的询问或会话，并将判定结果输出到车道维持支援控制部130。由此，在驾驶者与乘客的会话中满足条件的情况下执行第二控制，能够提高乘客的舒适性。
此外，成为驾驶者开始思考动作的契机的询问可以是乘客在导航装置进行住址检索时的询问。住址检索时的询问是指由导航装置针对驾驶者进行的“请告知住所(都道府县、市区町村、门牌号等)”等询问。
此外，成为驾驶者开始思考动作的契机的询问可以是以下所示的(1)～(5)中的任一询问。例如，当乘客操作规定的按键时，导航装置(HMI10)以(1)“请告知指令”这样的语音进行询问。指令例如是指搜索目的地、选择歌曲、拨打电话等。驾驶者针对上述(1)的询问而回复“搜索目的地”的情况下，例如，导航装置按照(2)“请告知都道府县。”、(3)“请告知市区町村(下一级的住址)。”、(4)“请告知门牌号。”的顺序进行询问。
在驾驶者针对上述(2)～(4)的询问已回答的情况下，导航装置进行控制，对地图信息进行检索等，输出“将○ ○县ΔΔ市××町1番地设定为目的地。”等语音，或将目的地设定为上述所指定的目的地。在进行了这样的控制的情况下(即成为导航装置可检索或设定住址的状态的情况下)，判定为驾驶者的思考动作结束。询问判定部122从导航装置取得表示思考动作完成的信息时，将表示思考动作已完成这一情况的信息输出到车道维持支援控制部130。车道维持支援控制部130在从询问判定部122取得表示思考动作已完成这一情况的信息时，中止第二控制，执行第一控制。
此外，关于驾驶者的思考动作的完成，可以通过如下来判定：上述的各例中的导航装置与驾驶者的一系列会话结束，或由于上述的会话的结束而车辆(导航装置)过渡到能够开始下一处理的状态。询问判定部122基于预先存储于存储装置的预先设定的会话的信息，判定上述的一系列会话是否结束。
需要说明的是，可以取代上述的询问，将乘客的规定的发声识别为开始思考动作的契机。乘客的规定的发声例如是针对上述(1)的询问进行的规定的发声。
此外，在上述的例子中，说明了基于由导航装置进行的询问、针对询问的回复，而是否执行第二控制，但不限于导航装置，可以基于由其他车载设备进行的询问、针对询问的回复来进行同样的处理。
此外，在第二实施方式的驾驶者支援装置100中，视线判定部110或驾驶者检测部120的一方或双方可以省略。
根据以上说明的第二实施方式，在判定为进行了需要驾驶者响应的询问的情况下进行第二控制，从而能够提高乘客的舒适性。
根据以上说明的实施方式，通过具备视线判定部110与车道变更维持支援部130，能够提高乘客的舒适性，所述视线判定部110判定驾驶者的视线所朝向的区域，所述车道变更维持支援部130根据基于驾驶者的操作而工作，执行第一控制，该第一控制使本车辆M以接近相对于行驶车道的相对位置即第一基准位置的方式行驶，并且所述车道变更维持支援部130在由视线判定部110判定为驾驶者的视线脱离了规定区域的情况下、或判定为所述驾驶者的视线朝向不同于所述规定区域的区域即特定区域的情况下，自动地执行第二控制，该第二控制使本车辆M以接近第二基准位置的方式行驶，所述第二基准位置以判定为视线脱离所述规定区域或朝向所述特定区域时的本车辆M的位置为基准。
<硬件构成>
上述实施方式的驾驶支援装置100、100A例如通过图14所示的硬件构成而实现。图14是表示实施方式的驾驶支援装置100、100A的硬件构成的一例的图。
驾驶支援装置100、100A是通信控制器100-1、CPU100-2、RAM100-3、ROM100-4、闪存或HDD等二次存储装置100-5及驱动装置100-6经由内部总线或专用通信线路而相互连接的构成。在驱动装置100-6安装有光盘等可移动式存储介质。存储于二次存储装置100-5的程序100-5a通过DMA控制器(未图示)等而在RAM100-3展开，并通过CPU100-2而执行，由此实现视线判定部110、驾驶者检测部120、询问判定部122、车道维持支援控制部130及追踪行驶支援控制部150。此外，CPU100-2所参照的程序可以存储于在驱动装置100-6安装的可移动式存储介质，也可以经由网络NW而从其他装置下载。
上述实施方式能够如以下这样表述。
具备存储装置和硬件处理器，
在所述存储装置存储有用于使所述硬件处理器执行如下步骤的程序：
判定驾驶者的视线所朝向的区域；
根据基于驾驶者的操作而工作，执行第一控制，该第一控制使车辆以接近相对于行驶车道的相对位置即第一基准位置的方式行驶；
在判定为驾驶者的视线脱离了规定区域的情况下、或判定为所述驾驶者的视线朝向不同于所述规定区域的区域即特定区域的情况下，自动地进行工作，执行第二控制，该第二控制使所述车辆以接近第二基准位置的方式行驶，所述第二基准位置以判定为所述视线脱离所述规定区域或朝向所述特定区域时的所述车辆的位置为基准。
以上，对于用于实施本发明的方式，使用实施方式进行了说明，但本发明不受上述实施方式任何限定，在不脱离本发明的要旨的范围内可以加以各种变形及置换。
附图标记说明
10··HMI，12···触摸面板，14···主开关，16···LKAS工作开关，20···雷达装置，22···相机，24···图像识别装置，30···车辆传感器，100···驾驶支援装置，110···视线判定部，120···驾驶者检测部，130···车道维持支援控制部，132···识别处理部，134···操纵支援控制部，150···追踪行驶支援控制部，152···车辆识别部，154···速度支援控制部。

Claims (15)

1.一种车辆控制装置，其具备：
判定部，其判定驾驶者的视线所朝向的区域；
控制部，其根据基于驾驶者的操作而工作，执行第一控制，该第一控制使车辆以接近相对于行驶车道的相对位置即第一基准位置的方式行驶，
所述控制部在由所述判定部判定为所述驾驶者的视线脱离了规定区域的情况下、或判定为所述驾驶者的视线朝向不同于所述规定区域的区域中的特定区域的情况下，自动地工作，执行第二控制，该第二控制使所述车辆以接近第二基准位置的方式行驶，所述第二基准位置以判定为所述视线脱离所述规定区域或朝向所述特定区域时的所述车辆的位置为基准。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述规定区域是所述车辆前方的外界中的规定区域，
所述特定区域是所述车辆的车室内的特定区域。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
第一基准位置是所述行驶车道的中央线上的位置。
4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述判定部判定所述驾驶者是否将视线从所述规定区域移动到能够由驾驶者操作的车载设备，
所述控制部在未进行所述操作的情况下，在由所述判定部判定为所述驾驶者已将视线从所述规定区域移动到所述车载设备时执行所述第二控制。
5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述判定部判定所述驾驶者是否将视线从所述规定区域移动到后部座席的方向，
所述控制部在未进行所述操作的情况下，在由所述判定部判定为所述驾驶者已将视线从所述规定区域移动到后部座席的方向时执行所述第二控制。
6.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述控制部在由所述判定部判定为视线朝向规定区域之外且朝向所述特定区域的情况下，与由所述判定部判定为视线朝向规定区域之外且不朝向所述特定区域的情况相比，在更早的时机执行第二控制。
7.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述控制部在所述车辆的速度为规定速度以上的情况下执行所述第二控制。
8.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述控制部在所述车辆在高速道路上行驶中的情况下执行所述第二控制。
9.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备驾驶者判定部，所述驾驶者判定部判定所述驾驶者的手是否位于相对于能够由所述驾驶者操作的车载设备设定的设定区域内，
所述控制部在由所述判定部判定为所述驾驶者的视线脱离所述规定区域、且由所述驾驶者判定部判定为所述驾驶者的手位于所述设定区域内的情况下，执行所述第二控制。
10.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述判定部判定在所述驾驶者的视线脱离之后、视线落点是否位于在车辆上设置的用于确认车辆周边的后视镜部或显示拍摄所述车辆周边得到的图像的显示部，
所述控制部在未进行所述操作的情况下，在由所述判定部判定为在所述驾驶者的视线脱离所述规定区域之后、视线落点位于所述后视镜部或所述显示部时不执行所述第二控制。
11.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述控制部在执行了所述第二控制规定时间之后，以使所述车辆接近所述第一基准位置的方式使所述车辆行驶。
12.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述控制部在所述第二控制中，将从判定为所述视线脱离时的所述车辆的位置逐渐接近所述第一基准位置的位置设定为所述第二基准位置。
13.一种车辆控制装置，其具备：
驾驶者判定部，其判定驾驶者的手是否位于相对于能够由所述驾驶者操作的车载设备设定的设定区域内；
控制部，其根据基于驾驶者的操作而工作，执行第一控制，该第一控制使车辆以接近相对于行驶车道的相对位置即第一基准位置的方式行驶，
所述控制部在由所述驾驶者判定部判定为所述驾驶者的手位于所述设定区域内的情况下自动地工作，执行第二控制，该第二控制使所述车辆以接近第二基准位置的方式行驶，所述第二基准位置以判定为所述驾驶者的手位于所述设定区域内时的所述车辆的位置为基准。
14.一种车辆控制装置，其具备：
询问判定部，其判定是否进行了需要来自驾驶者的响应的询问；
控制部，其根据基于驾驶者的操作而工作，执行第一控制，该第一控制使车辆以接近相对于行驶车道的相对位置即第一基准位置的方式行驶，
所述控制部在由所述询问判定部判定为进行了所述询问的情况下自动地工作，执行第二控制，该第二控制使所述车辆以接近第二基准位置的方式行驶，所述第二基准位置以判定为进行了所述询问时的所述车辆的位置为基准。
15.根据权利要求14所述的车辆控制装置，其中，
所述询问是来自车载设备的基于语音向导的询问，
所述响应通过所述驾驶者的语音来进行。
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