[go: up one dir, main page]

CN110773779B - 一种通用与专用设备结合的智能化板类零件加工生产线 - Google Patents

一种通用与专用设备结合的智能化板类零件加工生产线 Download PDF

Info

Publication number
CN110773779B
CN110773779B CN201911087853.2A CN201911087853A CN110773779B CN 110773779 B CN110773779 B CN 110773779B CN 201911087853 A CN201911087853 A CN 201911087853A CN 110773779 B CN110773779 B CN 110773779B
Authority
CN
China
Prior art keywords
station
workpiece
mechanical arm
fixed
production line
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201911087853.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110773779A (zh
Inventor
朱成顺
黄俣钧
李滨城
杨凯航
丁雷
张辉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiangsu Tieke New Material Co ltd
Jiangsu University of Science and Technology
Original Assignee
Jiangsu Tieke New Material Co ltd
Jiangsu University of Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiangsu Tieke New Material Co ltd, Jiangsu University of Science and Technology filed Critical Jiangsu Tieke New Material Co ltd
Priority to CN201911087853.2A priority Critical patent/CN110773779B/zh
Publication of CN110773779A publication Critical patent/CN110773779A/zh
Priority to PCT/CN2020/113737 priority patent/WO2021088500A1/zh
Priority to US17/774,794 priority patent/US11571774B2/en
Application granted granted Critical
Publication of CN110773779B publication Critical patent/CN110773779B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23C—MILLING
    • B23C3/00—Milling particular work; Special milling operations; Machines therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P23/00—Machines or arrangements of machines for performing specified combinations of different metal-working operations not covered by a single other subclass
    • B23P23/06—Metal-working plant comprising a number of associated machines or apparatus
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q11/00—Accessories fitted to machine tools for keeping tools or parts of the machine in good working condition or for cooling work; Safety devices specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools
    • B23Q11/08—Protective coverings for parts of machine tools; Splash guards
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/10—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of magazines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/10—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of magazines
    • B23Q7/103—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of magazines for flat material
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q11/00—Accessories fitted to machine tools for keeping tools or parts of the machine in good working condition or for cooling work; Safety devices specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools
    • B23Q11/0042—Devices for removing chips
    • B23Q11/0067—Devices for removing chips chip containers located under a machine or under a chip conveyor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/005—Lifting devices
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/51—Plural diverse manufacturing apparatus including means for metal shaping or assembling
    • Y10T29/5124—Plural diverse manufacturing apparatus including means for metal shaping or assembling with means to feed work intermittently from one tool station to another
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/51—Plural diverse manufacturing apparatus including means for metal shaping or assembling
    • Y10T29/5196—Multiple station with conveyor

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
  • Feeding Of Workpieces (AREA)

Abstract

一种通用与专用设备结合的智能化板类零件加工生产线，自自动上料装置起呈直线依此排布有一至四工位四台专用加工机床，以及五工位一台通用加工机床；一至四工位后侧平行排布有桁架运输装置，其上有四个机械臂对应每个工位的物料搬运；四、五工位间设置有一台四轴机械手，实现两工位间物料搬运以及成品的下料；二工位机械臂以及四轴机械手上布置有工业摄像头，用于识别残次品；一、二工位以及四、五工位间设置有废料框用于存放残次品；五工位前侧设置有下料框，用于存放成品；整条生产线下方设置有废屑输送机构用于废屑的收集搬运。本发明通过通用与专用设备结合，柔性夹具与滑轨气缸的使用，实现生产线柔性，平衡各工位加工时间，提高生产效率。

Description

一种通用与专用设备结合的智能化板类零件加工生产线
技术领域
本发明涉及一种高效自动化生产流水线，尤其涉及一种通用与专用设备结合的智能化板类零件加工生产线，属机械加工设备技术领域，特别适用于需要控制制造成本的板框类零件的流水线生产模式。
背景技术
柔性加工生产线是传统制造业向自动化生产转型的必然方式，是制造企业提高生产效率，降低人工成本的必然选择。对于产量大结构简单的板框类零件加工，柔性生产线的优势更能得到良好的应用。但是企业在追求自动化柔性化生产的同时，由于各方面因素的限制，往往不能达到预期的效果，其问题在于：柔性生产线的制造成本过高，远远超过预期回报；生产线不能真正实现柔性化，不能适应产品和市场的变化；生产线加工效率低下，无法达到产量要求。
当前，大部分企业在加工板框类零件时，仍倾向于选用结构简单的传统机床，零件的装夹和搬用则依赖于工人或流水线。此种生产方式设备成本低，维护方便，但自动化水平低，对于工人的依赖较大，人工成本较高。且机床数量较多，不利于统一管理，生产效率也受限于工人的因素。部分企业迫切寻求减少人工成本、提升自动化水平的生产方式，盲目选用市面上常见的机械手结合通用加工设备的柔性生产线布局，将板框类零件的加工工艺与生产线生硬的结合在一起，结果造成了诸多问题。板框类零件属于小成本、低加工要求、大批量生产；采用多台通用加工设备的柔性化生产线，其成本已超出板框类零件的价值收益，而且通用加工设备也无法到达专用机床的加工效率，从而无法满足产品的产量需求。此外，板类零件在铣削上下表面的时候，由于装夹变形、震动等因素很容易出现未被铣削到的残次品，目前主要靠人工对其进行分拣，极大的浪费了资源，耗时耗力。
综上所述，在控制制造成本的基础上，设计一条适用于板框类零件生产加工的柔性化生产线，用以提高生产效率及自动化水平，减少人工成本，同时实现残次品的智能分拣，已成为板框类零件制造行业一个亟待解决的技术难题，对于板框类零件生产企业具有重大的实际意义。
发明内容
本发明的目的是为了设计一条能够生产如图1所示四种板框类零件的柔性化生产线，提高生产效率及加工过程中的自动化水平，减少人工成本。通过机床类型选择及夹具的设计，在保证加工效率的前提下，降低制造成本。同时实现板类零件残次品的智能分拣。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种通用与专用设备结合的智能化板类零件加工生产线，其包括一工位大面专用铣床、二工位侧面专用铣床、三工位侧面倒角铣床、四工位大面专用铣床、五工位数控通用加工中心、自动上料装置、桁架运输装置、四轴两爪机械手、废料框、下料框、废屑输送机构及控制器，其特征在于，
所述生产线呈口字形排布，所述自动上料装置包含个上料主体，纵向排布安置于生产线起始端，所述废屑输送机构的出屑口安置于生产线末端，两端之间的前侧呈一字型横向依次安置有所述一工位大面专用铣床、二工位侧面专用铣床、三工位侧面倒角铣床、四工位大面专用铣床以及五工位数控通用加工中心；后侧相对于前侧平行排布有所述桁架运输装置，所述桁架运输装置上依次相对应设置有一工位机械臂、二工位机械臂、三工位机械臂、四工位机械臂；所述四工位大面专用铣床与五工位数控通用加工中心间设置有所述四轴两爪机械手；一工位和二工位之间以及四工位和五工位之间分别设置有用于存放残次品的所述废料框；所述五工位数控通用加工中心前侧设置有用于存放成品的所述下料框；所述生产线一至五工位机床前后两侧地面上平行设置有两道沟槽，所述沟槽中平行设置有两条用于运输废屑的所述废屑输送机构，所述废屑输送机构在生产线末端呈斜坡状伸出地面，将废屑送至地面上方，最终倒入废屑框内；
所述自动上料装置包括料盘切换装置、圆盘型储料装置、抬升装置，其中，所述料盘切换装置为一长条形结构，其上方并排设置有两个所述圆盘型储料装置，每个所述圆盘型储料装置上环形布置有十个料框，每个料框内设有一个所述抬升装置；所述料盘切换装置通过丝杠传动将上完料的圆盘型储料装置运输至一侧，同时将填好料的另一个圆盘型储料装置运输至所述一工位机械臂下方，所述抬升装置将料框内的工件依次抬升至指定高度，并由所述一工位机械臂取走，待该料框内工件全部取完后所述料盘切换装置旋转一定角度切换下一料框；待当前的圆盘型储料装置上十个料框全部清空后，所述料盘切换装置将清空后的圆盘型储料装置移动至一侧，由工人填充工件，同时将另一个装满工件的圆盘型储料装置移至所述一工位机械臂下方继续进行上料，如此循环，实现自动连续上料；
所述一工位大面专用铣床包括床身I、机床防护罩I、可换位柔性夹具I、立式铣床，其中，所述床身I上方设置有所述机床防护罩I和所述可换位柔性夹具I，所述床身I两侧各布置有一台相同的所述立式铣床，两台所述立式铣床错开一个工件的距离安置，用于上表面铣削时的接刀；所述床身I内部设置有丝杠传动机构，用于驱动所述可换位柔性夹具I工进和快退；当工件较小时，所述可换位柔性夹具I通过其下方气缸滑轨将工件移至床身I一侧，由单台所述立式铣床完成工件上表面的铣削加工；当工件较大时，所述可换位柔性夹具I将工件移至床身I中间，由两台所述立式铣床先后接刀，完成工件上表面的铣削加工；所述机床防护罩I呈人字形，用于将切屑引导至机床两侧排屑槽内；
所述二工位侧面专用铣床包括床身II、机床防护罩II、柔性夹具II、卧式铣床I，其中，所述床身II上方设置有所述机床防护罩II和所述柔性夹具II，所述床身II两侧对称布置有两台相同的所述卧式铣床I，用于同时铣削工件两侧面；所述床身II内部设置有丝杠传动机构，用于驱动所述柔性夹具II工进和快退；所述卧式铣床I通过其内部液压滑轨调整两铣刀间距离，实现不同宽度零件的加工，所述机床防护罩II呈人字形，用于将切屑引导至机床两侧排屑槽内；
所述三工位侧面倒角铣床包括床身III、机床防护罩III、柔性夹具III、卧式铣床II，其中，所述床身III两侧对称布置有四台所述卧式铣床II，其中前侧两台所述卧式铣床II安装面铣刀，用于同时铣削工件两侧面，后侧两台所述卧式铣床II安装倒角铣刀，用于同时铣削工件两侧倒角，其余结构功能与所述二工位侧面专用铣床相同；
所述四工位大面专用铣床与所述一工位大面专用铣床具有相同的结构和功能，用于工件最后一个大面的加工；
所述桁架运输装置包括一工位机械臂、二工位机械臂、三工位机械臂、四工位机械臂、桁架、可旋转夹持装置I、可翻转夹持装置II和立柱，其中，所述桁架固定于四根所述立柱上，所述桁架前侧呈一字型依次安置所述一工位机械臂、二工位机械臂、三工位机械臂、四工位机械臂；所述各机械臂通过电机驱动可在所述桁架上沿水平和竖直方向移动，实现一至四四个工位间工件的搬运；其中所述一、三、四工位机械臂下方固定有所述可旋转夹持装置I，用于在搬运途中对工件进行度旋转，实现工件换边；所述二工位机械臂下方固定有所述可翻转夹持装置II，用于在搬运途中对工件进行度翻转，实现工件换面；
所述四轴两爪机械手包括夹持装置III、工业摄像头II、连接板、四轴机器人，其中，四轴机器人螺杆下端固定有所述连接板，所述连接板下端固定有两个所述夹持装置III，用于对工件的抓取、搬运和下料；所述夹持装置III前侧固定有所述工业摄像头II，用于采集四工位工件表面质量图像，识别残次品；
所述废屑输送机构包括右端链轮、电机I、支架、滚轮、链条、左端链轮、刮板式输送带，其中，所述支架呈长条形布置于地下，右侧一段呈斜坡状伸出地面，右上端设置有所述右端链轮，左端设置有所述左端链轮，支架前后两侧、左右两端链轮之间环绕有两条所述链条，两条所述链条外侧呈环形包裹有一条所述刮板式输送带，支架斜坡转折处设置有所述滚轮，用于限制所述链条随支架右侧一同斜升；固定于右端链轮外侧的所述电机I通过链轮与链条的啮合传动，带动所述刮板式输送带在左右两端之间循环转动，运输废屑；所述刮板式输送带上方每间隔一段距离设置有一个刮板，保证爬坡时废屑不会下滑。
进一步，作为优选，所述料盘切换装置包括步进电机I、电机传动座、滑动底座、滚珠丝杠I、滑块I、轴承座、丝杠螺母、直线导轨、外底座，其中，所述外底座左端固定有所述电机传动座和所述步进电机I，右端固定有所述轴承座，中间连接有所述滚珠丝杠I，两侧平行布置有两根所述直线导轨，其上方布置有两个相同的所述滑动底座用于承载所述圆盘型储料装置；所述滑动底座下方固定有四个所述滑块I和一个所述丝杠螺母，所述滑块I可在所述直线导轨上滑动，所述丝杠螺母与所述滚珠丝杠I有螺纹配合，可在电机驱动下在所述滚珠丝杠I上来回移动，进而带动所述滑动底座在所述外底座上来回移动，两个所述滑动底座安装在同一丝杠上由同一电机驱动，实现空料盘和上料盘的同步切换。
进一步，作为优选，所述圆盘型储料装置包括所述抬升装置、井式料框、旋转圆盘、法兰盘、电机固定底板、步进电机II、底座支架，底座连接板，其中，所述旋转圆盘上开有多个孔槽，所述井式料框由四根L型钢架组成，并通过孔槽固定于所述旋转圆盘上，其中外部两根钢架可固定于不同孔槽内以调整所述井式料框的大小，从而实现不同尺寸工件的存放；所述步进电机II通过所述法兰盘与所述旋转圆盘相连，驱动所述旋转圆盘间隔一定时间绕中心轴转动一定角度，实现固定于旋转圆盘上方的所述井式料框的切换；所述电机固定底板将步进电机II固定在底座支架上，底座支架通过底座连接板固定在料盘切换装置上。
进一步，作为优选，所述抬升装置包括外部框架、导杆、滚珠丝杠II、滑块II、底板、连接板、步进电机III，其中，所述步进电机III通过所述连接板固定于所述旋转圆盘下侧，所述外部框架固定于所述旋转圆盘上侧，所述外部框架内设置有两根导杆，所述滑块II可在导杆上滑动，所述步进电机III通过所述滚珠丝杠II与所述滑块II的螺纹配合，驱动所述滑块II前端的底板上下移动，实现工件的抬升下降。
进一步，作为优选，所述可换位柔性夹具I包括气缸、压板、定位平面、挡块、夹具底座、气动滑轨、滑轨底座，其中，所述滑轨底座上方固定有四个所述气动滑轨，所述气动滑轨上方固定有所述夹具底座，所述夹具底座中间固定有所述定位平面，用于放置工件，右侧固定有所述挡块，左侧固定有两个所述气缸，所述气缸前端固定有所述压板，用于夹紧工件；所述气动滑轨可来回滑动，进而带动上方所述夹具底座在所述滑轨底座上来回移动，实现夹具加工位置的更换。
进一步，作为优选，所述立式铣床包括基座、滑台、电机II、皮带、立式主轴、丝杠，其中，所述基座内部设置有由液压驱动的所述丝杠，前侧设置有所述滑台，所述滑台前侧设置有所述立式主轴，后侧设置有所述电机II；所述电机II通过所述皮带驱动所述立式主轴做回转运动，进而带动下方刀具做切削运动；所述滑台通过与所述丝杠的螺纹配合，可在所述基座前侧滑轨上上下滑动，从而改变所述立式主轴的加工高度，实现不同厚度零件的加工。
进一步，作为优选，所述一工位机械臂包括立柱、桁架、桁架齿条、限位螺钉、蜗轮蜗杆传动装置、Z轴伺服电机、机械臂齿条、十字滑座、机械臂、可旋转夹持装置I，其中，所述立柱上水平固定有所述桁架，所述桁架上侧固定有所述桁架齿条，前侧安装有所述十字滑座，所述十字滑座后侧安装有X轴伺服电机，前侧沿Z轴设置有所述机械臂，左侧安装有所述蜗轮蜗杆传动装置，所述蜗轮蜗杆传动装置上方输入端与所述Z轴伺服电机输出端相连；X轴伺服电机的输出端通过齿轮与桁架齿条啮合传动，驱动所述十字滑座沿X轴来回移动，用于工位间物料的搬运；所述Z轴伺服电机通过所述蜗轮蜗杆传动装置输出端齿轮与所述机械臂齿条啮合传动，驱动所述机械臂沿Z轴上下移动，用于工位上物料的取放；所述桁架两端设置有所述限位螺钉，用于限制所述十字滑座来回移动的距离和缓冲停止十字滑座的运动；所述机械臂下端固定有所述可旋转夹持装置I，用于夹取工件。
进一步，作为优选，所述二工位机械臂下端固定有所述可翻转夹持装置II，其余结构功能与所述一工位机械臂相同；所述三工位机械臂、四工位机械臂与所述一工位机械臂具有相同的结构和功能。
进一步，作为优选，所述可旋转夹持装置I包括上端连接板I、旋转气缸I、中间连接板I、平行气爪I、夹板I，其中，所述旋转气缸I缸体通过所述上端连接板I与机械臂连接，所述旋转气缸I缸轴通过所述中间连接板I与所述平行气爪I连接，所述平行气爪I两侧爪片下方各固定有一个所述夹板I，用于夹持和按压工件；所述旋转气缸I缸轴旋转，带动下方所述平行气爪I旋转，进而实现被夹持工件的旋转换边。
进一步，作为优选，所述可翻转夹持装置II包括上端连接板II、旋转气缸II、中间连接板II、平行气爪II、气缸固定板、翻转气缸、夹板II、工业摄像头I，其中，所述平行气爪II两侧爪片下方各固定有一个所述气缸固定板，所述气缸固定板外侧各固定有一个所述翻转气缸，所述翻转气缸缸轴穿过所述气缸固定板与所述夹板II相连；两侧所述翻转气缸缸轴由同一气动源驱动旋转，带动两侧所述夹板II同时旋转，进而实现被夹持工件的翻转换面；所述工业摄像头I通过两侧螺钉固定于所述平行气爪II前侧，用于采集二工位工件表面质量图像，识别残次品；所述可翻转夹持装置II的其余结构功能与所述可旋转夹持装置I相同。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
(1)多台专用设备与单台通用设备结合，保证生产效率，实现生产线柔性，降低制造成本；充分考虑专用设备生产效率高、柔性较差的特点，将四种板材相同且余量大的工艺放在专用加工设备上完成；考虑通用设备柔性好、生产效率相对较低的特点，将剩余不同且余量小的工艺放在通用加工设备完成，实现产能匹配，保证生产效率，实现四种不同板材加工流程的统一，进而初步实现生产线对四种板材的柔性化生产，且在保证生产线柔性的基础上尽可能使用专用加工设备，减少通用设备的数量，有效降低了制造成本；
(2)通过加工流程的合理安排，生产线各装置的合理组合，实现板类零件的自动化生产；每个工位均采用气爪夹板按压后夹紧，保证装夹稳定，一工位铣完工件上表面后，通过翻转装置对工件进行翻面，以已加工面为基准面完成剩余四道工序的加工，体现粗基准不重复，精基准统一的工艺原则，保证工件加工质量；
(3)合理分配工位，将余量较大的工艺分为铣上表面、下表面、左右两侧面、前后两侧面四道工序分配给四台专用设备完成，充分利用专用设备加工效率高的特点；将余量较小的铣槽、钻孔等剩余工艺分配给一台通用设备完成，有效避免了通用设备加工效率低的影响；通过上述五个工位的合理划分，实现了各工位加工时间的平衡匹配，消除瓶颈工序， 提高生产效率；
(4)气爪前侧安装工业摄像头，可在机械臂下降抓取工件之前快速识别表面质量，通过系统控制机械臂将不合格工件丢入两工位之间的废料框中，实现生产线对加工过程中残次品的智能分拣，工业摄像头体积小，识别过程迅速，不会影响气爪的夹取动作及夹取时间；
(5)专用加工设备动力头滑台内部设置有液压驱动机构，可自动调节动力头加工位置，实现不同尺寸零件柔性加工，液压机构执行动作平稳，定位精度高，布置方便灵活，极大提升了专用加工设备的自动化柔性化水平，同时控制了制造成本；
(6)机械臂在设计时选用二轴桁架机械臂，动作简单连贯，移动速度快，定位精度高，且机械臂轴数少，充分利用其自由度，控制制造成本；机械臂下方布置有气动手抓，可在搬运工件的同时，对工件进行旋转和翻转，并在放置工件时自动对中定位，动作连贯，稳定可靠，极大的减少了辅助时间，提高生产效率；
(7)夹具采用单边气缸，另一边用挡块阻挡工件，减少气缸数量，降低制造成本；一、四工位专用加工设备上的夹具与工作台之间设置有气动滑轨，可使夹具在工作台上垂直导轨的两个位置间来回滑动，从而实现在不更换夹具的情况下，自动切换不同尺寸零件的加工位置，动作迅速，定位精度高，极大提升了专用加工设备的自动化柔性化水平；同时在一定程度上代替了桁架机械臂Y轴方向运动，减少了机械臂轴数，降低了制造成本；
(8)上料机构采用一个料盘自动上料，另一个料盘人工填料，双料盘来回切换的布局方式，相对于单料盘上料，极大的增加了上料的间隔时间，大幅降低工人劳动强度，节省工时，提升了安全性；两个料盘下方设置有丝杠传动机构，可在机械臂上料回程间隙自动完成空料盘和装好工件料盘的同步切换，并通过丝杠自锁完成料盘定位，整个动作快速平稳、不影响上料时间，且定位精度高；
(9)专用加工设备与通用加工设备之间设置有四轴两爪机械手，其上配置有两个气动手爪，可在通用加工设备上取走工件的同时立刻放置下一个工件，动作快速连贯，极大的降低了辅助时间，提高了生产效率；机器人选用四轴，充分利用其自由度，控制制造成本；
(10)废屑输送机构在设计时选用两个链板式排屑机，分别布置于床身和基座之间，并埋于地下，能够很好的对切屑进行收集，合理利用空间，与机床无干涉。
附图说明
图1是待加工的四种板类零件示意图，
图2是本发明多种板框类零件自动化高速化生产线横向布局图，
图3是本发明多种板框类零件自动化高速化生产线结构示意图，
图4是图3中自动上料装置6的结构示意图，
图5是图4中料盘切换装置6-1的结构示意图，
图6是图4中圆盘型储料装置6-2的结构示意图，
图7是图4中抬升装置6-3的结构示意图，
图8是图1中一工位大面专用铣床的结构示意图，
图9是图8中可换位柔性夹具I1-3的结构示意图，
图10是图8中立式铣床1-4的结构示意图，
图11是图1中二工位侧面专用铣床2的结构示意图，
图12是图1中三工位侧面倒角铣床3的结构示意图，
图13是图1运料桁架机械臂装置7的总体布局图，
图14是图13中一工位机械臂7-1的结构示意图，
图15是图13中可旋转夹持装置I7-6的结构示意图，
图16是图13中可翻转夹持装置II7-7的结构示意图，
图17是图1中四轴两爪机械手8的结构示意图，
图18是图1中废屑输送机构11的结构示意图，
图中：1.一工位大面专用铣床；1-1.床身I；1-2.机床防护罩I；1-3.可换位柔性夹具I；1-4.立式铣床；
1-3.可换位柔性夹具I；1-3-1.气缸；1-3-2.压板；1-3-3.定位平面；1-3-4.挡块；1-3-5.夹具底座；1-3-6.气动滑轨；1-3-7.滑轨底座；
1-4.立式铣床；1-4-1.基座；1-4-2.滑台；1-4-3.电机II；1-4-4.皮带；1-4-5.立式主轴；1-4-6.丝杠；
2.二工位侧面专用铣床；2-1.床身II；2-2.机床防护罩II；2-3.柔性夹具II；2-4.卧式铣床I；
3.三工位侧面倒角铣床；3-1.床身III；3-2.机床防护罩III；3-3.柔性夹具III；3-4.卧式铣床II；
4.四工位大面专用铣床；
5.五工位数控通用加工中心；
6.自动上料装置；6-1.料盘切换装置；6-2.圆盘型储料装置；6-3.抬升装置；
6-1.料盘切换装置；6-1-1.步进电机I；6-1-2.电机传动座；6-1-3.滑动底座；6-1-4.滚珠丝杠I；6-1-5.滑块I；6-1-6.轴承座；6-1-7.丝杠螺母；6-1-8.直线导轨；6-1-9.外底座；
6-2.圆盘型储料装置；6-3.抬升装置；6-2-1.井式料框；6-2-2.旋转圆盘；6-2-3.法兰盘；6-2-4.电机固定底板；6-2-5.步进电机II；6-2-6.底座支架；6-2-7.底座连接板；
6-3.抬升装置；6-3-1.外部框架；6-3-2.导杆；6-3-3.滚珠丝杠II；6-3-4.滑块II；6-3-5.底板；6-3-6.连接板；6-3-7.步进电机III；
7.桁架运输装置；7-1.一工位机械臂；7-2.二工位机械臂；7-3.三工位机械臂；7-4.四工位机械臂；7-5.桁架；7-6.可旋转夹持装置I；7-7.可翻转夹持装置II；7-8.立柱；
7-1.一工位机械臂；7-1-1.桁架齿条；7-1-2.限位螺钉；7-1-3.蜗轮蜗杆传动装置；7-1-4.Z轴伺服电机；7-1-5..机械臂齿条；7-1-6.十字滑座；7-1-7.机械臂；
7-6.可旋转夹持装置I；7-6-1.上端连接板I；7-6-2.旋转气缸I；7-6-3.中间连接板I；7-6-4.平行气爪I；7-6-5.夹板I；
7-7.可翻转夹持装置II；7-7-1.上端连接板II；7-7-2.旋转气缸II；7-7-3.中间连接板II；7-7-4.平行气爪II；7-7-5.气缸固定板；7-7-6.翻转气缸；7-7-7.夹板II；7-7-8.工业摄像头I；
8.四轴两爪机械手；8-1.夹持装置III；8-2.工业摄像头II；8-3.连接板；8-4.四轴机器人；
9.废料框；
10.下料框；
11.废屑输送机构；11-1.右端链轮；11-2.电机I；11-3.支架；11-4.滚轮；11-5.链条；11-6.左端链轮；11-7.刮板式输送带。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参阅图1，本发明所设计的生产线目的是能够分别生产图1中四种板类零件
参阅图2和图3，本发明提供一种技术方案：一种通用与专用设备结合的智能化板类零件加工生产线，其包括一工位大面专用铣床1、二工位侧面专用铣床2、三工位侧面倒角铣床3、四工位大面专用铣床4、五工位数控通用加工中心5、自动上料装置6、桁架运输装置7、四轴两爪机械手8、废料框9、下料框10、废屑输送机构11及控制器，其特征在于，
生产线总体呈直线排布，自动上料装置6纵向布置于生产线起始端，其垂直前侧呈一字型依此横向布置有一工位大面专用铣床1、二工位侧面专用铣床2、三工位侧面倒角铣床3、四工位大面专用铣床4以及五工位数控通用加工中心5；一至四工位铣床后侧平行排布有桁架运输装置7，桁架运输装置7上依此设置有一工位机械臂7-1、二工位机械臂7-2、三工位机械臂7-3、四工位机械臂7-4；四工位大面专用铣床4与五工位数控通用加工中心5间设置有四轴两爪机械手8；一、二工位和四、五工位间设置有废料框9，用于残次品的存放；五工位数控通用加工中心5前侧设置有下料框10，用于成品的存放；废屑输送机构11设置于整条生产线下方且埋于地下，用于对一至五工位废屑的收集和运输。
一工位机械臂7-1、二工位机械臂7-2、三工位机械臂7-3、四工位机械臂7-4可水平和垂直移动，用于前四个工位间的物料搬运；四轴两爪机械手8可水平旋转和垂直升降，用于四五工位间物料的搬运以及五工位数控通用加工中心5上成品的下料。
参见图4，料盘切换装置6-1为一长条形结构，其上方在一直线上设置有两个圆盘型储料装置6-2，每个圆盘型储料装置6-2上方均匀布置有十个料框，每个料框内有一个抬升装置6-3；料盘切换装置6-1通过丝杠传动将上完料的圆盘型储料装置6-2运输至一侧，并将填好料的另一个圆盘型储料装置6-2运输至一工位机械臂7-1下方，抬升装置6-3将料框内的工件依次抬升至指定高度，并由一工位机械臂7-1取走，待该料框内工件全部取完后料盘切换装置6-1旋转一定角度切换下一料框；圆盘型储料装置6-2上十个料框全部清空后，料盘切换装置6-1将清空后的圆盘型储料装置6-2移动至一边，由工人填充工件，并将另一个装满工件的圆盘型储料装置6-2移至一工位机械臂7-1，继续进行上料，如此循环，实现自动连续上料。
参见图5，外底座6-1-9左端固定有步进电机I6-1-1，右端固定有轴承座6-1-6，中间连接有滚珠丝杠I6-1-4，两侧平行布置有两根直线导轨6-1-8，其上方布置有两个相同的滑动底座6-1-3用于承载圆盘型储料装置6-2；滑动底座6-1-3下方固定有四个滑块I6-1-5和一个丝杠螺母6-1-7，滑块I6-1-5可在直线导轨6-1-8上滑动，丝杠螺母6-1-7与滚珠丝杠I6-1-4有螺纹配合，可在电机驱动下在滚珠丝杠I6-1-4上来回移动，进而带动滑动底座6-1-3在外底座6-1-9上来回移动，实现料盘的切换。
参见图6，旋转圆盘6-2-2上开有多个孔槽，井式料框6-2-1由四根L型钢架组成，并通过孔槽固定于旋转圆盘6-2-2上，其中外部两根钢架可固定于不同孔槽内以调整井式料框6-2-1的大小，从而实现不同尺寸工件的存放；步进电机II6-2-5通过法兰盘6-2-3与旋转圆盘6-2-2相连，驱动旋转圆盘6-2-2间隔一定时间绕中心轴转动一定角度，实现固定于旋转圆盘6-2-2上方的井式料框6-2-1的切换；电机固定底板6-2-4将步进电机II6-2-5固定在底座支架6-2-6上，底座支架6-2-6通过底座连接板6-2-7固定在料盘切换装置6-1上。
参见图7，步进电机III6-3-7通过连接板6-3-6固定于旋转圆盘6-2-2下侧，外部框架6-3-1固定于旋转圆盘6-2-2上侧，外部框架6-3-1内设置有两根导杆6-3-2，滑块II6-3-4可在导杆6-3-2上滑动，步进电机III6-3-7通过滚珠丝杠II6-3-3与滑块II6-3-4的螺纹配合，驱动滑块II6-3-4前端的底板6-3-5上下移动，实现工件的抬升下降。
参见图8，床身I1-1上方设置有机床防护罩I1-2和可换位柔性夹具I1-3，床身I1-1两侧各布置有一台相同的立式铣床1-4，两台立式铣床1-4错开一个工件的距离，用于上表面铣削时的接刀；床身I1-1内部设置有丝杠传动机构，用于驱动可换位柔性夹具I1-3工进和快退；当工件较小时，可换位柔性夹具I1-3通过其下方气缸滑轨将工件移至床身I1-1一侧，由单台立式铣床1-4完成工件上表面的铣削加工；当工件较大时，可换位柔性夹具I1-3将工件移至床身I1-1中间，由两台立式铣床1-4先后接刀，完成工件上表面的铣削加工；机床防护罩I1-2呈人字形，用于将切屑引导至机床两侧排屑槽内。
参见图9，滑轨底座1-3-7上方固定有四个气动滑轨1-3-6，气动滑轨1-3-6上方固定有夹具底座1-3-5，夹具底座1-3-5中间固定有定位平面1-3-3，用于放置工件，右侧固定有挡块1-3-4，左侧固定有两个气缸1-3-1，气缸1-3-1前端固定有压板1-3-2，用于夹紧工件；气动滑轨1-3-6可来回滑动，进而带动上方夹具底座1-3-5在滑轨底座1-3-7上来回移动，实现夹具加工位置的更换。
参见图10，基座1-4-1内部设置有由液压驱动的丝杠1-4-6，前侧设置有滑台1-4-2，滑台1-4-2前侧设置有立式主轴1-4-5，后侧设置有电机1-4-3；电机1-4-3通过皮带1-4-4驱动立式主轴1-4-5做回转运动，进而带动下方刀具做切削运动；滑台1-4-2通过与丝杠1-4-6的螺纹配合，可在基座1-4-1前侧滑轨上上下滑动，从而改变立式主轴1-4-5的加工高度，实现不同厚度零件的加工。
参见图11，床身II2-1上方设置有机床防护罩II2-2和柔性夹具II2-3，床身II2-1两侧对称布置有两台相同的卧式铣床I2-4，用于同时铣削工件两侧面；床身II2-1内部设置有丝杠传动机构，用于驱动柔性夹具II2-3工进和快退；卧式铣床I2-4可通过其内部液压滑轨调整两铣刀间距离，实现不同宽度零件的加工，机床防护罩II2-2呈人字形，用于将切屑引导至机床两侧排屑槽内。
参见图12，床身III3-1两侧对称布置有四台卧式铣床II3-4，其中前两台卧式铣床II3-4安装面铣刀，用于同时铣削工件两侧面，后两台卧式铣床II3-4安装倒角铣刀，用于同时铣削工件两侧倒角，其余结构功能与二工位侧面专用铣床2相同。
参见图13，桁架7-5固定于四根立柱7-8上，桁架7-5前侧呈直线依此布置有一工位机械臂7-1、二工位机械臂7-2、三工位机械臂7-3、四工位机械臂7-4；各机械臂通过电机驱动可在桁架7-5上横向和纵向移动，实现前四个工位间工件的搬运；其中一、三、四工位机械臂下方固定有可旋转夹持装置I7-6，可在搬运途中对工件进行90度旋转，实现工件换边；二工位机械臂7-2下方固定有可翻转夹持装置II7-7，可在搬运途中对工件进行180度翻转，实现工件换面。
参见图14，立柱7-8上水平固定有桁架7-5，桁架7-5上侧固定有桁架齿条7-1-1，前侧安装有十字滑座7-1-6，十字滑座7-1-6后侧安装有X轴伺服电机，前侧沿Z轴设置有机械臂7-1-7，左侧安装有蜗轮蜗杆传动装置7-1-3，蜗轮蜗杆传动装置7-1-3上方输入端与Z轴伺服电机7-1-4输出端相连；X轴伺服电机的输出端通过齿轮与桁架齿条7-1-1啮合传动，驱动十字滑座7-1-6沿X轴来回移动，用于工位间物料的搬运；Z轴伺服电机7-1-4通过蜗轮蜗杆传动装置7-1-3输出端齿轮与机械臂齿条7-1-5啮合传动，驱动机械臂7-1-7沿Z轴上下移动，用于工位上物料的取放；桁架7-5两端设置有限位螺钉7-1-2，用于限制十字滑座7-1-6来回移动的距离和缓冲停止十字滑座7-1-6的运动；机械臂7-1-7下端固定有可旋转夹持装置I7-6，用于夹取工件。
参见图15，旋转气缸I7-6-2缸体通过上端连接板I7-6-1与机械臂连接，旋转气缸I7-6-2缸轴通过中间连接板I7-6-3与平行气爪I7-6-4连接，平行气爪I7-6-4两侧爪片下方各固定有一个夹板I7-6-5，用于夹持和按压工件；旋转气缸I7-6-2缸轴旋转，带动下方平行气爪I7-6-4旋转，进而实现被夹持工件的旋转换边。
参见图16，平行气爪II7-7-4两侧爪片下方各固定有一个气缸固定板7-7-5，气缸固定板7-7-5外侧各固定有一个翻转气缸7-7-6，翻转气缸7-7-6缸轴穿过气缸固定板7-7-5与夹板II7-7-7相连；两侧翻转气缸7-7-6缸轴由同一气动源驱动旋转，带动两侧夹板II7-7-7同时旋转，进而实现被夹持工件的翻转换面；工业摄像头I7-7-8通过两侧螺钉固定于平行气爪II7-7-4前侧，用于采集二工位工件表面质量图像，识别残次品；可翻转夹持装置II7-7的其余结构功能与可旋转夹持装置I7-6相同。
参见图17，四轴机器人8-4螺杆下端固定有连接板8-3，连接板8-3下端固定有两个夹持装置III8-1，用于对工件的抓取、搬运和下料；夹持装置III8-1前侧固定有工业摄像头II8-2，用于采集四工位工件表面质量图像，识别残次品。
所述废屑输送机构11包括右端链轮11-1、电机11-2、支架11-3、滚轮11-4、链条11-5、左端链轮11-6、刮板式输送带11-7，其中，所述支架11-3呈长条形布置于地下，右侧一段呈斜坡状伸出地面，右上端设置有所述右端链轮11-1，左端设置有所述左端链轮11-6，支架11-3前后两侧、左右两端链轮之间环绕有两条所述链条11-5，两条所述链条11-5外侧呈环形包裹有一条所述刮板式输送带11-7，支架11-3斜坡转折处设置有所述滚轮11-4，用于限制所述链条11-5随支架11-4右侧一同斜升；固定于右端链轮11-1外侧的所述电机11-2通过链轮与链条的啮合传动，带动所述刮板式输送带11-7在左右两端之间循环转动，运输废屑；所述刮板式输送带11-7上方每间隔一段距离设置有一个刮板，保证爬坡时废屑不会下滑。
参见图1-18，本发明所述的一种通用与专用设备结合的智能化板类零件加工生产线工作时，具体按以下步骤完成板框类零件的加工：
第一步：上料装置6由两个圆盘储料装置6-2组成，每个圆盘储料装置6-2上方均匀布置有十个料框6-2-1，初始位置时，由人工码料的方式将板框类零件毛坯填满两个储料装置6-2上的十个料框，之后料盘切换装置6-1开始工作，料盘切换装置6-1内的步进电机I6-1-1驱动丝杠6-1-4正转，同时带动两个与丝杠6-1-4有螺纹配合的滑动底座6-1-3沿导轨做直线运动，进而将其中一个滑动底座6-1-3上方的储料装置6-2自动运输至一工位机械臂7-1正下方，同时将另一个储料装置6-2移至一侧。两个储料装置6-2到达指定位置后，丝杠6-1-4通过自锁，将储料装置6-2固定在指定位置上。
第二步：桁架机械臂7正下方的料框开始上料，其上的抬升装置6-3开始工作，步进电机III6-3-7驱动丝杠6-3-3正转，带动与丝杠有螺纹配合的滑块II6-3-4和固定在滑块II前侧的底板6-3-5沿导杆6-3-2上升，进而将零件毛坯抬升出料框。待毛坯上升固定高度后，滚珠丝杠II6-3-3通过自锁将毛坯固定在指定位置，等待一工位机械臂7-1抓取上料。待一工位机械臂7-1正下方的料框被取空后，步进电机III6-3-7反转，带动底板6-3-5沿导杆6-3-2下降，直至底部，同时储料装置6-2内的步进电机II6-2-5驱动旋转圆盘6-2-2旋转一定角度，换上下一料框继续上料。
第三步：待一工位机械臂7-1正下方的储料装置6-2被取空后，料盘切换装置6-1开始工作，电机6-1-1驱动丝杠6-1-4反转，同时带动两个滑动底座6-1-3由当前位置移回初始位置，进而将被取空后的储料装置6-2移动至一侧，由工人重新填充毛坯，并将另一侧装满工件的储料装置6-2运输至一工位机械臂7-1正下方，重复第二步的操作，继续进行上料。
第一步、第二步、第三步循环执行，从而实现自动连续上料。
第四步：工件抬升至指定位置后，一工位机械臂7-1开始工作，十字滑座7-1-6后侧X轴电机正转，通过电机输出端设置的齿轮与桁架齿条7-1-1啮合传动，驱动十字滑座7-1-6及一工位机械臂2-9沿X轴运动，向储料装置6-2靠近，直到触碰左侧限位螺钉7-1-2到达料框6-2-1正上方，X轴电机停转，十字滑座7-1-6前侧Y轴电机7-1-4开始正转，通过蜗轮蜗杆传动装置7-1-3与机械臂齿条7-1-5啮合传动，驱动一工位机械臂7-1-7沿Z轴向下移动，到达指定位置后，机械臂7-1-7下端固定的可旋转夹持装置I7-6通过气缸收缩夹取工件，Y轴电机7-1-4开始反转，带动工件上升一定距离后，Y轴电机7-1-4停转，X轴电机开始反转，驱动十字滑座7-1-6和机械臂7-1-7沿X轴向靠近一工位大面铣床1的方向运动，直到触碰右侧限位螺钉7-1-2到达一工位可换位柔性夹具I1-3正上方，X轴电机停转，Y轴电机7-1-4开始正转，驱动机械臂7-1-7沿Z轴向下移动，直至工件放置于夹具1-3上且被夹紧后，Y轴电机7-1-4再次反转，驱动机械臂7-1-7沿Z轴上升，进行下一工件的搬运工作，如此往复，直至工件全部搬运完。
第五步：可旋转夹持装置I7-6将工件放置于一工位夹具1-3上后仍保持夹紧状态，且通过夹板7-6-5压住工件，夹具1-3通过气缸1-3-1夹紧工件后，可旋转夹持装置I 7-6才完全松开，并随机械臂7-1-7上升离开工件，待工件被完全夹紧，夹具1-3下方的气动滑轨1-3-6开始工作，针对不同工件宽度尺寸，通过其内部气缸运动，将工件沿床身I1-1垂直方向移动至对应铣刀下方，待工件移动至指定位置，一工位床身I1-1内部伺服电机开始正转，驱动夹具1-3和上方工件沿床身I1-1向前快进，接近立式主轴1-4时降速工进，同时三相异步电动机1-4-3通过带传动，驱动立式主轴1-4-5做回转运动，进而带动主轴1-4-5下端固定的铣刀做切削运动，从而对移动过来的工件上表面进行铣削，待夹具1-3和工件在伺服电机驱动下离开主轴1-4，并到达床身I1-1终端时，铣削加工也已同步完成，伺服电机停转，气缸1-3-1松开，二工位机械臂7-2取走工件后，伺服电机高速反转，驱动夹具1-3快速回程，进行下一工件的装夹，如此往复，直至工件全部加工完毕。
第六步：工件在一工位加工完成后，悬停在上方的二工位机械臂7-2开始沿Z轴向下移动，固定在可翻转夹持装置II7-7前侧的工业摄像头I7-7-8迅速对工件表面进行图像采集，通过识别系统判断表面质量是否合格，若不合格，系统将控制二工位机械臂7-2及可翻转夹持装置II7-7将该工件丢入一、二工位之间的废料框9中，若质量合格，系统将采用与第四步相同的方式将工件从一工位大面专用铣床1搬运至二工位侧面专用铣床2上，同时，二工位机械臂7-2下端安装的可翻转夹持装置II7-7开始工作，翻转气缸7-7-6利用压缩空气驱动输出轴及固定在输出轴上的夹板7-7-7进行180°旋转，进而带动被夹持工件翻转180°，从而保证在下一工位加工时，工件定位平面是已加工的光滑平面。
第七步：参照第五步，采用与一工位相同的工作方式，工件由二工位侧面专用铣床2上的夹具夹紧后，伺服电机驱动工件向前移动，并由两侧卧式铣床I2-4同时完成工件两侧面铣削加工，加工完成后由三工位机械臂7-3将工件取走。
第八步：参照第四步，三工位机械臂7-3用与一工位机械臂7-1相同的工作方式将工件从二工位搬运至三工位上，同时，三工位机械臂7-3下端安装的可旋转夹持装置I7-6开始工作，旋转气缸7-6-2利用压缩空气驱动输出轴及固定在输出轴下端的平行气爪7-6-4进行90°旋转，进而带动被夹持工件旋转90°，以便下一工位对工件另外两侧面进行加工。
第九步：参照第七步，采用与二工位相同的工作方式，工件由三工位侧面倒角铣床3上的夹具夹紧后，伺服电机驱动工件向前移动，由前两台卧式铣床II3-4完成工件另外两侧面铣削加工，并由后两台卧式铣床II3-4完成同侧倒角的铣削加工，加工完成后由四工位机械臂7-4将工件取走。
第十步：参照第四步，四工位机械臂7-4用与一工位机械臂7-1相同的工作方式将工件从三工位搬运至四工位上。
第十一步：参照第五步，采用与一工位相同的工作方式，四工位立式专用铣床3完成对工件翻转后的上表面铣削加工。
第十二步：工件在四工位加工完成后，四轴两爪机械手8开始工作，四轴两爪机械手8下端通过连接板8-3同时固定有两个夹持装置III8-1，其中一个夹持装置III8-1前侧的工业摄像头II8-2迅速对工件表面进行图像采集，通过识别系统判断表面质量是否合格，若不合格，系统将控制机器人8将该工件丢入四、五工位之间的废料框9中，若质量合格，系统将控制上述机构将工件搬运至五工位上的数控通用加工中心5前，此时，另一个夹持装置III8-1将数控通用加工中心5上已完成所有工序加工的成品取走，之后再将四工位搬运来的工件放置在数控通用加工中心5上，完成剩余工序的加工，同时另一个夹持装置III8-1将从数控通用加工中心5取走的的成品搬运至下料框10内，完成下料后，夹持装置III8-1回到四工位，等待抓取下一个工件，如此往复，完成搬运和下料的连续循环执行。
废屑输送机构11埋于地下，设置于整条生产线下方，一工位大面专用铣床开始工作时，废屑输送机构11就已开始工作，其终端设置的电机通过链轮链条传动，驱动刮板将掉入沟槽内的废屑运输至数控通用加工中心5后侧，并统一排放于废料箱内，从而完成整条生产线废屑的输送和收集。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种通用与专用设备结合的智能化板类零件加工生产线，其包括一工位大面专用铣床(1)、二工位侧面专用铣床(2)、三工位侧面倒角铣床(3)、四工位大面专用铣床(4)、五工位数控通用加工中心(5)、自动上料装置(6)、桁架运输装置(7)、四轴两爪机械手(8)、废料框(9)、下料框(10)、废屑输送机构(11)及控制器，其特征在于，
所述生产线呈口字形排布，所述自动上料装置(6)包含2个上料主体，纵向排布安置于生产线起始端，所述废屑输送机构(11)的出屑口安置于生产线末端，起末两端之间的前侧呈一字型横向依次安置有所述一工位大面专用铣床(1)、二工位侧面专用铣床(2)、三工位侧面倒角铣床(3)、四工位大面专用铣床(4)以及五工位数控通用加工中心(5)；后侧相对于前侧平行排布有所述桁架运输装置(7)，所述桁架运输装置(7)上依次相对应设置有一工位机械臂(7-1)、二工位机械臂(7-2)、三工位机械臂(7-3)、四工位机械臂(7-4)；所述四工位大面专用铣床(4)与五工位数控通用加工中心(5)间设置有所述四轴两爪机械手(8)；一工位和二工位之间以及四工位和五工位之间分别设置有用于存放残次品的所述废料框(9)；所述五工位数控通用加工中心(5)前侧设置有用于存放成品的所述下料框(10)；所述生产线一至五工位机床前后两侧地面上平行设置有两道沟槽，所述沟槽中平行设置有两条用于运输废屑的所述废屑输送机构(11)，所述废屑输送机构(11)在生产线末端呈斜坡状伸出地面，将废屑送至地面上方，最终倒入废屑框内；
所述自动上料装置(6)包括料盘切换装置(6-1)、圆盘型储料装置(6-2)、抬升装置(6-3)，其中，所述料盘切换装置(6-1)为一长条形结构，其上方并排设置有两个所述圆盘型储料装置(6-2)，每个所述圆盘型储料装置(6-2)上环形布置有十个料框，每个料框内设有一个所述抬升装置(6-3)；所述料盘切换装置(6-1)通过丝杠传动将上完料的圆盘型储料装置(6-2)运输至一侧，同时将填好料的另一个圆盘型储料装置(6-2)运输至所述一工位机械臂(7-1)下方，所述抬升装置(6-3)将料框内的工件依次抬升至指定高度，并由所述一工位机械臂(7-1)取走，待该料框内工件全部取完后所述料盘切换装置(6-1)旋转一定角度切换下一料框；待当前的圆盘型储料装置(6-2)上十个料框全部清空后，所述料盘切换装置(6-1)将清空后的圆盘型储料装置(6-2)移动至一侧，由工人填充工件，同时将另一个装满工件的圆盘型储料装置(6-2)移至所述一工位机械臂(7-1)下方继续进行上料，如此循环，实现自动连续上料；
所述一工位大面专用铣床(1)包括床身I(1-1)、机床防护罩I(1-2)、可换位柔性夹具I(1-3)、立式铣床(1-4)，其中，床身I(1-1)上方设置有所述机床防护罩I(1-2)和所述可换位柔性夹具I(1-3)，床身I(1-1)两侧各布置有一台相同的所述立式铣床(1-4)，两台所述立式铣床(1-4)错开一个工件的距离安置，用于上表面铣削时的接刀；床身I(1-1)内部设置有丝杠传动机构，用于驱动所述可换位柔性夹具I(1-3)工进和快退；当工件较小时，所述可换位柔性夹具I(1-3)通过其下方气缸滑轨将工件移至床身I(1-1)一侧，由单台所述立式铣床(1-4)完成工件上表面的铣削加工；当工件较大时，所述可换位柔性夹具I(1-3)将工件移至床身I(1-1)中间，由两台所述立式铣床(1-4)先后接刀，完成工件上表面的铣削加工；所述机床防护罩I(1-2)呈人字形，用于将切屑引导至机床两侧的排屑槽内；
所述二工位侧面专用铣床(2)包括床身II(2-1)、机床防护罩II(2-2)、柔性夹具II(2-3)、卧式铣床I(2-4)，其中，所述床身II(2-1)上方设置有所述机床防护罩II(2-2)和所述柔性夹具II(2-3)，所述床身II(2-1)两侧对称布置有两台相同的所述卧式铣床I(2-4)，用于同时铣削工件两侧面；所述床身II(2-1)内部设置有丝杠传动机构，用于驱动所述柔性夹具II(2-3)工进和快退；所述卧式铣床I(2-4)通过其内部液压滑轨调整两铣刀间距离，实现不同宽度零件的加工，所述机床防护罩II(2-2)呈人字形，用于将切屑引导至机床两侧排屑槽内；
所述三工位侧面倒角铣床(3)包括床身III(3-1)、机床防护罩III(3-2)、柔性夹具III(3-3)、卧式铣床II(3-4)，其中，所述床身III(3-1)两侧对称布置有四台所述卧式铣床II(3-4)，其中前侧两台所述卧式铣床II(3-4)安装面铣刀，用于同时铣削工件两侧面，后侧两台所述卧式铣床II(3-4)安装倒角铣刀，用于同时铣削工件两侧倒角，其余结构功能与所述二工位侧面专用铣床(2)相同；
所述四工位大面专用铣床(4)与所述一工位大面专用铣床(1)具有相同的结构和功能，用于工件最后一个大面的加工；
所述桁架运输装置(7)包括一工位机械臂(7-1)、二工位机械臂(7-2)、三工位机械臂(7-3)、四工位机械臂(7-4)、桁架(7-5)、可旋转夹持装置I(7-6)、可翻转夹持装置II(7-7)和立柱(7-8)，其中，所述桁架(7-5)固定于四根所述立柱(7-8)上，所述桁架(7-5)前侧呈一字型依次安置所述一工位机械臂(7-1)、二工位机械臂(7-2)、三工位机械臂(7-3)、四工位机械臂(7-4)；所述各机械臂通过电机驱动可在所述桁架(7-5)上沿水平和竖直方向移动，实现一至四四个工位间工件的搬运；其中所述一、三、四工位机械臂下方固定有所述可旋转夹持装置I(7-6)，用于在搬运途中对工件进行90度旋转，实现工件换边；所述二工位机械臂(7-2)下方固定有所述可翻转夹持装置II(7-7)，用于在搬运途中对工件进行180度翻转，实现工件换面；
所述四轴两爪机械手(8)包括夹持装置III(8-1)、工业摄像头II(8-2)、连接板I(8-3)、四轴机器人(8-4)，其中，四轴机器人(8-4)螺杆下端固定有所述连接板I(8-3)，所述连接板I(8-3)下端固定有两个所述夹持装置III(8-1)，用于对工件的抓取、搬运和下料；所述夹持装置III(8-1)前侧固定有所述工业摄像头II(8-2)，用于采集四工位工件表面质量图像，识别残次品；
所述废屑输送机构(11)包括右端链轮(11-1)、电机I(11-2)、支架(11-3)、滚轮(11-4)、链条(11-5)、左端链轮(11-6)、刮板式输送带(11-7)，其中，所述支架(11-3)呈长条形布置于地下沟槽中，右侧一段呈斜坡状伸出地面，右上端设置有所述右端链轮(11-1)，左端设置有所述左端链轮(11-6)，支架(11-3)前后两侧、左右两端链轮之间环绕有两条所述链条(11-5)，两条所述链条(11-5)外侧呈环形包裹有一条所述刮板式输送带(11-7)，支架(11-3)斜坡转折处设置有所述滚轮(11-4)，用于限制所述链条(11-5)随支架(11-4)右侧一同斜升；固定于右端链轮(11-1)外侧的所述电机I(11-2)通过链轮与链条的啮合传动，带动所述刮板式输送带(11-7)在左右两端之间循环转动，运输废屑；所述刮板式输送带(11-7)上方每间隔一段距离设置有一个刮板，保证爬坡时废屑不会下滑。
2.根据权利要求1所述的一种通用与专用设备结合的智能化板类零件加工生产线，其特征在于：所述料盘切换装置(6-1)包括步进电机I(6-1-1)、电机传动座(6-1-2)、滑动底座(6-1-3)、滚珠丝杠I(6-1-4)、滑块I(6-1-5)、轴承座(6-1-6)、丝杠螺母(6-1-7)、直线导轨(6-1-8)、外底座(6-1-9)，其中，所述外底座(6-1-9)左端固定有所述电机传动座(6-1-2)和所述步进电机I(6-1-1)，右端固定有所述轴承座(6-1-6)，中间连接有所述滚珠丝杠I(6-1-4)，两侧平行布置有两根所述直线导轨(6-1-8)，其上方布置有两个相同的所述滑动底座(6-1-3)用于承载所述圆盘型储料装置(6-2)；所述滑动底座(6-1-3)下方固定有四个所述滑块I(6-1-5)和一个所述丝杠螺母(6-1-7)，所述滑块I(6-1-5)可在所述直线导轨(6-1-8)上滑动，所述丝杠螺母(6-1-7)与所述滚珠丝杠I(6-1-4)有螺纹配合，可在电机驱动下在所述滚珠丝杠I(6-1-4)上来回移动，进而带动所述滑动底座(6-1-3)在所述外底座(6-1-9)上来回移动，两个所述滑动底座(6-1-3)安装在同一丝杠上由同一电机驱动，实现空料盘和上料盘的同步切换。
3.根据权利要求1所述的一种通用与专用设备结合的智能化板类零件加工生产线，其特征在于：所述圆盘型储料装置(6-2)包括所述抬升装置(6-3)、井式料框(6-2-1)、旋转圆盘(6-2-2)、法兰盘(6-2-3)、电机固定底板(6-2-4)、步进电机II(6-2-5)、底座支架(6-2-6)，底座连接板(6-2-7)，其中，所述旋转圆盘(6-2-2)上沿圆周均等开有多个孔槽，所述井式料框(6-2-1)由四根L型钢架组成，并通过孔槽固定于所述旋转圆盘(6-2-2)上，其中外部两根钢架可固定于不同孔槽内以调整所述井式料框(6-2-1)的大小，从而实现不同尺寸工件的存放；所述步进电机II(6-2-5)通过所述法兰盘(6-2-3)与所述旋转圆盘(6-2-2)相连，驱动所述旋转圆盘(6-2-2)间隔一定时间绕中心轴转动一定角度，实现固定于旋转圆盘(6-2-2)上方的所述井式料框(6-2-1)的切换；所述电机固定底板(6-2-4)将步进电机II(6-2-5)固定在底座支架(6-2-6)上，底座支架(6-2-6)通过底座连接板(6-2-7)固定在料盘切换装置(6-1)上。
4.根据权利要求1所述的一种通用与专用设备结合的智能化板类零件加工生产线，其特征在于：所述抬升装置(6-3)包括外部框架(6-3-1)、导杆(6-3-2)、滚珠丝杠II(6-3-3)、滑块II(6-3-4)、底板(6-3-5)、连接板II(6-3-6)、步进电机III(6-3-7)，其中，所述步进电机III(6-3-7)通过所述连接板II(6-3-6)固定于所述旋转圆盘(6-2-2)下侧，所述外部框架(6-3-1)固定于所述旋转圆盘(6-2-2)上侧，所述外部框架(6-3-1)内设置有两根导杆(6-3-2)，所述滑块II(6-3-4)可在导杆(6-3-2)上滑动，所述步进电机III(6-3-7)通过所述滚珠丝杠II(6-3-3)与所述滑块II(6-3-4)的螺纹配合，驱动所述滑块II(6-3-4)前端的底板(6-3-5)上下移动，实现工件的抬升下降。
5.根据权利要求1所述的一种通用与专用设备结合的智能化板类零件加工生产线，其特征在于：所述可换位柔性夹具I(1-3)包括气缸(1-3-1)、压板(1-3-2)、定位平面(1-3-3)、挡块(1-3-4)、夹具底座(1-3-5)、气动滑轨(1-3-6)、滑轨底座(1-3-7)，其中，所述滑轨底座(1-3-7)上方固定有四个所述气动滑轨(1-3-6)，所述气动滑轨(1-3-6)上方固定有所述夹具底座(1-3-5)，所述夹具底座(1-3-5)中间固定有所述定位平面(1-3-3)，用于放置工件，右侧固定有所述挡块(1-3-4)，左侧固定有两个所述气缸(1-3-1)，所述气缸(1-3-1)前端固定有所述压板(1-3-2)，用于夹紧工件；所述气动滑轨(1-3-6)可来回滑动，进而带动上方所述夹具底座(1-3-5)在所述滑轨底座(1-3-7)上来回移动，实现夹具加工位置的更换。
6.根据权利要求1所述的一种通用与专用设备结合的智能化板类零件加工生产线，其特征在于：所述立式铣床(1-4)包括基座(1-4-1)、滑台(1-4-2)、电机II(1-4-3)、皮带(1-4-4)、立式主轴(1-4-5)、丝杠(1-4-6)，其中，所述基座(1-4-1)内部设置有由液压驱动的所述丝杠(1-4-6)，前侧设置有所述滑台(1-4-2)，所述滑台(1-4-2)前侧设置有所述立式主轴(1-4-5)，后侧设置有所述电机II(1-4-3)；所述电机II(1-4-3)通过所述皮带(1-4-4)驱动所述立式主轴(1-4-5)做回转运动，进而带动下方刀具做切削运动；所述滑台(1-4-2)通过与所述丝杠(1-4-6)的螺纹配合，可在所述基座(1-4-1)前侧滑轨上上下滑动，从而改变所述立式主轴(1-4-5)的加工高度，实现不同厚度零件的加工。
7.根据权利要求1所述的一种通用与专用设备结合的智能化板类零件加工生产线，其特征在于：所述一工位机械臂(7-1)包括立柱(7-8)、桁架(7-5)、桁架齿条(7-1-1)、限位螺钉(7-1-2)、蜗轮蜗杆传动装置(7-1-3)、Z轴伺服电机(7-1-4)、机械臂齿条(7-1-5)、十字滑座(7-1-6)、机械臂(7-1-7)、可旋转夹持装置I(7-6)，其中，所述立柱(7-8)上水平固定有所述桁架(7-5)，所述桁架(7-5)上侧固定有所述桁架齿条(7-1-1)，前侧安装有所述十字滑座(7-1-6)，所述十字滑座(7-1-6)后侧安装有X轴伺服电机，前侧沿Z轴设置有所述机械臂(7-1-7)，左侧安装有所述蜗轮蜗杆传动装置(7-1-3)，所述蜗轮蜗杆传动装置(7-1-3)上方输入端与所述Z轴伺服电机(7-1-4)输出端相连；X轴伺服电机的输出端通过齿轮与桁架齿条(7-1-1)啮合传动，驱动所述十字滑座(7-1-6)沿X轴来回移动，用于工位间物料的搬运；所述Z轴伺服电机(7-1-4)通过所述蜗轮蜗杆传动装置(7-1-3)输出端齿轮与所述机械臂齿条(7-1-5)啮合传动，驱动所述机械臂(7-1-7)沿Z轴上下移动，用于工位上物料的取放；所述桁架(7-5)两端设置有所述限位螺钉(7-1-2)，用于限制所述十字滑座(7-1-6)来回移动的距离和缓冲停止十字滑座(7-1-6)的运动；所述机械臂(7-1-7)下端固定有所述可旋转夹持装置I(7-6)，用于夹取工件。
8.根据权利要求1所述的一种通用与专用设备结合的智能化板类零件加工生产线，其特征在于：所述二工位机械臂(7-2)下端固定有所述可翻转夹持装置II(7-7)，其余结构功能与所述一工位机械臂(7-1)相同；所述三工位机械臂(7-3)、四工位机械臂(7-4)与所述一工位机械臂(7-1)具有相同的结构和功能。
9.根据权利要求1所述的一种通用与专用设备结合的智能化板类零件加工生产线，其特征在于：所述可旋转夹持装置I(7-6)包括上端连接板I(7-6-1)、旋转气缸I(7-6-2)、中间连接板I(7-6-3)、平行气爪I(7-6-4)、夹板I(7-6-5)，其中，所述旋转气缸I(7-6-2)缸体通过所述上端连接板I(7-6-1)与机械臂连接，所述旋转气缸I(7-6-2)缸轴通过所述中间连接板I(7-6-3)与所述平行气爪I(7-6-4)连接，所述平行气爪I(7-6-4)两侧爪片下方各固定有一个所述夹板I(7-6-5)，用于夹持和按压工件；所述旋转气缸I(7-6-2)缸轴旋转，带动下方所述平行气爪I(7-6-4)旋转，进而实现被夹持工件的旋转换边。
10.根据权利要求1所述的一种通用与专用设备结合的智能化板类零件加工生产线，其特征在于：所述可翻转夹持装置II(7-7)包括上端连接板II(7-7-1)、旋转气缸II(7-7-2)、中间连接板II(7-7-3)、平行气爪II(7-7-4)、气缸固定板(7-7-5)、翻转气缸(7-7-6)、夹板II(7-7-7)、工业摄像头I(7-7-8)，其中，所述平行气爪II(7-7-4)两侧爪片下方各固定有一个所述气缸固定板(7-7-5)，所述气缸固定板(7-7-5)外侧各固定有一个所述翻转气缸(7-7-6)，所述翻转气缸(7-7-6)缸轴穿过所述气缸固定板(7-7-5)与所述夹板II(7-7-7)相连；两侧所述翻转气缸(7-7-6)缸轴由同一气动源驱动旋转，带动两侧所述夹板II(7-7-7)同时旋转，进而实现被夹持工件的翻转换面；所述工业摄像头I(7-7-8)通过两侧螺钉固定于所述平行气爪II(7-7-4)前侧，用于采集二工位工件表面质量图像，识别残次品；所述可翻转夹持装置II(7-7)的其余结构功能与所述可旋转夹持装置I(7-6)相同。
CN201911087853.2A 2019-11-08 2019-11-08 一种通用与专用设备结合的智能化板类零件加工生产线 Active CN110773779B (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911087853.2A CN110773779B (zh) 2019-11-08 2019-11-08 一种通用与专用设备结合的智能化板类零件加工生产线
PCT/CN2020/113737 WO2021088500A1 (zh) 2019-11-08 2020-09-07 一种通用与专用设备结合的智能化板类零件加工生产线
US17/774,794 US11571774B2 (en) 2019-11-08 2020-09-07 Intelligent plate parts machining production line combining universal and special equipment

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911087853.2A CN110773779B (zh) 2019-11-08 2019-11-08 一种通用与专用设备结合的智能化板类零件加工生产线

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110773779A CN110773779A (zh) 2020-02-11
CN110773779B true CN110773779B (zh) 2020-09-22

Family

ID=69389671

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911087853.2A Active CN110773779B (zh) 2019-11-08 2019-11-08 一种通用与专用设备结合的智能化板类零件加工生产线

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11571774B2 (zh)
CN (1) CN110773779B (zh)
WO (1) WO2021088500A1 (zh)

Families Citing this family (134)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110103151B (zh) * 2019-05-31 2024-03-22 长沙矿冶研究院有限责任公司 一种高压水射流喷砂除鳞清理金属板材的清理系统及方法
CN110773779B (zh) * 2019-11-08 2020-09-22 江苏科技大学 一种通用与专用设备结合的智能化板类零件加工生产线
CN111215863A (zh) * 2020-02-20 2020-06-02 深圳市研捷拓自动化科技有限公司 一种多产品共线的自动组装系统及方法
CN111360546B (zh) * 2020-03-30 2025-01-17 杭州新智远数控设备有限公司 一种弹子锁芯数控加工组合机
CN111703883A (zh) * 2020-07-06 2020-09-25 伯朗特机器人股份有限公司 上料装置、上料方法
CN111687646A (zh) * 2020-07-23 2020-09-22 无锡恒尚装饰工程有限公司 铝型材自动加工生产线及其加工工艺
CN112496754A (zh) * 2020-11-05 2021-03-16 杭州航天电子技术有限公司 一种插孔用全自动柔性加工装置
CN112404530B (zh) * 2020-12-09 2022-09-27 菲斯达精密工业部件（苏州）有限公司 一种卧式铣削机床
CN112872876B (zh) * 2020-12-21 2022-06-07 佛山市华誉鑫科金属科技有限公司 长条形工件多面加工装置
CN112917248B (zh) * 2021-02-03 2022-06-28 宁夏巨能机器人股份有限公司 一种缓速器柔性加工生产线
CN112775670A (zh) * 2021-03-04 2021-05-11 江苏松田数控科技有限公司 一种带有可拆卸固定工装的铣床
CN112872830B (zh) * 2021-03-09 2025-02-07 南京速锋数控技术有限公司 一种电梯动静板智能加工生产线
CN113199305B (zh) * 2021-04-21 2023-03-14 江苏铁科新材料股份有限公司 一种板类零件自动加工生产线
CN113247504B (zh) * 2021-04-27 2023-03-14 江苏铁科新材料股份有限公司 一种尼龙板类零件混合智能生产线及生产方法
CN113182802B (zh) * 2021-05-18 2024-04-30 安阳市征诚机械有限责任公司 Ptc空调加热管装配生产线
CN113199286B (zh) * 2021-06-08 2024-12-10 苏州通锦精密工业股份有限公司 一种全自动数控钻攻一体机
CN113335901B (zh) * 2021-06-09 2023-03-28 惠州市锦荣科技有限公司 一种未上磁稀土磁铁生产用自动理料设备
CN113290385B (zh) * 2021-07-02 2024-07-16 福建艺达电驱动股份有限公司 一种起动机总装生产线
CN113770736B (zh) * 2021-07-15 2022-08-19 广州市机电技师学院 一种针齿壳智能制造生产线
CN113500175B (zh) * 2021-07-22 2022-09-23 深圳市日昭自动化设备有限公司 智能压铸周边集成柔性一体生产线
CN113680928B (zh) * 2021-08-11 2023-05-09 无锡市博精电子有限公司 用于管座引线打扁装置的机械手送料机构
CN113560623A (zh) * 2021-08-27 2021-10-29 东莞市毅帆五金模具有限公司 自动上料双头卧式钻孔机
CN113547331B (zh) * 2021-08-27 2025-02-11 东莞市格美数控科技有限公司 一种新型的立卧同动五面体钻铣复合一体机
CN113751335B (zh) * 2021-08-30 2023-10-03 绵阳伟成科技有限公司 一种单片机pin绕脚检测设备及检测方法
CN113770883A (zh) * 2021-09-08 2021-12-10 国网福建省电力有限公司营销服务中心 电能表回收处理线及其工作方法
CN113714799A (zh) * 2021-09-09 2021-11-30 厦门星纵智能科技有限公司 一种监控摄像机自动装配锁紧装置
CN113857859B (zh) * 2021-09-16 2025-01-03 济南西格玛数控设备有限公司 一种型材中挺加工中心
CN113732374B (zh) * 2021-09-29 2024-11-05 广东耐施特机械有限公司 一种钢结构板材铣槽设备
IT202100025712A1 (it) * 2021-10-07 2023-04-07 Tiberina Solutions S R L Sistema per la raccolta e sistemazione di una pluralità di pezzi meccanici di una prima tipologia e di una seconda tipologia all’uscita di un impianto di stampaggio e relativo metodo.
CN113800263B (zh) * 2021-10-13 2023-05-16 深圳市大盛唐科技有限公司 一种集成芯片智能移载摆放设备
CN113916176B (zh) * 2021-10-14 2024-03-15 吉林北方捷凯传动轴有限公司 移动端节外套六孔位置度自动检测机
CN114043454B (zh) * 2021-10-28 2023-08-01 首都航天机械有限公司 利用滑枕装置实现物料转移的桁架机械手及物料转移方法
CN113909912A (zh) * 2021-11-10 2022-01-11 优德精密工业（昆山）股份有限公司 一种模具冲头加工系统及加工方法
CN114226763B (zh) * 2021-11-30 2024-05-28 广西星耀皓宇智能机械有限公司 一种智能制造3d打印零部件生产站
CN114131351A (zh) * 2021-12-21 2022-03-04 中原内配集团股份有限公司 一种筒件加工生产线
CN114227042B (zh) * 2021-12-22 2023-04-28 浙江农林大学 用于焊接电池软铜排的焊接机及其方法
CN114348631B (zh) * 2021-12-23 2024-02-20 嘉兴丰沃增压技术有限公司 一种涡轮部件全自动加工线
CN114400484B (zh) * 2021-12-31 2024-09-17 特耐斯（镇江）电碳有限公司 一种换向器碳片加工工装
CN114290064B (zh) * 2022-01-27 2022-10-21 嘉兴市宏丰机械有限公司 气缸座自动钻孔和倒角用翻面传输设备
CN114644199B (zh) * 2022-03-18 2024-05-28 上汽通用五菱汽车股份有限公司 一种智能柔性车身混流输送定位系统及其定位方法
CN114434216B (zh) * 2022-04-07 2022-06-28 宁波佳比佳智能科技有限公司 一种组合机床的自动上下料系统
CN114749976B (zh) * 2022-04-25 2023-09-22 苏州优缘建材有限公司 一种用于铝合金型材加工的自动进给装置及其工作方法
CN114851292A (zh) * 2022-04-27 2022-08-05 苏州常威机械有限公司 一种采煤机回转台自动化加工系统
CN114802875A (zh) * 2022-05-09 2022-07-29 东莞骏伟塑胶五金有限公司 一种汽车用塑胶五金组件的自动检测和打包装置
CN114654298A (zh) * 2022-05-09 2022-06-24 山东普鲁特机床有限公司 一种可自动输送料及在线同步检测的数控铣槽机
CN114799166B (zh) * 2022-05-11 2024-04-26 余姚市盛达粉末冶金有限公司 一种粉末冶金生产系统及工艺
CN114655663B (zh) * 2022-05-13 2024-08-02 昆山佐科自动化设备有限公司 一种柔性生产线物料灵活输送系统
CN115106825B (zh) * 2022-06-02 2024-12-17 宁波如意股份有限公司 一种数控机床加工自动化生产线及其加工方法
CN115091254B (zh) * 2022-06-06 2024-11-12 宁波如意股份有限公司 一种铸铁件自动化加工生产线及其加工方法
CN115156867B (zh) * 2022-06-17 2023-12-26 昆明云内动力股份有限公司 一种自动化发动机装配生产线定位装置及定位方法
CN115156924B (zh) * 2022-07-13 2024-04-02 苏州可邦自控阀业有限公司 一种阀门生产流水线
CN115172848B (zh) * 2022-07-26 2024-11-29 江西恒力电池科技有限公司 一种蓄电池生产用工件装配定位装置
CN115302019B (zh) * 2022-08-05 2023-07-14 众拓航空航天科技(江苏)有限责任公司 一种航空航天钛合金结构件的电动切削设备
CN115351380B (zh) * 2022-08-23 2023-08-15 苏州巨迈科智能科技有限公司 一种可改善产品加工质量的自动上锡机
CN115383166B (zh) * 2022-09-07 2024-10-15 江苏科技大学 一种全自动数控五轴打孔机械设备及其工作方法
CN115519572B (zh) * 2022-10-11 2024-11-01 江苏台祥自动化科技有限公司 一种机械手抓料结构
CN115476157A (zh) * 2022-10-17 2022-12-16 迪威尔(建湖)精工科技有限公司 一种密封法兰钻孔和倒角一体化装置
CN115741625A (zh) * 2022-10-28 2023-03-07 中国核动力研究设计院 一种用于薄壁细长精密重载箱体转运的多自由度机械手
CN115733321B (zh) * 2022-12-07 2023-12-01 无锡市亨达电机有限公司 一种电机端盖加工装置及其加工方法
CN116078586B (zh) * 2022-12-29 2024-02-23 浙江工业大学 一种管式零件热喷涂下料装置
CN115767406B (zh) * 2023-01-06 2023-04-21 厦门信荣达科技有限公司 一种扬声器的自动理线设备
CN116352131A (zh) * 2023-02-01 2023-06-30 嘉兴市双圆机械制造股份有限公司 一种消音包盖板加工设备
CN116140424B (zh) * 2023-02-16 2023-12-26 南通东海机床制造集团有限公司 一种可分段折弯的节能数控折弯机
CN116117575B (zh) * 2023-03-07 2023-06-13 连云港宝迪汽车配件制造有限公司 汽车发动机端盖生产的自动化铣床上料装置
CN116117899B (zh) * 2023-03-07 2023-07-11 兰州工业学院 一种碳纤维复合材料切削加工装置及其加工方法
CN116276044A (zh) * 2023-03-22 2023-06-23 深圳市富士杰智能技术有限公司 一种智能柔性装配用关节机器人的工艺方法
CN116422799B (zh) * 2023-04-11 2023-10-24 巨力自动化设备（浙江）有限公司 线上料机构、线成型机构及线成型方法
CN116159695B (zh) * 2023-04-18 2023-07-14 晋江市兰欣新材料科技有限公司 一种防粘涂层的喷涂机械手及喷涂工艺
CN116276093B (zh) * 2023-04-19 2024-06-18 重庆环越机械制造有限公司 一种用于工件钻铣的复合加工设备
CN116252147B (zh) * 2023-04-27 2023-07-25 无锡市汇灵机械有限公司 一种导向座自动加工及装配机构
CN116329960B (zh) * 2023-05-17 2024-10-22 芜湖承启工业有限公司 一种环形五金件的边缘钻孔设备
CN116354105B (zh) * 2023-06-02 2023-08-15 泰州市硕合电器有限公司 一种吸尘器零部件的运输设备
CN117140194B (zh) * 2023-06-16 2024-10-11 南兴装备股份有限公司 带刀库的吸盘自动定位的加工中心及控制系统、方法
CN116675040B (zh) * 2023-06-28 2024-01-05 速飞得（中国）自动化科技有限公司 一种方便上布的拉布机
CN116713742B (zh) * 2023-06-30 2023-11-14 荣成荣盛橡胶机械有限公司 一种用于硫化机热板孔槽加工的连续式生产设备
CN117020658B (zh) * 2023-07-13 2024-09-27 江苏迈尔汽车零部件有限公司 汽车前减震器上座机加工装置
CN116652251A (zh) * 2023-07-17 2023-08-29 武汉高能激光设备制造有限公司 一种带自动清扫机构的龙门铣
CN116652252B (zh) * 2023-08-02 2023-10-27 宁波市凯博数控机械有限公司 一种多工位的叠加立式铣床以及使用方法
CN116690263B (zh) * 2023-08-04 2023-09-29 济南章力机械有限公司 一种立柱式双面镗铣床
CN118578138A (zh) * 2023-08-14 2024-09-03 广州市俊辰钢铁有限公司 一种风管镀锌板的连续生产及生产工艺
CN116750493B (zh) * 2023-08-18 2023-10-13 山东未来智能技术有限公司 一种角钢清根铲背自动上下料装置
CN117399968B (zh) * 2023-09-22 2024-04-02 广联航空工业股份有限公司 一种电机自动化生产线及电机装配的方法
CN117334616A (zh) * 2023-09-26 2024-01-02 马丁科瑞半导体(浙江)有限公司 一种装片机长流道同步送料平台
CN117260082A (zh) * 2023-10-16 2023-12-22 广州卫亚汽车零部件有限公司 一种四边形多工位焊接取料机构
CN117139457B (zh) * 2023-10-19 2024-04-30 冠县恒祥轴承制造有限公司 轴承圈冲压用全自动转运装置
CN117399940B (zh) * 2023-10-23 2024-08-30 江苏贺颖智能科技有限公司 一种指尖陀螺自动装配工作站
CN117226519A (zh) * 2023-11-14 2023-12-15 成都弘林机械有限公司 一种带有恒压夹持机构的数控钻铣中心及加工工艺
CN117428680B (zh) * 2023-12-06 2024-06-04 丹阳丹金航空材料科技有限公司 一种导弹弹翼加工模具
CN117381035B (zh) * 2023-12-11 2024-02-09 仪征市丰源船舶电器有限公司 一种船用开关加工用铣床
CN117506462B (zh) * 2023-12-19 2024-05-17 浙江坚韧机械有限公司 一种斗齿的自动化加工设备
CN117697047B (zh) * 2023-12-25 2024-06-18 潍坊青特车桥有限公司 一种驱动后桥差壳攻丝快速装夹固定工装
CN117444682B (zh) * 2023-12-26 2024-03-08 常州市佳友线盘有限公司 一种塑料线盘加工用自动定位换盘工装
CN117583898B (zh) * 2024-01-18 2024-03-26 江苏维克多精密科技有限公司 一种电机壳体加工工装
CN117600834B (zh) * 2024-01-22 2024-04-09 成都正西液压设备制造有限公司 一种全自动封头打鼓生产线和成型控制系统及控制方法
CN117644403B (zh) * 2024-01-29 2024-04-05 江苏古田自动化股份有限公司 一种数控机床工件加工平台及加工方法
CN118023589A (zh) * 2024-03-12 2024-05-14 徐州晟拓精密装备制造有限公司 一种机械零部件加工用沟槽铣削装置
CN117885238B (zh) * 2024-03-15 2024-05-28 浙江特瑞堡新材料有限公司 一种橡胶智能混炼生产线
CN117921415B (zh) * 2024-03-22 2024-06-07 安徽明途交通科技有限公司 一种连续加工的球型钢支座切削设备及其加工方法
CN117961549B (zh) * 2024-03-25 2024-05-28 常州市南方驱动技术有限公司 一种齿轮箱车铣加工用工装设备以及方法
CN117961472B (zh) * 2024-03-28 2024-05-28 西安汉沣精密机械有限公司 一种零件自动拆装翻转装置
CN117985446B (zh) * 2024-04-03 2024-06-04 易讯科技股份有限公司 一种加工运输机器人
CN118204518B (zh) * 2024-04-16 2025-01-10 冠县振民轴承有限公司 一种轴承车削加工设备
CN118080997B (zh) * 2024-04-28 2024-06-28 山西风源机械制造有限公司 一种针对螺纹元件加工的专用数控旋风铣机床
CN118106796B (zh) * 2024-04-30 2024-07-02 江苏配天智造精密技术有限公司 一种分离换刀型卧式中央刀库及其控制方法
CN118419180B (zh) * 2024-05-13 2024-11-29 中国电器科学研究院股份有限公司 一种自动化多车型柔性翼子板安装设备
CN118143725B (zh) * 2024-05-13 2024-08-06 杭州蕙勒智能科技股份有限公司 液压壳体机加工自动化生产线
CN118253810B (zh) * 2024-05-29 2024-08-06 国网河南省电力公司新乡供电公司 一种管件打孔及卷管成型收料设备
CN118491899B (zh) * 2024-06-03 2024-11-12 常熟明利嘉金属制品有限公司 新能源汽车电池极板制造用多转向送料平台
CN118438107B (zh) * 2024-06-14 2025-01-21 江苏恒新金属科技有限公司 一种船舱门生产加工用的焊接设备
CN118437965B (zh) * 2024-06-17 2024-09-03 佛山市南海区启程达机械有限公司 一种翻转式剪板机及方法
CN118595865B (zh) * 2024-07-03 2025-02-18 隆昌精机有限公司 一种铣床自动夹紧装置
CN118419580B (zh) * 2024-07-04 2024-09-06 广东烟草汕头市有限责任公司 条烟输送线遮光罩的组合式生产装置
CN118478194B (zh) * 2024-07-15 2024-10-18 深圳市成双工业设备有限公司 一种大尺寸平板电视机柔性装配线
CN118489496B (zh) * 2024-07-16 2024-11-01 江苏盛瑞装备制造有限公司 一种采菇车组装用定位工装
CN118527701B (zh) * 2024-07-18 2024-11-15 浙江合诺机械有限公司 一种智能角钢钻孔加工中心产线设备及其控制方法
CN118699926B (zh) * 2024-07-26 2025-02-07 广州市德方机电有限公司 一种微电机轴轴端精磨加工装置
CN118544333B (zh) * 2024-07-30 2024-10-18 北京金隅天坛家具股份有限公司 一种用于木门加工的板材生产运料机器手以及使用方法
CN118650449B (zh) * 2024-08-20 2024-10-22 成都大学 一种高效生产种植体的加工装置及方法
CN118720811B (zh) * 2024-09-03 2024-11-08 江苏新成标准件有限公司 一种螺栓生产的组合机床
CN118809186B (zh) * 2024-09-14 2024-11-26 福建省天力卫浴科技有限公司 一种铣削钻一体机床
CN118893336A (zh) * 2024-09-18 2024-11-05 重庆阿特斯机械有限公司 一种用于机械零件加工的自动送料设备
CN118848399B (zh) * 2024-09-23 2024-12-06 国网山东省电力公司庆云县供电公司 一种高压输变电绝缘子焊装工装
CN118875370B (zh) * 2024-09-29 2024-12-06 山东泰格斯精密机械有限公司 一种机床铣头自动更换装置
CN119217634B (zh) * 2024-10-10 2025-03-14 广东统一机器人智能股份有限公司 注塑瓶体的端盖旋切装配系统及方法
CN118952624B (zh) * 2024-10-12 2024-12-17 湖南康源制药有限公司 一种大输液瓶吹瓶成型生产装置
CN118989100A (zh) * 2024-10-21 2024-11-22 福建冠达星五金制品有限公司 一种联动冲床冲压机
CN118990119B (zh) * 2024-10-23 2024-12-24 江苏中钦交通科技有限公司 一种用于大型机床的刀具装卸运输器
CN118989174B (zh) * 2024-10-24 2025-01-24 江苏森林金属装饰材料有限公司 用于铝板材的修边整形装置及其工作方法
CN119024090A (zh) * 2024-10-29 2024-11-26 苏州聚点智能科技股份有限公司 一种多工位变频器测试装置
CN119035620A (zh) * 2024-11-04 2024-11-29 南通钜盛数控机床有限公司 一种新型钢管元件双头倒角机
CN119284456A (zh) * 2024-11-28 2025-01-10 广东御景木业有限公司 一种木门加工用智能悬挂送料装置及送料方法
CN119282378B (zh) * 2024-12-12 2025-03-18 红品晶英科技（深圳）有限公司 汽车模型模具加工工作台
CN119457955A (zh) * 2025-01-13 2025-02-18 济南二机床集团有限公司 一种桁架式物流转运交换系统
CN119617887A (zh) * 2025-02-10 2025-03-14 浙江鑫耐铝熔铸设备材料有限公司 一种自动上下料的硅酸铝制品加热装置

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN209021370U (zh) * 2018-11-12 2019-06-25 广东汉亚科技股份有限公司 一种生产压缩机气缸工件的辅助生产装置

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2043894A1 (de) * 1970-09-04 1972-03-09 Gildemeister Werkzeugmasch Programmgesteuerte Werkzeugmaschine, insbesondere Drehmaschine mit Werkstückzuführeinrichtung
AT389481B (de) * 1984-02-08 1989-12-11 Voest Alpine Ag Anlage zum beschicken wenigstens einer werkzeugmaschine mit auf paletten bereitgestelltenwerkstuecken
JPH0741522B2 (ja) * 1986-02-13 1995-05-10 マツダ株式会社 トランスフア加工装置
US4946021A (en) * 1988-10-17 1990-08-07 Simplimatic Engineering Company Multiple position, conveyor mountable workpiece carrier
US5321874A (en) * 1992-07-31 1994-06-21 Ford Motor Company Multi-positioner machining system
US7367096B2 (en) * 2002-11-21 2008-05-06 Maus S.P.A. Equipment for mechanical machining, in particular for the turning and drilling of light alloy wheels
DE502005003643D1 (de) * 2005-02-16 2008-05-21 Cross Hueller Gmbh Werkstück-Bearbeitungs-Anlage mit einem vertikal verschiebbaren Werkstückgreifer
DE102008036274A1 (de) * 2008-08-04 2010-02-18 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Herstellung photovoltaischer Module
CN202952122U (zh) * 2012-11-08 2013-05-29 东风本田发动机有限公司 发动机缸体、缸盖多品种柔性空中机器人自动搬运生产线
CN105458408A (zh) * 2016-01-08 2016-04-06 南京工大数控科技有限公司 双工位数控高效齿条铣齿机
CN105729247A (zh) * 2016-05-06 2016-07-06 重庆威诺克智能装备股份有限公司 具有柔性物料传输功能的立式加工中心机床及其使用方法
CN108788261B (zh) * 2017-04-28 2020-03-20 中原内配集团智能装备有限公司 全自动活塞环双轴卧式铣床
CN108481092B (zh) * 2018-06-06 2020-10-20 宁波朗沃矿业技术有限公司 一种双工位机床加工系统
JP7164396B2 (ja) * 2018-10-29 2022-11-01 株式会社ディスコ ウエーハ生成装置
CN109623926B (zh) * 2018-11-19 2020-12-15 江苏科技大学 用于非金属矩形板类零件加工的自动化柔性生产线
CN109571041B (zh) * 2018-12-25 2023-12-12 昆山惠众机电有限公司 一种法兰的自动化生产线
CN110281012A (zh) * 2019-05-27 2019-09-27 江苏大学 一种桁架式锻件法兰盘自动化机加工生产线
CN110303345B (zh) * 2019-07-24 2024-04-12 廊坊市钦纵机电产品制造有限公司 一种全自动工件加工线及其运行方法
CN110773779B (zh) 2019-11-08 2020-09-22 江苏科技大学 一种通用与专用设备结合的智能化板类零件加工生产线

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN209021370U (zh) * 2018-11-12 2019-06-25 广东汉亚科技股份有限公司 一种生产压缩机气缸工件的辅助生产装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN110773779A (zh) 2020-02-11
US20220347810A1 (en) 2022-11-03
WO2021088500A1 (zh) 2021-05-14
US11571774B2 (en) 2023-02-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110773779B (zh) 一种通用与专用设备结合的智能化板类零件加工生产线
CN110449955B (zh) 一种带料盘的全自动立式加工中心
CN110153259B (zh) 高精度的搬运机械手数控机床及其操作方法
CN106081619A (zh) 一种精雕机全自动上下料设备
EP3943236B1 (en) Multi-spindle fully automatic vertical machining center
CN206795369U (zh) 一种小型化龙门式五轴加工设备
CN110216297A (zh) 一种斜式多工位集成轴类工件车削自动化一体机床
CN112248245B (zh) 自动加工生产方法
CN211565082U (zh) 一种正倒立式车铣复合机床
CN210285890U (zh) 一种机器人式用于清洗机识别抓取不同零件的装置
CN113148583A (zh) 一种基于物联网的轴类智能制造柔性生产线及工作方法
CN204471064U (zh) 刀库以及使用该刀库的机床
CN115140479B (zh) 一种中型物料缓存系统及缓存方法
CN115229516B (zh) 一种中型柔性精密加工生产线
CN115061443B (zh) 一种应用于自动化精密加工的车间智能生产管控系统
CN218143647U (zh) 晶圆存储智能仓
CN105364622A (zh) 自备机械手的数控机床及进行工件装卸的方法
CN202087966U (zh) 四轴四联动倒置式车铣复合加工装置
CN210435371U (zh) 一种斜式多工位集成轴类工件车削自动化一体机床
CN222176859U (zh) 一种全自动上下料精雕机
CN217321840U (zh) 一种行星齿轮减速机的零件智能加工生产线
CN213795480U (zh) 一种180°旋转快速取料夹爪
CN205363407U (zh) 自备机械手的数控机床
CN218109355U (zh) 全自动双主轴盘类零件立车
CN213672325U (zh) 一种电路板焊接工作台

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant