CN110770544A

CN110770544A - 方向指示器控制方法及方向指示器控制装置

Info

Publication number: CN110770544A
Application number: CN201780092258.0A
Authority: CN
Inventors: 野尻隆宏; 志野达弥; 出川胜彦
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2017-06-26
Filing date: 2017-06-26
Publication date: 2020-02-07
Also published as: US11493356B2; MX2019015359A; JPWO2019003278A1; US20200363228A1; EP3647731A1; WO2019003278A1; KR20200009067A; RU2742458C1; BR112019027769A2; EP3647731A4; CA3068184A1; JP6822566B2

Abstract

方向指示器控制单元(12)在本车辆的预定行驶路线中具有环形交叉路口的情况下，求出到环形交叉路口的进入道路的位置和退出道路的位置，基于进入道路的位置和退出道路的位置的关系，判定在进入时是否需要方向指示。

Description

方向指示器控制方法及方向指示器控制装置

技术领域

本发明涉及方向指示器控制方法及方向指示器控制装置。

背景技术

目前，作为在环状交叉路口的路径引导技术，有在与连接的各道路的每个分支点显示表示向离开道路的行进方向的箭头显示的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2001－336944号公报

发明内容

发明所要解决的问题

上述的技术是在环状交叉路口即环形交叉路口的路径引导技术，但在环形交叉路口的方向指示的规则有时与十字路口等的规则不同。因此，根据上述的技术，未必进行按照在环形交叉路口的规则的方向指示。

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于，提供一种进行按照在环形交叉路口的规则的方向指示的方向指示器控制方法及方向指示器控制装置。

用于解决问题的技术方案

本发明一方式的方向指示器控制方法中，在车辆的预定行驶路线中有环形交叉路口的情况下，求出向环形交叉路口的进入道路的位置和退出道路的位置，基于进入道路的位置和退出道路的位置的关系判定在进入时是否需要方向指示。

发明效果

根据本发明，进行按照在环形交叉路口中的规则的方向指示。

附图说明

图1是表示搭载了本发明的实施方式的方向指示器控制装置的车辆的一部分的功能框图。

图2是用于说明方向指示器控制单元12进行的方向指示器控制方法的流程图。

图3是用于说明与环形交叉路口连接的道路的方位角的图。

图4是表示退出道路与进入道路相邻时的方向指示和行车道判定的具体例的图。

图5是表示退出道路相对于进入道路形成的角度大于180度时的方向指示和行车道判定的具体例的图。

图6是表示退出道路相对于进入道路形成的角度为180度以下，退出道路没有与进入道路相邻时的方向指示和行车道判定的第一具体例的图。

图7是表示退出道路相对于进入道路形成的角度为180度以下，退出道路没有与进入道路相邻时的方向指示和行车道判定的第二具体例的图。

具体实施方式

接着，参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。在说明中，对相同的内容标注相同标号，并省略重复说明。

如图1所示，车辆具备：ECU(电子控制单元)1、外部传感器单元2、内部传感器单元3、GPS(Global Positioning System)电波接收单元4、地图数据库5、导航系统6、车厢外方向指示器7A及车厢内方向指示器7B。为了不与其它车辆混同，将图1的车辆称为“本车辆”。将车厢外方向指示器7A和车厢内方向指示器7B总称为方向指示器。

ECU1包含方向指示器控制装置(控制装置)的控制单元(控制电路)，能够使用具备CPU(中央处理装置)、存储器、及输入输出单元的微型计算机实现。将用于使微型计算机具有作为ECU1的功能的计算机程序安装到微型计算机中并执行。由此，微型计算机具有作为ECU1的功能。此外，在此，表示通过软件实现ECU1的一例，但当然，也可以准备用于执行以下所示的各信息处理的专用的硬件构成ECU1。

外部传感器单元2具备雷达装置或摄像机(都未图示)，将从雷达装置或摄像机得到的本车辆的周围信息输出到ECU1及导航系统6。

内部传感器单元3具备车速传感器或偏航角传感器(均未图示)，将从车速传感器或偏航角传感器得到的车速或偏航角输出到ECU1及导航系统6。

GPS电波接收单元4通过从3个以上的GPS卫星接收电波而得到表示本车辆的位置的位置信息，并将位置信息输出到ECU1及导航系统6。

地图数据库5具备本车辆行驶的地域的地图信息，ECU1及导航系统6参照地图信息。地图信息包含道路及交叉路口的位置等信息。在交叉路口中除十字路口、T字路口外还包含称为环形交叉路口的环状交叉路口。

环形交叉路口是3条以上的道路与环状的道路(称为环道)连接的交叉路口，在此，环形交叉路口称为环道。地图信息包含环形交叉路口的信息。环形交叉路口的信息包含环形交叉路口的本车辆的行进方向(顺时针方向或逆时针方向)、表示连接的各道路的位置的信息。表示各道路的位置的信息包含从环道的中心位置起以规定的方向(例如北方向)为基准，以环形交叉路口中的车辆的行进方向为正的情况的道路的方位角等。

导航系统6是进行引导直至由本车辆的驾驶人等乘员设定的目的地的系统。导航系统6基于外部传感器单元2、内部传感器单元3、GPS电波接收单元4输出的各信息估计本车辆的位置，并计算到目的地的预定行驶路线，进行直至目的地的引导。另外，导航系统6将预定行驶路线的信息输出到ECU1。

ECU1具备车辆位置估计单元11、方向指示器控制单元12及行驶车道判定单元13。

车辆位置估计单元11基于外部传感器单元2、内部传感器单元3、GPS电波接收单元4输出的各信息估计本车辆的位置。方向指示器控制单元12相当于方向指示器控制装置(控制装置)的控制单元(控制电路)。

方向指示器控制单元12基于通过车辆位置估计单元11得到的本车辆的位置信息、地图数据库5的地图信息、通过导航系统6生成的预定行驶路线的信息，控制车厢外方向指示器7A及车厢内方向指示器7B。

方向指示器控制单元12具有：第一判定单元(第一判定电路)121、计算单元(计算电路)122、第二判定单元(第二判定电路)123、控制单元(控制电路)124。第一判定单元121判定在本车辆行驶的预定的预定行驶路线中是否具有环形交叉路口。在判定为在预定行驶路线中具有环形交叉路口的情况下，计算单元122求出本车辆进入环形交叉路口的进入道路和本车辆从环形交叉路口退出的退出道路。第二判定单元123基于进入道路的位置和退出道路的位置的关系，判定在本车辆进入环形交叉路口时在方向指示器(7A、7B)中是否需要方向指示。控制单元124控制车厢外方向指示器7A及车厢内方向指示器7B。

为了通知其它车辆或行人右转和左转，车厢外方向指示器7A具备安装于本车辆的外侧部分的右转的方向指示灯及左转的方向指示灯。

为了通知驾驶人等乘员右转和左转，车厢内方向指示器7B具备安装于本车辆内的右转的方向指示灯及左转的方向指示灯。

通过方向指示器控制单元12的控制，车厢外方向指示器7A及车厢内方向指示器7B的右转的各方向指示灯同时点亮，此时，车厢外方向指示器7A及车厢内方向指示器7B的左转的各方向指示灯同时熄灭。另外，通过方向指示器控制单元12的控制，左转的各方向指示灯同时点亮，此时，右转的各方向指示灯同时熄灭。这样，车厢外方向指示器7A及车厢内方向指示器7B同步工作。

行驶车道判定单元13在本车辆进入环形交叉路口的道路(进入道路)包含多条行车道的情况下，基于进入道路的位置和本车辆从环形交叉路口退出的道路(退出道路)的位置的关系，判定本车辆是否位于适当的行车道。

接着，参照图2。对方向指示器控制单元12进行的方向指示器控制方法进行说明。在以下的说明中，以在车辆进入道路彼此连接的地点时对车辆进入的方向进行方向指示的方向指示器的控制为前提，对成为实施方式的特征的控制进行说明。例如，在预定行驶路线为在交叉路口等右转的路线的情况下，在交叉路口跟前使右侧的方向指示器自动地工作。在此，本车辆通过基于预定行驶路线的信息的导航系统6的引导而行驶。

如图2所示，方向指示器控制单元12首先基于车辆位置估计单元11估计的本车辆的位置和地图数据库5的地图信息，判定本车辆是否接近交叉路口(S1)，在没有接近的情况下(S1：“否”)，结束处理。

方向指示器控制单元12的第一判定单元121在接近交叉路口的情况下(S1：“是”)，判定交叉路口是否为环形交叉路口(S3)。即，第一判定单元121判定在本车辆行驶的预定的预定行驶路线中是否具有环形交叉路口。

方向指示器控制单元12的控制单元124在交叉路口不是环形交叉路口的交叉路口的情况下(S3：“否”)，使车厢外方向指示器7A和车厢内方向指示器7B开始右方向或左方向的方向指示(S5)，结束处理。在步骤S5中，具体而言，基于预定行驶路线的信息，在交叉路口右转的情况下，开始右方向的方向指示，在左转的情况下，开始左方向的方向指示(S5)。由此，车厢外方向指示器7A和车厢内方向指示器7B在交叉路口右转时将右转的方向指示灯点亮，在左转时将左转的方向指示灯点亮。

方向指示器控制单元12在交叉路口为环形交叉路口的情况下(S3：“是”)，即，在判定为在预定行驶路线中具有环形交叉路口的情况下，从地图信息中取得环形交叉路口的信息(S21)。

接着，方向指示器控制单元12的计算单元122基于环形交叉路口的信息和预定行驶路线的信息求出本车辆进入环形交叉路口的道路(以下，称为进入道路)的位置和本车辆从环形交叉路口退出的道路(以下，称为退出道路)的位置(S23)。此外，本车辆的乘员也可以指定进入道路的位置和退出道路的位置。

接着，方向指示器控制单元12第二判定单元123基于进入道路的位置和退出道路的位置的关系，判定在本车辆进入环形交叉路口时在车厢外方向指示器7A和车厢内方向指示器7B中是否需要方向指示。

具体而言，方向指示器控制单元12的第二判定单元123首先判定退出道路相对于进入道路是否与环形交叉路口的行进方向侧相邻(S25)。在此，例如，方向指示器控制单元12基于各道路的方位角计算将进入道路的方位角设为0°(度)时的其它道路(包含退出道路)的方位角(正的角度)，基于方位角进行判定(S25)。

参照图3，进行具体说明。道路R1～R5与环形交叉路口RA连接。环形交叉路口RA的行进方向为顺时针方向。另外，道路R1为进入道路。

在图3的配置的情况下，将道路R1的方位角设为0°(度)时的各道路R2～R5的方位角依次为60°(度)、120°(度)、180°(度)、270°(度)。在道路R3为退出道路的情况下，本车辆沿着箭头T行驶。退出道路的方位角为图4的θ，即成为120°(度)。

返回图2，在计算的方位角中，退出道路的方位角最小的情况下，退出道路相对于进入道路与行进方向侧相邻(图2，S25：“是”)。

方向指示器控制单元12的控制单元124在判定为退出道路相对于进入道路与行进方向侧相邻的情况下(S25：“是”)，使车厢外方向指示器7A和车厢内方向指示器7B开始车辆从环形交叉路口退出时进行转弯的方向的方向指示(S27)，结束处理。以下，将车辆从环形交叉路口退出时进行转弯的方向称为“转弯方向”。换而言之，转弯方向是车辆从环形交叉路口进入退出道路时进行转弯的方向。方向指示器控制单元12在进入环形交叉路口之前，即在进入道路上执行步骤27。

在行进方向为顺时针方向的情况下，转弯方向为左方向，在行进方向为逆时针方向的情况下，转弯方向为右方向。根据步骤S27，车厢外方向指示器7A和车厢内方向指示器7B在行进方向为顺时针方向的情况下将左转的方向指示灯点亮，在逆时针方向的情况下将右转的方向指示灯点亮。这样，本车辆在将方向指示灯点亮的状态下，进入环形交叉路口。

另一方面，方向指示器控制单元12的第二判定单元123在判定为退出道路相对于进入道路没有与行进方向侧相邻的情况下(S25：“否”)，以环形交叉路口的行进方向为正，判定退出道路相对于进入道路形成的角度是否大于180度(S29)。

具体而言，方向指示器控制单元12的第二判定单元123判定在步骤S25中计算的退出道路的方位角(将进入道路的方位角设为0度时的退出道路的方位角)是否大于180度(S29)。

方向指示器控制单元12的控制单元124在退出道路相对于进入道路形成的角度大于180度的情况下(S29：“是”)，使车厢外方向指示器7A和车厢内方向指示器7B开始与转弯方向相反方向的方向指示(S31)，结束处理。方向指示器控制单元12在进入环形交叉路口之前，即，在进入道路上执行步骤S29。

在行进方向为顺时针方向的情况下，转弯方向的相反方向为右方向，在行进方向为逆时针方向的情况下，转弯方向的相反方向为左方向。根据步骤S29，车厢外方向指示器7A和车厢内方向指示器7B在行进方向为顺时针方向的情况下，将右转的方向指示灯点亮，在为逆时针方向的情况下，将左转的方向指示灯点亮。这样，在本车辆将方向指示灯点亮的状态下，进入环形交叉路口。

另一方面，方向指示器控制单元12的控制单元124在退出道路相对于进入道路形成的角度为180度以下的情况下(S29：“否”)，不使车厢外方向指示器7A和车厢内方向指示器7B开始方向指示，结束处理。

由此，本车辆在将方向指示灯熄灭的状态下，进入环形交叉路口。即，方向指示器控制单元12在进入环形交叉路口时不进行方向指示器的方向指示。即，方向指示器控制单元12禁止方向指示器的方向指示。

方向指示器控制单元12对预定行驶路线上的各交叉路口进行图2的处理。

此外，在图2的流程中没有记载方向指示的结束，但方向指示器控制单元12能够在从开始方向指示起经过规定的时间的定时、或通过了环形交叉路口的定时等、基于交通规则的适当的定时结束方向指示。

接着，对行驶车道判定单元13的动作进行说明。

在进入道路包含多条行车道，在图2的步骤S25中判定为“是”的情况下，行驶车道判定单元13判定本车辆是否位于转弯方向侧的行车道。行驶车道判定单元13基于地图信息判定进入道路是否包含多条行车道。

在行进方向为顺时针方向的情况下，转弯方向为左方向，因此，行驶车道判定单元13判定本车辆是否位于左行车道(例如，最左的行车道)。

另一方面，在行进方向为逆时针方向的情况下，转弯方向为右方向，因此，行驶车道判定单元13判定本车辆是否位于右行车道(例如，最右的行车道)。

行驶车道判定单元13在判定为本车辆没有位于转弯方向侧的行车道的情况下，例如，根据语音或导航系统6中的画面显示，促使向转弯方向侧的行车道的行车道变更。由此，本车辆能够从转弯方向侧的行车道即适当的行车道进入环形交叉路口。此外，在判定为本车辆没有位于转弯方向侧的行车道的情况下，从本车辆所在的行车道观察，如果转弯方向侧的上述行车道为右侧，则方向指示器控制单元12也可以使方向指示器(7A、7B)对右侧进行方向指示，如果转弯方向侧的上述行车道为左侧，则方向指示器控制单元12也可以使方向指示器(7A、7B)对左侧进行方向指示。

另一方面，在进入道路包含多条行车道，在图2的步骤S29中判定为“是”的情况下，行驶车道判定单元13判定本车辆是否位于转弯方向的相反侧的行车道。

在行进方向为顺时针方向的情况下，因为转弯方向的相反方向为右方向，所以行驶车道判定单元13判定本车辆是否位于右行车道(例如，最右的行车道)。

另一方面，在行进方向为逆时针方向的情况下，因为转弯方向的相反方向为左方向，所以行驶车道判定单元13判定本车辆是否位于左行车道(例如，最左的行车道)。

在行驶车道判定单元13判定本车辆没有位于转弯方向的相反侧的行车道的情况下，例如，通过语音或导航系统6中的画面显示，促使向转弯方向的相反侧的行车道的行车道变更。由此，本车辆能够从转弯方向的相反侧的行车道即适当的行车道进入环形交叉路口。此外，在判定为本车辆没有位于转弯方向的相反侧的行车道的情况下，从本车辆所在的行车道观察，如果转弯方向的相反侧的上述行车道为右侧，则方向指示器控制单元12也可以使方向指示器(7A、7B)对右侧进行方向指示，如果转弯方向的相反侧的上述行车道为左侧，则方向指示器控制单元12也可以使方向指示器(7A、7B)对左侧进行方向指示。

接着，使用附图，对方向指示和行车道判定的具体例进行说明。

如图4所示，在道路R2(退出道路)相对于道路R1(进入道路)与环形交叉路口RA的行进方向侧相邻的情况下，在道路R1(进入道路)上，开始转弯方向(图中的情况为左)的方向指示。因此，在退出道路相对于进入道路与行进方向侧相邻的情况下能够在进入道路上开始转弯方向的方向指示的规则的环形交叉路口中，能够按照规则进行方向指示。即，能够防止在不进行方向指示，或进行了与转弯方向相反方向的方向指示的状态下进入环形交叉路口。

另外，如图4所示，在判定为退出道路相对于进入道路与行进方向侧相邻的情况下，判定本车辆是否位于转弯方向侧的行车道(图中左行车道)。因此，如果本车辆没有位于转弯方向侧的行车道，则促使例如行车道变更，由此，能够从适当的行车道进入环形交叉路口。

另外，如图5所示，以环形交叉路口RA的行进方向为正，有时道路R5(退出道路)相对于道路R1(进入道路)形成的角度θ为270度，即大于180度。该情况下，在道路R1(进入道路)上，开始与转弯方向相反方向(图中右)的方向指示。因此，在角度θ大于180度的情况下，能够在进入道路上开始转弯方向的相反方向的方向指示的规则的环形交叉路口中，按照规则进行方向指示。即，能够防止在不进行方向指示，或进行转弯方向的方向指示的状态下进入环形交叉路口。

另外，如图5所示，在角度θ大于180度的情况下，判定本车辆是否位于转弯方向的相反侧的行车道(图中右行车道)。因此，如果本车辆没有位于转弯方向的相反侧的行车道，则促使例如行车道变更，由此，能够从适当的行车道进入环形交叉路口。

另外，如图6、图7所示，以环形交叉路口RA的行进方向为正，退出道路(图6中道路R3，图7中道路R4)相对于道路R1(进入道路)形成的角度θ为180度以下。另外，退出道路(R3、R4)相对于进入道路(R1)没有与环形交叉路口RA的行进方向侧相邻。该情况下，在进入环形交叉路口RA时不进行方向指示。因此，能够在角度θ为180度以下且退出道路相对于进入道路没有与行进方向侧相邻的情况下不进行方向指示的规则的环形交叉路口中，遵守方向指示的规则。即，能够防止在进行了方向指示的状态下进入环形交叉路口。

此外，在图6、图7的情况下，不进行本车辆所在的行车道的判定。因此，能够在角度θ为180度以下，退出道路相对于进入道路没有与行进方向侧相邻的情况下，可以在任何行车道行驶的规则的环形交叉路口中，按照规则进行行车道行驶。

此外，图4～图7是表示车辆向顺时针方向行进的环形交叉路口的具体例的图。在车辆向逆时针方向行进的环形交叉路口中，在道路R1为进入道路的情况下，道路R5～道路R2的角度θ依次为90度、180度、240度、300度。因此，图2的步骤29的判定基于该角度θ进行。

如上，在本实施方式中，在预定行驶路线中具有环形交叉路口的情况下，求出进入道路的位置和退出道路的位置，基于进入道路的位置和退出道路的位置的关系判定是否需要进入环形交叉路口时的方向指示。因此，能够在基于进入道路的位置和退出道路的位置的关系决定是否需要进入时的方向指示的规则的环形交叉路口根据规则进行方向指示。

此外，在本实施方式中，将方向指示器控制装置搭载于进行方向指示的对象车辆。但是，将方向指示器控制装置搭载于可与对象车辆通信的服务器装置或不是对象车辆而是其它车辆，需要的信息和指示通过服务器装置或其它车辆和对象车辆之间的通信进行收发，由此，也可以远程进行同样的方向指示器控制方法。服务器装置和对象车辆之间的通信能够通过无线通信或路车间通信执行。其它车辆和对象车辆之间的通信能够通过所谓的车车间通信执行。另外，方向指示器为通过接通(通电)控制电路进行闪烁，通过断开而熄灭的结构，作为不进行方向指示器的控制，例如，也可以将控制电路控制为断开或维持断开状态。

以上记载了本发明的实施方式，但形成本公开的一部分的论述及附图并不应理解为限定该发明。根据该公开，本领域技术人员可明了各种各样的代替实施方式、实施例及应用技术。

符号说明

1ECU

2外部传感器单元

3内部传感器单元

4GPS电波接收单元

5地图数据库

6导航系统

7A车厢外方向指示器(方向指示器)

7B车厢内方向指示器(方向指示器)

11车辆位置估计单元

12方向指示器控制单元

13行驶车道判定单元

121第一判定单元

122计算单元

123第二判定单元

124控制单元

RA环形交叉路口

R1～R5道路

θ方位角

Claims

1.一种方向指示器控制方法，其特征在于，

判定在车辆行驶的预定的预定行驶路线中是否有环形交叉路口，

在判定为在所述预定行驶路线中有环形交叉路口的情况下，求所述车辆进入所述环形交叉路口的进入道路的位置和所述车辆从所述环形交叉路口退出的退出道路的位置，

基于所述进入道路的位置和所述退出道路的位置的关系，判定在所述车辆进入所述环形交叉路口时在所述车辆的方向指示器中是否需要方向指示。

2.如权利要求1所述的方向指示器控制方法，其特征在于，

判定所述退出道路相对于所述进入道路是否与所述环形交叉路口中的行进方向侧相邻，

在判定为所述退出道路相对于所述进入道路与所述环形交叉路中口的行进方向侧相邻的情况下，在所述进入道路上，使所述方向指示器开始在车辆从所述环形交叉路口退出时进行转弯的方向的方向指示。

3.如权利要求1所述的方向指示器控制方法，其特征在于，

所述进入道路包含多条行车道，在判定为所述退出道路相对于所述进入道路与所述环形交叉路口中的行进方向侧相邻的情况下，判定车辆是否位于所述车辆从所述环形交叉路口退出时进行转弯的方向侧的所述行车道，

在判定为没有位于上述行车道的情况下，对上述行车道侧进行方向指示。

4.如权利要求1～3中任一项所述的方向指示器控制方法，其特征在于，

以所述环形交叉路口中的行进方向为正，判定所述退出道路相对于所述进入道路形成的角度是否大于180度，

在判定为所述角度大于180度的情况下，在所述进入道路上，使所述方向指示器开始车辆从所述环形交叉路口退出时进行转弯的方向的相反方向的方向指示。

5.如权利要求1～3中任一项所述的方向指示器控制方法，其特征在于，

所述进入道路包含多条行车道，在判定为所述角度大于180度的情况下，判定车辆是否位于所述车辆从所述环形交叉路口退出时进行转弯的方向的相反侧的所述行车道，

6.如权利要求1～5中任一项所述的方向指示器控制方法，其特征在于，

以所述环形交叉路口中的行进方向为正，在所述退出道路相对于所述进入道路形成的角度为180度以下，且所述退出道路相对于所述进入道路没有与所述环形交叉路口中的行进方向侧相邻的情况下，在进入所述环形交叉路口时不进行所述方向指示器中的方向指示。

7.一种方向指示器控制装置，其为搭载于车辆上的方向指示器的控制装置，其特征在于，

所述方向指示器控制装置包括控制单元，

该控制单元具有：判定单元，其判定在所述车辆行驶的预定的预定行驶路线中是否有环形交叉路口；计算单元，在判定为在所述预定行驶路线中有环形交叉路口的情况下，求所述车辆进入所述环形交叉路口的进入道路和所述车辆从所述环形交叉路口退出的退出道路；以及判定单元，其基于所述进入道路的位置和所述退出道路的位置的关系，判定所述车辆进入所述环形交叉路口时在所述车辆的方向指示器中是否需要方向指示。