CN110757457A - 一种物联网机器人的加工仿真方法、装置及系统 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种物联网机器人的加工仿真方法、装置、系统及一种客户端和云端服务器，该方法应用于客户端，包括：获取目标工件模型、实际工件模型，以及加工参数，并发送至预先部署CAD内核环境的云端服务器中；接收云端服务器返回的根据目标工件模型、实际工件模型和加工参数得到的加工代码，根据机器人加工代码进行机器人加工仿真，并在三维显示区域生成仿真后的物联网机器人。由上可知，本申请避免采用复杂的UG或SolidWorks进行二次开发，且能够部署运行到互联网中，无需安装特定的软件，可以在客户端访问服务器远程操纵机器人进行加工仿真，实现传统互联网与嵌入式的有机结合，提高了便利性和易用性。
Description
技术领域
本申请涉及物联网机器人技术领域，更具体地说，涉及一种物联网机器人的加工仿真方法、装置、系统及一种客户端和一种云端服务器。
背景技术
随着机器人技术的发展，工业机器人灵活性高、通用性强、成本低等优势逐步凸显出来，成为机械制造行业重要的加工装备。目前，国内研究机器人轨迹代码生成路线，多采用UG(Unigraphics NX)或者SolidWorks二次开发，利用c++语言调用CAD内核进行开发，在求解到关节角之后再导入诸如robot studio平台进行运动的仿真。然而，此种方法使用的语言过于复杂，学习曲线较为陡峭，且对于CAD软件依赖过强，难以将功能集成至更大的软件平台上。
因此，如何解决上述问题是本领域技术人员需要重点关注的。
发明内容
本申请的目的在于提供一种物联网机器人的加工仿真方法、装置、系统及一种客户端和一种云端服务器，避免采用复杂的UG或SolidWorks进行二次开发，且能够部署运行到互联网中，无需安装特定的软件，提高了便利性和易用性，提升了用户的使用体验。
为实现上述目的，本申请提供了一种物联网机器人的加工仿真方法，应用于客户端，所述方法包括：
获取用户录入的目标工件模型、实际工件模型，以及针对所述实际工件模型的加工参数；
将所述目标工件模型、所述实际工件模型和所述加工参数发送至预先部署CAD内核环境的云端服务器中；
接收所述云端服务器返回的所述物联网机器人的机器人加工代码；所述机器人加工代码为所述云端服务器根据所述目标工件模型、所述实际工件模型和所述加工参数得到的加工代码；
根据所述机器人加工代码进行机器人加工仿真，并在三维显示区域生成仿真后的物联网机器人。
可选的，所述根据所述机器人加工代码进行机器人加工仿真，并在三维显示区域生成仿真后的物联网机器人之后，还包括：
接收用户下发的交互操作指令；
根据所述交互操作指令对仿真后的物联网机器人进行控制，以生成相应的运动仿真效果。
为实现上述目的，本申请提供了一种物联网机器人的加工仿真方法，应用于预先部署CAD内核环境的云端服务器，所述方法包括：
接收客户端发送的目标工件模型、实际工件模型，以及加工参数；所述目标工件模型、所述实际工件模型和所述加工参数为所述客户端获取的用户录入的模型以及针对所述实际工件模型的加工参数；
根据所述目标工件模型、所述实际工件模型和所述加工参数生成机器人加工代码；
将所述机器人加工代码返回至所述客户端，以便所述客户端根据所述机器人加工代码进行机器人加工仿真，并在三维显示区域生成仿真后的物联网机器人。
可选的，所述根据所述目标工件模型、所述实际工件模型和所述加工参数生成机器人加工代码之后，还包括：
将所述机器人加工代码上传至物联网机器人的处理器中。
可选的，所述根据所述目标工件模型、所述实际工件模型和所述加工参数生成机器人加工代码，包括：
对所述目标工件模型进行点位提取，得到离散点信息；
根据所述离散点信息和所述实际工件模型确定加工余量，并基于所述加工余量逆解得到所述物联网机器人的各个关节转角；
利用所述加工参数和所述各个关节转角生成机器人加工代码。
为实现上述目的，本申请提供了一种物联网机器人的加工仿真装置，应用于客户端，所述装置包括：
数据获取模块，用于获取用户录入的目标工件模型、实际工件模型，以及针对所述实际工件模型的加工参数；
数据发送模块，用于将所述目标工件模型、所述实际工件模型和所述加工参数发送至预先部署CAD内核环境的云端服务器中；
第一接收模块，用于接收所述云端服务器返回的所述物联网机器人的机器人加工代码；所述机器人加工代码为所述云端服务器根据所述目标工件模型、所述实际工件模型和所述加工参数得到的加工代码；
加工仿真模块，用于根据所述机器人加工代码进行机器人加工仿真，并在三维显示区域生成仿真后的物联网机器人。
为实现上述目的，本申请提供了一种物联网机器人的加工仿真装置，应用于预先部署CAD内核环境的云端服务器，所述装置包括：
第二接收模块，用于接收客户端发送的目标工件模型、实际工件模型，以及加工参数；所述目标工件模型、所述实际工件模型和所述加工参数为所述客户端获取的用户录入的模型以及针对所述实际工件模型的加工参数；
代码生成模块，用于根据所述目标工件模型、所述实际工件模型和所述加工参数生成机器人加工代码；
代码返回模块，用于将所述机器人加工代码返回至所述客户端，以便所述客户端根据所述机器人加工代码进行机器人加工仿真，并在三维显示区域生成仿真后的物联网机器人。
为实现上述目的，本申请提供了一种客户端，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现前述公开的任一种物联网机器人的加工仿真方法的步骤。
为实现上述目的，本申请提供了一种云端服务器，所述云端服务器预先部署了CAD内核环境，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现前述公开的任一种物联网机器人的加工仿真方法的步骤。
为实现上述目的，本申请提供了一种物联网机器人的加工仿真系统，包括：
如前述公开的客户端、前述公开的云端服务器，以及物联网机器人。
通过以上方案可知，本申请提供的一种物联网机器人的加工仿真方法，应用于客户端，所述方法包括：获取用户录入的目标工件模型、实际工件模型，以及针对所述实际工件模型的加工参数；将所述目标工件模型、所述实际工件模型和所述加工参数发送至预先部署CAD内核环境的云端服务器中；接收所述云端服务器返回的所述物联网机器人的机器人加工代码；所述机器人加工代码为所述云端服务器根据所述目标工件模型、所述实际工件模型和所述加工参数得到的加工代码；根据所述机器人加工代码进行机器人加工仿真，并在三维显示区域生成仿真后的物联网机器人。由上可知，本申请用户可通过客户端录入机器人的目标工件模型、实际工件模型以及加工参数，并由客户端将上述内容转发至云端服务器，其中，云端服务器预先了部署CAD内核环境，进而云端服务器可根据上述内容生成加工代码，从而可根据该加工代码进行计算机加工仿真，避免采用复杂的UG或SolidWorks进行二次开发，且能够部署运行到互联网中，无需安装特定的软件，可以在客户端访问服务器远程操纵机器人进行加工仿真，实现传统互联网与嵌入式的有机结合，提高了便利性和易用性，提升了用户的使用体验。
本申请还公开了一种客户端、云端服务器及一种物联网机器人的加工仿真装置和系统，同样能实现上述技术效果。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例公开的一种物联网机器人的加工仿真方法的流程图；
图2为本申请实施例公开的另一种物联网机器人的加工仿真方法的流程图；
图3为本申请实施例公开的一种物联网机器人的加工仿真装置的结构图；
图4为本申请实施例公开的另一种物联网机器人的加工仿真装置的结构图；
图5为本申请实施例公开的一种客户端的结构图；
图6为本申请实施例公开的另一种客户端的结构图；
图7为本申请实施例公开的一种云端服务器的结构图；
图8为本申请实施例公开的一种物联网机器人的加工仿真系统的结构图；
图9为本申请实施例公开的一种具体实施方式中用户界面的示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在现有技术中，国内研究机器人轨迹代码生成路线，多采用UG或者SolidWorks二次开发，利用c++语言调用CAD内核进行开发，在求解到关节角之后再导入诸如robotstudio平台进行运动的仿真。然而，此种方法使用的语言过于复杂，学习曲线较为陡峭，且对于CAD软件依赖过强，难以将功能集成至更大的软件平台上。
因此，本申请实施例公开了一种物联网机器人的加工仿真方法，避免采用复杂的UG或SolidWorks进行二次开发，且能够部署运行到互联网中，无需安装特定的软件，提高了便利性和易用性，提升了用户的使用体验。
参见图1所示，本申请实施例公开的一种物联网机器人的加工仿真方法，应用于客户端，包括：
S101：获取用户录入的目标工件模型、实际工件模型，以及针对所述实际工件模型的加工参数；
本申请实施例中，预先设计了可视化的用户界面，并通过客户端对该用户界面进行显示，进而用户可通过上述用户界面录入目标工件模型、实际工件模型以及针对实际工件模型的加工参数。其中，目标工件模型为想要加工的目标模型，实际工件模型为需要对其进行加工的实际模型，加工参数可以时针对实际模型进行加工的离散化程度。
S102：将所述目标工件模型、所述实际工件模型和所述加工参数发送至预先部署CAD内核环境的云端服务器中；
在具体实施中，预先在云端服务器部署了CAD内核环境，且预先通过搭建后端框架连接CAD内核环境与客户端，并可设计接口用于接收客户端发送的目标工件模型，实际工件模型和加工参数。
S103：接收所述云端服务器返回的所述物联网机器人的机器人加工代码；所述机器人加工代码为所述云端服务器根据所述目标工件模型、所述实际工件模型和所述加工参数得到的加工代码；
在本步骤中，云端服务器中预先部署了CAD内核环境，由此基于上述接收到的目标工件模型，实际工件模型和加工参数，可自动生成机器人加工代码，并将机器人代码返回至客户端中。上述步骤云端服务器与客户端之间可利用预设的通信协议进行通信，如https。
S104：根据所述机器人加工代码进行机器人加工仿真，并在三维显示区域生成仿真后的物联网机器人。
接收到云端服务器返回的机器人加工代码之后，可以根据上述机器人加工代码进行加工仿真，在预先设定的三维显示区域生成仿真后的物联网机器人。
作为一种优选的实施方式，本申请实施例在根据机器人加工代码进行机器人加工仿真，并在三维显示区域生成仿真后的物联网机器人之后，还可以进一步接收用户下发的交互操作指令；根据所述交互操作指令对仿真后的物联网机器人进行控制，以生成相应的运动仿真效果。可以理解的是，本申请实施例预先进行了基础界面的设计，以及功能栏的设计，触发该部分相应的图标则可进行相应的云端操作。例如：旋转操作、平移操作、缩放操作等交互操作。
通过以上方案可知，本申请提供的一种物联网机器人的加工仿真方法，应用于客户端，所述方法包括：获取用户录入的目标工件模型、实际工件模型，以及针对所述实际工件模型的加工参数；将所述目标工件模型、所述实际工件模型和所述加工参数发送至预先部署CAD内核环境的云端服务器中；接收所述云端服务器返回的所述物联网机器人的机器人加工代码；所述机器人加工代码为所述云端服务器根据所述目标工件模型、所述实际工件模型和所述加工参数得到的加工代码；根据所述机器人加工代码进行机器人加工仿真，并在三维显示区域生成仿真后的物联网机器人。由上可知，本申请用户可通过客户端录入机器人的目标工件模型、实际工件模型以及加工参数，并由客户端将上述内容转发至云端服务器，其中，云端服务器预先了部署CAD内核环境，进而云端服务器可根据上述内容生成加工代码，从而可根据该加工代码进行计算机加工仿真，避免采用复杂的UG或SolidWorks进行二次开发，且能够部署运行到互联网中，无需安装特定的软件，可以在客户端访问服务器远程操纵机器人进行加工仿真，实现传统互联网与嵌入式的有机结合，提高了便利性和易用性，提升了用户的使用体验。
本申请实施例公开了另一种物联网机器人的加工仿真方法，应用于预先部署CAD内核环境的云端服务器。参见图2所示，具体的：
S201：接收客户端发送的目标工件模型、实际工件模型，以及加工参数；所述目标工件模型、所述实际工件模型和所述加工参数为所述客户端获取的用户录入的模型以及针对所述实际工件模型的加工参数；
S202：根据所述目标工件模型、所述实际工件模型和所述加工参数生成机器人加工代码；
本申请实施例中，根据目标工件模型、实际工件模型和加工参数生成机器人加工代码的具体过程可以包括：对所述目标工件模型进行点位提取，得到离散点信息；根据所述离散点信息和所述实际工件模型确定加工余量，并基于所述加工余量逆解得到所述物联网机器人的各个关节转角；利用所述加工参数和所述各个关节转角生成机器人加工代码。具体地，首先对目标工件模型进行点位提取，将待加工区域分离成若干包络曲线，对各个曲线进行点位离散，进而通过标定磨头，建立夹具坐标系，建立工件坐标系，并通过相关矩阵变换，得到机器人坐标系关于末端执行器的变换矩阵，然后再代入D-H参数逆解出各个关节的转角。
S203：将所述机器人加工代码返回至所述客户端，以便所述客户端根据所述机器人加工代码进行机器人加工仿真，并在三维显示区域生成仿真后的物联网机器人。
在一种可行的实施方式中，根据目标工件模型、实际工件模型和加工参数生成机器人加工代码之后，还可以将上述机器人加工代码上传至实际存在的物联网机器人的处理器中实现输出。
下面对本申请实施例提供的一种物联网机器人的加工仿真装置进行介绍，下文描述的一种物联网机器人的加工仿真装置与上文描述的一种物联网机器人的加工仿真方法可以相互参照。
参见图3所示，本申请实施例提供的一种物联网机器人的加工仿真装置，应用于客户端，包括：
数据获取模块301，用于获取用户录入的目标工件模型、实际工件模型，以及针对所述实际工件模型的加工参数；
数据发送模块302，用于将所述目标工件模型、所述实际工件模型和所述加工参数发送至预先部署CAD内核环境的云端服务器中；
第一接收模块303，用于接收所述云端服务器返回的所述物联网机器人的机器人加工代码；所述机器人加工代码为所述云端服务器根据所述目标工件模型、所述实际工件模型和所述加工参数得到的加工代码；
加工仿真模块304，用于根据所述机器人加工代码进行机器人加工仿真，并在三维显示区域生成仿真后的物联网机器人。
关于上述模块301至304的具体内容可参考前述实施例公开的相应内容，在此不再进行赘述。
下面对本申请实施例提供的一种物联网机器人的加工仿真装置进行介绍，下文描述的一种物联网机器人的加工仿真装置与上文描述的一种物联网机器人的加工仿真方法可以相互参照。
参见图4所示，本申请实施例提供的一种物联网机器人的加工仿真装置，应用于预先部署CAD内核环境的云端服务器，包括：
第二接收模块401，用于接收客户端发送的目标工件模型、实际工件模型，以及加工参数；所述目标工件模型、所述实际工件模型和所述加工参数为所述客户端获取的用户录入的模型以及针对所述实际工件模型的加工参数；
代码生成模块402，用于根据所述目标工件模型、所述实际工件模型和所述加工参数生成机器人加工代码；
代码返回模块403，用于将所述机器人加工代码返回至所述客户端，以便所述客户端根据所述机器人加工代码进行机器人加工仿真，并在三维显示区域生成仿真后的物联网机器人。
关于上述模块401至404的具体内容可参考前述实施例公开的相应内容，在此不再进行赘述。
本申请还提供了一种客户端11，参见图5所示，本申请实施例提供的一种客户端11包括：
存储器501，用于存储计算机程序；
处理器502，用于执行所述计算机程序时可以实现上述实施例所提供的步骤。
具体的，存储器501包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机可读指令，该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机可读指令的运行提供环境。处理器502在一些实施例中可以是一中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，为客户端11提供计算和控制能力，执行所述存储器501中保存的计算机程序时，可以实现前述公开的由客户端一侧执行的任一种物联网机器人的加工仿真方法的步骤。
在上述实施例的基础上，作为优选实施方式，参见图6所示，所述客户端11还包括：
输入接口503，与处理器502相连，用于获取外部导入的计算机程序、参数和指令，经处理器502控制保存至存储器501中。该输入接口503可以与输入装置相连，接收用户手动输入的参数或指令。该输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是终端外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，也可以是键盘、触控板或鼠标等。
显示单元504，与处理器502相连，用于显示处理器502处理的数据以及用于显示可视化的用户界面。该显示单元504可以为LED显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及OLED(Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管)触摸器等。
网络端口505，与处理器502相连，用于与外部各终端设备进行通信连接。该通信连接所采用的通信技术可以为有线通信技术或无线通信技术，如移动高清链接技术(MHL)、通用串行总线(USB)、高清多媒体接口(HDMI)、无线保真技术(WiFi)、蓝牙通信技术、低功耗蓝牙通信技术、基于IEEE802.11s的通信技术等。
图6仅示出了具有组件501-505的电子设备，本领域技术人员可以理解的是，图6示出的结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
本申请还提供了一种云端服务器12，所述云端服务器12预先部署了CAD内核环境，参见图7所示，本申请实施例提供的一种云端服务器12包括：
存储器601，用于存储计算机程序；
处理器602，用于执行所述计算机程序时可以实现上述实施例所提供的由云端服务器一侧执行的任一种物联网机器人的加工仿真方法的步骤。
本申请还提供了一种物联网机器人的加工仿真系统，参见图8所示，包括：前述公开的客户端11、前述公开的云端服务器12，以及物联网机器人13。
在本申请实施例中，客户端11指搭建在能够运行在浏览器上的WebGL框架，在客户端的开发主要包括二维网页的开发和三维显示区的开发。云端服务器12主要指进行运算的Web服务器、后端框架、CAD内核以及相关计算包。物联网机器人13主要指带有嵌入式处理器的机器人，是主要的执行器。
在加工系统的Web服务器部署完之后，通过客户端浏览器访问服务器端资源，在成功加载后，可以进行操作，如图9所示。图9为一种具体实施方式中用户界面的示意图，分为显示区21和菜单栏22，菜单栏中可以完成上传加工模型，选择机器人模型，可以提取点位、生成法矢、提取余量、生成机器人加工代码、加工仿真以及上传机器人加工代码到机器人等。显示区主要是查看上传的叶片模型、选择的机器人，以及进行加工仿真等。显示区除了显示之外，还能进行旋转，平移、缩放等交互操作。
需要说明的是，对于本申请实施例中云端CAD系统的工作站环境，包括云端服务器及客户端环节配置，均包含硬件环境和软件环境。其中，服务器端：对于硬件环境来说，基本配置为：CPU：Intel Xeon Gold 6149 8核；内存：32G；对于软件环境来说，服务器中基本配置为：Ubuntu16.0.4/Centos；Anaconda/MiniConda。客户端：对于硬件环境来说，基本配置为：CPU：Intel酷睿i3以上；内存：1G以上；硬盘：100G以上；网卡：MODEM或10M/100M网卡；对于软件环境来说，电脑内必须安装以下软件：(1)Windows 2003/XP/7/8/8.1/10；(2)Firefox 4+/Google Chrome 9+/Opera 12+/Safari 5.1+/IE 11+。
本申请结合云服务器以及本地客户端的各自优势，将复杂运算交由云端服务器运算，将核心运算功能交由服务器端实现，三维显示功能交由用户的浏览器实现，由浏览器便可访问云端虚拟实验室进行虚拟加工实验。虚拟实验室能够提供丰富的图形交互界面，提供丰富的机器人模型库，用户在平台上可以上传自己的加工模型，通过实际模型和理论模型的对比，提取出加工余量。用户输入相应的加工参数进行云端计算，输出相应的机器人逆解与机器人加工代码，同步生成机器人运动仿真效果，另外，用户还可以随时通过电脑或者手机上的浏览器查看机器人加工仿真效果。
说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。
还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
Claims (10)
1.一种物联网机器人的加工仿真方法，其特征在于，应用于客户端，所述方法包括：
获取用户录入的目标工件模型、实际工件模型，以及针对所述实际工件模型的加工参数；
将所述目标工件模型、所述实际工件模型和所述加工参数发送至预先部署CAD内核环境的云端服务器中；
接收所述云端服务器返回的所述物联网机器人的机器人加工代码；所述机器人加工代码为所述云端服务器根据所述目标工件模型、所述实际工件模型和所述加工参数得到的加工代码；
根据所述机器人加工代码进行机器人加工仿真，并在三维显示区域生成仿真后的物联网机器人。
2.根据权利要求1所述物联网机器人的加工仿真方法，其特征在于，所述根据所述机器人加工代码进行机器人加工仿真，并在三维显示区域生成仿真后的物联网机器人之后，还包括：
接收用户下发的交互操作指令；
根据所述交互操作指令对仿真后的物联网机器人进行控制，以生成相应的运动仿真效果。
3.一种物联网机器人的加工仿真方法，其特征在于，应用于预先部署CAD内核环境的云端服务器，所述方法包括：
接收客户端发送的目标工件模型、实际工件模型，以及加工参数；所述目标工件模型、所述实际工件模型和所述加工参数为所述客户端获取的用户录入的模型以及针对所述实际工件模型的加工参数；
根据所述目标工件模型、所述实际工件模型和所述加工参数生成机器人加工代码；
将所述机器人加工代码返回至所述客户端，以便所述客户端根据所述机器人加工代码进行机器人加工仿真，并在三维显示区域生成仿真后的物联网机器人。
4.根据权利要求3所述物联网机器人的加工仿真方法，其特征在于，所述根据所述目标工件模型、所述实际工件模型和所述加工参数生成机器人加工代码之后，还包括：
将所述机器人加工代码上传至物联网机器人的处理器中。
5.根据权利要求3或4所述物联网机器人的加工仿真方法，其特征在于，所述根据所述目标工件模型、所述实际工件模型和所述加工参数生成机器人加工代码，包括：
对所述目标工件模型进行点位提取，得到离散点信息；
根据所述离散点信息和所述实际工件模型确定加工余量，并基于所述加工余量逆解得到所述物联网机器人的各个关节转角；
利用所述加工参数和所述各个关节转角生成机器人加工代码。
6.一种物联网机器人的加工仿真装置，其特征在于，应用于客户端，所述装置包括：
数据获取模块，用于获取用户录入的目标工件模型、实际工件模型，以及针对所述实际工件模型的加工参数；
数据发送模块，用于将所述目标工件模型、所述实际工件模型和所述加工参数发送至预先部署CAD内核环境的云端服务器中；
第一接收模块，用于接收所述云端服务器返回的所述物联网机器人的机器人加工代码；所述机器人加工代码为所述云端服务器根据所述目标工件模型、所述实际工件模型和所述加工参数得到的加工代码；
加工仿真模块，用于根据所述机器人加工代码进行机器人加工仿真，并在三维显示区域生成仿真后的物联网机器人。
7.一种物联网机器人的加工仿真装置，其特征在于，应用于预先部署CAD内核环境的云端服务器，所述装置包括：
第二接收模块，用于接收客户端发送的目标工件模型、实际工件模型，以及加工参数；所述目标工件模型、所述实际工件模型和所述加工参数为所述客户端获取的用户录入的模型以及针对所述实际工件模型的加工参数；
代码生成模块，用于根据所述目标工件模型、所述实际工件模型和所述加工参数生成机器人加工代码；
代码返回模块，用于将所述机器人加工代码返回至所述客户端，以便所述客户端根据所述机器人加工代码进行机器人加工仿真，并在三维显示区域生成仿真后的物联网机器人。
8.一种客户端，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1或2所述物联网机器人的加工仿真方法的步骤。
9.一种云端服务器，其特征在于，所述云端服务器预先部署了CAD内核环境，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求3至5任一项所述物联网机器人的加工仿真方法的步骤。
10.一种物联网机器人的加工仿真系统，其特征在于，包括：
如权利要求8所述的客户端、权利要求9所述的云端服务器，以及物联网机器人。
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