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CN110712518A - 一种大田行走机器人用转向装置 - Google Patents

一种大田行走机器人用转向装置 Download PDF

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CN110712518A
CN110712518A CN201911060069.2A CN201911060069A CN110712518A CN 110712518 A CN110712518 A CN 110712518A CN 201911060069 A CN201911060069 A CN 201911060069A CN 110712518 A CN110712518 A CN 110712518A
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CN
China
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fixedly connected
wheel
motor
shaft
steering
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CN201911060069.2A
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English (en)
Inventor
李宝来
张雪松
王立伟
申阔
王秋
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Hebei Doworld Agricultural Technology Co Ltd
Original Assignee
Hebei Doworld Agricultural Technology Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
    • B60K17/04—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles characterised by arrangement, location or kind of gearing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D3/00—Steering gears
    • B62D3/02—Steering gears mechanical
    • B62D3/12—Steering gears mechanical of rack-and-pinion type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0421—Electric motor acting on or near steering gear

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  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

本发明公开了一种大田行走机器人用转向装置，包括支板、车轮轴、车轮、车轮刹车盘、车轮驱动盘、刹车器、电机安装板、电机、主动链轮、链条、传动轴、从动链轮和转向轴等；本发明具有结构合理简单、生产成本低、安装方便，本发明可以自动调节车身整体平衡，工作效率高；本发明各个部件无需复杂加工，生产成本低，适合大规模推广。

Description

一种大田行走机器人用转向装置
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种大田行走机器人用转向装置。
背景技术
近几年，随着劳动力价格的上涨，农业人口的减少，农业领域已经越来越多的依靠机械来进行生产作业，机器人是农业领域中常见的农业机械，目前农业领域中机器人的转向结构比较简单，无法自动进行转向，且高度无法进行调节，所以需要一种技术来弥补这一不足。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决上述问题，而提供一种大田行走机器人用转向装置。
为了解决上述问题，本发明提供了一种技术方案：一种大田行走机器人用转向装置，包括支板、车轮轴、车轮、车轮刹车盘、车轮驱动盘、刹车器、电机安装板、电机、主动链轮、链条、传动轴、从动链轮和转向轴；所述车轮轴活动连接在支板的末端之间；所述车轮轴的中端位置上固定连接有车轮；所述车轮轴的一侧位置上固定连接有车轮驱动盘，所述车轮轴的另一侧位置上固定连接有车轮刹车盘，所述车轮刹车盘上设有刹车器；所述支板顶端上固定连接有转向轴；所述支板左侧上端固定连接有电机安装板，所述电机安装板上固定连接有电机，所述电机的输出端上固定连接有主动链轮；所述支板右侧上端活动连接有传动轴，所述传动轴上固定连接传动轴，所述传动轴的两端均固定连接有从动链轮；所述主动链轮通过链条与前端的从动链轮相连接在一起，所述车轮驱动盘通过链条与后端的从动链轮相连接在一起。
作为优选，还包括支撑板、连接板、回转内套、大齿轮、小齿轮和转向电机；所述支撑板固定连接在支板上；所述连接板设置在支撑板上方，所述支撑板和连接板之间固定连接有回转内套；所述回转内套外表面上活动连接有一个大齿轮，所述大齿轮与转向轴顶端固定连接在一起，所述转向轴与大齿轮相同心；所述连接板上表面外侧固定连接有转向电机，所述转向电机的输出轴上固定连接有小齿轮，所述小齿轮与大齿轮相互啮合在一起。
作为优选，还包括伸缩外套、伸缩内套、丝杠、限位块、动力电机、第一伞齿、连接头、第二伞齿和动力电机安装板；所述伸缩内套滑动连接在伸缩外套中；所述伸缩内套末端上固定连接有连接头，所述连接头固定连接在连接板上；所述伸缩内套顶端上固定连接有丝杠，所述丝杠顶端上固定连接有限位块；所述丝杠上通过螺纹连接有第二伞齿；所述动力电机安装板固定连接在伸缩外套右侧面上端，所述动力电机安装板上固定连接有动力电机；所述动力电机的输出轴上固定连接有第一伞齿，所述第一伞齿与第二伞齿相互啮合在一起。
作为优选，所述动力电机安装板呈矩形状。
作为优选，所述大齿轮和小齿轮上涂覆有润滑脂。
作为优选，所述电机为变频电机或伺服电机。
本发明的有益效果：
（1）本发明具有结构合理简单、生产成本低、安装方便，本发明可以自动调节车身整体平衡，工作效率高。
（2）本发明在实现行走、转向和高度的调节，可以同步进行，工作效率高。
（3）本发明各个部件无需复杂加工，生产成本低，适合大规模推广。
（4）本发明可以适用于各个领域，适用范围广。
附图说明
为了易于说明，本发明由下述的具体实施及附图作以详细描述。
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明的部分结构示意图一。
图3为本发明的部分结构示意图二。
图4为本发明的部分结构示意图三。
1-支板；2-车轮轴；3-车轮；4-车轮刹车盘；5-车轮驱动盘；6-刹车器；7-电机安装板；8-电机；9-主动链轮；10-链条；11-传动轴；12-从动链轮；13-转向轴；14-支撑板；15-连接板；16-回转内套；17-大齿轮；18-小齿轮；19-转向电机；20-伸缩外套；21-伸缩内套；22-丝杠；23-限位块；24-动力电机；25-第一伞齿；26-连接头；27-第二伞齿；28-动力电机安装板。
具体实施方式
如图1至图4所示，本具体实施方式采用以下技术方案：一种大田行走机器人用转向装置，包括支板1、车轮轴2、车轮3、车轮刹车盘4、车轮驱动盘5、刹车器6、电机安装板7、电机8、主动链轮9、链条10、传动轴11、从动链轮12和转向轴13；所述车轮轴2活动连接在支板1的末端之间；所述车轮轴2的中端位置上固定连接有车轮3；所述车轮轴2的一侧位置上固定连接有车轮驱动盘5，所述车轮轴2的另一侧位置上固定连接有车轮刹车盘4，所述车轮刹车盘4上设有刹车器6；所述支板1顶端上固定连接有转向轴13；所述支板1左侧上端固定连接有电机安装板7，所述电机安装板7上固定连接有电机8，所述电机8的输出端上固定连接有主动链轮9；所述支板1右侧上端活动连接有传动轴11，所述传动轴11上固定连接传动轴11，所述传动轴11的两端均固定连接有从动链轮12；所述主动链轮9通过链条10与前端的从动链轮12相连接在一起，所述车轮驱动盘5通过链条10与后端的从动链轮12相连接在一起。
如图1至图4所示，还包括支撑板14、连接板15、回转内套16、大齿轮17、小齿轮18和转向电机19；所述支撑板14固定连接在支板1上；所述连接板15设置在支撑板14上方，所述支撑板14和连接板15之间固定连接有回转内套16；所述回转内套16外表面上活动连接有一个大齿轮17，所述大齿轮17与转向轴13顶端固定连接在一起，所述转向轴13与大齿轮17相同心；所述连接板15上表面外侧固定连接有转向电机19，所述转向电机19的输出轴上固定连接有小齿轮18，所述小齿轮18与大齿轮17相互啮合在一起。
如图1至图4所示，还包括伸缩外套20、伸缩内套21、丝杠22、限位块23、动力电机24、第一伞齿25、连接头26、第二伞齿27和动力电机安装板28；所述伸缩内套21滑动连接在伸缩外套20中；所述伸缩内套21末端上固定连接有连接头26，所述连接头26固定连接在连接板15上；所述伸缩内套21顶端上固定连接有丝杠22，所述丝杠22顶端上固定连接有限位块23；所述丝杠22上通过螺纹连接有第二伞齿27；所述动力电机安装板28固定连接在伸缩外套20右侧面上端，所述动力电机安装板28上固定连接有动力电机24；所述动力电机24的输出轴上固定连接有第一伞齿25，所述第一伞齿25与第二伞齿27相互啮合在一起。
其中，所述动力电机安装板28呈矩形状；所述大齿轮17和小齿轮18上涂覆有润滑脂；所述电机8为变频电机或伺服电机。
本发明的使用状态为：行走时，电机8带动主动链轮9转动，主动链轮9带动传动轴11转动，然后带动车轮驱动盘5转动，从而驱动车轮3行走，转向时，转向电机19驱动小齿轮18转动，小齿轮18带动大齿轮17转动，大齿轮17驱动转向轴13转动，从而实现转向，高度调节时，动力电机24带动第一伞齿25转动，第一伞齿25带动第二伞齿27转动，从而丝杠22在第二伞齿27中实现位移，进而实现高度的调节。
在发明的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对发明的限制。
在发明中， 除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在发明中的具体含义。
以上显示和描述了发明的基本原理和主要特征和发明的优点，本行业的技术人员应该了解，发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明发明的原理，在不脱离发明精神和范围的前提下，发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的发明范围内，发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种大田行走机器人用转向装置，其特征在于：包括支板（1）、车轮轴（2）、车轮（3）、车轮刹车盘（4）、车轮驱动盘（5）、刹车器（6）、电机安装板（7）、电机（8）、主动链轮（9）、链条（10）、传动轴（11）、从动链轮（12）和转向轴（13）；
所述车轮轴（2）活动连接在支板（1）的末端之间；
所述车轮轴（2）的中端位置上固定连接有车轮（3）；
所述车轮轴（2）的一侧位置上固定连接有车轮驱动盘（5），所述车轮轴（2）的另一侧位置上固定连接有车轮刹车盘（4），所述车轮刹车盘（4）上设有刹车器（6）；
所述支板（1）顶端上固定连接有转向轴（13）；
所述支板（1）左侧上端固定连接有电机安装板（7），所述电机安装板（7）上固定连接有电机（8），所述电机（8）的输出端上固定连接有主动链轮（9）；
所述支板（1）右侧上端活动连接有传动轴（11），所述传动轴（11）上固定连接传动轴（11），所述传动轴（11）的两端均固定连接有从动链轮（12）；
所述主动链轮（9）通过链条（10）与前端的从动链轮（12）相连接在一起，所述车轮驱动盘（5）通过链条（10）与后端的从动链轮（12）相连接在一起。
2.根据权利要求1所述的一种大田行走机器人用转向装置，其特征在于：还包括支撑板（14）、连接板（15）、回转内套（16）、大齿轮（17）、小齿轮（18）和转向电机（19）；
所述支撑板（14）固定连接在支板（1）上；
所述连接板（15）设置在支撑板（14）上方，所述支撑板（14）和连接板（15）之间固定连接有回转内套（16）；
所述回转内套（16）外表面上活动连接有一个大齿轮（17），所述大齿轮（17）与转向轴（13）顶端固定连接在一起，所述转向轴（13）与大齿轮（17）相同心；
所述连接板（15）上表面外侧固定连接有转向电机（19），所述转向电机（19）的输出轴上固定连接有小齿轮（18），所述小齿轮（18）与大齿轮（17）相互啮合在一起。
3.根据权利要求2所述的一种大田行走机器人用转向装置，其特征在于：还包括伸缩外套（20）、伸缩内套（21）、丝杠（22）、限位块（23）、动力电机（24）、第一伞齿（25）、连接头（26）、第二伞齿（27）和动力电机安装板（28）；
所述伸缩内套（21）滑动连接在伸缩外套（20）中；
所述伸缩内套（21）末端上固定连接有连接头（26），所述连接头（26）固定连接在连接板（15）上；
所述伸缩内套（21）顶端上固定连接有丝杠（22），所述丝杠（22）顶端上固定连接有限位块（23）；
所述丝杠（22）上通过螺纹连接有第二伞齿（27）；
所述动力电机安装板（28）固定连接在伸缩外套（20）右侧面上端，所述动力电机安装板（28）上固定连接有动力电机（24）；
所述动力电机（24）的输出轴上固定连接有第一伞齿（25），所述第一伞齿（25）与第二伞齿（27）相互啮合在一起。
4.根据权利要求3所述的一种大田行走机器人用转向装置，其特征在于：所述动力电机安装板（28）呈矩形状。
5.根据权利要求2所述的一种大田行走机器人用转向装置，其特征在于：所述大齿轮（17）和小齿轮（18）上涂覆有润滑脂。
6.根据权利要求1所述的一种大田行走机器人用转向装置，其特征在于：所述电机（8）为变频电机或伺服电机。
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