CN110712194A - 物体检查装置、物体检查系统以及调整检查位置的方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种物体检查装置、物体检查系统以及调整检查位置的方法。物体检查装置能够在多个物体检查装置之间共享拍摄到的图像、或者检查对象物体的表面检查所使用的检查用参数。物体检查装置具备照相机、将物体和照相机相对定位的机器人、照相机能够拍摄的指标以及控制照相机和机器人的控制装置。控制装置控制机器人将指标和照相机定位在任意的相对位置，使照相机拍摄指标，获取拍摄坐标系中的指标的拍摄数据，并基于拍摄数据和设定于拍摄坐标系的指标参照点的坐标数据，将机器人保持在拍摄坐标系中指标配置于指标参照点的位置，使用此时的机器人的位置调整检查位置。

Description

物体检查装置、物体检查系统以及调整检查位置的方法

技术领域

本发明涉及物体检查装置、物体检查系统以及调整检查位置的方法。

背景技术

已知使用物体的图像数据检查物体的表面的物体检查装置(例如，日本特开2017—015396号公报)。

需要在多个物体检查装置之间共享拍摄到的图像、或者检查对象物体的表面检查所使用的检查用参数。

发明内容

在本公开的一方式中，提供使用物体的图像数据检查物体的表面的物体检查装置，具备：照相机，其获取图像数据；机器人，其将物体和照相机相对地定位在进行表面的检查的检查位置；指标，其是机器人能够相对于照相机定位并且照相机能够拍摄的指标，且用于在照相机的拍摄坐标系中表示该指标相对于照相机的位置；以及控制装置，其控制照相机以及机器人。

控制装置控制机器人将指标和照相机定位在任意的相对位置，使照相机拍摄定位在相对位置的指标，获取拍摄坐标系中的指标的拍摄数据，基于拍摄数据和设定于拍摄坐标系的指标参照点的坐标数据，将机器人保持在拍摄坐标系中指标被配置于指标参照点的位置，使用指标被配置于指标参照点时的机器人的位置，调整检查位置。

在本公开的其他方式中，提供具备多个使用物体的图像数据检查物体的表面的物体检查装置的物体检查系统，第一物体检查装置具备：第一照相机，其获取图像数据；第一机器人，其将物体和第一照相机相对定位在进行表面的检查的第一检查位置；第一指标，其是第一机器人能够相对于第一照相机定位并且第一照相机能够拍摄的第一指标，且用于在第一照相机的第一拍摄坐标系中表示该指标相对于第一照相机的位置；以及第一控制装置，其控制第一照相机以及第一机器人。

第一控制装置控制第一机器人，将第一指标和第一照相机定位在第一相对位置，使第一照相机拍摄定位在第一相对位置的第一指标，获取第一拍摄坐标系中的第一指标的拍摄数据，并且将该拍摄数据存储为指标参照点的坐标数据。

第二物体检查装置具备：第二照相机，其获取图像数据；第二机器人，其将物体和第二照相机相对地定位在进行表面的检查的第二检查位置，该第二检查位置与第一检查位置对应；第二指标，其是第二机器人能够相对于第二照相机定位并且第二照相机能够拍摄的第二指标，且用于在与第一拍摄坐标系对应的第二照相机的第二拍摄坐标系中表示该第二指标相对于第二照相机的位置；以及第二控制装置，其控制第二照相机以及第二机器人。

第二控制装置控制第二机器人，将第二指标和第二照相机定位在与第一相对位置对应的第二相对位置，使第二照相机拍摄定位在第二相对位置的第二指标，获取第二拍摄坐标系中的第二指标的拍摄数据，基于第二指标的拍摄数据和第一控制装置所存储的指标参照点的坐标数据，将第二机器人保持在第二拍摄坐标系中第二指标被配置于指标参照点的位置，使用第二指标被配置于指标参照点时的第二机器人的位置，调整第二检查位置。

在本公开的又一方式中，提供在使用物体的图像数据检查物体的表面的物体检查装置中，调整进行该表面的检查的检查位置的方法，其中，控制机器人，将指标和照相机定位在任意的相对位置，使照相机拍摄定位在相对位置的指标，获取拍摄坐标系中的指标的拍摄数据，基于拍摄数据和设定于拍摄坐标系的指标参照点的坐标数据，将机器人保持在拍摄坐标系中指标被配置于指标参照点的位置，使用指标被配置于指标参照点时的机器人的位置，调整检查位置。

在本公开的又一方式中，提供在具备多个使用物体的图像数据检查物体的表面的物体检查装置的物体检查系统中，调整进行该表面的检查的检查位置的方法，其中，控制第一机器人，将第一指标和第一照相机定位在第一相对位置，使第一照相机拍摄定位在第一相对位置的第一指标，获取第一拍摄坐标系中的第一指标的拍摄数据，并且将该拍摄数据存储为指标参照点的坐标数据，控制第二机器人，将第二指标和第二照相机定位在与第一相对位置对应的第二相对位置，使第二照相机拍摄定位在第二相对位置的第二指标，获取第二拍摄坐标系中的第二指标的拍摄数据，基于第二指标的拍摄数据和第一控制装置所存储的指标参照点的坐标数据，将第二机器人保持在第二拍摄坐标系中第二指标被配置于指标参照点的位置，使用第二指标被配置于指标参照点时的第二机器人的位置，调整第二检查位置。

根据本公开，能够在多个物体检查装置之间共享检查用参数。另外，能够在该多个物体检查装置之间共享在多个物体检查装置中拍摄到的图像数据，例如，能够用于机器学习。

附图说明

图1是一实施方式所涉及的物体检查系统的框图。

图2是图1所示的物体检查装置的框图。

图3是图2所示的物体检查装置的立体图。

图4是放大了图3所示的物体检查装置的一部分的放大图。

图5是表示第一物体检查装置的动作流程的一个例子的流程图。

图6是表示第一物体检查装置的动作流程的一个例子的流程图。

图7是表示第二物体检查装置的动作流程的一个例子的流程图。

图8是表示图7中的步骤S26的一个例子的流程图。

图9是表示图7中的步骤S26的其他的例子的流程图。

图10是表示第二物体检查装置的动作流程的一个例子的流程图。

图11是在图5中的步骤S2中照相机拍摄到的图像的一个例子。

图12示出在物体检查装置中将检查对象物体相对于照相机定位的状态。

图13示出在图6中的步骤S12中照相机拍摄到的图像的一个例子。

图14示出在图7中的步骤S23中照相机拍摄到的图像的一个例子。

图15示出在图7中的步骤S23中照相机拍摄到的图像的一个例子。

图16示出在图7中的步骤S23中照相机拍摄到的图像的一个例子。

图17是其他实施方式所涉及的指标物体的图。

图18是其他实施方式所涉及的物体检查装置的立体图。

具体实施方式

以下，基于附图对本公开的实施方式详细地进行说明。此外，在以下说明的各种实施方式中，对相同的要素标注相同的附图标记，省略重复的说明。首先，参照图1对一实施方式所涉及的物体检查系统10进行说明。

物体检查系统10具备多个物体检查装置20A以及20B。物体检查装置20A以及20B分别如后述那样，使用通过照相机拍摄检查对象物体而得到的图像数据，进行该检查对象物体的表面检查。物体检查装置20A以及20B既可以设置于相同的工厂内(例如相同的生产线)，或者也可以分别设置于不同工厂内。

接下来，参照图1～图4对(第一)物体检查装置20A进行说明。物体检查装置20A具有控制装置22A、机器人24A、照相机26A、照明装置28A以及指标物体50A。控制装置22A具有处理器(CPU、GPU)以及存储器(RAM、ROM)等，控制机器人24A、照相机26A以及照明装置28A。

在本实施方式中，机器人24A是垂直多关节机器人，具有机器人基座30、旋转体32、机器人臂34、腕部36以及机器人手38。机器人基座30固定于工作单元的地板上。旋转体32以能够绕垂直轴旋转的方式设置于机器人基座30。

机器人臂34具有能够转动地与旋转体32连结的下臂部40、和能够转动地与该下臂部40的前端连结的上臂部42。腕部36安装于上臂部42的前端，以能够转动的方式支持机器人手38。

如图3所示，机器人手38具有手基座44、多个指部46以及指部驱动部(未图示)。手基座44与腕部36连结。多个指部46能够开闭地设置于手基座44。指部驱动部例如是气缸，内置于手基座44。指部驱动部根据来自控制装置22A的指令使指部46开闭。

机器人24A具有多个伺服马达48(图2)。伺服马达48分别内置于机器人24A的机器人基座30、旋转体32、机器人臂34以及腕部36，根据来自控制装置22A的指令，驱动机器人24A的可动要素(旋转体32、机器人臂34以及腕部36)。

作为用于控制机器人24A的各可动要素的坐标系，设定了机器人坐标系C_RA(图3)。控制装置22A以机器人坐标系C_RA为基准，使机器人24A的各可动要素动作，将机器人手38配置在机器人坐标系C_RA中的任意的位置。此外，在本说明书中，所谓“位置”，有时表示位置以及姿势。

例如，机器人坐标系C_RA相对于机器人24A设定为机器人坐标系C_RA的原点配置于机器人基座30的中心，机器人坐标系C_RA的z轴与实际空间的垂直方向平行，旋转体32绕机器人坐标系C_RA的z轴转动。

照相机26A具有聚焦镜头等光学系统、CCD传感器或者CMOS传感器等拍摄传感器。在本实施方式中，照相机26A与机器人24A分离地固定于机器人坐标系C_RA中的预先决定的位置。照相机26A根据来自控制装置22A的指令，拍摄机器人24A把持的物体，并将拍摄到的图像数据发送到控制装置22A。

相对于照相机26A设定了拍摄坐标系C_CA。拍摄坐标系C_CA是规定照相机26A的视场的坐标系，由照相机26A拍摄到的图像数据的各像素在该拍摄坐标系C_CA中被坐标化。机器人坐标系C_RA和拍摄坐标系C_CA被预先校正，机器人坐标系C_RA的坐标和拍摄坐标系C_CA的坐标能够经由转换矩阵(例如雅可比矩阵)相互地转换。

因此，照相机26A的固定位置以及该照相机26A的光轴O(即，入射到照相机26A的光学系统的被拍摄体像的光路)在机器人坐标系C_R中被坐标化，控制装置22A能够识别机器人坐标系C_R中的照相机26A以及光轴O的位置。

在本实施方式中，拍摄坐标系C_CA的光轴O和机器人坐标系C_RA的x轴平行。如后述那样，在物体检查装置20A中进行检查对象物体的表面检查时，该检查对象物体和照相机26A通过机器人24A被定位在预定的第一检查位置。

照明装置28A具有白炽灯、荧光灯或者LED等，固定于预先决定的位置。照明装置28A根据来自控制装置22A的指令接通/关闭，在接通时，向被机器人24A把持的物体照射光。

如图3、图4以及图11所示，指标物体50A是大致矩形的平板部件，在其表面56上具有指标52A。在本实施方式中，指标52A具有共计三个圆形的点D_1A、D_2A以及D_3A。指标52A既可以是例如利用涂料在表面56上绘制的印记，也可以是在表面56形成的刻印。如后述那样，该指标52A用于在拍摄坐标系C_CA表示指标52A相对于照相机26A的位置。

(第二)物体检查装置20B具有与物体检查装置20A相同的结构。具体而言，物体检查装置20B具有控制装置22B、机器人24B、照相机26B以及照明装置28B。控制装置22B具有处理器以及存储器(未图示)等，控制机器人24B、照相机26B以及照明装置28B。控制装置22B也可以通过有线或者无线能够通信地与上述的控制装置22A连接。

机器人24B与机器人24A相同地，具有机器人基座30、旋转体32、机器人臂34、腕部36、机器人手38以及伺服马达48。相对于机器人24B设定了机器人坐标系C_RB(图3)。控制装置22B以机器人坐标系C_RB为基准，使机器人24B的各可动要素动作，将机器人手38配置在机器人坐标系C_RB中的任意的位置。

在本实施方式中，将机器人坐标系C_RB相对于机器人24B设定为机器人坐标系C_RA相对于机器人24A的位置关系(原点的位置以及各轴的方向)和机器人坐标系C_RB相对于机器人24B的位置关系相互相同。

具体而言，机器人坐标系C_RB相对于机器人24B设定为机器人坐标系C_RB的原点配置于机器人24B的机器人基座30的中心，机器人坐标系C_RB的z轴与实际空间的垂直方向平行，机器人24B的旋转体32绕机器人坐标系C_RB的z轴转动。另外，机器人坐标系C_RB的x轴和照相机26B的光轴平行。

为了相同地设定机器人坐标系C_RA相对于机器人24A的位置关系与机器人坐标系C_RB相对于机器人24B的位置关系，例如，由机器人24A的机器人手38和机器人24B的机器人手38接触相同的位置。能够使用此时的机器人坐标系C_RA以及C_RB的位置数据和机器人24A以及24B的各可动要素的位置数据，将机器人坐标系C_RA以及C_RB设定为机器人坐标系C_RA相对于机器人24A的位置关系和机器人坐标系C_RB相对于机器人24B的位置关系相同。

照相机26B具有与照相机26A相同的光学规格。光学规格包括视场角、视场高度、分辨率(拍摄传感器的像素数)等。例如，照相机26A和26B是相同类型的照相机。相对于照相机26B设定拍摄坐标系C_CB。

由照相机26B拍摄到的图像数据的各像素在该拍摄坐标系C_CB中被坐标化。照相机26B的拍摄坐标系C_CB与照相机26A的拍摄坐标系C_CA对应。机器人坐标系C_RB和拍摄坐标系C_CB被预先校正，机器人坐标系C_RB的坐标和拍摄坐标系C_CB的坐标能够经由转换矩阵(例如雅可比矩阵)相互地转换。

这里，机器人坐标系C_RB与拍摄坐标系C_CB的位置关系(即，相对于机器人坐标系C_RB的、拍摄坐标系C_CB的原点位置以及各轴的方向)与上述的机器人坐标系C_RA与拍摄坐标系C_CA的位置关系(相对于机器人坐标系C_RA的、拍摄坐标系C_CA的原点位置以及各轴的方向)相同。如后述那样，在物体检查装置20B中进行检查对象物体的表面检查时，该检查对象物体和照相机26B通过机器人24B被定位在与上述第一检查位置对应的第二检查位置。

指标物体50B具有与上述的指标物体50A相同的外形，如图3以及图4所示，在其表面56上具有指标52B。指标52B具有共计三个圆形的点D_1B、D_2B以及D_3B。指标物体50B的表面56上的点D_1B、D_2B以及D_3B的位置分别与指标物体50A的表面56上的点D_1A、D_2A以及D_3A的位置相同。指标52B既可以是通过涂料在表面56绘制的印记，也可以是形成于表面56的刻印。该指标52B用于在拍摄坐标系C_CB表示指标52B相对于照相机26B的位置。

接下来，参照图5～图10对物体检查系统10的动作进行说明。首先，在物体检查装置20A中，执行图5所示的流程。图5所示的流程在物体检查装置20A的控制装置22A从上位控制器、操作人员或者计算机程序接受了坐标数据获取指令时开始。

在步骤S1中，控制装置22A使机器人24A动作，将指标物体50A和照相机26A定位在第一相对位置。具体而言，控制装置22A使机器人24A动作，通过机器人手38在预先决定的指标把持位置把持保管于预定的保管场所的指标物体50A。该指标把持位置例如是指标物体50A的上表面58的中央部分。

接下来，控制装置22A使机器人24A动作来使指标物体50A移动，将该指标物体50A相对于照相机26A定位在第一相对位置。该第一相对位置由操作人员预先决定。控制装置22A预先将用于将指标物体50A相对于照相机26A定位在第一相对位置的相对位置指令存储到存储器，并将该相对位置指令发送到机器人24A的伺服马达48来使机器人24A动作。

在本实施方式中，指标物体50A和照相机26A配置于第一相对位置时，指标物体50A整体进入照相机26A的视场内。然而，指标物体50A和照相机26A配置于第一相对位置时，至少指标物体50A上的点D_1A、D_2A以及D_3A进入照相机26A的视场内即可。

在步骤S2中，控制装置22A使照相机26A拍摄指标物体50A。具体而言，控制装置22A向照明装置28A发送指令，使该照明装置28A接通。由此，被机器人24A把持的指标物体50A会被照明装置28A照射。

接下来，控制装置22A向照相机26A发送拍摄指令。若照相机26A从控制装置22A接收拍摄指令，则拍摄指标物体50A，获取指标52A的拍摄数据。在图11示出将此时拍摄到的图像数据图像化得到的图。图11所示的图像54中映出有包括指标52A(点D_1A、D_2A以及D_3A)的指标物体50A的整体像。成为图像54的基础的图像数据包含有拍摄点D_1A、D_2A以及D_3A的各个的像素的拍摄坐标系C_CA的坐标。

在步骤S3中，控制装置22A获取指标参照点的坐标数据。具体而言，控制装置22A将图11所示的图像54中的点D_1A、D_2A以及D_3A的各个区域内的预定的点(例如，一个像素)分别作为指标参照点，分别计算该指标参照点的拍摄坐标系C_CA的坐标。

例如，指标参照点被设定为图像54中的点D_1A、D_2A以及D_3A的各个区域的中心点。以下，为了容易理解，将点D_1A、D_2A以及D_3A的指标参照点分别称为指标参照点D_1A、D_2A以及D_3A。控制装置22A将获取到的指标参照点D_1A、D_2A以及D_3A的坐标数据存储于存储器。

执行图5所示的流程，获取指标参照点D_1A、D_2A以及D_3A的坐标数据之后，在物体检查装置20A中执行图6所示的流程。图6所示的流程在物体检查装置20A的控制装置22A从上位控制器、操作人员或者计算机程序接受了表面检查指令时开始。

在步骤S11中，控制装置22A使机器人24A动作，如图12所示，将检查对象物体60和照相机26A定位在第一检查位置。在本实施方式中，该第一检查位置与上述的第一相对位置不同。该情况下，控制装置22A将用于从第一相对位置处的机器人24A的手末端(例如，TCP：Tool Center Point：工具中心点)的位置向第一检查位置处的机器人24A的手末端的位置在机器人坐标系C_RA中移位的参数P(例如，坐标转换矩阵)存储到存储器。

在该步骤S11中，控制装置22A使机器人24A动作，通过机器人手38在预先决定的检查把持位置把持保管于预定的保管场所的检查对象物体60。例如，该检查把持位置是检查对象物体60的上表面60b的中央部分。

接下来，控制装置22A使机器人24A动作来使检查对象物体60移动，将检查对象物体60相对于照相机26A定位在第一检查位置。检查对象物体60和照相机26A配置于第一检查位置时，至少检查对象物体60的表面60a上的检查对象区域进入照相机26A的视场内。在本实施方式中，检查对象物体60与照相机26A配置于第一检查位置时，检查对象物体60整体进入相机26A的视场内。

在步骤S12中，控制装置22A使照相机26A拍摄检查对象物体60。具体而言，控制装置22A向照明装置28A发送指令，使该照明装置28A接通。接下来，控制装置22A向照相机26A发送拍摄指令，通过照相机26A拍摄检查对象物体60。在图13示出将此时由照相机26A拍摄的图像数据图像化得到的图像62。

在步骤S13中，控制装置22A获取检查用参数。该检查用参数是被设定为在后述的步骤S14中进行检查对象物体60的表面60a的检查时的各种条件的参数，包括提取图像中的特征(伤痕、边缘、孔等)时的图案匹配的一致度、用于判定伤痕等缺陷的有无的该一致度的阈值、拍摄时的曝光时间、检查用窗的尺寸、该检查用窗内的直方图的阈值、过滤条件等各种条件。

作为一个例子，操作人员操作设置于控制装置22A的输入部(例如，键盘、鼠标、触摸面板等)，基于图13所示的图像62设定检查用参数的各种条件。这样，控制装置22A获取检查用参数并存储到存储器。

在步骤S14中，控制装置22A执行检查对象物体60的表面检查。具体而言，控制装置22A以步骤S13中获取到的检查用参数所包含的曝光时间通过照相机26A拍摄检查对象物体60，使用拍摄到的图像数据(例如图像62)和在步骤S13中设定的检查用参数，进行检查对象物体60的表面检查。例如，控制装置22A检查在检查对象物体60的表面60a是否存在伤痕等缺陷

这样，在物体检查装置20A中，能够对于多个检查对象物体60依次执行表面检查。在图6的步骤S13中获取检查用参数之后，在物体检查装置20B中，执行图7所示的流程。图7所示的流程在物体检查装置20B的控制装置22B从上位控制器、操作人员或者计算机程序接受了检查位置调整指令时开始。

在步骤S21中，控制装置22B接受指标参照点D_1A、D_2A以及D_3A的坐标数据。例如，控制装置22B与控制装置22A通信，从该控制装置22A接受在上述的步骤S3中获取到的指标参照点D_1A、D_2A以及D_3A的坐标数据。或者，操作人员可以使用EEPROM等便携式存储器，从控制装置22A向控制装置22B手动下载指标参照点D_1A、D_2A以及D_3A的坐标数据。

在步骤S22中，控制装置22B使机器人24B动作，将指标物体50B和照相机26B定位在第二相对位置。具体而言，控制装置22B使机器人24B动作，通过机器人手38在指标把持位置把持保管于预定的保管场所的指标物体50B。此时的指标把持位置与上述的步骤S1中的指标把持位置相同。换言之，指标52B相对于机器人24B的手末端的位置和指标52A相对于机器人24A的手末端的位置相同。

接下来，控制装置22B使机器人24B动作而使指标物体50B移动，将该指标物体50B相对于照相机26B定位在第二相对位置。该第二相对位置与上述的第一相对位置对应。因此，第二相对位置与第二检查位置不同。例如，控制装置22B将与在上述步骤S1中控制装置22A发送的相对位置指令相同的指令发送到机器人24B的伺服马达48，使机器人24B动作。由此，如图3以及图4所示，指标物体50B相对于照相机26B配置于第二相对位置。

在步骤S23中，控制装置22B使照相机26B拍摄指标52B。具体而言，控制装置22B向照明装置28B发送指令，使该照明装置28B接通。接下来，控制装置22B向照相机26B发送拍摄指令，通过照相机26B拍摄指标物体50B上的指标52B。

这里，在步骤S22中，即使控制装置22B根据与步骤S1相同的相对位置指令使机器人24B动作来将指标物体50B定位，也可能在步骤S22的结束时的照相机26B与指标物体50B的第二相对位置、和步骤S1的结束时的照相机26A与指标物体50A的第一相对位置之间产生偏移。

这样的相对位置的偏移能够由于机器人24A的构成要素与机器人24B的构成要素之间的尺寸误差、或安装状态的误差、照相机26A的固定位置与照相机26B的固定位置的误差、照相机26A与照相机26B的光学性能的误差等而产生。

图14～图16分别示出将在该步骤S23中照相机26B拍摄到的图像数据图像化得到的图像的例子。此外，在图14～图16中，为了比较，以拍摄坐标系C_CA和拍摄坐标系C_CB一致的方式使在图11所示的图像54中拍摄的指标物体50A重叠并由虚线显示。

在图14所示的图像70中，指标物体50B的位置从指标物体50A的位置向拍摄坐标系C_CB的x轴负方向偏移距离δ。这样的偏移δ在步骤S22的结束时的指标物体50B相对于照相机26B的位置与步骤S1的结束时的指标物体50A相对于照相机26A的位置相比向拍摄坐标系C_CB的x轴负方向偏移的情况下产生。

另外，在图15所示的图像72中，指标物体50B从指标物体50A的位置绕与拍摄坐标系C_CB的x－y平面正交的虚拟轴线(即，光轴O)旋转角度θ。这样的偏移量θ在步骤S22的结束时的指标物体50B相对于照相机26B的位置从步骤S1的结束时的指标物体50A相对于照相机26A的位置绕光轴O偏移的情况下产生。

另外，在图16所示的图像74中，指标物体50B与指标物体50A相比以倍率α缩小。这样的偏移量α在步骤S22的结束时的指标物体50B相对于照相机26B的位置与步骤S1的结束时的指标物体50A相对于照相机26A的位置相比向光轴O的方向远离照相机26B的情况下产生。

在本实施方式中，控制装置22B通过执行后述的步骤S24～S27，来获取照相机26B拍摄的图像数据(图像70、72、74)中的指标52B(点D_1B、D_2B以及D_3B)配置于指标参照点D_1A、D_2A以及D_3A的机器人24B的位置。

在步骤S24中，控制装置22B计算在步骤S23中拍摄到的指标52B的拍摄数据与在步骤S21中接受的指标参照点D_1A、D_2A以及D_3A的坐标数据的偏移量。具体而言，控制装置22B将在步骤S23中拍摄到的图像数据(图像70、72或者74)中的点D_1B、D_2B以及D_3B的各个区域内的预定的点(例如，一个像素)分别作为检测点，分别计算该检测点的拍摄坐标系C_CB的坐标。

这里，各检测点被设定为点D_1B、D_2B以及D_3B的区域中的检测点的位置分别与点D_1A、D_2A以及D_3A的区域中的指标参照点的位置相同。即，在指标参照点被分别规定为点D_1A、D_2A以及D_3A的区域的中心点的情况下，检测点分别被规定为点D_1B、D_2B以及D_3B的中心点。

以下，为了容易理解，将点D_1B、D_2B以及D_3B的检测点分别称为检测点D_1B、D_2B以及D_3B。而且，作为偏移量，控制装置22B分别计算指标参照点D_1A的坐标与检测点D_1B的坐标的第一差Δ₁、指标参照点D_2A的坐标与检测点D_2B的坐标的第二差Δ₂、以及指标参照点D_3A的坐标与检测点D_3B的坐标的第三差Δ₃。

在步骤S25中，控制装置22B判定在步骤S23中拍摄到的指标52B是否在拍摄坐标系C_CB中配置于指标参照点D_1A、D_2A、D_3A。具体而言，控制装置22B判定第一差Δ₁、第二差Δ₂以及第三差Δ₃是否是预先决定的阈值Δ_th以下(即，Δ₁≤Δ_th、Δ₂≤Δ_th、并且Δ₃≤Δ_th)。控制装置22B在差Δ₁、Δ₂以及Δ₃是阈值Δ_th以下的情况下，判定为指标52B配置于指标参照点D_1A、D_2A、D_3A(即，是)，保持机器人24B，进入步骤S27。

另一方面，控制装置22B在差Δ₁、Δ₂或者Δ₃大于阈值Δ_th(即，Δ₁＞Δ_th、Δ₂＞Δ_th、或者Δ₃＞Δ_th)的情况下，判定为指标52B未配置于指标参照点D_1A、D_2A、D_3A(即，否)，进入步骤S26。

在步骤S26中，控制装置22B检索指标52B配置于指标参照点D_1A、D_2A、D_3A的机器人24B的位置。参照图8对该步骤S26进行说明。此外，在图8所示的流程中，对与图7相同的工序标注相同的步骤编号，并省略详细的说明。

在步骤S31中，控制装置22B使指标物体50B与照相机26B的相对位置发生位移。具体而言，控制装置22B使机器人24B动作，使指标物体50B在机器人坐标系C_RB中向预定的方向移动预定的移动量。此时使指标物体50B移动的方向例如包括机器人坐标系C_RB的x轴(即，光轴O)、y轴以及z轴的方向和绕该x轴、该y轴以及该z轴的方向。此时的移动方向以及移动量由操作人员预先决定。

步骤S31之后，控制装置22B依次执行上述的步骤S23～S25。控制装置22B在图8中的步骤S25中判定为是的情况下，保持机器人24B，进入图7中的步骤S27。另一方面，控制装置22B在图8中的步骤S25中判定为否的情况下，返回步骤S31。

这样，控制装置22B反复执行步骤S31、S23～S25，直至在图8中的步骤S25中判定为是为止。此外，在执行步骤S31之后，在步骤S25中判定为否的情况下，控制装置22B也可以将在该步骤S31中移动后的指标物体50B的位置返回该步骤S31的执行前的位置。

另外，控制装置22B也可以每次执行步骤S31时，都使指标物体50B的移动方向按照预先决定的顺序变化。该顺序例如可以规定为机器人坐标系C_RB的x轴正方向→x轴负方向→y轴正方向→y轴负方向→z轴正方向→z轴负方向→绕x轴方向→绕y轴方向→绕z轴方向的顺序。这样一来，控制装置22B检索指标52B配置于指标参照点D_1A、D_2A、D_3A的机器人24B的位置

接下来，参照图9对步骤S26的其他例子进行说明。在步骤S41中，控制装置22B将在步骤S23中拍摄到的指标52B的拍摄数据和指标参照点D_1A、D_2A以及D_3A的坐标数据的偏移量(差Δ₁、Δ₂、Δ₃)向机器人坐标系C_RB转换。这里，如上所述，拍摄坐标系C_CB的坐标能够向机器人坐标系C_RB的坐标转换。

控制装置22B将在上述的步骤S24中获取到的检测点D_1B、D_2B以及D_3B的拍摄坐标系C_CB的坐标分别转换为机器人坐标系C_RB的坐标C_1B、C_2B以及C_3B。另外，控制装置22B将在上述的步骤S21中接受的指标参照点D_1A、D_2A以及D_3A的拍摄坐标系C_CA的坐标(即，拍摄坐标系C_CB的坐标)分别转换为机器人坐标系C_RB的坐标C_1A、C_2A以及C_3A。

而且，控制装置22B分别计算机器人坐标系C_RB中的坐标C_1B与C_1A的第一差Δ_1＿R、坐标C_2B与C_2A的第二差Δ_2＿R以及坐标C_3B与C_3A的第三差Δ_3＿R。这样，控制装置22B能够将拍摄坐标系C_CB的差Δ₁、Δ₂、Δ₃向机器人坐标系R_CB的差Δ_1＿R、Δ_2＿R、Δ_3＿R转换。

在步骤S42中，控制装置22B使机器人24B动作以使在步骤S41中获取到的机器人坐标系R_CB的差Δ_1＿R、Δ_2＿R、Δ_3＿R为零。具体而言，控制装置22B基于在步骤S41中获取到的差Δ_1＿R、Δ_2＿R以及Δ_3＿R，为了使这些差Δ_1＿R、Δ_2＿R以及Δ_3＿R为零而决定应该配置指标物体50B(即，机器人手38)的机器人坐标系R_CB的位置。

而且，控制装置22B生成用于将指标物体50B配置在决定的位置的针对各伺服马达48的指令，并向各伺服马达48发送。这样，控制装置22B能够在差Δ_1＿R、Δ_2＿R以及Δ_3＿R为零的位置配置指标物体50B。

在差Δ_1＿R、Δ_2＿R以及Δ_3＿R为零的位置配置有指标物体50B的情况下，照相机26B在该时刻拍摄的指标52B能够视为配置于指标参照点D_1A、D_2A、D_3A。控制装置22B在该步骤S42结束后，在保持机器人24B的状态下进入图7中的步骤S27。

再次参照图7，在步骤S27中，控制装置22B获取机器人24B的位置。例如，控制装置22B获取各伺服马达48的旋转角度作为机器人24B的位置。此时获取的机器人24B的位置是在图7中的步骤S25中判定为是的时刻、在图8中的步骤S25中判定为是的时刻、或者图9中的步骤S42的结束时刻的机器人24B的位置。

在步骤S28中，控制装置22B调整第二检查位置。如上述那样，在物体检查装置20B中进行检查对象物体60的表面检查时，检查对象物体60和照相机26B通过机器人24B被定位在第二检查位置。控制装置22B预先将与第二检查位置对应的机器人24B的位置存储到存储器。

在该步骤S28中，控制装置22B使用在步骤S27中获取到的机器人24B的位置，调整预先设定的第二检查位置。具体而言，控制装置22B从控制装置22A获取上述的参数P。

而且，控制装置22B使用在步骤S27中获取到的机器人24B的位置和参数P，将在步骤S28的开始时刻设定的第二检查位置调整为通过参数P使在步骤S27中获取到的位置移位后的位置。在该调整后的第二检查位置中，机器人24B配置于从在步骤S27中获取到的位置进一步通过参数P使该机器人24B的手末端位置在机器人坐标系C_RB中移位后的位置。

在本实施方式中，如上述那样，机器人坐标系C_RA相对于机器人24A的位置关系与机器人坐标系C_RB相对于机器人24B的位置关系相互相同。该情况下，控制装置22B能够在调整第二检查位置时，使用从控制装置22A获取到的参数P，将在步骤S27中获取到的位置在机器人坐标系C_RB中移位。

作为其他的例子，能够相对于机器人24A以及24B设定共用的机器人坐标系。该情况下，上述的参数P被作为该共用的机器人坐标系的值而获取。而且，控制装置22B在该步骤S28中调整第二检查位置时，在该共用的机器人坐标系中通过参数P将在步骤S27中获取到的位置移位。

作为又一其他例子，能够将机器人坐标系C_RA以及C_RB设定为机器人坐标系C_RA相对于机器人24A的位置关系与机器人坐标系C_RB相对于机器人24B的位置关系相互不同。该情况下，假定预先已知机器人坐标系C_RA相对于机器人24A的位置关系与机器人坐标系C_RB相对于机器人24B的位置关系之差β。

而且，控制装置22B在该步骤S28中调整第二检查位置时，使用差β将作为机器人坐标系C_RA的值获取的参数P转换为机器人坐标系C_RB的参数P’，并将在步骤S27中获取到的位置通过该参数P’移位。

在结束图7的流程之后，在物体检查装置20B中，执行图10所示的流程。图10所示的流程在物体检查装置20B的控制装置22B从上位控制器、操作人员或者计算机程序接受了表面检查指令时开始。

在步骤S51中，控制装置22B从物体检查装置20A的控制装置22A获取检查用参数。例如，控制装置22B与控制装置22A通信，从该控制装置22A下载在上述的步骤S13中设定的检查用参数。或者，操作人员也可以使用EEPROM等便携式存储器，从控制装置22A向控制装置22B手动地下载检查用参数。

在步骤S52中，控制装置22B将检查对象物体60和照相机26B定位在上述的步骤S28中调整后的第二检查位置。具体而言，控制装置22B使机器人24B动作，并通过机器人手38在与在上述的步骤S11以及S14中机器人24A把持检查对象物体60的检查把持位置相同的位置把持保管于预先决定的保管场所的检查对象物体60。

接下来，控制装置22B将把持了检查对象物体60的机器人24B配置在步骤S28中调整后的第二检查位置。其结果，能够使该时刻机器人24B把持的检查对象物体60与照相机26B的相对位置和在上述的步骤S11以及S14中机器人24A把持的检查对象物体60与照相机26A的相对位置一致。

在步骤S53中，控制装置22B使照相机26B拍摄机器人24B把持的检查对象物体60。此时，照相机26B拍摄到的检查对象物体60的图像上的位置与在上述的步骤S14中照相机26A拍摄到的图像62(图13)上的检查对象物体60的位置对位。换言之，在该步骤S53中照相机26B拍摄的图像与图像62实质上相同。

在步骤S54中，控制装置22B进行检查对象物体60的表面检查。具体而言，控制装置22B使用在步骤S51中获取到的检查用参数和在步骤S53中拍摄到的检查对象物体60的图像数据进行检查对象物体60的表面检查(例如，伤痕等缺陷的有无的检查)。

如以上所述，根据本实施方式，能够将在物体检查装置20A中为了表面检查而由照相机26A拍摄的检查对象物体60的图像上的位置、和在物体检查装置20B中为了表面检查而拍摄的检查对象物体60的图像上的位置对位。根据该构成，能够在多个物体检查装置20A以及20B之间共享检查用参数。另外，能够在多个物体检查装置20A以及20B之间共享在多个物体检查装置20A以及20B中拍摄到的图像数据，例如，用于机器学习。

另外，控制装置22B在步骤S25中判定为否的情况下，通过在步骤S26中反复执行图8中的步骤S31、S23～S25，来检索指标52B配置于指标参照点D_1A、D_2A、D_3A的机器人24B的位置。根据该构成，能够自动地检索指标52B配置于指标参照点D_1A、D_2A、D_3A的机器人24B的位置。

可代替地，控制装置22B在图7中的步骤S25中判定为否的情况下，通过执行图9所示的步骤S41以及S42，来检索指标52B配置于指标参照点D_1A、D_2A、D_3A的机器人24B的位置。根据该构成，控制装置22B能够根据在步骤S24中求出的拍摄坐标系C_CB的偏移量(差Δ₁、Δ₂、Δ₃)决定在机器人坐标系C_RB中应该配置指标物体50B的位置。因此，能够自动并且迅速地检索指标52B配置于指标参照点D_1A、D_2A、D_3A的机器人24B的位置。

另外，在本实施方式中，控制装置22B在步骤S25中将偏移量Δ₁、Δ₂、Δ₃与预定的阈值Δ_th相比较，在偏移量小于阈值时判定为是。根据该构成，能够自动地并且用比较简单的算法判定指标52B是否配置于指标参照点D_1A、D_2A、D_3A。

此外，在上述的实施方式中，对第一相对位置与第一检查位置不同，另外，第二相对位置与步骤S28的调整前的第二检查位置不同的情况进行了描述。然而，第一相对位置和第一检查位置、以及第二相对位置和调整前的第二检查位置也可以是相同的位置关系。

该情况下，控制装置22A在步骤S1中代替检查对象物体60使机器人24A把持指标物体50A，将该指标物体50A和照相机26A初步定位在第一检查位置。另外，在步骤S22中，控制装置22B代替检查对象物体60使指标物体50B被把持，将该指标物体50B和照相机26B初步定位在第二检查位置。

根据该构成，能够将在步骤S27中获取到的机器人24B的位置作为第二检查位置。因此，在步骤S28中，能够不需要通过参数P使在步骤S27中获取到的机器人24B的位置发生位移的运算处理。

另外，在上述的实施方式中，控制装置22B也可以在上述的步骤S54中，通过基于为了表面检查而照相机26B拍摄到的检查对象物体60的图像数据，调整在步骤S51中获取到的检查用参数，来设定新的检查用参数。

例如，操作人员操作设置于控制装置22B的输入部(键盘、鼠标、触摸面板等)，基于在步骤S54中拍摄到的图像，重新设定在步骤S51中获取到的检查用参数的各种条件。这样，控制装置22B获取新的检查用参数，并存储于存储器。而且，控制装置22A也可以从控制装置22B下载新的检查用参数并更新，使用该新的检查用参数，进行检查对象物体60的表面检查。

另外，在上述的实施方式中，对将图11所示的图像54中的点D_1A、D_2A以及D_3A的各个区域内的一个点(中心点)作为指标参照点的情况进行了描述。然而，并不局限于此，也可以在点D_1A、D_2A以及D_3A的各个区域内将多个点设定为指标参照点。

该情况下，在步骤S23中拍摄到的图像数据(图像70、72或者74)中的点D_1B、D_2B以及D_3B的各个区域内，获取与多个指标参照点对应的多个点作为检测点。而且，在步骤S24中，控制装置22B分别计算相对于点区域呈相互相同的位置关系的指标参照点与检测点的偏移量。

另外，也能够从图7所示的流程省略步骤S24～S26。例如，控制装置22B在设置于控制装置22B的显示部(未图示)显示在图7中的步骤S23中照相机26B拍摄到的图像70、72或者74。另外，控制装置22B使指标参照点D_1A、D_2A、D_3A(或者，点D_1A、D_2A、D_3A)重叠显示于在显示部显示的图像70、72或者74。

操作人员例如操作示教盒对机器人24B进行点动操作，手动地使该机器人24B的手末端向机器人坐标系C_RB的x轴(光轴O)、y轴或z轴的方向、或者绕x轴、y轴或z轴的方向移动。操作人员通过目视观察判断显示于显示部的图像70、72或者74中的指标52B(点D_1B、D_2B、D_3B)是否配置于指标参照点D_1A、D_2A、D_3A(或者，点D_1A、D_2A、D_3A)。

而且，操作人员在判断为指标52B配置于指标参照点D_1A、D_2A、D_3A时，向控制装置22B发送指令，使步骤S27以及S28执行。这样，操作人员也能够手动地检索指标52B配置于指标参照点D_1A、D_2A、D_3A的机器人24B的位置。

另外，在图8所示的流程中，操作人员能够手动地进行步骤S31。具体而言，在步骤S31中，操作人员一边目视观察显示于控制装置22B的显示部的图像70、72或者74，一边操作示教器等，手动地使机器人24B的手末端移动。操作人员的操作结束之后，控制装置22B执行步骤S23～S25。

在该情况下，在图8中的步骤S25中判定为否的情况下，控制装置22B也可以输出用于向操作人员报告指标52B未配置于指标参照点D_1A、D_2A、D_3A的内容的警告。例如，该警告能够以“指标未配置于指标参照点”这样的声音或者图像的形式生成。

另外，在图9所示的步骤S26中，控制装置22B也可以在步骤S42之后进一步执行上述的步骤S23～S25。在该情况下，控制装置22B在步骤S42之后执行的步骤S25中判定为是的情况下，进入图7中的步骤S27，另一方面，在判定为否的情况下，返回步骤S41。

另外，在上述的实施方式中，对照相机26A能够拍摄检查对象物体60整体的情况进行了描述。然而，并不局限于此，也可以构成为在将检查对象物体60的表面60a分为n个(n是2以上的整数)区域，照相机26A和检查对象物体60配置于第n检查位置时，照相机26A拍摄检查对象物体60的表面60a的第n区域。该情况下，控制装置22A在步骤S14中执行检查对象物体60的表面检查时，将照相机26A和检查对象物体60配置在第n检查位置，对于n＝1～n而言，反复执行利用照相机26A拍摄第n区域的动作。

相同地，在物体检查装置20B中，将检查对象物体60的表面60a分为n个(n是2以上的整数)区域，控制装置22B在步骤S54中执行检查对象物体60的表面检查时，将照相机26B和检查对象物体60配置在第n检查位置，对于n＝1～n而言，反复执行利用照相机26B拍摄第n区域的动作。

另外，在图5中的步骤S2中，也可以代替使实际的照相机26A拍摄指标52A，控制装置22A例如通过模拟生成利用将照相机26A模型化得到的照相机模型，在虚拟空间内模拟拍摄将指标52A模型化得到的指标模型得到的虚拟拍摄数据，并将该虚拟拍摄数据作为指标参照点的坐标数据存储。该情况下，控制装置22B基于从控制装置22A生成的虚拟拍摄数据得到的指标参照点的坐标数据，执行上述的步骤S24以及S25。

另外，在上述的实施方式中，对指标52A、52B是三个点D_1A、D_2A、D_3A、D_1B、D_2B、D_3B的情况进行了描述。然而，并不局限于此，指标52A、52B也可以具有四个以上的点。在图17示出这样的实施方式。

图17所示的指标物体90A以及90B分别具有指标92A以及92B，指标92A以及92B分别包括配设为正方形网格形状的共计120个点D。该指标物体90A以及90B能够分别代替上述的指标物体50A以及50B应用。在该情况下，控制装置22A也可以在上述的步骤S3中，将在步骤S2中拍摄到的指标物体90A的点D_nA(n＝1～120)的各个区域内的预定的点(中心点)分别作为指标参照点D_nA。

另外，控制装置22B也可以在上述的步骤S24中，将在步骤S23中拍摄到的指标物体90B的点D_nB(n＝1～120)的各个区域内的预定的点(中心点)分别作为检测点，分别计算指标参照点D_nA的坐标与检测点D_nB的坐标的第n差Δn。这里，指标物体90A中的点D_nA(指标参照点D_nA)的位置和指标物体90B中的点D_nB(检查点D_nB)的位置是相同的。

另外，若指标52A、52B能够作为例如物体的角、形成于物体的孔、或者边缘等视觉上的特征点检测，则可以是任何东西。例如，控制装置22A也可以在上述的步骤S3中，将照相机26A、26B拍摄到的拍摄数据中的物体的角、或者孔的中心点作为指标参照点，计算该指标参照点的拍摄坐标系C_CA的坐标。另外，具有指标52A、52B的指标物体50A、50B并不局限于图示，也可以具有任何的外形。

另外，若相对于机器人24A在指标把持位置把持指标物体50A时的机器人手末端的指标52A的位置、和相对于机器人24B在指标把持位置把持指标物体50B时的机器人手末端的指标52B的位置相同，则指标物体50A以及50B也可以具有相互不同的外形。另外，指标物体50A或者50B既可以具有与检查对象物体60相同的外形、或者也可以具有不同的外形。

另外，从上述的物体检查装置20A或者20B省略照明装置28A或者28B，例如也可以通过自然光照射物体50A、50B或者60。另外，在上述的实施方式中，对机器人24A以及24B是垂直多关节机器人的情况进行了描述，但并不局限于此，也可以是水平多关节机器人、并联连杆机器人、或者装载机等任何类型的机器人。另外，物体检查系统10除了物体检查装置20A以及20B之外，也可以具备附加的物体检查装置。该情况下，该附加的物体检查装置的控制装置与物体检查装置20B相同地执行图7～图10所示的流程。

另外，在上述的实施方式中，对照相机26A以及26B固定于预定位置，通过机器人24A以及24B使指标物体50A以及50B和检查对象物体60移动的情况进行了描述。然而，并不局限于此，也可以将指标物体50A以及50B和检查对象物体60固定于预定位置，通过机器人24A以及24B使照相机26A以及26B移动。

在图18示出这样的实施方式。在图18所示的物体检查装置20A’中，照相机26A固定于机器人24A的腕部36。其另一方面，指标物体50A以及检查对象物体60固定于保持部80，与机器人24A分离地配置于机器人坐标系C_RA中的预先决定的位置。机器人坐标系C_RA中的物体50A、60的固定位置的信息预先存储于控制装置22A的存储器。

照相机坐标系C_CA相对于机器人24A的手末端(TCP)的位置已知。因此，将机器人24A的手末端配置在任意的位置时的照相机坐标系C_CA的坐标和机器人坐标系C_RA的坐标能够经由转换矩阵(例如雅可比矩阵)相互地转换。

相同地，在物体检查装置20B’中，照相机26B固定于机器人24B的腕部36，另一方面，指标物体50B以及检查对象物体60固定于保持部80，机器人坐标系C_RB中的物体50B、60的固定位置的信息预先存储于控制装置22B的存储器。

另外，因为照相机坐标系C_CB相对于机器人24B的手末端(TCP)的位置已知，所以将机器人24B的手末端配置在任意的位置时的照相机坐标系C_CB的坐标和机器人坐标系C_RB的坐标能够经由转换矩阵(例如雅可比矩阵)相互地转换。

在物体检查装置20A’中执行图5以及图6的情况下，控制装置22A在上述的步骤S1以及S11中，使机器人24A动作，使照相机26A相对于物体50A或者60移动。另外，在物体检查装置20B’中，在执行图7～图10的情况下，控制装置22B在上述的步骤S22、S31、S42以及S52中，使机器人24B动作，使照相机26B相对于物体50A或者60移动。在物体检查装置20A’以及20B’中，也能够通过执行图5～图10所示的流程，来共享检查用参数以及拍摄到的图像数据。

以上，通过实施方式对本公开进行了说明，但上述的实施方式并不限定请求专利保护的范围所涉及的发明。

Claims (11)

1.一种物体检查装置，使用物体的图像数据检查物体的表面，其特征在于，

上述物体检查装置具备：

照相机，其获取上述图像数据；

机器人，其将上述物体和上述照相机相对地定位在进行上述表面的检查的检查位置；

指标，其是上述机器人能够相对于上述照相机定位并且上述照相机能够拍摄的指标，且用于在上述照相机的拍摄坐标系中表示该指标相对于上述照相机的位置；以及

控制装置，其控制上述照相机以及上述机器人，

上述控制装置控制上述机器人将上述指标和上述照相机定位在任意的相对位置，

使上述照相机拍摄定位在上述相对位置的上述指标，获取上述拍摄坐标系中的上述指标的拍摄数据，

基于上述拍摄数据和设定于上述拍摄坐标系的指标参照点的坐标数据，将上述机器人保持在上述拍摄坐标系中上述指标被配置于上述指标参照点的位置，

使用上述指标被配置于上述指标参照点时的上述机器人的上述位置，调整上述检查位置。

2.根据权利要求1所述的物体检查装置，其中，

上述控制装置将上述检查位置作为上述相对位置，将上述指标相对于上述照相机初步定位在上述检查位置，

使上述照相机拍摄初步定位在上述检查位置的上述指标来获取上述拍摄数据。

3.根据权利要求1或者2所述的物体检查装置，其中，

上述控制装置判断在上述拍摄坐标系中上述指标是否被配置于上述指标参照点。

4.根据权利要求3所述的物体检查装置，其中，

当判断为在上述拍摄坐标系中上述指标未被配置于上述指标参照点时，上述控制装置反复进行使上述指标与上述照相机的相对位置产生位移并在产生位移后获取上述指标的拍摄数据的控制，直至判断为上述指标被配置于上述指标参照点为止。

5.根据权利要求3或者4所述的物体检查装置，其中，

上述控制装置将上述拍摄数据与上述坐标数据的偏移量和预定的阈值进行比较，当上述偏移量小于上述阈值时，判断为上述指标被配置于上述指标参照点。

6.一种物体检查系统，具备多个使用物体的图像数据检查物体的表面的物体检查装置，其特征在于，

第一物体检查装置具备：

第一照相机，其获取上述图像数据；

第一机器人，其将上述物体和上述第一照相机相对地定位在进行上述表面的检查的第一检查位置；

第一指标，其是上述第一机器人能够相对于上述第一照相机定位并且上述第一照相机能够拍摄的第一指标，且用于在上述第一照相机的第一拍摄坐标系中表示该第一指标相对于上述第一照相机的位置；以及

第一控制装置，其控制上述第一照相机以及上述第一机器人，

上述第一控制装置控制上述第一机器人，将上述第一指标和上述第一照相机定位在第一相对位置，

使上述第一照相机拍摄定位在上述第一相对位置的上述第一指标，获取上述第一拍摄坐标系中的上述第一指标的拍摄数据，并且将该拍摄数据存储为指标参照点的坐标数据，

第二物体检查装置具备：

第二照相机，其获取上述图像数据；

第二机器人，其将上述物体和上述第二照相机相对地定位在进行上述表面的检查的第二检查位置，该第二检查位置与上述第一检查位置对应；

第二指标，其是上述第二机器人能够相对于上述第二照相机定位并且上述第二照相机能够拍摄的第二指标，且用于在与上述第一拍摄坐标系对应的上述第二照相机的第二拍摄坐标系中表示该第二指标相对于上述第二照相机的位置；以及

第二控制装置，其控制上述第二照相机以及上述第二机器人，

上述第二控制装置控制上述第二机器人，将上述第二指标和上述第二照相机定位在与上述第一相对位置对应的第二相对位置，

使上述第二照相机拍摄定位在上述第二相对位置的上述第二指标，获取上述第二拍摄坐标系中的上述第二指标的拍摄数据，

基于上述第二指标的拍摄数据和上述第一控制装置所存储的上述指标参照点的坐标数据，将上述第二机器人保持在上述第二拍摄坐标系中上述第二指标被配置于上述指标参照点的位置，

使用上述第二指标被配置于上述指标参照点时的上述第二机器人的上述位置，调整上述第二检查位置。

7.根据权利要求6所述的物体检查系统，其中，

上述第一控制装置使上述第一照相机在上述第一检查位置处拍摄上述物体，获取上述第一拍摄坐标系中的上述物体的拍摄数据，并且获取并存储被设定为基于该拍摄数据进行上述检查时的各种条件的检查用参数，

上述第二控制装置从上述第一控制装置得到上述检查用参数。

8.根据权利要求7所述的物体检查系统，其中，

上述第二控制装置使上述第二照相机在上述第二检查位置处拍摄上述物体，获取上述第二拍摄坐标系中的上述物体的拍摄数据，并且通过基于该拍摄数据调整上述检查用参数来获取并存储重新设定的新检查用参数，

上述第一控制装置从上述第二控制装置得到上述新检查用参数并更新上述检查用参数。

9.根据权利要求7或者8所述的物体检查系统，其中，

上述第二控制装置将上述第二检查位置作为上述第二相对位置，将上述第二指标相对于上述第二照相机初步定位在上述第二检查位置，

使上述第二照相机拍摄初步定位在上述第二检查位置的上述第二指标来获取上述第二指标的上述拍摄数据。

10.一种在使用物体的图像数据检查物体的表面的物体检查装置中，调整进行该表面的检查的检查位置的方法，其特征在于，

上述物体检查装置具备：

照相机，其获取上述图像数据；

机器人，其将上述物体和上述照相机相对地定位在进行上述表面的检查的检查位置；以及

指标，其是上述机器人能够相对于上述照相机定位并且上述照相机能够拍摄的指标，且用于在上述照相机的拍摄坐标系中表示该指标相对于上述照相机的位置，

上述方法中，

控制上述机器人，将上述指标和上述照相机定位在任意的相对位置，

使上述照相机拍摄定位在上述相对位置的上述指标，获取上述拍摄坐标系中的上述指标的拍摄数据，

基于上述拍摄数据和设定于上述拍摄坐标系的指标参照点的坐标数据，将上述机器人保持在上述拍摄坐标系中上述指标被配置于上述指标参照点的位置，

使用上述指标被配置于上述指标参照点时的上述机器人的上述位置，调整上述检查位置。

11.一种在具备多个使用物体的图像数据检查物体的表面的物体检查装置的物体检查系统中，调整进行该表面的检查的检查位置的方法，其特征在于，

第一物体检查装置具备：

第一照相机，其获取上述图像数据；

第一机器人，其将上述物体和上述第一照相机相对地定位在进行上述表面的检查的第一检查位置；以及

第一指标，其是上述第一机器人能够相对于上述第一照相机定位并且上述第一照相机能够拍摄的第一指标，且用于在上述第一照相机的第一拍摄坐标系中表示该第一指标相对于上述第一照相机的位置，

第二物体检查装置具备：

第二照相机，其获取上述图像数据；

第二机器人，其将上述物体和上述第二照相机相对地定位在进行上述表面的检查的第二检查位置，该第二检查位置与上述第一检查位置对应；以及

第二指标，其是上述第二机器人能够相对于上述第二照相机定位并且上述第二照相机能够拍摄的第二指标，且用于在与上述第一拍摄坐标系对应的上述第二照相机的第二拍摄坐标系中表示该第二指标相对于上述第二照相机的位置，

上述方法中，

控制上述第一机器人，将上述第一指标和上述第一照相机定位在第一相对位置，

使上述第一照相机拍摄定位在上述第一相对位置的上述第一指标，获取上述第一拍摄坐标系中的上述第一指标的拍摄数据，并且将该拍摄数据存储为指标参照点的坐标数据，

控制上述第二机器人，将上述第二指标和上述第二照相机定位在与上述第一相对位置对应的第二相对位置，

使上述第二照相机拍摄定位在上述第二相对位置的上述第二指标，获取上述第二拍摄坐标系中的上述第二指标的拍摄数据，

基于上述第二指标的拍摄数据和存储的上述指标参照点的坐标数据，将上述第二机器人保持在上述第二拍摄坐标系中上述第二指标被配置于上述指标参照点的位置，

使用上述第二指标被配置于上述指标参照点时的上述第二机器人的上述位置，调整上述第二检查位置。

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