CN110703820B - 一种控制氧枪横移车的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种控制氧枪横移车的方法及装置，该方法应用于控制氧枪横移车的装置中，该方法包括：控制器控制变频器输出第一电源电压，以控制电机驱动氧枪横移车以第一预设速度向吹炼位方向运行；氧枪横移车运行过程中，控制器在检测到电机的输出转矩满足第一预设范围时，控制器控制变频器输出第二电源电压，第二电源电压的频率小于第一电源电压的频率，以使得电机驱动氧枪横移车由第一预设速度降速至第二预设速度；在控制器检测到吹炼位信息时，控制器控制所述变频器输出第三电源电压，使得氧枪横移的第三预设度为0，并保持所述变频器的使能信号，且保持使能信号第一预设时长后，生成对氧枪横移车的锁紧指令，实现对氧枪横移车的准确定位。

Description

一种控制氧枪横移车的方法及装置

技术领域

本发明涉及炼钢技术领域，尤其涉及一种控制氧枪横移车的方法及装置。

背景技术

目前，转炉处配置有两支氧枪，同时对应每支氧枪的有氧枪横移装置，其中一支氧枪是在用，另一支氧枪是备用，在用的氧枪是指对应的氧枪横移装置在吹炼位，备用的氧枪是指对应的氧枪横移装置在备用位，通过控制在用的氧枪对应的氧枪横移装置横移至备用位，或者控制备用的氧枪对应的氧枪横移装置横移至吹炼位，实现对氧枪的换枪操作。

但是，现有在对使用的氧枪进行定位中，若采用传感器检测到达吹炼位的信号时对该氧枪横移装置进行锁紧，会造成锁紧杆受力过大，造成锁紧杆的损坏或者弯曲，使得氧枪横移装置无法准确定位。

因此，如何确保氧枪横移装置的准确定位且稳定停止是目前亟待解决的技术问题。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的控制氧枪横移车的方法及装置。

一方面，本发明实施例提供了一种控制氧枪横移车的方法，应用于控制氧枪横移车的装置中，所述装置包括：控制器、变频器、电机；所述方法包括：

所述控制器控制变频器输出第一电源电压，以控制所述电机驱动所述氧枪横移车以第一预设速度向吹炼位方向运行；

所述氧枪横移车运行过程中，所述控制器在检测到所述电机的输出转矩满足第一预设范围时，所述控制器控制所述变频器输出第二电源电压，所述第二电源电压的频率小于所述第一电源电压的频率，以使得所述电机驱动所述氧枪横移车由所述第一预设速度降速至第二预设速度；

在所述控制器检测到吹炼位信息时，所述控制器控制所述变频器输出第三电源电压，以控制所述电机驱动所述氧枪横移车的第三预设速度为0，并保持所述变频器的使能信号，且保持所述使能信号第一预设时长后，生成对所述氧枪横移车的锁紧指令，以使得所述氧枪横移车锁紧。

进一步地，在所述控制器控制所述变频器输出的第三电源电压，以控制所述电机驱动所述氧枪横移车的所述第三预设速度为0，并保持使能信号，且维持第一预设转矩范围之后，还包括：

判断是否检测到所述吹炼位信息；

在检测到所述吹炼位信息时，生成对所述氧枪横移车的锁紧指令，以使得所述氧枪横移车锁紧。

进一步地，在判断是否检测到所述吹炼位信息之后，还包括：

在未检测到所述吹炼位信息时，控制所述变频器输出反向的所述第二电源电压，以使得所述电机驱动所述氧枪横移车以所述第二预设速度反向运行；

在反向运行过程中，若所述控制器检测到所述吹炼位信息时，所述控制器控制所述变频器输出所述第三电源电压，以控制所述电机驱动所述氧枪横移车的第三预设速度为0，并保持所述变频器的使能信号，且在保持第二预设时长之后，生成对所述氧枪横移车的锁紧指令，以使得所述氧枪横移车进行锁紧。

进一步地，在所述控制器控制所述变频器输出第三电源电压，以控制所述电机驱动所述氧枪横移车的第三预设速度为0，并保持所述变频器的使能信号，且保持所述使能信号第一预设转矩范围后，还包括：

控制所述变频器停止工作。

进一步地，在所述控制器控制变频器输出第一电源电压，以控制所述电机驱动所述氧枪横移车以第一预设速度向棘轮卡轨方向运行之后，还包括：

所述控制器判断所述电机驱动所述氧枪横移车以第一预设速度向棘轮卡轨运行时长是否大于第三预设时长；

在大于所述第三预设时长时，获取所述电机当前的输出转矩，判断所述当前的输出转矩是否满足所述第一预设范围。

另一方面，本发明实施例还提供了一种控制氧枪横移车的装置，包括：

控制器、变频器、电机；

所述控制器用于控制所述变频器输出第一电源电压，以控制所述电机驱动所述氧枪横移车以第一预设速度向棘轮卡轨方向运行，所述控制器通过所述变频器获得所述电机的输出转矩为第一输出转矩；

所述控制器用于在所述氧枪横移车运行过程中，确定所述电机当前的第二输出转矩大于所述第一预设转矩，且所述第二输出转矩与第一预设转矩的差值大于预设值时，控制所述变频器输出第二电源电压，所述第二电源电压的频率小于所述第一电源电压的频率，以使得所述电机驱动所述氧枪横移车由所述第一预设速度降速至第二预设速度；

所述控制器用于在检测到吹炼位信息时，控制所述变频器输出第三电源电压，以控制所述电机驱动所述氧枪横移车的第三预设速度0，并保持所述变频器的使能信号，且保持所述使能信号第一预设时长后，生成对所述氧枪横移车的锁紧指令，以使得所述氧枪横移车锁紧。

进一步地，所述控制器还用于在控制所述变频器输出的第三电源电压，以控制所述电机驱动所述氧枪横移车的第三预设速度为0，并保持使能信号，且维持第一预设时长之后，判断是否检测到所述吹炼位信息；在检测到所述吹炼位信息时，生成对所述氧枪横移车的锁紧指令，以使得所述氧枪横移车锁紧。

进一步地，所述控制器还用于在判断是否检测到所述吹炼位信息之后，在未检测到所述吹炼位信息时，控制所述变频器输出反向的所述第二电源电压，以使得所述电机驱动所述氧枪横移车以所述第二预设速度反向运行；

在反向运行过程中，若所述控制器检测到所述吹炼位信息时，所述控制器还用于控制所述变频器输出所述第三电源电压，以控制所述电机驱动所述氧枪横移车的第三预设速度为0，并保持所述变频器的使能信号，且保持第二预设时长之后，生成对所述杨青横移车的锁紧指令，以使得所述氧枪横移车进行锁紧。

进一步地，在所述控制器用于控制所述变频器输出第三电源电压，以控制所述电机驱动所述氧枪横移车的第三预设速度0，并保持所述变频器的使能信号，且保持所述使能信号第一预设时长后，还用于：控制所述变频器停止工作。

进一步地，在所述控制器用于控制所述变频器输出第一电源电压，以控制所述电机驱动所述氧枪横移车以第一预设速度向棘轮卡轨方向运行之后，还用于：

判断所述电机驱动所述氧枪横移车以第一预设速度向棘轮卡轨运行的时长是否大于第三预设时长；

在大于所述第三预设时长时，获取所述电机当前的输出转矩，判断所述当前的输出转矩是否满足所述第一预设范围。

本发明实施例中的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本发明提供的一种控制氧枪横移车的方法，应用于控制氧枪横移车的装置汇总，该装置包括：控制器、变频器、电机，该方法包括：控制器控制变频器输出第一电源电压，以控制电机驱动氧枪横移车以第一预设速度向吹炼位方向运行，在运行过程中，控制器检测到电机的输出转矩满足第一预设范围时，控制变频器输出第二电源电压，该第二电源电压的频率小于第一电源电压的频率，以使得电机驱动该氧枪横移车由第一预设速度降速至第二预设速度，在控制器检测到吹炼位信号时，控制器控制变频器输出第三电源电压，以控制所述电机驱动所述氧枪横移车的第三预设速度为0，并保持变频器的使能信号，且保持该使能信号第一预设时长之后，生成氧枪横移车的锁紧指令，以使氧枪横移车锁紧，由于在氧枪横移车未到达棘轮卡轨之前，通过对变频器的控制使得电机驱动该氧枪横移车以高速运行，可提高运行效率，同时在氧枪横移车到达棘轮卡轨时，通过对变频器的控制，使得降低电机驱动氧枪横移车的速度，以低速运行，避免该氧枪横移车由于速度过快容易超过该吹炼位的情况，造成定位不准，接着，在检测到该吹炼位信号时，控制变频器的输出第三电源电压，以控制电机驱动氧枪横移车的第三预设速度为0，并保持变频器的使能信号维持第一预设时长之后，进行对氧枪横移车的锁紧，进而可以有效避免溜车造成的定位不准，无法稳定停车的现象，进而实现了对氧枪横移车的准确定位。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考图形表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明实施例中氧枪横移车在运行过程中的示意图；

图2示出了本发明实施例中控制氧枪横移车的方法的步骤流程示意图；

图3示出了本发明实施例中控制氧枪横移车的装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

如图1所示，本发明实施例所适用的场景中，包括两个氧枪横移车101，分别位于氧枪横移车上的氧枪，一个氧枪为在用氧枪，另一个氧枪为备用氧枪。

在在用氧枪出现问题时，可以进行换枪操作，即将吹炼位限位102处的氧枪横移车101移动到备用限位103处，将另一端备用限位103处的氧枪横移车101移动到吹炼限位102处。实现换枪操作。

实施例一

本发明实施例提供了一种控制氧枪横移车的方法，应用于控制氧枪横移车的装置中，该装置包括：控制器、变频器、电机，该电机用于驱动氧枪横移车的车轮。其中，该控制器具体是PLC（可编程逻辑控制器）。

该方法具体包括，如图2所示：S201，控制器控制变频器输出第一电源电压，以控制电机驱动氧枪横移车以第一预设速度向吹炼位方向运行；

S202，在氧枪横移车运行过程中，控制器在检测到电机的输出转矩满足第一预设范围时，控制器控制变频器输出第二电源电压，第二电源电压的频率小于第一电源电压的频率，以使得电机驱动氧枪横移车由第一预设速度降速至第二预设速度；

S203，在控制器检测到吹炼位信息时，控制器控制该变频器输出第三电源电压，以控制所述电机驱动所述氧枪横移车第三预设速度为0，并保持该变频器的使能信号输出，且保持该使能信号第一预设时长后，生成对该氧枪横移车的锁紧指令，以使该氧枪横移车锁紧。

在具体的实施方式中，在氧枪横移车自动换枪运行时，一个氧枪横移车向备用位运行，一个氧枪横移车向吹炼位运行，在向吹炼位运行途中，设置有棘轮卡轨，在每个氧枪横移车上均设置有棘轮，该棘轮用于与棘轮卡轨配合使用。因此，氧枪横移车承载着在用氧枪向该吹炼位运行过程中，包括三个阶段，第一阶段：到达棘轮卡轨之前；第二阶段：在棘轮卡轨上控制器接收到吹炼位信号之前；第三阶段，接收到吹炼位信号时。

首先，第一阶段，由于在到达棘轮卡轨之前该轨道都是平滑的，无任何阻碍，因此，在这一阶段，氧枪横移车运行平稳，因此，执行S201，控制器控制变频器输出第一电源电压，以控制电机驱动该氧枪横移车以第一预设速度向吹炼位方向运行。

具体地，变频器可以输出40~60Hz的第一电源电压，从而控制电机驱动该氧枪横移车高速运行，该第一预设速度是一个相对高速的速度，此时，电机输出的转矩运行平滑，即此时电机输出的转矩为额定转矩的57-65%，即25-28Nm。

由于控制器控制变频器输出的第一电源电压使得电极驱动氧枪横移车以高旭向吹炼位方向运行，使得氧枪横移车快速运行，保证快速换枪。

在S201之后，还包括控制器判断该电机驱动氧枪横移车以第一预设速度向棘轮卡轨运行的判断所述电机驱动所述氧枪横移车以第一预设速度向棘轮卡轨运行的时长是否大于第三预设时长；

在大于所述第三预设时长时，获取所述电机当前的输出转矩，判断所述当前的输出转矩是否满足所述第一预设范围。

具体地，该第三预设时长具体为6s。在氧枪横移车以高速运行超过6s时，实时检测到的电机输出转矩才开始进行比较，可以避免一开始就对电机的输出转矩进行比较时，电机启动时转矩的突变情况以及在起始棘轮运行的卡阻时转矩的突变情况混淆。

然后，需要判断该电机的输出转矩是否满足该第一预设范围。

接着，第二阶段，S202，控制器在检测到电机的输出转矩满足第一预设范围时，控制器控制变频器输出第二电源电压，第二电源电压的频率小于第一电源电压的频率，以使得电机驱动该氧枪横移车由第一预设速度降速至第二预设速度。

通过控制该氧枪横移车降速，使得该氧枪横移车在接近吹炼位时，便于快速停止。

其中，控制器采集到电机的输出转矩由额定转矩的57%-65%突然增大到额定转矩的80%~90%之间，即，该第一预设范围即为额定转矩的80%~90%。从而确定该氧枪横移车达到棘轮卡轨上，此时，该氧枪横移车还是在向前运行，但是，速度相较于未到达该棘轮卡轨时，运行速度降低。

此时控制器控制变频器的输出的第二电源电压的频率为15Hz，该第二电源电压的频率小于第一电源电压的频率。

接着，第三阶段，S203，在控制检测到吹炼位信息时，控制器控制变频器输出第三电源电压，以控制所述电机驱动所述氧枪横移车的第三预设速度为0，并保持变频器的使能信号，且保持该使能信号第一预设时长后，控制器生成对氧枪横移车的锁紧指令，以使氧枪横移车锁紧。

在该第三阶段，氧枪横移车在棘轮卡轨上运行时，控制器检测到有吹炼位信息出现，此时，控制变频器输出第三电源电压，从而使得氧枪横移车的运行速度由在第二阶段时的低速逐渐降为0。同时，控制器需控制变频器输出使能信号，以避免氧枪横移小车溜车，而且，在该使能信号维持第一预设时长之后，即该使能信号维持2~3s后，控制器生成对氧枪横移车的锁紧指令，实现对氧枪横移车的锁紧。

在控制器控制变频器输出第三电源电压，以控制所述电机驱动所述氧枪横移车的第三预设速度为0，且同时控制变频器维持使能信号第一预设时长之后，还包括：控制该变频器停止工作。

在变频器无需工作时，及时停止变频器的工作，可有效节能。

在该第三阶段中，在变频器的使能信号维持第一预设时长之后，还包括：判断是否检测到吹炼位信息；在检测到吹炼位信息时，生成对氧枪横移车的锁紧指令，以使得氧枪横移车锁紧。

在判断是否检测到吹炼位信息之后，还包括：在未检测到吹炼位信息时，控制该变频器输出反向的第二电源电压，以使得电机驱动氧枪横移车以第二预设速度反向运行；在反向运行过程中，若控制器检测到吹炼位信息时，控制器控制变频器输出第三电源电压，并保持变频器的使能信号，且在保持第二预设时长之后，生成对氧枪横移车的锁紧指令，以使得氧枪横移车进行锁紧。

由于控制器未检测到该吹炼位信息，则确定该氧枪横移车已经超出该吹炼位，为了可以快速将氧枪横移车移回吹炼位，则通过反向控制氧枪横移车的运行，一方面，通过控制器控制变频器输出反向的第二电源电压，以使得电机驱动该氧枪横移车以第二预设速度反向运行，此时是由0速度进行反向加速，达到低速，当控制器再次检测到吹炼位信息时，再开始降速，通过控制器控制变频器输出第三电源电压，以控制电机驱动氧枪横移车的第三预设速度为0，并保持变频器的使能信号，且保持该使能信号第二预设时长，该第二预设时长具体为1~2s，接着生成对氧枪横移车的锁紧指令，以使氧枪横移车进行锁紧，此时，氧枪横移车由超过吹炼位的位置移回至吹炼位，进而自动实现了氧枪横移车到达吹炼位的精确定位。

上述通过控制器对变频器的输出进行控制，变频器的参数设置为P554=B3100，P443=K3002，P561=B3103，其中，P554是变频器与PLC通讯的启动信号的参数，B3100是指通过PLC传给变频器的启动、停止命令；P443是变频器与PLC通讯的速度的参数设置，K3002是指通过PLC传给变频器的各种速度设定值；P561是变频器与PLC通讯的使能信号，B3103是指通过PLC控制变频器的使能输出和停止。

本发明提供的控制氧枪横移车的方法，整体上具体包括图如下逻辑控制步骤，如图4所示，包括：

首先，S401，控制器接收到自动换枪的信号时，则执行S402，控制变频器输出第一电源电压，该第一电源电压的频率为50Hz，使得电机以第一预设速度运行；然后执行S403，在6s后，控制器获取电机的转矩，并将该转矩与第一预设转矩进行比较；接着，在检测到电机的转矩突变即由额定转矩的55%~70%突变至额定转矩的80%~90%时；执行S404，控制变频器输出第二电源电压，使得电机降速至第二预设速度；然后，执行S405，在控制器检测到吹炼位信号时，控制变频器输出第三电源电压，以控制电机驱动氧枪横移车的第三预设速度为0，同时维持使能信号2s；接着执行S406，在2s之后，若仍检测到吹炼信号，则控制器控制变频器停止工作，同时运行信号停止，使能信号也停止。若2s后未检测到吹炼信号；则执行S407，控制器控制变频器输出反向的第二电源电压，直至检测到吹炼信号；然后，执行S408，控制器控制变频器输出第三电源电压，以控制电机驱动氧枪横移车的第三预设速度为0，使得电机的速度降为0，同时变频器保持使能信号1s，在1s后，控制变频器停止工作，即运行停止，且使能信号停止。

实施例二

基于相同的发明构思，本发明实施例提供了一种控制氧枪横移车的装置，如图3所示，包括：

控制器301、变频器302、电机303；

所述控制器301用于控制所述变频器302输出第一电源电压，以控制所述电机303驱动所述氧枪横移车以第一预设速度向棘轮卡轨方向运行，所述控制器301获得所述电机303的输出转矩为第一输出转矩；

所述控制器301用于在所述氧枪横移车运行过程中，确定所述电机303当前的第二输出转矩大于所述第一预设转矩，且所述第二输出转矩与第一预设转矩的差值大于预设值时，控制所述变频器302输出第二电源电压，所述第二电源电压的频率小于所述第一电源电压的频率，以使得所述电机303驱动所述氧枪横移车由所述第一预设速度降速至第二预设速度；

所述控制器301用于在检测到吹炼位信息时，控制所述变频器302输出第三电源电压，以控制所述电机驱动所述氧枪横移车的第三预设速度为0，并保持所述变频器302的使能信号，且保持所述使能信号第一预设时长后，生成对所述氧枪横移车的锁紧指令，以使得所述氧枪横移车锁紧。

在一种优选的实施方式中，所述控制器301还用于在控制所述变频器302输出的第三电源电压，以控制所述电机驱动所述氧枪横移车的第三预设速度为0，并保持使能信号，且维持第一预设时长之后，判断是否检测到所述吹炼位信息；在检测到所述吹炼位信息时，生成对所述氧枪横移车的锁紧指令，以使得所述氧枪横移车锁紧。

在优选的实施方式中，所述控制器301还用于在判断是否检测到所述吹炼位信息之后，在未检测到所述吹炼位信息时，控制所述变频器302输出反向的所述第二电源电压，以使得所述电机303驱动所述氧枪横移车以所述第二预设速度反向运行；

在反向运行过程中，若所述控制器301检测到所述吹炼位信息时，所述控制器301还用于控制所述变频器302输出所述第三电源电压，以控制所述电机驱动所述氧枪横移车的第三预设速度为0，并保持所述变频器302的使能信号，且保持第二预设时长之后，生成对所述氧枪横移车的锁紧指令，以使得所述氧枪横移车进行锁紧。

在一种优选的实施方式中，在所述控制器301用于控制所述变频器302输出第三电源电压，以控制所述电机驱动所述氧枪横移车的第三预设速度为0，并保持所述变频器302的使能信号，且保持所述使能信号第一预设时长后，还用于：控制所述变频器302停止工作。

在一种优选的实施方式中，在所述控制器301用于控制所述变频器302输出第一电源电压，以控制所述电机303驱动所述氧枪横移车以第一预设速度向棘轮卡轨方向运行之后，还用于：

判断所述电机303驱动所述氧枪横移车以第一预设速度向棘轮卡轨运行的时长是否大于第三预设时长；

在大于所述第三预设时长时，获取所述电机303当前的第二输出转矩，并将所述第二输出转矩与所述第一转矩进行比较。

本发明实施例中的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本发明提供的一种控制氧枪横移车的方法，应用于控制氧枪横移车的装置汇总，该装置包括：控制器、变频器、电机，该方法包括：控制器控制变频器输出第一电源电压，以控制电机驱动氧枪横移车以第一预设速度向吹炼位方向运行，在运行过程中，控制器检测到电机的输出转矩满足第一预设范围时，控制变频器输出第二电源电压，该第二电源电压的频率小于第一电源电压的频率，以使得电机驱动该氧枪横移车由第一预设速度降速至第二预设速度，在控制器检测到吹炼位信号时，控制器控制变频器输出第三电源电压，以控制电机驱动氧枪横移车的第三预设速度为0，并保持变频器的使能信号，且保持该使能信号第一预设时长之后，生成氧枪横移车的锁紧指令，以使氧枪横移车锁紧，由于在氧枪横移车未到达棘轮卡轨之前，通过对变频器的控制使得电机驱动该氧枪横移车以高速运行，可提高运行效率，同时在氧枪横移车到达棘轮卡轨时，通过对变频器的控制，使得降低电机驱动氧枪横移车的速度，以低速运行，避免该氧枪横移车由于速度过快容易超过该吹炼位的情况，造成定位不准，接着，在检测到该吹炼位信号时，控制变频器的电源电压为第三电源电压，以控制电机驱动该氧枪横移车的第三预设速度为0，并保持变频器的使能信号维持第一预设时长之后，进行对氧枪横移车的锁紧，进而可以有效避免溜车造成的定位不准，无法稳定停车的现象，进而实现了对氧枪横移车的准确定位。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (4)

1.一种控制氧枪横移车的方法，应用于控制氧枪横移车的装置中，所述装置包括：控制器、变频器、电机；其特征在于，所述方法包括：

所述控制器控制变频器输出第一电源电压，以控制所述电机驱动所述氧枪横移车以第一预设速度向吹炼位方向运行；

所述氧枪横移车运行过程中，所述控制器在检测到所述电机的输出转矩满足第一预设范围时，所述控制器控制所述变频器输出第二电源电压，所述第二电源电压的频率小于所述第一电源电压的频率，以使得所述电机驱动所述氧枪横移车由所述第一预设速度降速至第二预设速度；

在所述控制器检测到吹炼位信息时，所述控制器控制所述变频器输出第三电源电压，以控制所述电机驱动所述氧枪横移车的第三预设速度为0，并保持所述变频器的使能信号，且保持所述使能信号第一预设时长后，生成对所述氧枪横移车的锁紧指令，以使得所述氧枪横移车锁紧；

在所述控制器控制所述变频器输出的第三电源电压，以控制所述电机驱动所述氧枪横移车的第三预设速度为0，并保持使能信号，且维持第一预设时长之后，还包括：

判断是否检测到所述吹炼位信息；

在检测到所述吹炼位信息时，生成对所述氧枪横移车的锁紧指令，以使得所述氧枪横移车锁紧；

在判断是否检测到所述吹炼位信息之后，还包括：

在未检测到所述吹炼位信息时，控制所述变频器输出反向的所述第二电源电压，以使得所述电机驱动所述氧枪横移车以所述第二预设速度反向运行；

在反向运行过程中，若所述控制器检测到所述吹炼位信息时，所述控制器控制所述变频器输出所述第三电源电压，以控制所述电机驱动所述氧枪横移车的第三预设速度为0，并保持所述变频器的使能信号，且在保持第二预设时长之后，生成对所述氧枪横移车的锁紧指令，以使得所述氧枪横移车进行锁紧；

在所述控制器控制变频器输出第一电源电压，以控制所述电机驱动所述氧枪横移车以第一预设速度向棘轮卡轨方向运行之后，还包括：

所述控制器判断所述电机驱动所述氧枪横移车以第一预设速度向棘轮卡轨运行时长是否大于第三预设时长；

在大于所述第三预设时长时，获取所述电机当前的输出转矩，判断所述当前的输出转矩是否满足所述第一预设范围。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制器控制所述变频器输出第三电源电压，以控制所述电机驱动所述氧枪横移车的第三预设速度0，并保持所述变频器的使能信号，且保持所述使能信号第一预设时长后，还包括：

控制所述变频器停止工作。

3.一种控制氧枪横移车的装置，其特征在于，包括：

控制器、变频器、电机；

所述控制器用于控制所述变频器输出第一电源电压，以控制所述电机驱动所述氧枪横移车以第一预设速度向棘轮卡轨方向运行，所述控制器通过所述变频器获得所述电机的输出转矩为第一输出转矩；

所述控制器用于在所述氧枪横移车运行过程中，确定所述电机当前的第二输出转矩大于第一预设转矩，且所述第二输出转矩与所述第一预设转矩的差值大于预设值时，控制所述变频器输出第二电源电压，所述第二电源电压的频率小于所述第一电源电压的频率，以使得所述电机驱动所述氧枪横移车由所述第一预设速度降速至第二预设速度；

所述控制器用于在检测到吹炼位信息时，控制所述变频器输出第三电源电压，以控制所述电机驱动所述氧枪横移车的第三预设速度为0，并保持所述变频器的使能信号，且保持所述使能信号第一预设时长后，生成对所述氧枪横移车的锁紧指令，以使得所述氧枪横移车锁紧；

所述控制器还用于在控制所述变频器输出的第三电源电压，以控制所述电机驱动所述氧枪横移车的第三预设速度为0，并保持使能信号，且维持第一预设时长之后，判断是否检测到所述吹炼位信息；在检测到所述吹炼位信息时，生成对所述氧枪横移车的锁紧指令，以使得所述氧枪横移车锁紧；

所述控制器还用于在判断是否检测到所述吹炼位信息之后，在未检测到所述吹炼位信息时，控制所述变频器输出反向的所述第二电源电压，以使得所述电机驱动所述氧枪横移车以所述第二预设速度反向运行；

在反向运行过程中，若所述控制器检测到所述吹炼位信息时，所述控制器还用于控制所述变频器输出所述第三电源电压，以控制所述电机驱动所述氧枪横移车的第三预设速度为0，并保持所述变频器的使能信号，且保持第二预设时长之后，生成对所述氧枪横移车的锁紧指令，以使得所述氧枪横移车进行锁紧；

在所述控制器用于控制所述变频器输出第一电源电压，以控制所述电机驱动所述氧枪横移车以第一预设速度向棘轮卡轨方向运行之后，还用于：

判断所述电机驱动所述氧枪横移车以第一预设速度向棘轮卡轨运行的时长是否大于第三预设时长；

在大于所述第三预设时长时，获取所述电机当前的输出转矩，判断所述当前的输出转矩是否满足第一预设范围。

4.如权利要求3所述的装置，其特征在于，在所述控制器用于控制所述变频器输出第三电源电压，以控制所述电机驱动所述氧枪横移车的第三预设速度0，并保持所述变频器的使能信号，且保持所述使能信号第一预设时长后，还用于：控制所述变频器停止工作。