CN110703790A - 基于云端大数据的无人机飞行安全保护方法及保护系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于云端大数据的无人机飞行安全保护方法及保护系统，实施基于云端大数据的无人机飞行安全保护方法，包括以下步骤，获取起飞地、目的地及航路上气象数据并分析提供最佳起飞时间；获取无人机状态数据并分析其作业能力；获取机场作业状态并分析是否具备降落条件；实时获取无人机、机场、航线和任务状态并进行资源调配；接收最佳起飞时间、作业能力、降落条件即资源调配信息并对应向无人机或机场发出控制指令。本发明从机场停机坪上起飞降落以及飞行过程中对无人机的保护方法，主要是应用云端大数据分析，来确保无人机起飞、降落的稳定和安全，确保飞行过程的安全。使得整套无人值守收发货系统达到商用标准。
Description
技术领域
本发明属于无人机控制技术领域，具体涉及一种基于云端大数据的无人机飞行安全保护方法及保护系统。
背景技术
目前无人机调度路线规划方法有使用最短路径、直线调度，人工调度等方法。这些调度路线规划方法基本不考虑环境因素，而是直接给出路线，在飞行途中无人机容易因为各种极端天气导致偏离航线，甚至坠机。人工调度方法也存在大量的人力成本，并且无法实时获取气象数据，在远途飞行存在问题。
而且现有的调度控制不能保证整个系统的可观可控，加大了部署和运输难度。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于云端大数据的无人机飞行安全保护方法，该方法有效对无人机和机场的配合进行总体调控，实现无人物流安全平稳运行。
本发明的另一目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于云端大数据的无人机飞行安全保护系统。
本发明是通过以下技术方案实现的：
一种基于云端大数据的无人机飞行安全保护方法，包括以下步骤，
获取起飞地、目的地及航路上气象数据并分析提供最佳起飞时间；
获取无人机状态数据并分析其作业能力；
获取机场作业状态并分析是否具备降落条件；
实时获取无人机、机场、航线和任务状态并进行资源调配；
接收最佳起飞时间、作业能力、降落条件即资源调配信息并对应向无人机或机场发出控制指令；
所述的无人机的控制指令包括起飞、悬停、降落机场、降落至备用机场、返航等指令，所述的机场的控制指令包括打开机场天窗，收纳无人机、暂停收纳无人机、打开灯光引导等。
在上述技术方案中，还包括接收最佳起飞时间、作业能力、降落条件及资源调配信息中报警信息并推送至客户端的步骤。
在上述技术方案中，还包括于无人机抵达目的地前获取目的地机场状态并给出降落指令、悬停指令或备降指令的步骤。
在上述技术方案中，包括获取无人机降落后姿态并发送给指令管理模块以进行收纳指令或报警操作的步骤。
在上述技术方案中，还包括采集目的机场所在地的光照数据并于无人机降落时根据光照数值来确定是否打开停机坪的视觉辅助引导灯以更精确的辅助无人机降落的步骤。
一种基于云端大数据的无人机飞行安全保护系统，包括
气象数据分析模块，用以获取起飞地、目的地及航路上气象数据并分析提供最佳起飞时间点；
飞机遥测数据分析模块，用以获取无人机状态数据并分析其作业能力；
机场数据分析模块，用以获取机场作业状态并分析是否具备降落条件；
资源调度模块，实时获取无人机、机场、航线和任务状态并进行资源调配；
指令管理模块，用以接收气象数据分析模块、飞机遥测数据分析模块、机场数据分析模块及资源调度模块输出信息并对应向无人机或机场发出控制指令。
在上述技术方案中，综合告警模块，用以接收气象数据分析模块、飞机遥测数据分析模块、机场数据分析模块或资源调度模块输出的报警信息并推送至客户端。
在上述技术方案中，所述的指令管理模块于无人机抵达目的地前向机场数据分析模块获取目的地机场状态并给出降落指令、悬停指令或备降指令。
在上述技术方案中，所述的飞机遥测数据分析模块获取无人机降落后姿态并发送给指令管理模块以进行收纳指令或报警操作。
在上述技术方案中，降落辅助引导模块，用以采集目的机场所在地的光照数据并于无人机降落时根据光照数值来确定是否打开停机坪的视觉辅助引导灯以更精确的辅助无人机降落。
本发明的优点和有益效果为：
本发明从机场停机坪上起飞降落以及飞行过程中对无人机的保护方法，主要是应用云端大数据分析，来确保无人机起飞、降落的稳定和安全，确保飞行过程的安全。使得整套无人值守收发货系统达到商用标准。
附图说明
图1是本发明基于云端大数据的无人机飞行安全保护系统的结构示意图。
对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，可以根据以上附图获得其他的相关附图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合具体实施例进一步说明本发明的技术方案。
实施例一
本发明的基于云端大数据的无人机飞行安全保护方法，包括以下步骤，
获取起飞地、目的地及航路上气象数据并分析提供最佳起飞时间，其中气象条件包括但不限于风速、风向、雨雪、雾霾指数、气压等因素。通过云端的气象数据处理模块，分析最近时间段内的无人机出发地和航线所在地的气象条件稳定性，结合无人机的环境适应性，评估出无人机何时起飞。其中所述的气象数据可通过气象局等数据接口获取，可直接使用气象局API获取预测模型或预测数据，直接作为后续最佳起飞时间的判断基准，也可以在获取数据后进行模型训练，然后根据模型生成最佳起飞时间，最佳起飞时间参考光照、风速、降水和温度等条件进行加权判断，其可根据实际情况不同针对性设定；
获取无人机状态数据并分析其作业能力以确定飞机是否具备起飞条件、何时具备起飞条件以及是否具有收纳条件和后续是否需要充电等；其中无人机状态数据包括但不限于电调状态、飞机姿态、位置精度因子、三轴速度、卫星数据、异常信息、智能电池数据等。还包括降落后分析无人机的姿态、智能电调、降落精度、智能电池状态等数据，判断是否要对无人机做收纳及后续的充电流程。
获取机场作业状态并分析是否具备降落条件，机场作业状态包括无人机飞抵时是否具备降落空余、机场是否能正常工作，如是否天窗打开到位等，而且还可借助视觉系统等分析飞机的降落精度和降落后姿态；
实时获取无人机、机场、航线和任务状态并进行资源调配的步骤，具体地其综合考虑系统整体运行状态，分析无人机、机场、航线资源的空闲时间段及状态，确保无人机所飞的航线不冲突，确保无人机到达目的机场后，目的机场处于可收纳状态。尤其是目的机场具备收纳飞机条件的时间段，来确定合适调度无人机从起点机场起飞，确保系统整体效率最高。
接收最佳起飞时间、作业能力、降落条件即资源调配信息并对应向无人机或机场发出控制指令，以及机场状态来确定是否应该执行收纳及充电流程。
所述的无人机的控制指令包括起飞、悬停等待、降落机场、降落至备用机场、返航等指令，所述的机场的控制指令包括打开机场天窗，收纳无人机、暂停收纳无人机、打开灯光引导等。具体地，无人机降落前综合分析目的机场附近的气象条件，评估无人机是定点悬停等待、降落还是备降。无人值守机场停机坪空间有限，对无人机降落精度要求很高，而无人机降落受环境因素影响较大，云端气象数据处理模块给出气象评估结论，由飞机代理模块实时和飞机进行交互，当前气象条件不满足，则悬停等待；约定时间内都无法满足降落条件，则降落到地面备降点；满足降落条件，则降落。
无人机降落前实时请求无人值守机场状态，评估机场是否具备接纳飞机条件。云端获取机场天窗打开比例、机场停机坪状态，在无人机降落的时候通过飞机代理模块实时与无人机交互。天窗未完全打开时，无人机悬停等待；天窗一段时间内未打开或者停机坪异常，无人机降落到备降点。天窗完全打开并且停机坪无异常，无人机降落，以及降落后结合无人机状态和机场状态来确定是否应该执行收纳及充电流程。
进一步地，还包括接收最佳起飞时间、作业能力、降落条件及资源调配信息中报警信息并推送至客户端的步骤。当起飞时间或作业能力、降落条件以及资源调配等信息处理时产生报警信息，如电量不足，机身受损、预定时间内气象条件不满足或者不能分拨航线等，会产生故障信息并及时通过客户端进行报警以实现信息第一时间交互。具体地，检测到气象数据异常、无人机遥测数据异常、无人值守机场状态异常后、无人机降落数据异常、均会通过异常处理模块实时推送异常信息到手机app、地面站、web地面站等渠道，以便相关人员及时发现并处理异常。
具体地，还包括于无人机抵达目的地前获取目的地机场状态并结合无人机当前状态给出降落指令、悬停指令或备降指令的步骤。当目标无人机机场暂不满足降落条件时，可作出不同的指令，同时，还可参考气象条件等。
包括获取无人机降落后姿态并发送给指令管理模块以进行收纳指令或报警操作的步骤。在无人机降落后，分析无人机的姿态、桨叶状态、降落精度等数据，主要用于后续方便判断是否要对无人机做收纳。防止无人机降落位置不精确以及桨叶未正位情况下对飞机正位收纳，保护飞机和无人值守机场机构。无人机姿态过大或者桨叶没有正位到一定角度或者降落偏差较大，则不对无人机做收纳及充电动作。所述的浆叶正位是指对多旋翼无人机，通过控制降落后旋翼的低速转动，使浆叶收拢在一个圆内，是否正位可由智能电调反馈，也可根据机场内的视觉系统进行判断，有效提高状态分析的精准度。
同时，所述的机场还包括采集光照数据的步骤，无人机降落时根据光照数据判断是否打开停机坪的视觉辅助引导灯。即在无人机降落时，根据光照数值来确定是否打开停机坪的视觉辅助引导灯，更精确的辅助无人机降落。
实施例二
本申请基于云端大数据的无人机飞行安全保护系统，包括
气象数据分析模块，用以获取起飞地、目的地及航路上气象数据并分析提供最佳起飞时间点；
飞机遥测数据分析模块，用以获取无人机状态数据并分析其作业能力；
机场数据分析模块，用以获取机场作业状态并分析是否具备降落条件；
资源调度模块，实时获取无人机、机场、航线和任务状态并进行资源调配；
指令管理模块，用以接收气象数据分析模块、飞机遥测数据分析模块、机场数据分析模块及资源调度模块输出信息并对应向无人机或机场发出控制指令。
以及综合告警模块，用以接收气象数据分析模块、飞机遥测数据分析模块、机场数据分析模块或资源调度模块输出的报警信息并推送至客户端。
具体地，所述的气象数据分析模块1，气象数据包括三部分，一部分是起飞机场采集的数据、一部分是航路上采集的气象数据、另一部分是目的机场采集的数据。无人机从无人值守机场起飞前，气象数据分析模块1根据三份气象数据以及气象变化趋势，综合分析出一个最佳起飞时间点或时间段，提供给指令管理模块6，指令管理模块6生成定时任务，管理飞机定时起飞。保证无人机在其航路上飞行过程中，不会受到天气因素影响。无人机将要起飞和降落的时候，气象数据分析模块1和指令管理模块6会实时交互，等待气候条件稳定才会执行起飞，在降落的时候，考虑到无人值守机场空间有限，对无人机降落精度要求较高，如果气象条件不满足，飞机会悬停等待，如果规定的时间内还是不满足，则在备降点降落。以此来保护无人机和机场。
所述的飞机遥测数据分析模块2，一方面实时获取并分析无人机遥测数据，捕获到无人机异常后，推送给综合告警模块5，综合告警模块5实时推送异常信息到客户端，以便运维人员及时处理问题。飞机在飞行过程中，系统会根据异常级别确定是否立即执行备降、到目的机场备降还是返航备降。另一方面飞机遥测数据分析模块2分析最近一段时间的遥测数据，根据遥测数据变化趋势评估无人机是否具备起飞条件。
无人机在降落成功后，智能电调会根据预先设置的角度调整无人机桨的角度，达到所占空间最小。飞机遥测数据分析模块2会检测智能电调数据，如果桨正位异常，则推送异常到综合告警模块5，同时推送给指令管理模块6，指令管理模块6给机场发送暂停收纳指令。
飞机遥测数据分析模块2所监测的遥测数据包括但不限于电调状态、飞机姿态、位置精度因子、三轴速度、卫星数据、异常信息、智能电池状态等。
所述的机场数据分析模块3，实时获取机场机构状态，在无人机到达倒数第二个航点时，机场数据分析模块3把机场状态上报给指令管理模块6，指令管理模块6根据机场状态来判断何时给飞机发送降落指令，如果机场机构异常没有正常打开天窗，或者是停机坪故障，指令管理模块6通知飞机降落到备降点，同时综合告警模块5会推送异常告警到客户端。
同时机场数据分析模块3会实时检测机场传感器数据，发现异常则推送异常消息到综合告警模块5。传感器数据包括但不限于温度、湿度、光照、烟雾等。
所述的资源调度模块4为系统的资源调度模块，系统资源包括无人机、无人值守机场、航线，资源调度模块4实时更新无人机、机场、航线、任务的状态，状态包括：是否被占用、是否可用、可用时间段等。通过合理的调度，确保无人机到达目的机场的时候，目的机场是可以收纳无人机的，确保无人机飞行的航线不冲突，确保整个收发货系统高效运转。
所述的指令管理模块6会根据气象数据分析模块1、飞机遥测数据分析模块2、机场数据分析模块3、和资源调度模块4的输出，确定飞机到达目的机场后，需要悬停等待、降落还是备降。若天窗还没有完全打开，则悬停等待；若风速不稳定，则悬停等待；若机场机构异常，则备降；若飞机定位精度不够，则备降；只有在各条件均满足降落要求时，才降落机场内。从而保障无人机起降的安全。
同时还包括降落辅助引导模块，用以采集目的机场所在地的光照数据并于无人机降落时根据光照数值来确定是否打开停机坪的视觉辅助引导灯以更精确的辅助无人机降落，其中作出判断时可结合无人机视角和机场双视角的光照数值进行判断。
为了易于说明，实施例中使用了诸如“上”、“下”、“左”、“右”等空间相对术语，用于说明图中示出的一个元件或特征相对于另一个元件或特征的关系。应该理解的是，除了图中示出的方位之外，空间术语意在于包括装置在使用或操作中的不同方位。例如，如果图中的装置被倒置，被叙述为位于其他元件或特征“下”的元件将定位在其他元件或特征“上”。因此，示例性术语“下”可以包含上和下方位两者。装置可以以其他方式定位(旋转90度或位于其他方位)，这里所用的空间相对说明可相应地解释。
而且，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个与另一个具有相同名称的部件区分开来，而不一定要求或者暗示这些部件之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
以上对本发明做了示例性的描述，应该说明的是，在不脱离本发明的核心的情况下，任何简单的变形、修改或者其他本领域技术人员能够不花费创造性劳动的等同替换均落入本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种基于云端大数据的无人机飞行安全保护方法，其特征在于：包括以下步骤，
获取起飞地、目的地及航路上气象数据并分析提供最佳起飞时间；
获取无人机状态数据并分析其作业能力；
获取机场作业状态并分析是否具备降落条件；
实时获取无人机、机场、航线和任务状态并进行资源调配；
接收最佳起飞时间、作业能力、降落条件即资源调配信息并对应向无人机或机场发出控制指令；
所述的无人机的控制指令包括起飞、悬停、降落机场、降落至备用机场、返航等指令，所述的机场的控制指令包括打开机场天窗，收纳无人机、暂停收纳无人机和打开灯光引导。
2.根据权利要求1所述的一种基于云端大数据的无人机飞行安全保护方法，其特征在于：还包括接收最佳起飞时间、作业能力、降落条件及资源调配信息中报警信息并推送至客户端的步骤。
3.根据权利要求1所述的一种基于云端大数据的无人机飞行安全保护方法，其特征在于：还包括于无人机抵达目的地前获取目的地机场状态并给出降落指令、悬停指令或备降指令的步骤。
4.根据权利要求1所述的一种基于云端大数据的无人机飞行安全保护方法，其特征在于：包括获取无人机降落后姿态并发送给指令管理模块以进行收纳指令或报警操作的步骤。
5.根据权利要求1所述的一种基于云端大数据的无人机飞行安全保护方法，其特征在于：还包括采集目的机场所在地的光照数据并于无人机降落时根据光照数值来确定是否打开停机坪的视觉辅助引导灯以更精确的辅助无人机降落的步骤。
6.一种基于云端大数据的无人机飞行安全保护系统，其特征在于：包括
气象数据分析模块，用以获取起飞地、目的地及航路上气象数据并分析提供最佳起飞时间点；
飞机遥测数据分析模块，用以获取无人机状态数据并分析其作业能力；
机场数据分析模块，用以获取机场作业状态并分析是否具备降落条件；
资源调度模块，实时获取无人机、机场、航线和任务状态并进行资源调配；
指令管理模块，用以接收气象数据分析模块、飞机遥测数据分析模块、机场数据分析模块及资源调度模块输出信息并对应向无人机或机场发出控制指令。
7.根据权利要求6所述的一种基于云端大数据的无人机飞行安全保护系统，其特征在于：综合告警模块，用以接收气象数据分析模块、飞机遥测数据分析模块、机场数据分析模块或资源调度模块输出的报警信息并推送至客户端。
8.根据权利要求6所述的一种基于云端大数据的无人机飞行安全保护系统，其特征在于：所述的指令管理模块于无人机抵达目的地前向机场数据分析模块获取目的地机场状态并给出降落指令、悬停指令或备降指令。
9.根据权利要求6所述的一种基于云端大数据的无人机飞行安全保护系统，其特征在于：所述的飞机遥测数据分析模块获取无人机降落后姿态并发送给指令管理模块以进行收纳指令或报警操作。
10.根据权利要求6所述的一种基于云端大数据的无人机飞行安全保护系统，其特征在于：降落辅助引导模块，用以采集目的机场所在地的光照数据并于无人机降落时根据光照数值来确定是否打开停机坪的视觉辅助引导灯以更精确的辅助无人机降落。
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