CN110667549B - 一种电控制动方法和电控制动装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电控制动方法和电控制动装置，应用于电动刹车系统，该电动刹车系统包括电控单元、电机、制动需求输入单元和制动力产生单元，所述制动力产生单元包括齿条和主缸，所述主缸包括主缸壳体以及设置于所述主缸壳体内的活塞和制动液；所述电控单元分别与所述电机和所述制动需求输入单元连接，所述电机与所述齿条连接；该方法包括：接收制动需求信息，所述制动需求信息包括踏板制动速度信息；判断踏板制动速度是否超过预设制动速度，在踏板制动速度超过预设制动速度时，向所述电机输出第一扭矩信息，控制所述电机根据所述第一扭矩信息转动，带动所述齿条移动，产生紧急制动力。该方法提高了电控刹车系统的安全性，保证行车的安全性。

Description

一种电控制动方法和电控制动装置

技术领域

本发明实施例涉及电动刹车领域，尤其涉及一种电控制动方法系统和电控制动装置。

背景技术

刹车系统经过早期机械刹车系统到后期油压刹车系统，再到最近的电子机械刹车系统和电子油压刹车系统的演变，安全性和稳定性一直在提高。刹车的基本原理均是通过使制动衬片与刹车碟盘或刹车鼓紧贴，产生摩擦力，将车辆前进或后退的动能转化为摩擦产生的热能消散于大气中。

目前的电控刹车系统是利用踏板行程传感器感知获取驾驶员刹车的踏板行程信息，踏板行程信息和刹车力度信息有关，由控制单元将踏板的行程信息转化为电机的控制信号，并将该控制信号传给电机，以通过电机控制制动液主缸产生液压输出，从而实现电控刹车。但是，针对紧急刹车情况，没有有效的紧急刹车策略，以提高电控刹车系统的安全性，保证行车的安全性。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种电控制动方法和电控制动装置，以提高电控刹车系统的安全性，保证行车的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种电控制动方法，该方法应用于电动刹车系统。所述电动刹车系统包括电控单元、电机、制动需求输入单元和制动力产生单元，所述制动力产生单元包括齿条和主缸，所述主缸包括主缸壳体以及设置于所述主缸壳体内的活塞和制动液；所述电控单元分别与所述电机和所述制动需求输入单元连接，所述电机与所述齿条连接；所述电控制动方法包括：接收制动需求信息，所述制动需求信息包括踏板制动速度信息；判断踏板制动速度是否超过预设制动速度，在踏板制动速度超过预设制动速度时，向所述电机输出第一扭矩信息，控制所述电机根据所述第一扭矩信息转动，带动所述齿条移动，产生紧急制动力。

可选的，所述制动需求信息包括还紧急制动结束信息和踏板行程信息；所述在踏板制动速度超过预设制动速度时，向所述电机输出第一扭矩信息，控制所述电机根据所述第一扭矩信息转动，带动所述齿条移动，产生紧急制动力之后，还包括：根据所述紧急制动结束信息，停止向所述电机输出所述第一扭矩信息；根据所述踏板行程信息计算所述齿条的目标位移量；实时接收电机位置信息，根据所述电机位置信息确定所述齿条的实际位移量；根据所述目标位移量和所述实际位移量产生第二扭矩信息，控制所述电机根据所述第二扭矩信息继续转动，带动所述齿条继续移动；其中，所述第二扭矩信息小于或者等于所述第一扭矩信息。

可选的，所述制动需求信息还包括踏板行程信息；所述电控制动方法还包括：在所述踏板制动速度小于或者等于所述预设制动速度时，根据所述踏板行程信息计算所述齿条的目标位移量；实时接收电机位置信息，根据所述电机位置信息确定所述齿条的实际位移量；根据所述目标位移量和所述实际位移量产生第二扭矩信息，控制所述电机根据所述第二扭矩信息转动，带动所述齿条移动；其中，所述第二扭矩信息小于或者等于所述第一扭矩信息。

可选的，根据所述踏板行程信息计算所述齿条的目标位移量，包括：根据所述踏板行程信息，查询踏板行程与主缸压力需求对应关系，确定目标主缸压力；根据所述目标主缸压力，查询主缸压力与主缸活塞行程对应关系，确定目标主缸活塞行程；根据所述目标主缸活塞行程确定所述目标位移量。

可选的，所述紧急制动结束信息包括所述齿条的移动方向变化以及所述目标位移量和所述实际位移量之间的差值小于预设差值。

第二方面，本发明实施例还提供了一种电控制动装置。该电控制动系统应用于电动刹车系统，所述电动刹车系统包括电控单元、电机、制动需求输入单元和制动力产生单元，所述制动力产生单元包括齿条和主缸，所述主缸包括主缸壳体以及设置于所述主缸壳体内的活塞和制动液；所述电控单元分别与所述电机和所述制动需求输入单元连接，所述电机与所述齿条连接；所述电控制动装置包括：制动需求信息接收模块，用于接收制动需求信息，所述制动需求信息包括踏板制动速度信息，用于确定踏板制动速度超过预设制动速度；第一扭矩信息输出模块，用于在踏板制动速度超过预设制动速度时，向所述电机输出第一扭矩信息，控制所述电机根据所述第一扭矩信息转动，带动所述齿条移动，产生紧急制动力。

可选的，所述制动需求信息还包括紧急制动结束信息和踏板行程信息；所述电控制动装置还包括：紧急制动结束模块，用于在所述踏板制动速度超过所述预设制动速度时，向所述电机输出所述第一扭矩信息，控制所述电机根据所述第一扭矩信息转动，带动所述齿条移动，产生紧急制动力之后，根据所述紧急制动结束信息，停止向所述电机输出第一扭矩信息；目标位移量计算模块，用于根据所述踏板行程信息计算所述齿条的目标位移量；实际位移量计算模块，用于实时接收电机位置信息，根据所述电机位置信息确定所述齿条的实际位移量；第二扭矩信息输出模块，用于根据所述目标位移量和所述实际位移量产生所述第二扭矩信息，控制所述电机根据所述第二扭矩信息继续转动，带动所述齿条继续移动；其中，所述第二扭矩信息小于或者等于所述第一扭矩信息。

可选的，所述制动需求信息还包括踏板行程信息；所述制动需求信息接收模块还用于确定所述踏板制动速度小于或者等于所述预设制动速度；目标位移量计算模块，用于根据所述踏板行程信息计算所述齿条的目标位移量；实际位移量计算模块，用于实时接收电机位置信息，根据所述电机位置信息确定所述齿条的实际位移量；第二扭矩信息输出模块，用于根据所述目标位移量和所述实际位移量产生所述第二扭矩信息，控制所述电机根据所述第二扭矩信息转动，带动所述齿条移动；其中，所述第二扭矩信息小于或者等于所述第一扭矩信息。

可选的，所述目标位移量计算模块包括：目标主缸压力确定单元，用于根据所述踏板行程信息，查询踏板行程与主缸压力需求对应关系，确定目标主缸压力；主缸活塞行程确定单元，用于根据所述目标主缸压力，查询主缸压力与主缸活塞行程对应关系，确定目标主缸活塞行程；目标位移量驱动单元，用于根据所述目标主缸活塞行程确定所述目标位移量。

可选的，所述紧急制动结束模块包括：齿条移动方向检测单元，用于检测所述齿条的移动方向变化；位移量差值计算单元，用于根据所述目标位移量和所述实际位移量计算位移量差值。

本发明实施例提供的一种电控制动方法，通过将接收到的制动需求信息中的踏板制动速度和预设制动速度比较，判断踏板制动速度是否超过预设制动速度，在踏板制动速度超过预设制动速度时，电动刹车系统进入紧急制动，向电机输出第一扭矩信息，控制电机根据第一扭矩信息转动，带动齿条移动，产生紧急制动力，完成紧急制动；通过踏板制动速度大于预设制动速度，直接触发向电机输出第一扭矩信息，在第一扭矩信息的产生过程中不需要过多的计算时间，因此减小电动刹车系统的抱死时间，提高了电动刹车系统的安全性，保证行车的安全性。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种电动刹车系统的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种电控制动方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的另一种电控制动方法的流程示意图；

图4是本发明实施例提供的又一种电控制动方法的流程示意图；

图5是本发明实施例提供的一种根据踏板行程计算齿条的目标位移量的方法的流程示意图；

图6是本发明实施例提供的一种电控制动装置的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的另一种电控制动装置的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的又一种电控制动装置的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的一种目标位移计算模块的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

图1为本发明实施例提供的一种电动刹车系统的结构示意图。如图1所示，电动刹车系统100包括：电控单元110、电机120、制动需求输入单元130和制动力产生单元140；制动力产生单元140包括：齿条141和主缸142，主缸142包括主缸壳体142a以及设置于主缸壳体142a内的活塞142b和制动液142c，电控单元110分别与电机120和制动需求输入单元130连接，电机120与齿条141连接。

具体的，电控单元110连接制动需求输入单元130，响应于制动需求产生控制信号，控制电机120的转动，电机120连接齿条141，电机120的转动控制齿条141的左右水平移动，活塞142b与齿条141连接，活塞142b也可以在水平方向上左右移动；主缸壳体142a内有制动液142c，制动液142c的右侧液面与活塞142b接触，活塞142b向左移动会推动制动液142c输出，从而产生制动力。

图2是本发明实施例提供的一种电控制动方法的流程示意图。如图2所示的电控制动方法应用于如图1所示的电动刹车系统中，具体步骤包括：

210，接收制动需求信息，所述制动需求信息包括踏板制动速度信息；

220，判断踏板制动速度是否超过预设制动速度；

230，在踏板制动速度超过预设制动速度时，向所述电机输出第一扭矩信息，控制所述电机根据所述第一扭矩信息转动，带动所述齿条移动，产生紧急制动力。

具体的，接收制动需求信息踏板制动速度信息，将制动需求信息中的踏板制动速度信息和提前设置的预设制动速度比较，示例性的，预设制动速度为300mm/s，判断踏板制动速度是否超过300mm/s，在踏板制动速度超过300mm/s时，电动刹车系统为紧急制动模式，电控单元向电机输出第一扭矩信息，电机根据第一扭矩信息进行转动，带动齿条水平移动，推拉活塞，产生紧急制动力。

本申请实施例提供的电控制动方法，通过将接收到的踏板制动速度和预设制动速度进行比较，判断踏板制动速度是否超过预设制动速度，从而确定电动刹车系统是否进入紧急制动模式，如果踏板制动速度超过预设制动速度则进入紧急制动模式，在紧急制动模式下，直接输出第一扭矩信息，在第一扭矩信息的产生过程中不需要过多的计算时间，因此减小电动刹车系统的抱死时间，提高了电动刹车系统的安全性，保证行车的安全性。

可选的，第一扭矩信息是电机的最大扭矩。因此，第一扭矩信息是电刹车系统达到的最大扭矩，产生最大的制动力，进一步将减小抱死时间减小至180ms，提高电动刹车系统的安全性，保证行车的安全性；同时临界顶角速度可提高到600mm/s，所谓临界顶角速度是指驾驶员踩下踏板时，驾驶员制动踏板能感受到推杆端碰到主缸活塞的最大踏板速度，当踏板端感受到顶脚时严重影响驾驶员脚感，600mm/s基本覆盖了驾驶员的使用工况，因此，提升了驾驶的舒适度。

本申请实施例中的预设制动速度为300mm/s只是示例性说明，并不对预设制动速度做限制。

图3是本发明实施例提供的另一种电控制动方法的流程示意图。图3为图2的一个具体示例，具体包括下面的步骤：

310，接收制动需求信息，所述制动需求信息包括踏板制动速度信息；

320，判断踏板制动速度是否超过预设制动速度；

330，在踏板制动速度超过预设制动速度时，向所述电机输出第一扭矩信息，控制所述电机根据所述第一扭矩信息转动，带动所述齿条移动，产生紧急制动力；

340，根据所述紧急制动结束信息，停止向所述电机输出所述第一扭矩信息；

350，根据所述踏板行程信息计算所述齿条的目标位移量；

360，实时接收电机位置信息，根据电机位置信息确定所述齿条的实际位移量；

370，根据所述目标位移量和所述实际位移量产生所述第二扭矩信息，控制所述电机根据所述第二扭矩信息继续转动，带动所述齿条继续移动；其中，所述第二扭矩信息小于或者等于所述第一扭矩信息。

具体的，接收到制动需求信息中的紧急制动结束信息，停止向电机输出第一扭矩信息，电动刹车系统退出紧急制动模式，进入正常制动模式，即根据制动需求信息中的踏板行程信息计算出齿条的目标位移量，根据接收电机位置信息确定齿条的实际位移量，目标位移量和实际位移量输入到闭环PID控制器，计算目标位移量和实际位移量的位移差值，根据位移差值产生第二扭矩信息。

闭环PID控制器是一种闭环的反馈控制器，其反馈量为实际位移量，闭环PID控制器根据目标位移量和实际位移量的位移差值产生相应的第二扭矩信息，由于在制动过程中，电机的实际位置一直在变化，作为反馈量的实际位移量也在变化，所以位移差值是一个变量，因此输出的第二扭矩信息是一个变量。又由于第二扭矩信息小于或者等于第一扭矩信息，所以正常制动模式下产生的制动力小于紧急制动模式下产生的制动力。

可选的，紧急制动结束信息包括所述齿条的移动方向变化以及所述目标位移量和所述实际位移量之间的差值小于预设差值。

示例性的，如图1所示，齿条141向左移动，则活塞142b向左推动，产生制动力，当齿条141向右移动时，则活塞142b向右移动，进行泄压；另一方面，例如，当目标位移量和实际位移量之间的差值小于2mm，可认为齿条的实际位置已到达齿条的目标位置，认为制动已经完成。同时满足泄压和制动完成这两个条件，产生紧急制动结束信息，则认为紧急制动结束。

图4是本发明实施例提供的又一种电控制动方法的流程示意图。图4为图2的又一个具体示例，具体包括下面的步骤：

410，接收制动需求信息，所述制动需求信息包括踏板制动速度信息；

420，判断踏板制动速度是否超过预设制动速度；

430，在踏板制动速度超过预设制动速度时，向所述电机输出第一扭矩信息，控制所述电机根据所述第一扭矩信息转动，带动所述齿条移动，产生紧急制动力；

440，在踏板制动速度小于或者等于预设制动速度时，根据所述踏板行程信息计算所述齿条的目标位移量；

450，实时接收电机位置信息，根据电机位置信息确定所述齿条的实际位移量；

460，根据所述目标位移量和所述实际位移量产生所述第二扭矩信息，控制所述电机根据所述第二扭矩信息转动，带动所述齿条移动；其中，所述第二扭矩信息小于或者等于所述第一扭矩信息。

具体的，当踏板制动速度不超过预设制动速度时，电动刹车系统进入正常制动模式。正常制动模式已在图3的实施例中说明，在此不做赘述。

本申请实施例中，电动刹车系统在正常制动时产生的制动力较小，紧急制动时产生的制动力比较大，因此，紧急制动模式下的电动刹车系统有较小的抱死时间，进一步提高了电动刹车系统的安全性，保证行车的安全性；同时提高了临界顶角速度，提升驾驶的舒适度。

图5是本发明实施例提供的一种根据踏板行程计算齿条的目标位移量的方法的流程示意图。如图5所示，具体步骤包括：

510，根据踏板行程信息，查询踏板行程与主缸压力需求对应关系，确定目标主缸压力；

520，根据所述目标主缸压力，查询主缸压力与主缸活塞行程对应关系，确定目标主缸活塞行程；

530，根据所述目标主缸活塞行程确定所述目标位移量。

具体的，通过查询踏板行程与主缸压力需求对应关系和主缸压力与主缸活塞行程对应关系，可确定踏板行程和目标主缸活塞行程之间的关系，因此根据踏板行程信息可以获得主缸活塞行程信息，齿条的目标位移量即主缸活塞行程，从而获得目标位移量。

基于同样的发明构思，本发明实施例还提供了一种电控制动装置，可执行本发明任意实施例提供的电控制动方法，具备执行方法相应的功能和有益效果。

图6是本发明实施例提供的一种电控制动装置的结构示意图。如图6所示的电控制动装置应用于如图1所示的电动刹车系统，电控制动装置600包括：

制动需求信息接收模块610，用于接收制动需求信息，所述制动需求信息包括踏板制动速度信息；

第一扭矩信息输出模块620，用于在踏板制动速度超过预设制动速度时，向所述电机输出第一扭矩信息，控制所述电机根据所述第一扭矩信息转动，带动所述齿条移动，产生紧急制动力。

本申请实施例提供的电控制动装置，通过制动需求信息接收模块610接收制动需求信息，如果制动需求信息中的踏板制动速度超过预设制动速度则进入紧急制动模式，在紧急制动模式下，第一扭矩信息输出模块620直接向电机输出第一扭矩信息，在第一扭矩信息的产生过程中不需要过多的计算时间，减小抱死时间，提高了电动刹车系统的安全性，保证行车的安全性；同时提高了临界顶角速度，提升驾驶的舒适度。

图7是本发明实施例提供的另一种电控制动装置的结构示意图。图7为图6的一个具体示例，电控制动装置700具体包括：

制动需求信息接收模块610、第一扭矩信息输出模块620以及

紧急制动结束模块730，用于在所述踏板制动速度超过所述预设制动速度时，向所述电机输出所述第一扭矩信息，控制所述电机根据所述第一扭矩信息转动，带动所述齿条移动，产生紧急制动力之后，根据所述紧急制动结束信息，停止向所述电机输出第一扭矩信息；

目标位移量计算模块740，用于根据所述踏板行程信息计算所述齿条的目标位移量；

实际位移量计算模块750，用于实时接收电机位置信息，根据所述电机位置信息确定所述齿条的实际位移量；

第二扭矩信息输出模块760，用于根据所述目标位移量和所述实际位移量产生所述第二扭矩信息，控制所述电机根据所述第二扭矩信息继续转动，带动所述齿条继续移动；其中，所述第二扭矩信息小于或者等于所述第一扭矩信息。

具体的，紧急制动结束模块730根据紧急制动结束信息停止向电机输出第一扭矩信息，退出紧急制动模式，进入正常制动模式，正常模式已在前面实施例中做出说明，这里不做赘述。

可选的，紧急制动结束模块包括：齿条移动方向检测单元，用于检测所述齿条的移动方向变化；位移量差值计算单元，用于根据所述目标位移量和所述实际位移量计算位移量差值。例如，当齿条移动方向检测单元检测到齿条的移动方向为泄压的方向，同时位移量差值计算单元计算充电位移量差值小于2mm，则认为紧急制动结束模块产生紧急制动结束信息。

本申请实施例中，正常制动模式下，第二扭矩信息输出模块760产生的第二扭矩信息最大等于第一扭矩信息，且第二扭矩信息是一个变化量，因此产生的制动力小，所以，电动刹车系统在正常制动过程中的制动力较小。

图8是本发明实施例提供的又一种电控制动装置的结构示意图。图8为图6的一个具体示例，电控制动装置800具体包括：

制动需求信息接收模块610、第一扭矩信息输出模块620、目标位移量计算模块740、实际位移量计算模块750、第二扭矩信息输出模块760

具体的，制动需求信息接收模块610确定所述踏板制动速度小于或者等于所述预设制动速度，电动刹车系统进入正常制动模式。正常制动模式已在图7的实施例中说明，在此不做赘述。

本申请实施例中，电动刹车系统在正常制动时产生的制动力较小，紧急制动时产生的制动力较大，因此，在紧急制动模式下，电动刹车系统有较小的抱死时间，进一步提高了电动刹车系统的安全性，保证行车的安全性；同时提高了临界顶角速度，提升驾驶的舒适度。

图9是本发明实施例提供的一种目标位移计算模块的结构示意图。如图9所示，目标位移计算模块包括：

目标主缸压力确定单元910，用于根据所述踏板行程信息，查询踏板行程与主缸压力需求对应关系，确定目标主缸压力；

主缸活塞行程确定单元920，用于根据所述目标主缸压力，查询主缸压力与主缸活塞行程对应关系，确定目标主缸活塞行程；

目标位移量驱动单元930，用于根据所述目标主缸活塞行程确定所述目标位移量。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (6)

1.一种电控制动方法，其特征在于，应用于电动刹车系统，所述电动刹车系统包括电控单元、电机、制动需求输入单元和制动力产生单元，所述制动力产生单元包括齿条和主缸，所述主缸包括主缸壳体以及设置于所述主缸壳体内的活塞和制动液；所述电控单元分别与所述电机和所述制动需求输入单元连接，所述电机与所述齿条连接；

所述电控制动方法包括：

接收制动需求信息，所述制动需求信息包括踏板制动速度信息；

判断踏板制动速度是否超过预设制动速度，在踏板制动速度超过预设制动速度时，向所述电机输出第一扭矩信息，控制所述电机根据所述第一扭矩信息转动，带动所述齿条移动，产生紧急制动力；

所述第一扭矩信息是电机的最大扭矩；

所述制动需求信息包括还紧急制动结束信息和踏板行程信息；

所述在踏板制动速度超过预设制动速度时，向所述电机输出第一扭矩信息，控制所述电机根据所述第一扭矩信息转动，带动所述齿条移动，产生紧急制动力之后，还包括：

根据所述紧急制动结束信息，停止向所述电机输出所述第一扭矩信息；

根据所述踏板行程信息计算所述齿条的目标位移量；

实时接收电机位置信息，根据所述电机位置信息确定所述齿条的实际位移量；

根据所述目标位移量和所述实际位移量产生第二扭矩信息，控制所述电机根据所述第二扭矩信息继续转动，带动所述齿条继续移动；其中，所述第二扭矩信息小于或者等于所述第一扭矩信息；

所述紧急制动结束信息包括所述齿条的移动方向变化以及所述目标位移量和所述实际位移量之间的差值小于预设差值。

2.根据权利要求1所述的电控制动方法，其特征在于，所述制动需求信息还包括踏板行程信息；

所述电控制动方法还包括：

在所述踏板制动速度小于或者等于所述预设制动速度时，根据所述踏板行程信息计算所述齿条的目标位移量；

实时接收电机位置信息，根据所述电机位置信息确定所述齿条的实际位移量；

根据所述目标位移量和所述实际位移量产生第二扭矩信息，控制所述电机根据所述第二扭矩信息转动，带动所述齿条移动；其中，所述第二扭矩信息小于或者等于所述第一扭矩信息。

3.根据权利要求1或2所述的电控制动方法，其特征在于，根据所述踏板行程信息计算所述齿条的目标位移量，包括：

根据所述踏板行程信息，查询踏板行程与主缸压力需求对应关系，确定目标主缸压力；

根据所述目标主缸压力，查询主缸压力与主缸活塞行程对应关系，确定目标主缸活塞行程；

根据所述目标主缸活塞行程确定所述目标位移量。

4.一种电控制动装置，其特征在于，应用于电动刹车系统，所述电动刹车系统包括电控单元、电机、制动需求输入单元和制动力产生单元，所述制动力产生单元包括齿条和主缸，所述主缸包括主缸壳体以及设置于所述主缸壳体内的活塞和制动液；所述电控单元分别与所述电机和所述制动需求输入单元连接，所述电机与所述齿条连接；

所述电控制动装置包括：

制动需求信息接收模块，用于接收制动需求信息，所述制动需求信息包括踏板制动速度信息，用于确定踏板制动速度超过预设制动速度；

第一扭矩信息输出模块，用于在踏板制动速度超过预设制动速度时，向所述电机输出第一扭矩信息，控制所述电机根据所述第一扭矩信息转动，带动所述齿条移动，产生紧急制动力；

所述第一扭矩信息是电机的最大扭矩；

所述制动需求信息还包括紧急制动结束信息和踏板行程信息；

所述电控制动装置还包括：

紧急制动结束模块，用于在所述踏板制动速度超过所述预设制动速度时，向所述电机输出所述第一扭矩信息，控制所述电机根据所述第一扭矩信息转动，带动所述齿条移动，产生紧急制动力之后，根据所述紧急制动结束信息，停止向所述电机输出第一扭矩信息；

目标位移量计算模块，用于根据所述踏板行程信息计算所述齿条的目标位移量；

实际位移量计算模块，用于实时接收电机位置信息，根据所述电机位置信息确定所述齿条的实际位移量；

第二扭矩信息输出模块，用于根据所述目标位移量和所述实际位移量产生第二扭矩信息，控制所述电机根据所述第二扭矩信息继续转动，带动所述齿条继续移动；其中，所述第二扭矩信息小于或者等于所述第一扭矩信息；

所述紧急制动结束模块包括：

齿条移动方向检测单元，用于检测所述齿条的移动方向变化；

位移量差值计算单元，用于根据所述目标位移量和所述实际位移量计算位移量差值。

5.根据权利要求4所述的电控制动装置，其特征在于，所述制动需求信息还包括踏板行程信息；

所述制动需求信息接收模块还用于确定所述踏板制动速度小于或者等于所述预设制动速度；

所述电控制动装置还包括：

目标位移量计算模块，用于根据所述踏板行程信息计算所述齿条的目标位移量；

实际位移量计算模块，用于实时接收电机位置信息，根据所述电机位置信息确定所述齿条的实际位移量；

第二扭矩信息输出模块，用于根据所述目标位移量和所述实际位移量产生第二扭矩信息，控制所述电机根据所述第二扭矩信息转动，带动所述齿条移动；其中，所述第二扭矩信息小于或者等于所述第一扭矩信息。

6.根据权利要求4或5所述的电控制动装置，其特征在于，所述目标位移量计算模块包括：

目标主缸压力确定单元，用于根据所述踏板行程信息，查询踏板行程与主缸压力需求对应关系，确定目标主缸压力；

主缸活塞行程确定单元，用于根据所述目标主缸压力，查询主缸压力与主缸活塞行程对应关系，确定目标主缸活塞行程；

目标位移量驱动单元，用于根据所述目标主缸活塞行程确定所述目标位移量。

Images