CN110588273B - 基于路面检测的泊车辅助方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了基于路面检测的泊车辅助方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：基于图像传感器检测路边的障碍物的离地高度以及障碍物与车身宽度方向上的间距；当图像传感器获得的画面中障碍物的图像自画面下侧消失后，根据行车参数获得障碍物与车身宽度方向上的预测间距，检测障碍物与车身之间的横向距离，将预测间距和横向距离的最小值作为预测防撞间距，并获得打开车门后车门与车身宽度方向上的横向开度距离；判断横向开度距离是否小于预测防撞间距，若是，则通过升降式悬架进行上升行程回避障碍物，本发明通过对障碍物与车身之间位置关系的检测，通过改变车身升降式悬架的高度，来避免障碍物与车门的碰撞，更好保护汽车。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶领域，具体地说，涉及基于路面检测的泊车辅助方法、系统、设备及存储介质。
背景技术
泊车辅助系统是汽车主动防撞系统在低速和城市复杂环境下的一个重要的应用，也是汽车主动防撞系统的智能化具体体现。泊车辅助系统的出现使停车变得越来越轻松，其发展是由简单的辅助到综合的全自动泊车，它们的目的都是要帮助你在拥挤的停车场轻松入位。泊车辅助系统通过安装在车身上的摄像头，超声波传感器，以及红外传感器，探测停车位置，绘制停车地图，并实时动态规划泊车路径，将汽车指引或者直接操控方向盘驶入停车位置。倒车雷达能以声音或者更为直观的显示告知驾驶员周围障碍物的情况，解除驾驶员倒车时左右探视所引起的困扰，并帮助驾驶员扫除视野死角和视线模糊的缺陷，提高倒车安全性。
目前泊车辅助系统或是自动泊车系统或是驾驶员自动泊车后经常会出现一种棘手的情形：即所泊车位旁边存在一定高度障碍物或是路牙导致车辆无法开门。图1是现有技术中汽车行驶的示意图。图2是现有技术中汽车开门时与障碍物碰撞的俯视视角的示意图。图3是现有技术中汽车开门时与障碍物碰撞的后视视角的示意图。如图1至3所示，汽车1在接近停车时，如果遇到路边有较低的障碍物6，此时车内乘客无法看到障碍物6，现有的驻车雷达对于较低高度的障碍物的检测不准确，容易漏检，就有可能发生打开车门的时候，车门5打到障碍物6的情况，容易破坏车门5。
因此，本发明提供了一种基于路面检测的泊车辅助方法、系统、设备及存储介质。
发明内容
针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供基于路面检测的泊车辅助方法、系统、设备及存储介质，能够通过对障碍物与车身之间位置关系的检测，通过改变车身升降式悬架的高度，来避免障碍物与车门的碰撞，更好保护汽车，提高了人性化体验。
本发明的实施例提供一种基于路面检测的泊车辅助方法，包括以下步骤：
S101、基于图像传感器检测路边的障碍物的离地高度以及所述障碍物与车身宽度方向上的间距；
S102、当图像传感器获得的画面中障碍物的图像自画面下侧消失后，根据行车参数获得所述障碍物与车身宽度方向上的预测间距，检测障碍物与车身之间的横向距离，将预测间距和横向距离的最小值作为预测防撞间距，并获得打开车门后车门与车身宽度方向上的横向开度距离；
S103、判断横向开度距离是否小于预测防撞间距，若是，则执行步骤S104，若否，则返回步骤S101；
S104、通过所述升降式悬架进行上升行程回避所述障碍物，结束。
优选地，所述步骤S101之前还包括步骤S100、基于所述车身的质心为圆心，行车方向为X轴，车身宽度方向为Y轴，垂直地面的方向为Z轴建立空间三维坐标系；
在所述步骤S101中，基于图像传感器检测路边的障碍物在空间坐标系中的位置为(x0,y0,z0)，则障碍物的离地高度为z0，所述障碍物与车身宽度方向上的间距为y0。
优选地，基于图像传感器检测路边的障碍物距离图像传感器最接近的点在空间坐标系中的位置为(x0,y0,z0)。
优选地，在所述步骤S102中，包括以下步骤：
S1021、在障碍物消失在图像传感器获得的画面时，记录下障碍物的位置(x0,y0)，设车辆的实时坐标为(S0,T0)，其中，
S0＝∫udt；
T0＝∫u*βdt；
其中，a为前轴到质心的距离；b为后轴到质心的距离，J为车辆绕质心的转动惯量，ω为横摆角，kf为前轮侧偏刚度，kr为后轮侧偏刚度，δ为前轮转角，u为车身基于车身前进方向上的速度，v为车身基于车身宽度方向上的速度，m为车身质量，β为质心侧偏角；
S1022、获得障碍物距离车身宽度方向上的预测间距(T0-y0)；
S1023、通过驻车雷达检测障碍物与车身之间的横向距离y2；
S1024、将横向距离y2与预测间距(T0-y0)中的最小值作为预测防撞间距y3＝min(T0-y0，y2)；
S1025、获得车门的横向开度距离Δy＝l*sinα；
其中，l为车门长度，α为车门开度角，Δy为车门的开度距离。
优选地，所述步骤S103包括：
判断所述横向开度距离Δy是否小于等于(y3+R)，R为预设第一安全间隙，若是，则返回步骤S101，若否，则执行步骤S104，预设第一安全间隙R的取值范围为0cm至10cm。
优选地，在所述步骤S104中，包括以下步骤：
S1041、根据预设车门离地距离以及升降式悬架的实时高度获得当前打开车门后的车门离地高度；
S1042、判断所述车门离地高度是否大于(z0+U)，U为预设第二安全间隙，若是，则返回步骤S101，若否，则执行步骤S1043；
S1043、判断升降式悬架的最高行程下的车门离地距离是否大于(z0+U)，若是，则返回步骤S1044，若否，则执行步骤S1045；
S1044、调高升降式悬架的高度令车门离地距离大于(z0+U)；
S1045、执行关于开门的报警操作。
优选地，所述预设第二安全间隙U的取值范围为0cm至10cm。
优选地，所述步骤S1045包括根据所述预测防撞间距y3设置所述车门的开启极限角度r，令开启极限角度r下的车门的开度距离Δy小于(y3+R)。
优选地，基于车门的打开方向设置车门自打开到所述开启极限角度r之间的阻尼，随着所述车门的开启角度增大，所述阻尼增大，直到开启极限角度r后，限制车门继续打开。
本发明的实施例还提供一种基于路面检测的泊车辅助系统，所述基于路面检测的泊车辅助系统包括：
检测模块，基于图像传感器检测路边的障碍物的离地高度以及所述障碍物与车身宽度方向上的间距；
预测模块，当图像传感器获得的画面中障碍物的图像自画面下侧消失后，根据行车参数获得所述障碍物与车身宽度方向上的预测间距，检测障碍物与车身之间的横向距离，将预测间距和横向距离的最小值作为预测防撞间距，并获得打开车门后车门与车身宽度方向上的横向开度距离；
判断模块，判断横向开度距离是否小于预测防撞间距，若是，则执行避让模块，若否，则返回检测模块；
避让模块，通过所述升降式悬架进行上升行程回避所述障碍物，结束。
优选地，还包括阻尼模块，根据所述预测防撞间距设置所述车门的开启极限角度r，基于车门的打开方向设置车门自打开到所述开启极限角度r之间的阻尼，随着所述车门的开启角度增大，所述阻尼增大，直到开启极限角度r后，限制车门继续打开
本发明的实施例还提供一种基于路面检测的泊车辅助设备，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述基于路面检测的泊车辅助方法的步骤。
本发明的实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现上述基于路面检测的泊车辅助方法的步骤。
本发明的目的在于提供基于路面检测的泊车辅助方法、系统、设备及存储介质，能够通过对障碍物与车身之间位置关系的检测，通过改变车身升降式悬架的高度，来避免障碍物与车门的碰撞，更好保护汽车，提高了人性化体验。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。
图1是现有技术中汽车行驶的示意图。
图2是现有技术中汽车开门时与障碍物碰撞的俯视视角的示意图。
图3是现有技术中汽车开门时与障碍物碰撞的后视视角的示意图。
图4是本发明的基于路面检测的泊车辅助方法的流程图。
图5和6是使用本发明的基于路面检测的泊车辅助方法的汽车行驶的示意图。
图7是使用本发明的基于路面检测的泊车辅助方法的第一检测结果示意图。
图8是使用本发明的基于路面检测的泊车辅助方法的第二检测结果示意图。
图9是使用本发明的基于路面检测的泊车辅助方法的第三检测结果示意图。
图10是使用本发明的基于路面检测的泊车辅助方法的设置车门开启极限角度的示意图。
图11是本发明的基于路面检测的泊车辅助系统的模块示意图。
图12是本发明的基于路面检测的泊车辅助设备的结构示意图。以及
图13是本发明一实施例的计算机可读存储介质的结构示意图。
附图标记
1 车身
2 图像传感器
3 前轮
4 后轮
5 车门
6 障碍物
7 升降式悬架
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式。相反，提供这些实施方式使得本发明将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略对它们的重复描述。
图4是本发明的基于路面检测的泊车辅助方法的流程图。图5和6是使用本发明的基于路面检测的泊车辅助方法的汽车行驶的示意图。如图4至6所示，本发明的实施例提供一种基于路面检测的泊车辅助方法，本实施例中的车身至少具有图像传感器2、前轮3、后轮4、车门5、障碍物6以及升降式悬架7，包括以下步骤：
S101、基于图像传感器2检测路边的障碍物6的离地高度以及障碍物6与车身1宽度方向上的间距。
S102、当图像传感器2获得的画面中障碍物6的图像自画面下侧消失后，根据行车参数获得障碍物6与车身1宽度方向上的预测间距，检测障碍物6与车身1之间的横向距离，将预测间距和横向距离的最小值作为预测防撞间距，并获得打开车门5后车门5与车身1宽度方向上的横向开度距离。本实施例中，横向开度距离是指车门5展开后车门5的最外端沿车身1宽度方向车身1之间的距离。
S103、判断横向开度距离是否小于预测防撞间距，若是，则执行步骤S104，若否，则返回步骤S101。
S104、通过升降式悬架7进行上升行程回避障碍物6，结束。
本实施例中的升降式悬架7可以是空气悬架，可以调节车身1高度，但不以此为限。以此利用泊车传感器加上空气悬架以减少或是避免这种泊车后无法开门的情形的发生。并且，1本发明采用了将预测间距和横向距离的最小值作为预测防撞间距，能够有效克服了驻车雷达检测高度较低的障碍物不准确的因素，避免障碍物与车门的碰撞，更好保护汽车，提高了人性化体验。
本实施例中，步骤S101之前还包括步骤S100、基于车身1的质心为圆心，行车方向为X轴，车身1宽度方向为Y轴，垂直地面的方向为Z轴建立空间三维坐标系。本实施例中的车身1的质心是认为质量集中于此的一个假想点。
在步骤S101中，基于图像传感器2检测路边的障碍物6在空间坐标系中的位置为(x0,y0,z0)，则障碍物6的离地高度为z0，障碍物6与车身1宽度方向上的间距为y0。优选地，基于图像传感器2检测路边的障碍物6距离图像传感器2最接近的点在空间坐标系中的位置为(x0,y0,z0)。本实施例中可以通过使用现有的或是未来发明的图像识别技术来判断障碍物6，并且通过测距雷达或是图像传感器2上的红外测距像素来获得与障碍物6的距离，具体实现过程此处不再赘述。
本实施例中，在步骤S102中，包括以下步骤：
S1021、在障碍物6消失在图像传感器2获得的画面时，记录下障碍物6的位置(x0,y0)，设车辆的实时坐标为(S0,T0)，其中，
S0＝∫udt。
T0＝∫u*βdt。
其中，a为连接前轮3的前轴到质心的距离。
b为连接后轮4的后轴到质心的距离，
J为车辆绕质心的转动惯量，转动惯量(Moment of Inertia)，是刚体绕轴转动时惯性(回转物体保持其匀速圆周运动或静止的特性)的量度。
ω为横摆角，横摆角速度是指汽车绕垂直轴的偏转，该偏转的大小代表汽车的稳定程度。
kf为前轮侧偏刚度，前轮侧偏刚度为前轮侧偏力与侧偏角的比值。
kr为后轮侧偏刚度，后轮侧偏刚度为后轮侧偏力与侧偏角的比值。
δ为前轮转角，汽车前轮向左或者向右转到极限位置与前轮不发生偏转时中心线所形成的角度。
u为车身基于车身前进方向上的速度(即本车的车速)。
v为车身基于车身宽度方向上的速度。
m为车身1质量。
β为质心侧偏角，质心侧偏角是汽车纵向与运动方向，即汽车旋转圆切线之夹角，表示汽车在等速圆周运动中相当于旋转圆姿态。
本实施例中，参数u、v、ω、δ均为通过车身设置的传感器实时测量得到。而a、b、J、kf、kr、m、β均为预设数值。
S1022、获得障碍物6距离车身1宽度方向上的预测间距(T0-y0)。
S1023、通过驻车雷达检测障碍物6与车身1之间的横向距离y2。
S1024、将横向距离y2与预测间距(T0-y0)中的最小值作为预测防撞间距y3＝min(T0-y0，y2)。
S1025、获得车门5的横向开度距离Δy＝l*sinα。
其中，l为车门5长度，α为车门5开度角，Δy为车门5的开度距离。
步骤S103包括：判断横向开度距离Δy是否小于等于(y3+R)，R为预设第一安全间隙，若是，则返回步骤S101，若否，则执行步骤S104，预设第一安全间隙R的取值范围为0cm至10cm，本实施例中预设第一安全间隙R为5cm，但不以此为限。
在一个优选方案中，在步骤S104中，包括以下步骤：
S1041、根据预设车门离地距离以及升降式悬架7的实时高度获得当前打开车门后的车门离地高度。也可以通过悬架的位移传感测量计算出打开车门后的车门离地高度。
S1042、判断车门离地高度是否大于(z0+U)，U为预设第二安全间隙，若是，则返回步骤S101，若否，则执行步骤S1043。
S1043、判断升降式悬架7的最高行程下的车门离地距离是否大于(z0+U)，若是，则空气弹簧无需增加升程，返回步骤S1044，若否，则执行步骤S1045。优选地，预设第二安全间隙U的取值范围为0cm至10cm，本实施例中预设第二安全间隙U为5cm，但不以此为限。
S1044、如图9所示，调高升降式悬架7的高度令车门离地距离大于(z0+U)，调高升降式悬架7后车门5不会碰撞到障碍物6，障碍物与车门的碰撞，更好保护汽车，提高了人性化体验。
S1045、执行关于开门的报警操作，仅通过调整升降式悬架7无法避开障碍物6，则汽车主动发出警告信息，告知乘员主要门边障碍物。
图10是使用本发明的基于路面检测的泊车辅助方法的设置车门开启极限角度的示意图。如图10所示，在一个优选实施例中，步骤S1045包括根据预测防撞间距y3设置车门的开启极限角度r，例如通过y3ε(Δy＝l*sinr)，获得开启极限角度r的最大值，令开启极限角度r下的车门的开度距离Δy小于(y3+R)。通过对于车门打开角度的限制就能控制车门打开角度过大后撞到障碍物6。
在一个优选方案中，可以基于车门的打开方向设置车门自打开到开启极限角度r之间的阻尼，例如在车门的转轴上设置可调式旋转阻尼，随着车门的开启角度增大，阻尼增大，直到开启极限角度r后，限制车门继续打开。这样能够让打开车门的乘客明显感受到逐渐增强阻尼效果，从而提到提醒作用，确保车门5不会碰撞到障碍物6。
图11是本发明的基于路面检测的泊车辅助系统的模块示意图。如图11所示，本发明的基于路面检测的泊车辅助系统50，包括：
检测模块51，基于图像传感器检测路边的障碍物的离地高度以及障碍物与车身宽度方向上的间距。
预测模块52，当图像传感器获得的画面中障碍物的图像自画面下侧消失后，根据行车参数获得障碍物与车身宽度方向上的预测间距，检测障碍物与车身之间的横向距离，将预测间距和横向距离的最小值作为预测防撞间距，并获得打开车门后车门与车身宽度方向上的横向开度距离。
判断模块53，判断横向开度距离是否小于预测防撞间距，若是，则执行避让模块54，若否，则返回检测模块51。
避让模块54，通过升降式悬架进行上升行程回避障碍物，结束。
优选地，还包括阻尼模块，根据预测防撞间距设置车门的开启极限角度r，基于车门的打开方向设置车门自打开到开启极限角度r之间的阻尼，随着车门的开启角度增大，阻尼增大，直到开启极限角度r后，限制车门继续打开。
本发明实施例还提供一种基于路面检测的泊车辅助设备，包括处理器。存储器，其中存储有处理器的可执行指令。其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行的基于路面检测的泊车辅助方法的步骤。
如上所示，该实施例能够通过对障碍物与车身之间位置关系的检测，通过改变车身升降式悬架的高度，来避免障碍物与车门的碰撞，更好保护汽车，提高了人性化体验。
所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。
图12是本发明的基于路面检测的泊车辅助设备的结构示意图。下面参照图12来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图12显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图12所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。
其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元610执行，使得处理单元610执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，处理单元610可以执行如图1中所示的步骤。
存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。
存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，程序被执行时实现的基于路面检测的泊车辅助方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
如上所示，该实施例能够通过对障碍物与车身之间位置关系的检测，通过改变车身升降式悬架的高度，来避免障碍物与车门的碰撞，更好保护汽车，提高了人性化体验。
图13是本发明的计算机可读存储介质的结构示意图。参考图13所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
综上，本发明的目的在于提供基于路面检测的泊车辅助方法、系统、设备及存储介质，能够通过对障碍物与车身之间位置关系的检测，通过改变车身升降式悬架的高度，来避免障碍物与车门的碰撞，更好保护汽车，提高了人性化体验。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种基于路面检测的泊车辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：
S101、基于图像传感器检测路边的障碍物的离地高度以及所述障碍物与车身宽度方向上的间距；
S102、当图像传感器获得的画面中障碍物的图像自画面下侧消失后，根据行车参数获得所述障碍物与车身宽度方向上的预测间距，检测障碍物与车身之间的横向距离，将预测间距和横向距离的最小值作为预测防撞间距，并获得打开车门后车门与车身宽度方向上的横向开度距离；
S103、判断横向开度距离是否小于预测防撞间距，若是，则执行步骤S104，若否，则返回步骤S101；
S104、通过升降式悬架进行上升行程回避所述障碍物，结束；
所述步骤S101之前还包括步骤S100、基于所述车身的质心为圆心，行车方向为X轴，车身宽度方向为Y轴，垂直地面的方向为Z轴建立空间三维坐标系；
在所述步骤S101中，基于图像传感器检测路边的障碍物在空间坐标系中的位置为(x0,y0,z0)，则障碍物的离地高度为z0，所述障碍物与车身宽度方向上的间距为y0；
在所述步骤S102中，包括以下步骤：
S1021、在障碍物消失在图像传感器获得的画面时，记录下障碍物的位置(x0,y0)，设车辆的实时坐标为(S0,T0)，其中，
S0＝∫udt；
T0＝∫u*βdt；
其中，a为前轴到质心的距离；b为后轴到质心的距离，J为车辆绕质心的转动惯量，ω为横摆角，kf为前轮侧偏刚度，kr为后轮侧偏刚度，δ为前轮转角，u为车身基于车身前进方向上的速度，v为车身基于车身宽度方向上的速度，m为车身质量，β为质心侧偏角；
S1022、获得障碍物距离车身宽度方向上的预测间距(T0-y0)；
S1023、通过驻车雷达检测障碍物与车身之间的横向距离y2；
S1024、将横向距离y2与预测间距(T0-y0)中的最小值作为预测防撞间距y3＝min(T0-y0，y2)；
S1025、获得车门的横向开度距离Δy＝l*sinα；
其中，l为车门长度，α为车门开度角，Δy为车门的开度距离。
2.根据权利要求1所述的基于路面检测的泊车辅助方法，其特征在于：基于图像传感器检测路边的障碍物距离图像传感器最接近的点在空间坐标系中的位置为(x0,y0,z0)。
3.根据权利要求1所述的基于路面检测的泊车辅助方法，其特征在于：所述步骤S103包括：
判断所述横向开度距离Δy是否小于等于(y3+R)，R为预设第一安全间隙，若是，则返回步骤S101，若否，则执行步骤S104，预设第一安全间隙R的取值范围为0cm至10cm。
4.根据权利要求1所述的基于路面检测的泊车辅助方法，其特征在于：在所述步骤S104中，包括以下步骤：
S1041、根据预设车门离地距离以及升降式悬架的实时高度获得当前打开车门后的车门离地高度；
S1042、判断所述车门离地高度是否大于(z0+U)，U为预设第二安全间隙，若是，则返回步骤S101，若否，则执行步骤S1043；
S1043、判断升降式悬架的最高行程下的车门离地距离是否大于(z0+U)，若是，则返回步骤S1044，若否，则执行步骤S1045；
S1044、调高升降式悬架的高度令车门离地距离大于(z0+U)；
S1045、执行关于开门的报警操作。
5.根据权利要求4所述的基于路面检测的泊车辅助方法，其特征在于：所述预设第二安全间隙U的取值范围为0cm至10cm。
6.根据权利要求4所述的基于路面检测的泊车辅助方法，其特征在于：所述步骤S1045包括根据所述预测防撞间距y3设置所述车门的开启极限角度r，令开启极限角度r下的车门的开度距离Δy小于(y3+R)。
7.根据权利要求6所述的基于路面检测的泊车辅助方法，其特征在于：基于车门的打开方向设置车门自打开到所述开启极限角度r之间的阻尼，随着所述车门的开启角度增大，所述阻尼增大，直到开启极限角度r后，限制车门继续打开。
8.一种基于路面检测的泊车辅助系统，其特征在于，包括：
检测模块，基于图像传感器检测路边的障碍物的离地高度以及所述障碍物与车身宽度方向上的间距；
预测模块，当图像传感器获得的画面中障碍物的图像自画面下侧消失后，根据行车参数获得所述障碍物与车身宽度方向上的预测间距，检测障碍物与车身之间的横向距离，将预测间距和横向距离的最小值作为预测防撞间距，并获得打开车门后车门与车身宽度方向上的横向开度距离；
判断模块，判断横向开度距离是否小于预测防撞间距，若是，则执行避让模块，若否，则返回检测模块；
避让模块，通过升降式悬架进行上升行程回避所述障碍物，结束；
所述基于图像传感器检测路边的障碍物的离地高度以及所述障碍物与车身宽度方向上的间距之前，还包括：基于所述车身的质心为圆心，行车方向为X轴，车身宽度方向为Y轴，垂直地面的方向为Z轴建立空间三维坐标系；
所述检测模块具体用于：基于图像传感器检测路边的障碍物在空间坐标系中的位置为(x0,y0,z0)，则障碍物的离地高度为z0，所述障碍物与车身宽度方向上的间距为y0；
所述预测模块，具体用于：
S1021、在障碍物消失在图像传感器获得的画面时，记录下障碍物的位置(x0,y0)，设车辆的实时坐标为(S0,T0)，其中，
S0＝∫udt；
T0＝∫u*βdt；
其中，a为前轴到质心的距离；b为后轴到质心的距离，J为车辆绕质心的转动惯量，ω为横摆角，kf为前轮侧偏刚度，kr为后轮侧偏刚度，δ为前轮转角，u为车身基于车身前进方向上的速度，v为车身基于车身宽度方向上的速度，m为车身质量，β为质心侧偏角；
S1022、获得障碍物距离车身宽度方向上的预测间距(T0-y0)；
S1023、通过驻车雷达检测障碍物与车身之间的横向距离y2；
S1024、将横向距离y2与预测间距(T0-y0)中的最小值作为预测防撞间距y3＝min(T0-y0，y2)；
S1025、获得车门的横向开度距离Δy＝l*sinα；
其中，l为车门长度，α为车门开度角，Δy为车门的开度距离。
9.一种基于路面检测的泊车辅助设备，其特征在于，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至7中任意一项所述基于路面检测的泊车辅助方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1至7中任意一项所述基于路面检测的泊车辅助方法的步骤。
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