CN110539322A - 一种自调平型机械手 - Google Patents

Abstract

本本发明公开了一种自调平型机械手，包括连接板和夹爪组件，夹爪组件包括夹爪基座、一对夹爪、驱动气缸和连接在夹爪基座上的弹性调平触头；夹爪组件上方设置有支撑板，夹爪组件与支撑板固定连接；支撑板的上工作面支撑有若干第一浮动弹簧，第一浮动弹簧通过第一直线轴承连接有轴承座板，轴承座板与连接板相对固定连接；弹性调平触头包括第二浮动弹簧、第二直线轴承和弹性触头，第二浮动弹簧的上端连接第二直线轴承，下端连接弹性触头；第二直线轴承通过延伸板与夹爪基座固定连接。本发明能够根据浮动弹簧受力情况，自动调平，即便在工件倾斜的情况下，也能使工件下表面与放置平面完全贴合，有效保护工件，避免工件碰撞变形，提高工件生产合格率。

Description

一种自调平型机械手

技术领域

本发明涉及一种机械手，特别涉及一种自调平型机械手，属于机械设备技术领域。

背景技术

随着工业的不断发展，机械领域中零部件的生产需求与日俱增，由于工人工资的不断上涨等诸多因素，劳动密集型生产加工已远不能满足企业发展需求。为此，在零部件生产加工中，越来越多的企业开始引入自动化生产设备，机械手作为工件自动运输的设备之一，现已广泛应用于各个领域。但目前显有机械手具备自调平功能，在工件夹持运输过程中，难免出现工件下表面与放置平面不能完全贴合，工件某个边角与放置平面在碰撞过程中难免出现扭曲变形或缺损，导致工件质检不合格，增加了生产成本。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种自调平型机械手，具备自调平功能，能够有效保护工件。

为达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种自调平型机械手，包括连接板和夹爪组件，所述夹爪组件包括夹爪基座、连接于夹爪基座上的一对夹爪和驱动一对夹爪夹取工件的夹爪驱动机构，所述夹爪基座上还连接有弹性调平触头；所述夹爪组件上方设置有支撑板，所述夹爪组件与支撑板固定连接；支撑板的上工作面支撑有若干第一浮动弹簧；第一浮动弹簧通过第一直线运动系统连接有座板，所述座板与连接板相对固定连接。

进一步的，所述弹性调平触头包括第二浮动弹簧、第二直线运动系统和弹性触头，第二浮动弹簧的上端连接第二直线运动系统，下端连接弹性触头；第二直线运动系统通过延伸板与夹爪基座固定连接。

优选的，所述第一直线运动系统和或第二直线运动系统为直线轴承。

进一步的，所述夹爪组件至少设有两组，每个夹爪组件上方均设置有各自的支撑板，连接板通过连接件与其中一组夹爪组件的支撑板固定连接。

优选的，所述支撑板呈工字型。

优选的，每个所述支撑板上支撑有四个第一浮动弹簧，对称分布于工字型支撑板的四个角落。

优选的，所述夹爪驱动机构包括气缸。

进一步的，所述夹爪基座上设有延伸板，所述延伸板沿远离夹爪的方向延伸，所述弹性调平触头设于延伸板上。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：设置了第一浮动弹簧、弹性调平触头，能够根据工件与放置平面接触时产生的反作用力，调节各浮动弹簧的压缩量，实现自动调平，即便被夹取的工件处于倾斜状态，也能使工件下表面在与放置平面接触时保持完全贴合，避免工件与放置平面硬接触，防止工件碰撞变形，提高工件良品率；设置了至少两组夹爪组件，可一次完成不少于两个工件的抓取，能够明显提高工作效率。

附图说明

图1是根据本发明实施例提供的一种自调平型机械手的结构示意图；

图2是图1的另一结构示意图；

图中：1、连接板；2、夹爪组件；2a、夹爪基座；2b、夹爪；2c、气缸； 3、支撑板；4、弹性调平触头；4a、第二浮动弹簧；4b、第二直线运动系统；4c、弹性触头；5、第一浮动弹簧；6、第一直线运动系统；7、座板；9、延伸板。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

如图1、图2所示，是本发明实施例提供的一种自调平型机械手，包括至少两个夹爪组件2、连接板1和与连接板1固定连接的座板7，各夹爪组件2通过座板7连接为一个整体，通过连接板1与机械手整体驱动机构连接，实现机械手各部分同步运动。

夹爪组件2包括夹爪基座2a、一对夹爪和夹爪驱动机构，一对夹爪分别连接于夹爪基座2a上，通过夹爪驱动机构驱动两夹爪相互靠近，实现工件抓取。各夹爪组件2上方固定有支撑板3，支撑板3与座板7之间支撑有若干第一浮动弹簧5，第一浮动弹簧5通过第一直线运动系统6与座板7连接。更具体的，支撑板3呈工字型，第一浮动弹簧5设有四个，对称分布于支撑板3的四个角落。第一直线运动系统6可以选用直线轴承，保证第一浮动弹簧5沿直线方向压缩或拉伸。夹爪驱动机构可以选用气缸2c。

夹爪基座2a上还连接有延伸板9，延伸板9向远离一对夹爪的方向延伸，延伸板9上设有弹性调平触头4。弹性调平触头4包括第二浮动弹簧4a、第二直线轴承和弹性触头4c，第二浮动弹簧4a的上端连接第二直线运动系统4b，下端连接弹性触头4c，第二直线运动系统4b连接于延伸板9上。同样的，第二直线运动系统4b也可以选用直线轴承。

本发明实施例中第一浮动弹簧5、弹性调平触头4，能够根据工件与放置平面接触时产生的反作用力，调节各浮动弹簧的压缩量，实现自动调平，即便被夹取的工件处于倾斜状态，也能使工件下表面在与放置平面接触时保持完全贴合，避免工件与放置平面硬接触，防止工件碰撞变形，提高工件良品率；

工件被抓取后，弹性调平触头4可以顶靠在工件延伸超出夹爪的部分，工件下表面在与放置平面接触时，弹性调平触头4配合夹爪使工件下表面与放置平面保持完全贴合，避免工件与放置平面硬接触，防止工件碰撞变形，提高工件良品率。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种自调平型机械手，其特征在于，包括连接板和夹爪组件，所述夹爪组件包括夹爪基座、连接于夹爪基座上的一对夹爪和驱动一对夹爪夹取工件的夹爪驱动机构，所述夹爪基座上还连接有弹性调平触头；所述夹爪组件上方设置有支撑板，所述夹爪组件与支撑板固定连接；支撑板的上工作面支撑有若干第一浮动弹簧；第一浮动弹簧通过第一直线运动系统连接有座板，所述座板与连接板相对固定连接。

2.根据权利要求1所述的自调平型机械手，其特征在于，所述弹性调平触头包括第二浮动弹簧、第二直线运动系统和弹性触头，第二浮动弹簧的上端连接第二直线运动系统，下端连接弹性触头；第二直线运动系统通过延伸板与夹爪基座固定连接。

3.根据权利要求2所述的自调平型机械手，其特征在于，所述第一直线运动系统和或第二直线运动系统为直线轴承。

4.根据权利要求1所述的自调平型机械手，其特征在于，所述夹爪组件至少设有两组，每个夹爪组件上方均设置有各自的支撑板，连接板通过连接件与其中一组夹爪组件的支撑板固定连接。

5.根据权利要求1至4任一项所述的自调平型机械手，其特征在于，所述支撑板呈工字型。

6.根据权利要求5所述的自调平型机械手，其特征在于，每个所述支撑板上支撑有四个第一浮动弹簧，对称分布于工字型支撑板的四个角落。

7.根据权利要求1所述的自调平型机械手，其特征在于，所述夹爪驱动机构包括气缸。

8.根据权利要求1所述的自调平型机械手，其特征在于，所述夹爪基座上设有延伸板，所述延伸板沿远离夹爪的方向延伸，所述弹性调平触头设于延伸板上。