CN110530398B - 一种电子地图精度检测的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本说明书公开了一种电子地图精度检测的方法及装置，在该方法中检测设备可以获取由检测设备采集的当前时刻待检测对象的图像信息，根据该图像信息，确定该检测设备在当前时刻与该待检测对象之间的相对位置，作为第一相对位置，检测设备可以确定自身当前时刻所处的地理位置，并根据该地理位置，在预设的电子地图中，确定该检测设备与该待检测对象在当前时刻之间的相对位置，作为第二相对位置，根据该第一相对位置和第二相对位置，对该电子地图中绘制的待检测对象的精度进行检测。检测设备对待检测对象进行图像采集，以及对检测设备自身进行定位的过程无需人为参与，降低了人力资源。而随着检测设备的不断行进，实现对待检测对象的全局检测。

Description

一种电子地图精度检测的方法及装置

技术领域

本说明书涉及地图校准技术领域，尤其涉及一种电子地图精度检测的方法及装置。

背景技术

电子地图是实施无人驾驶、无人配送等业务的一个重要基础，而为了保证电子地图的准确性，确保这些业务能够进行顺利的实施，通常需要对电子地图进行校准。

对电子地图中道路的车道线进行校准是电子地图校准工作的一个重要环节。在现有技术中，通常都是通过人工的方式，采集实际车道线中设定位置的坐标，并确定出在电子地图中与该实际车道线相匹配的车道线上相应位置处的坐标，进而通过比对这两个坐标，实现对电子地图中车道线的校准。

然而在现有技术中，这种校准方式不仅极大的提高了校准工作的人力成本，并且，也无法实现对整个车道线的全局校准，从而无法保证电子地图中车道线的准确性。

发明内容

本说明书提供一种电子地图精度检测的方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种电子地图精度检测的方法，包括：

获取由检测设备采集的当前时刻待检测对象的图像信息；

根据所述图像信息，确定所述检测设备在当前时刻与所述待检测对象之间的相对位置，作为第一相对位置；

确定所述检测设备在当前时刻所处的地理位置；

根据所述地理位置，在预设的电子地图中，确定所述检测设备与所述待检测对象在当前时刻之间的相对位置，作为第二相对位置；

根据所述第一相对位置和所述第二相对位置，对所述电子地图中绘制的所述待检测对象的精度进行检测。

可选地，根据所述图像信息，确定所述检测设备在当前时刻与所述待检测对象之间的相对位置，具体包括：

根据所述图像信息，确定在当前时刻所述检测设备的基准点到所述待检测对象的距离。

可选地，根据所述地理位置，在预设的电子地图中，确定所述检测设备与所述待检测对象在当前时刻之间的相对位置，具体包括：

根据所述地理位置，确定在当前时刻所述检测设备在所述电子地图中所处的位置，作为定位位置；

根据所述定位位置，确定在所述电子地图中当前时刻所述检测设备与所述待检测对象的距离。

可选地，所述待检测对象包括：所述检测设备所处道路的车道线。

可选地，获取由检测设备采集的当前时刻待检测对象的图像信息，具体包括：

获取由所述检测设备采集的当前时刻至少两条车道线的图像信息。

可选地，根据所述第一相对位置和所述第二相对位置，对所述电子地图中绘制的所述待检测对象的精度进行检测，具体包括：

针对每条车道线，根据所述检测设备与该车道线的第一相对位置，以及在所述电子地图中所述检测设备与该车道线的第二相对位置，确定该车道线对应的位置偏差；

根据所述至少两条车道线对应的位置偏差，对所述电子地图中绘制的所述至少两条车道线的精度进行检测。

可选地，根据所述至少两条车道线对应的位置偏差，对所述电子地图中绘制的所述至少两条车道线的精度进行检测，具体包括：

从所述至少两条车道线的位置偏差中确定最大的位置偏差；

根据所述最大的位置偏差，对所述电子地图中绘制的所述至少两条车道线的精度进行检测。

本说明书提供了一种电子地图精度检测的装置，包括：

获取模块，用于确定由所述装置采集的当前时刻待检测对象的图像信息；

第一确定模块，用于根据所述图像信息，确定所述装置在当前时刻与所述待检测对象之间的相对位置，作为第一相对位置；

位置确定模块，用于确定所述装置在当前时刻所处的地理位置；

第二确定模块，用于根据所述地理位置，在预设的电子地图中，确定所述装置与所述待检测对象在当前时刻之间的相对位置，作为第二相对位置；

检测模块，用于根据所述第一相对位置和所述第二相对位置，对所述电子地图中绘制的所述待检测对象的精度进行检测。

本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述电子地图精度检测的方法。

本说明书提供了一种检测设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述电子地图精度检测的方法。

本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

在本说明书中，检测设备可以获取由检测设备采集的当前时刻待检测对象的图像信息，根据该图像信息，确定该检测设备在当前时刻与该待检测对象之间的相对位置，作为第一相对位置，检测设备可以确定自身当前时刻所处的地理位置，并根据该地理位置，在预设的电子地图中，确定该检测设备与该待检测对象在当前时刻之间的相对位置，作为第二相对位置，进而根据该第一相对位置和第二相对位置，对该电子地图中绘制的待检测对象的精度进行检测。

从上述方法中可以看出，检测设备对待检测对象进行图像采集，以及对检测设备自身进行定位的过程无需人为参与，从而极大降低了对电子地图的精度进行检测时所消耗的人力资源。并且，随着检测设备的不断行进，可以实现对待检测对象的全局检测，从而进一步保证了对电子地图的精度进行检测的准确性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：

图1为本说明书提供的一种电子地图精度检测的方法的流程示意图；

图2A、2B为本说明书提供的对电子地图上车道线进行精度检测的示意图；

图3为本说明书提供的通过对道路上左右车道线进行图像采集实现对车道线精度检测的示意图；

图4为本说明书提供的检测设备通过确定出的位置偏差统计图来确定该综合结果的示意图；

图5为本说明书提供的一种电子地图精度检测的装置示意图；

图6为本说明书提供的对应于图1的检测设备示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。

以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。

图1为本说明书提供的一种电子地图精度检测的方法的流程示意图，具体包括以下步骤：

S101：获取由检测设备采集的当前时刻待检测对象的图像信息。

在本说明书中，可以通过检测设备对待检测对象进行精度检测。其中，这里提到的检测设备可以是指汽车、无人车、机器人等可以行进的设备。该检测设备上可以设置至少一个图像采集单元(如摄像头)，进而通过设置的图像采集单元，采集当前时刻待检测对象的图像信息。

当然，这里提到的检测设备也可以是电脑、服务器等设备。电脑、服务器等设备可以获取到汽车、无人车、机器人等设备在行进过程中所采集到的待检测对象的图像信息，进而根据这些图像信息以及获取到的汽车、无人车、机器人等设备的地理位置，对电子地图的精度进行检测。为了方便描述，下面仅以检测设备为汽车、无人车、机器人等设备为例，对本说明书提供的电子地图精度检测的方法进行说明。

上述提到的待检测对象可以是指车道线、斑马线、指定建筑等需要进行精度检测的对象。通过对这些待检测对象进行精度检测，可以确定出电子地图绘制的精细程度。而为了便于描述，下面将仅以车道线为待检测对象，来对本说明书提供的电子地图精度检测的方法进行说明。待检测对象为其他情况时，对其进行精度检测的方式与对车道线进行精度检测的方式基本相同，所以就不在进行详细说明了。

在对车道线进行精度检测时，可以通过检测设备采集当前时刻该车道线的图像信息。以检测设备为汽车为例，汽车在行驶过程中，可以对当前时刻所处位置上对应的实际车道线的图像信息进行采集，进而在后续过程中，通过该图像信息，确定出该汽车在当前时刻与车道线之间的相对位置。

S102：根据所述图像信息，确定所述检测设备在当前时刻与所述待检测对象之间的相对位置，作为第一相对位置。

检测设备采集到该图像信息后，可以通过图像分析，确定出该检测设备与车道线之间的相对位置，作为第一相对位置。其中，通过图像分析来确定两者之间相对位置所采用的具体方式可以有很多，例如，可以通过预先训练的模型对采集到的图像信息进行图像分析，以确定出该检测设备与车道线之间的相对位置关系；再例如，可以通过多目视觉(如双目视觉)的方式，对采集到的图像信息进行分析，以确定出该检测设备与车道线之间的相对位置。在本说明书中，通过图像分析来确定两者相对位置所采用的方式均为现有的常规方式，在此就不详细举例说明了。

在本说明书中，检测设备在运动过程中可以实时采集车道线的图像信息，所以对于每一时刻来说，检测设备均可以通过该时刻所采集到的车道线的图像信息，来确定出该检测设备在该时刻时与车道线之间的相对位置。为了便于描述，下面将仅对确定当前时刻该检测设备与车道线之间的相对位置进行说明。

具体的，检测设备是通过图像采集单元采集到该图像信息的，所以，通过该图像信息，实际上确定出的车道线与该图像采集单元的相对位置。因此，在确定出车道线与该图像采集单元的相对位置后，可以根据预先确定出的图像采集单元与检测设备上基准点的相对位置，确定出车道线与该基准点的相对位置，作为第一相对位置。其中，这里提到的基准点可以是人为针对该检测设备设置的一个点(如该检测设备的中心点)，该点并不一定是一个实际的点，可以是一个虚拟的点。换句话说，该基准点可以理解成是将该检测设备抽象成能够表示该检测设备的一个点，所以，车道线与该基准点之间的相对位置，可以用于表示车道线与该检测设备之间的相对位置。确定车道线与基准点之间相对位置的过程可以如图2A、2B所示。

图2A、2B为本说明书提供的对电子地图上车道线进行精度检测的示意图。

在图2A中，汽车(即检测设备)可以通过设置的图像采集单元，采集当前时刻该汽车所处道路上车道线的图像信息。通过对该图像信息进行图像分析，可以确定出该车道线到该图像采集单元的距离l₁(这里提到车道线与图像采集单元之间的距离来表示这两者之间的相对位置)。而后，可以通过预先测量出的该图像采集单元到基准点之间的距离d₁，确定出车道线与该基准点(即该汽车)之间的距离为L₁＝l₁+d₁。这里可以通过该距离L₁表示当前时刻车道线与该汽车之间的相对位置，作为第一相对位置。

通过上述示例可以看出，通过图像分析的方式，可以确定出当前时刻该检测设备与该检测设备所处道路上的车道线之间的相对位置，进而可以基于该相对位置，对电子地图中绘制的车道线进行精度检测。

S103：确定所述检测设备在当前时刻所处的地理位置。

检测设备可以通过预设的定位方式，确定出当前时刻所处的地理位置，这里提到的地理位置即是检测设备实际所处的位置，该地理位置可以通过诸如经纬度、空间坐标等形式进行表示。而在后续过程中，基于该地理位置，确定出该检测设备在电子地图中所处的位置。其中，这里提到的预设的定位方式为常规的定位方式，如全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)，在此不做具体的限定。

S104：根据所述地理位置，在预设的电子地图中，确定所述检测设备与所述待检测对象在当前时刻之间的相对位置，作为第二相对位置。

在确定出检测设备当前时刻所处的地理位置后，可以根据该地理位置，确定在当前时刻该检测设备在电子地图中所处的位置，作为定位位置，进而根据该定位位置，确定出该电子地图中当前时刻该检测设备与该车道线的相对位置，作为第二相对位置。

在本说明书中，可以将确定出的该检测设备当前时刻所处的地理位置，作为上述基准点在当前时刻所处的地理位置，而后，可以根据该基准点的地理位置，确定出在电子地图中当前时刻该检测设备的位置作为定位位置。

在电子地图中绘制有各道路的车道线，所以，在确定出该定位位置后，可以进一步地确定出该检测设备在电子地图中处于该定位位置时，与所在电子地图的道路上的车道线之间的相对位置，如图2B所示。

在图2B中，检测设备通过对自身当前时刻所处位置进行定位，确定出该检测设备位于电子地图中A位置(即定位位置)。基于此，可以进一步地确定出该检测设备位于A位置时，与所处道路的车道线之间的距离L＇₁，这里的距离L＇₁即可以表示在电子地图中该检测设备在当前时刻与车道线之间的相对位置。

从上述图2A和图2B可以看出，检测设备确定出的第一相对位置用于表明在当前时刻该检测设备与所处道路的实际车道线之间的相对位置，而第二相对位置用于表示在当前时刻下，该检测设备与所处道路上电子地图绘制的车道线之间的相对位置。所以，通过将该第一相对位置和第二相对位置进行比对，可以实现对电子地图中绘制的车道线的精度进行检测。

S105：根据所述第一相对位置和所述第二相对位置，对所述电子地图中绘制的所述待检测对象的精度进行检测。

在确定出上述第一相对位置和第二相对位置后，可以确定出这两者之间的位置偏差，进而根据该位置偏差，对该电子地图中绘制的车道线的精度进行检测。

继续沿用上例，在确定出距离L₁和距离L＇₁后，可以确定出这两者的差值：ΔL＝L₁-L＇₁，其中，若是该ΔL的绝对值越大，则表明对于该检测设备当前时刻所处位置的车道线来说，电子地图绘制出的该车道线在电子地图中的位置与该车道线的实际位置出入也越大，因此，电子地图中绘制的该车道线的精度也越低，而若该ΔL的绝对值越小，则表明电子地图绘制出的该车道线在电子地图中的位置与该车道线的实际位置出入也越小，因此，电子地图中绘制的该车道线的精度也越高。

另外，在本说明书中，检测设备也可以将该ΔL与预设的偏差阈值进行比较，以确定电子地图中绘制的车道线是否与实际的车道线偏差较大。其中，若该ΔL的绝对值小于该偏差阈值，则可以确定电子地图中绘制的车道线与实际的车道线之间偏差较小，即，电子地图中绘制的该车道线的精度较低，而若该ΔL的绝对值大于该偏差阈值，则可以确定电子地图中绘制的车道线与实际的车道线之间偏差较大，即，电子地图中绘制的该车道线的精度较高。

由于检测设备在行进过程中，可以实时采集所处道路上车道线的图像信息，并同时对自身所处的位置进行实时定位，所以，检测设备可以对道路上的每一处车道线进行精度检测，这样即实现了对车道线的全局检测，从而有利于对电子地图中绘制的车道线进行完善。并且，上述方式可以有效的节省人力资源，从而给对电子地图进行精度检测的工作人员带来了极大的方便。

需要说明的是，在实际应用中，道路上往往设有多条车道线，所以在本说明书中，检测设备在实际行进过程中，也可以通过设置的图像采集单元采集当前时刻所处道路上至少两条车道线的图像信息。而后，可以针对每条车道线，根据当前时刻采集到的该车道线的图像信息，确定出该检测设备与该车道线之间的相对位置作为第一相对位置。同时，根据确定出的该检测设备当前所处的地理位置，可以确定出当前时刻该检测设备在电子地图中与电子地图绘制的该车道线之间的相对位置作为第二相对位置。通过该第一相对位置和第二相对位置，可以确定出该车道线对应的位置偏差，进而根据当前时刻确定出的各车道线对应的位置偏差，对该电子地图绘制的车道线的精度进行检测。其中，检测设备可以从各车道线对应的位置偏差中确定出最大的位置偏差，进而根据该最大的位置偏差，对该电子地图绘制的车道线的精度进行检测。如图3所示。

图3为本说明书提供的通过对道路上左右车道线进行图像采集实现对车道线精度检测的示意图。

假设汽车在行驶过程中，其所处道路设有左车道线和右车道线。汽车可以通过设置的图像采集单元，采集到当前时刻这两个车道线的图像信息，进而通过图像分析，确定出该汽车与当前时刻所处道路的左车道线之间的距离L₁(即，该汽车上的基准点与当前时刻该汽车所处道路的左车道线之间的距离)，以及确定出该汽车与当前时刻所处道路的右车道线之间的距离L₂(即，该汽车上的基准点与当前时刻该汽车所处道路的右车道线之间的距离)。

同时，汽车可以通过当前时刻所处的地理位置，在电子地图中确定该汽车所处的定位位置，进而根据该定位位置，确定出在电子地图中该汽车与当前时刻所处道路上电子地图绘制的左车道线之间的距离L＇₁，以及确定出在电子地图中该汽车与当前时刻所处道路上电子地图绘制的右车道线之间的距离L＇₂。

而后，检测设备可以确定出距离L₁和距离L＇₁之间的差值ΔL₁(即位置偏差)，以及确定出距离L₂和距离L＇₂之间的差值ΔL₂。进一步地，检测设备可以从这两个差值中确定出最大的差值(即最大的位置偏差)，进而基于该最大的差值，对电子地图中绘制的汽车当前时刻所处位置的车道线的精度进行检测。

需要说明的是，在本说明书中，检测设备在确定出各车道线对应的位置偏差后，可以确定出这些位置偏差的平均位置偏差，进而通过该平均位置偏差，对电子地图中绘制的检测设备当前时刻所处位置的各车道线的精度进行检测。也可以基于各车道线对应的位置偏差，分别对电子地图中绘制的各车道线的精度进行检测。

还需说明的是，由于检测设备可以基于上述方法，对电子地图中绘制的诸如车道线、停止线、斑马线、指定建筑等多个待检测对象的精度进行检测，所以，可以根据对这些待检测对象的精度进行检测后得到的结果，得到能够反映出电子地图精度的综合结果。其中，确定该综合结果的方式可以有很多，例如，检测设备可以通过确定出的位置偏差统计图来确定该综合结果，如图4所示。

图4为本说明书提供的检测设备通过确定出的位置偏差统计图来确定该综合结果的示意图。

由于检测设备往往是按照一定路线行进的，所以，检测设备可以将车道线、停止线、指定建筑等待检测对象的位置偏差按照这些待检测对象在该路线中出现的先后顺序进行排列，得到如图4所示的位置偏差统计图。该位置偏差统计图可以显示各处待检测对象的位置偏差的情况。进一步地，检测设备可以根据该位置偏差统计图，确定出各处待检测对象的位置偏差与偏差阈值的差值，进而可以根据这些差值的和值，来确定电子地图精度高低程度的综合结果。其中，若是该和值越大，则说明该电子地图精度越低，反之则说明该电子地图精度越高。

检测设备在确定出各待检测对象的位置偏差后，也可以分别确定出各待检测对象的平均位置偏差，进而根据各待检测对象的平均位置偏差，以及各待检测对象对应的偏差权重，确定出电子地图精度的综合结果。其他的方式在此就不详细举例说明了。

以上为本说明书的一个或多个实施例提供的计算机实施的电子地图精度检测的方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的电子地图精度检测的装置，如图5所示。

图5为本说明书提供的一种电子地图精度检测的装置示意图，具体包括：

获取模块501，用于确定由所述装置采集的当前时刻待检测对象的图像信息；

第一确定模块502，用于根据所述图像信息，确定所述装置在当前时刻与所述待检测对象之间的相对位置，作为第一相对位置；

位置确定模块503，用于确定所述装置在当前时刻所处的地理位置；

第二确定模块504，用于根据所述地理位置，在预设的电子地图中，确定所述装置与所述待检测对象在当前时刻之间的相对位置，作为第二相对位置；

检测模块505，用于根据所述第一相对位置和所述第二相对位置，对所述电子地图中绘制的所述待检测对象的精度进行检测。

可选地，所述第一确定模块502具体用于，根据所述图像信息，确定在当前时刻所述装置的基准点到所述待检测对象的距离。

可选地，所述第二确定模块504具体用于，根据所述地理位置，确定在当前时刻所述装置在所述电子地图中所处的位置，作为定位位置；根据所述定位位置，确定在所述电子地图中当前时刻所述装置与所述待检测对象的距离。

可选地，所述待检测对象包括：所述装置所处道路的车道线。

可选地，所述获取模块501具体用于，获取由所述装置采集的当前时刻至少两条车道线的图像信息。

可选地，所述检测模块505具体用于，针对每条车道线，根据所述装置与该车道线的第一相对位置，以及在所述电子地图中所述装置与该车道线的第二相对位置，确定该车道线对应的位置偏差；根据所述至少两条车道线对应的位置偏差，对所述电子地图中绘制的所述至少两条车道线的精度进行检测。

可选地，所述检测模块505具体用于，从所述至少两条车道线的位置偏差中确定最大的位置偏差；根据所述最大的位置偏差，对所述电子地图中绘制的所述至少两条车道线的精度进行检测。

本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述图1提供的电子地图精度检测的方法。

本说明书还提供了图6所示的检测设备的示意结构图。如图6所述，在硬件层面，该检测设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1所述的电子地图精度检测的方法。当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种电子地图精度检测的方法，其特征在于，包括：

获取由检测设备采集的当前时刻待检测对象的图像信息；

根据所述图像信息，确定所述检测设备在当前时刻与所述待检测对象之间的相对位置，作为第一相对位置；

确定所述检测设备在当前时刻所处的地理位置；

根据所述地理位置，在预设的电子地图中，确定所述检测设备与所述待检测对象在当前时刻之间的相对位置，作为第二相对位置；

根据所述第一相对位置和所述第二相对位置，对所述电子地图中绘制的所述待检测对象的精度进行检测。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述图像信息，确定所述检测设备在当前时刻与所述待检测对象之间的相对位置，具体包括：

根据所述图像信息，确定在当前时刻所述检测设备的基准点到所述待检测对象的距离。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述地理位置，在预设的电子地图中，确定所述检测设备与所述待检测对象在当前时刻之间的相对位置，具体包括：

根据所述地理位置，确定在当前时刻所述检测设备在所述电子地图中所处的位置，作为定位位置；

根据所述定位位置，确定在所述电子地图中当前时刻所述检测设备与所述待检测对象的距离。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待检测对象包括：所述检测设备所处道路的车道线。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，获取由检测设备采集的当前时刻待检测对象的图像信息，具体包括：

获取由所述检测设备采集的当前时刻至少两条车道线的图像信息。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述第一相对位置和所述第二相对位置，对所述电子地图中绘制的所述待检测对象的精度进行检测，具体包括：

针对每条车道线，根据所述检测设备与该车道线的第一相对位置，以及在所述电子地图中所述检测设备与该车道线的第二相对位置，确定该车道线对应的位置偏差；

根据所述至少两条车道线对应的位置偏差，对所述电子地图中绘制的所述至少两条车道线的精度进行检测。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述至少两条车道线对应的位置偏差，对所述电子地图中绘制的所述至少两条车道线的精度进行检测，具体包括：

从所述至少两条车道线的位置偏差中确定最大的位置偏差；

根据所述最大的位置偏差，对所述电子地图中绘制的所述至少两条车道线的精度进行检测。

8.一种电子地图精度检测的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于确定由所述装置采集的当前时刻待检测对象的图像信息；

第一确定模块，用于根据所述图像信息，确定所述装置在当前时刻与所述待检测对象之间的相对位置，作为第一相对位置；

位置确定模块，用于确定所述装置在当前时刻所处的地理位置；

第二确定模块，用于根据所述地理位置，在预设的电子地图中，确定所述装置与所述待检测对象在当前时刻之间的相对位置，作为第二相对位置；

检测模块，用于根据所述第一相对位置和所述第二相对位置，对所述电子地图中绘制的所述待检测对象的精度进行检测。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1～7任一项所述的方法。

10.一种检测设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1～7任一项所述的方法。

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