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CN110470309B - 本车位置推断装置 - Google Patents

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CN110470309B
CN110470309B CN201910354769.6A CN201910354769A CN110470309B CN 110470309 B CN110470309 B CN 110470309B CN 201910354769 A CN201910354769 A CN 201910354769A CN 110470309 B CN110470309 B CN 110470309B
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Abstract

本发明提供一种本车位置推断装置，具备：物标数据库，存储在车道的延伸方向排列并配置有多个的纵向位置用物标在地图上的位置信息；物标识别部，基于本车辆的车载传感器的检测结果来识别纵向位置用物标相对于本车辆的相对位置；位置误差量运算部，基于多个纵向位置用物标在地图上的位置信息与多个纵向位置用物标的相对位置的相关关系来运算位置误差量；固定误差量运算部，在判定为位置误差量的分布满足固定条件的情况下，根据位置误差量的分布来运算固定误差量；以及本车位置推断部，在未识别出纵向位置用物标相对于本车辆的相对位置的情况下，使用固定误差量来进行本车辆的纵向位置的推断。

Description

本车位置推断装置
技术领域
本发明涉及本车位置推断装置。
背景技术
以往，作为与本车位置推断装置相关的技术文献，已知有日本特开2013－104861号公报。在该公报中记载有一种如下所述的装置：从对本车辆的前方或者后方进行拍摄所得到的图像中提取角点等特征点，并基于提取出的特征点、预先登记有地图上的位置的登记特征点来对本车位置进行修正。
专利文献1：日本特开2013－104861号公报
在上述的现有技术中公开为在能够提取特征点的环境下对本车位置进行修正。然而，在本车辆的行驶中未必一直能够提取特征点。因此，希望即使在无法提取特征点的情况下也会提高本车辆的位置精度。
发明内容
为了解决上述课题，本发明的一个方式涉及的本车位置推断装置推断包括本车辆的纵向位置的本车位置，具备：物标数据库，存储在车道的延伸方向排列并配置有多个的纵向位置用物标在地图上的位置信息；物标识别部，基于本车辆的车载传感器的检测结果，来识别纵向位置用物标相对于本车辆的相对位置；位置误差量运算部，基于多个纵向位置用物标在地图上的位置信息与多个纵向位置用物标的相对位置的相关关系来运算位置误差量；固定条件判定部，判定由位置误差量运算部运算出的位置误差量的分布是否满足预先设定的固定条件；固定误差量运算部，在通过固定条件判定部判定为位置误差量的分布满足固定条件的情况下，根据位置误差量的分布来运算固定误差量；以及本车位置推断部，在通过物标识别部未识别出纵向位置用物标相对于本车辆的相对位置的情况下，使用固定误差量来进行本车辆的纵向位置的推断。
根据本发明的一个方式涉及的本车位置推断装置，由于在能够识别在车道的延伸方向排列并配置有多个的纵向位置用物标的相对位置的期间，根据纵向位置用物标的相对位置与纵向位置用物标在地图上的位置信息的相关关系，来求出因传感器误差等而在本车辆的位置推断中固定产生的固定误差量，并在无法识别纵向位置用物标的相对位置时将固定误差量用于本车辆的纵向位置的推断，所以与不使用固定误差量的情况相比，能够提高不存在纵向位置用物标的区间中的本车辆的纵向位置的推断精度。
在本发明的一个方式涉及的本车位置推断装置中，位置误差量运算部可以获取运算位置误差量时的本车辆的车速信息，固定误差量运算部根据由位置误差量运算部获取到的车速信息来运算与固定误差量对应的车速亦即基准车速，本车位置推断部在通过物标识别部未识别出纵向位置用物标相对于本车辆的相对位置的情况下，使用将本车辆的当前车速除以基准车速所得的车速比乘以固定误差量后的误差修正量来进行本车辆的纵向位置的推断。
在该本车位置推断装置中，由于本车辆的纵向位置误差的累积受车速的影响大，所以通过使用将本车辆的当前车速除以基准车速所得的车速比乘以固定误差量后的误差修正量来进行本车辆的纵向位置的推断，能够进一步提高本车辆的纵向位置的推断精度。
在本发明的一个方式涉及的本车位置推断装置中，纵向位置用物标可以是虚线划分线的线段。
该情况下，由于本车位置推断装置在本车辆正在虚线划分线的区间行驶的期间运算固定误差量，并在本车辆进入实线划分线的区间且不存在其它纵向位置用物标的情况下能够将固定误差量用于本车辆的纵向位置的推断，所以能够提高实线划分线的区间中的本车辆的纵向位置的推断精度。
如以上说明那样，根据本发明的一个方式，能够提高不存在纵向位置用物标的区间中的本车辆的纵向位置的推断精度。
附图说明
图1是表示一个实施方式涉及的本车位置推断装置的框图。
图2是表示产生了固定的纵向位置误差的状况的俯视图。
图3是用于对实际的划分线的相对位置与地图上的划分线的位置信息不一致的状况进行说明的俯视图。
图4是表示固定误差量的运算处理的一个例子的流程图。
图5是表示纵向位置推断处理的一个例子的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。
图1是表示一个实施方式涉及的本车位置推断装置的框图。图1所示的本车位置推断装置100是搭载于乘用车等本车辆(本车辆)并进行本车辆在地图上的位置亦即本车位置的推断的装置。本车位置推断装置100推断本车辆在所行驶的行驶车道的延伸方向的地图上的位置亦即本车辆的纵向位置。本车位置推断装置100进行使用了本车辆的车速的纵向位置的推断。
[本车位置推断装置的结构]
如图1所示，本车位置推断装置100具备统一管理系统的本车位置推断ECU[Electronic Control Unit]10。本车位置推断ECU10是具有CPU[Central ProcessingUnit：中央处理器]、ROM[Read Only Memory：只读存储器]、RAM[Random Access Memory：随机存储器]、CAN[Controller Area Network：控制器局域网络]通信线路等的电子控制单元。在本车位置推断ECU10中，例如将ROM中存储的程序加载到RAM并由CPU执行被加载到RAM的程序来实现各种功能。本车位置推断ECU10也可以由多个电子单元构成。
本车位置推断ECU10与GPS接收部1、外部传感器(车载传感器)2、内部传感器3、地图数据库4、物标数据库5、以及自动驾驶ECU6连接。
GPS接收部1是通过从三个以上GPS卫星接收信号来测定本车辆在地图上的位置(例如本车辆的纬度以及经度)的测定部。GPS接收部1将测定出的本车辆的位置信息发送至本车位置推断ECU10。
外部传感器2是被搭载于本车辆来检测本车辆的周边的状况的检测设备(车载传感器)。外部传感器2包含照相机以及雷达传感器中的至少一个。
照相机是拍摄本车辆的外部状况的拍摄设备。照相机设置于本车辆的挡风玻璃的背侧。照相机将与本车辆的外部状况相关的摄图像发送至本车位置推断ECU10。照相机可以是单眼照相机，也可以是立体照相机。照相机也可以设置为对本车辆的侧方进行拍摄。
雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或光来检测本车辆的周边的物体的检测设备。雷达传感器例如包含毫米波雷达或者激光雷达[LIDAR：Light Detection AndRanging]。雷达传感器通过将电波或者光向本车辆的周边发送并接收被物体反射的电波或者光来检测物体。雷达传感器将检测出的物体信息发送至本车位置推断ECU10。雷达传感器可以由包含毫米波雷达以及激光雷达双方的多个传感器构成。雷达传感器也可以设置为检测本车辆的侧方的物体。雷达传感器也可以能够检测划分线。
内部传感器3是检测本车辆的行驶状态的检测设备。内部传感器3包含车速传感器、加速度传感器、以及横摆率传感器。车速传感器是检测本车辆的速度的检测器。作为车速传感器，例如可使用设置于本车辆的车轮或者与车轮一体旋转的驱动轴等并检测车轮的旋转速度的车轮速传感器。车速传感器将检测出的车速信息(车轮速信息)发送至本车位置推断ECU10。
加速度传感器是检测本车辆的加速度的检测器。加速度传感器例如包含检测本车辆的前后方向的加速度的前后加速度传感器、以及检测本车辆的横向加速度的横向加速度传感器。加速度传感器例如将本车辆的加速度信息发送至本车位置推断ECU10。横摆率传感器是检测本车辆的重心围绕垂直轴的横摆率(旋转角速度)的检测器。作为横摆率传感器，例如能够使用陀螺仪传感器。横摆率传感器将检测出的本车辆的横摆率信息发送至本车位置推断ECU10。
地图数据库4是存储地图信息的数据库。地图数据库4例如形成在被搭载于本车辆的HDD[Hard Disk Drive：硬盘驱动器]内。地图信息中包含道路的位置信息(车道的位置信息)、道路形状的信息(例如弯道、道路直线区间的种类、曲率等)、交叉路口以及分支点的位置信息等。此外，地图数据库4也可以形成于能够与本车辆通信的服务器。
物标数据库5是存储与物标相关的物标信息的数据库。物标是地图上的位置信息已知并作为本车位置推断的基准来利用的物体。物标中包含车道的划分线。物标信息包含用于确定物标的特征信息以及地图上的位置信息。
本实施方式中的物标包含纵向位置用物标。纵向位置用物标是本车辆的纵向位置的推断所使用的物标。纵向位置用物标能够使用沿车道的延伸方向排列并配置有多个的物标。具体而言，纵向位置用物标包含虚线划分线的线段。虚线划分线是沿着车道延伸的车道边界线等划分线中的形成为由断续的线段构成的虚线的划分线。此外，将划分线中的形成为不间断的连续实线的划分线称为实线划分线。
具体而言，作为纵向位置用物标，能够使用虚线划分线的各线段的端部(划分线的延伸方向上的端部)。此外，作为纵向位置用物标也可以使用虚线划分线的线段本身。另外，纵向位置用物标可以包含沿着车道的延伸方向排列有多个的杆，也可以包含沿着车道的延伸方向排列有多个的护栏的腿部。
物标数据库5无需一定搭载于本车辆，也可以形成于能够与本车辆通信的服务器。另外，物标数据库5也可以构成为与地图数据库4一体的数据库。该情况下，物标信息可以与地图数据库4的地图信息统一。
自动驾驶ECU6是搭载于本车辆并用于执行本车辆的自动驾驶的电子控制单元。自动驾驶是驾驶员不进行驾驶操作而自动地使本车辆行驶的本车辆控制。自动驾驶ECU6可以由多个电子单元构成。自动驾驶ECU6的功能的一部分可以由能够与本车辆通信的服务器来执行。
自动驾驶ECU6基于外部传感器2的检测结果，来识别本车辆的周边环境(本车辆的周边的其它车辆的位置等)。自动驾驶ECU6基于内部传感器3的检测结果，来识别车速、横摆率等本车辆状态。自动驾驶ECU6基于由本车位置推断装置100推断出的本车位置、地图数据库4的地图信息、本车辆的周边环境以及本车辆状态，来生成沿着预先设定的目标路径的行驶计划。目标路径可以由本车辆的乘员手动设定，也可以由公知的导航系统或者自动驾驶ECU6自动设定。
自动驾驶ECU6按照行驶计划执行自动驾驶。自动驾驶ECU6通过向本车辆的促动器(发动机促动器、转向操纵促动器、制动促动器等)发送控制信号来执行自动驾驶。自动驾驶ECU6能够通过公知的方法进行行驶计划的生成以及自动驾驶的执行。此外，本车位置推断ECU10无需一定与自动驾驶ECU6连接。
接下来，对本车位置推断ECU10的功能性结构进行说明。本车位置推断ECU10具有测定位置获取部11、物标识别部12、位置误差量运算部13、固定条件判定部14、固定误差量运算部15、以及本车位置推断部16。
测定位置获取部11基于由GPS接收部1测定出的本车辆的位置信息，来获取本车辆在地图上的位置亦即测定位置。测定位置获取部11例如获取测定位置作为纬度经度的信息。另外，测定位置获取部11基于内部传感器3的检测结果(车速信息)，来推断本车辆的测定位置中的本车辆在行驶车道的延伸方向上的纵向位置。
物标识别部12基于外部传感器2的检测结果，来判定是否识别出纵向位置用物标相对于本车辆的相对位置。纵向位置用物标相对于本车辆的相对位置是以本车辆为基准的纵向位置用物标的相对的位置。作为一个例子，物标识别部12使用由测定位置获取部11测定出的本车辆的测定位置，从物标数据库5的物标信息中缩减由本车辆的外部传感器2检测的纵向位置用物标的候补，并根据外部传感器2的检测结果和纵向位置用物标的候补的特征信息来识别存在于本车辆的周围的纵向位置用物标。物标识别部12例如通过对照相机的拍摄图像进行边缘提取、霍夫变换、以及模式匹配等图像处理而能够识别虚线划分线等纵向位置用物标。物标识别部12对识别出的纵向位置用物标相对于本车辆的相对位置进行识别。
此外，物标识别部12无需一直使用本车辆的测定位置，在已经进行本车位置推断的情况下也可以代替使用过去(例如前一个)推断出的本车位置。纵向位置用物标的相对位置可以根据外部传感器2的照相机的拍摄图像来识别，也可以根据雷达传感器的物体信息来识别，还可以根据拍摄图像和物体信息双方来识别。并不对纵向位置用物标的相对位置的识别方法进行限定，能够采用各种方法。
位置误差量运算部13基于多个纵向位置用物标在地图上的位置信息与多个纵向位置用物标的相对位置的相关关系来运算位置误差量。多个纵向位置用物标例如是指不仅仅是构成虚线划分线的线段的一个，而是将构成虚线划分线的多个线段统一用于运算。
多个纵向位置用物标在地图上的位置信息与多个纵向位置用物标的相对位置的相关关系是指多个纵向位置用物标在地图上的位置信息以及多个纵向位置用物标的相对位置的整体的相对关系这一意思。在位置误差量运算部13中，不使多个纵向位置用物标分别独立地重叠，而使多个纵向位置用物标统一重叠。
位置误差量相当于使多个纵向位置用物标在地图上的位置信息与多个纵向位置用物标的相对位置重叠为最一致的情况下的多个纵向位置用物标在地图上的位置信息与多个纵向位置用物标的相对位置在车道的延伸方向的背离程度。当多个纵向位置用物标在地图上的位置信息与多个纵向位置用物标的相对位置完全一致的情况下，位置误差量为零。
具体而言，位置误差量运算部13通过基于照相机的拍摄图像并以本车辆的位置为基准来进行投影以及合成，由此生成包含由物标识别部12识别出的多个纵向位置用物标的识别路面图像。识别路面图像能够为从上方观察本车辆的俯视时的路面图像。
位置误差量运算部13保存有上一次生成的识别路面图像的生成结果。位置误差量运算部13使上一次的识别路面图像向本车辆行进方向平行移动与从上一次生成时起的本车辆的移动量对应的距离。该平行移动量为“车速”ד距离上一次生成时的时刻的差值”。此时，例如由于由车速传感器检测的本车辆的车速中包含误差，所以相应的失真被积蓄于识别路面图像。这样的失真的重要因素并不限于车速误差，也可考虑由系统延迟引起的时刻值的误差。
位置误差量运算部13通过以本车辆的位置为基准使上一次的识别路面图像平行移动，并对由物标识别部12识别出相对于本车辆的相对位置后的多个纵向位置用物标进行投影，从而生成新的识别路面图像。
另外，位置误差量运算部13参照由测定位置获取部11获取到的本车辆的测定位置，根据地图信息以及多个纵向位置用物标在地图上的位置信息来生成包含伪虚线划分线的地图对应路面图像。位置误差量运算部13求出识别路面图像与地图对应路面图像的相关关系。位置误差量运算部13以识别路面图像的多个纵向位置用物标与地图对应路面图像的纵向位置用物标一致的方式进行重叠。位置误差量运算部13运算使识别路面图像的多个纵向位置用物标与地图对应路面图像的纵向位置用物标重叠为最一致的情况下的多个纵向位置用物标的背离程度作为位置误差量。背离程度例如能够为无法一致的多个纵向位置用物标的偏移量(图像上的纵向的分离距离)的最大值。
这里，图2是表示产生固定的纵向位置误差的状况的俯视图。固定的纵向位置误差因本车辆的车速传感器的误差等而产生。在图2中，表示了本车辆C、识别路面图像中的左侧的实线划分线LCa、地图对应路面图像中的左侧的实线划分线LMa(伪实线划分线)、识别路面图像中的右侧的虚线划分线LCb、地图对应路面图像中的右侧的虚线划分线LMb(伪虚线划分线)。此外，实线划分线不是纵向位置用物标。
在图2中，虚线划分线LCb包含线段LCb1、线段LCb2、线段LCb3。虚线划分线LMb包含线段LMb1、线段LMb2、线段LMb3。另外，在图2中，表示了线段LCb1的后端Ec1、线段LCb2的前端Ec2、线段LCb2的后端Ec3、线段LCb3的前端Ec4、线段LCb3的后端Ec5、线段LMb1的后端Em1、线段LMb2的前端Em2、线段LMb2的后端Em3、线段LMb3的前端Em4、线段LMb3的后端Em5。
在图2所示的状况下，位置误差量运算部13以识别路面图像中的右侧的虚线划分线LCb与地图对应路面图像中的右侧的虚线划分线LMb一致的方式进行重叠。具体而言，位置误差量运算部13使虚线划分线LCb的线段LCb1、线段LCb2、以及线段LCb3与虚线划分线LMb的线段LMb1、线段LMb2、以及线段LMb3以最一致的方式重叠。此外，由于实线划分线LCa不是纵向位置用物标，所以在用于推断纵向位置的位置误差量的计算中位置误差量运算部13不使用实线划分线LCa。位置误差量运算部13在车道的宽度方向(横向)上的重叠中也可以使用识别路面图像中的左侧的实线划分线LCa和地图对应路面图像中的左侧的实线划分线LMa。
位置误差量运算部13运算重叠为最一致时的虚线划分线LCb与虚线划分线LMb的偏移量作为位置误差量。位置误差量运算部13例如运算重叠为最一致时的线段LCb1的后端Ec1与线段LMb1的后端Em1在车道的延伸方向上的分离距离。对于线段LCb2的前端Ec2与线段LMb2的前端Em2等，位置误差量运算部13也同样地运算分离距离。作为一个例子，位置误差量运算部13运算各端部的分离距离的最大值作为位置误差量。位置误差量运算部13也可以运算各端部的分离距离的平均值作为位置误差量。例如每当生成识别路面图像时位置误差量运算部13就运算位置误差量。
对于识别路面图像的多个纵向位置用物标与地图对应路面图像的纵向位置用物标的相关关系，位置误差量运算部13可以使用以下的思考方式。关于这一点，能够使用“蓝木孝文等，“位相限定相関法に基づく高精度マシンビジョン－ピクセル分解能の壁を超える画像センシング技術を目指して”，IEICE Fundamentals Review，vol.1,no.1，p.30-40，2007”所记载的技术。
具体而言，若作为识别路面图像G(i,j)处于从地图对应路面图像F(i,j)平行移动(Δi,Δj)[pix]的关系而表示为G(i,j)＝F(i+Δi,j+Δj)，则该频率成分用下述的式(1)来表示。i以及j对应于图像中的二轴的正交坐标系。
[式1]
Figure BDA0002045055010000091
该情况下，识别路面图像G(i,j)与地图对应路面图像F(i,j)的相关图像的空间频率成分成为下述的式(2)。
[式2]
Figure BDA0002045055010000092
由此，通过二维逆FFT[fast Fourier transform]并利用下述的式(3)求出相关图像。
[式3]
Figure BDA0002045055010000093
由此，能够运算位置误差量(－Δi，－Δj)。
另外，位置误差量运算部13基于内部传感器3的检测结果，来获取运算位置误差量时的本车辆的车速信息。位置误差量运算部13进行运算出的位置误差量与运算时的本车辆的车速信息的关联。
固定条件判定部14判定由位置误差量运算部13运算出的位置误差量的分布是否满足预先设定的固定条件。位置误差量的分布是由位置误差量运算部13运算出的多次量的位置误差量的偏差。位置误差量的分布所使用的位置误差量的数量可以为5个以上，也可以为10个以上，还可以为20个以上。位置误差量的分布所使用的位置误差量的数量被预先设定。
固定条件是用于判断一定量以上的位置误差量是否为固定的误差的条件。固定的误差是由于车速传感器的误差、本车位置推断ECU10的处理延迟、GPS接收部1的误差等而在本车辆行驶时固定产生的误差。
例如在多次量的位置误差量中的判断对象阈值以上的位置误差量下的标准偏差为偏差阈值以下的情况下，固定条件判定部14能够判定为位置误差量的分布满足固定条件。判断对象阈值是成为固定的误差的判断对象的预先设定的阈值。偏差阈值是为了判定偏差而预先设定的阈值。
具体而言，固定条件判定部14例如在多个纵向位置用物标的地图上的位置信息与多个纵向位置用物标的相对位置几乎一致的情况下(能够高精度推断本车辆的纵向位置的情况下)，位置误差量的分布集中在零附近。此时，由于全部的位置误差量小于判断对象阈值，所以不满足固定条件。
另外，考虑尽管纵向位置用物标(例如虚线划分线)的位置因道路施工等而被变更但由于地图信息未被更新等外在因素而产生了位置误差量的情况。这里，图3是用于对实际的划分线的相对位置与地图上的划分线的位置信息不一致的状况进行说明的俯视图。
在图3中，本车辆M的右侧的虚线划分线由于道路施工而被重新绘制，线段的长度、位置发生变更。在图3中，对识别路面图像中的右侧的虚线划分线LCb而言，识别出重新绘制后的虚线划分线。另一方面，地图对应路面图像中的右侧的虚线划分线LMb由于地图信息未被更新而为旧的状态，所以线段的长度以及位置与虚线划分线LCb不一致。该情况下，由于实际的纵向位置用物标的位置与纵向位置用物标在地图上的位置信息不同，所以有多个位置误差量为判断对象阈值以上的情况，由于这样的因外在因素引起的位置误差量的分布不均匀，所以位置误差量的分布(标准偏差)超过偏差阈值，因此不满足固定条件。这样，从抑制将因由道路施工引起的虚线划分线的重新绘制等而产生的位置误差量误认为固定的误差这一观点考虑，能够适当地设定偏差阈值。
另一方面，如图2所示，在因车速传感器的误差而固定产生了位置误差量的情况下，多次量的位置误差量中的判断对象阈值以上的位置误差量下的标准偏差为偏差阈值以下，固定条件判定部14判定为满足固定条件。固定条件判定部14能够判断为固定地产生了一定的位置误差量(偏离零的位置误差量)。
固定条件判定部14能够通过其它方法来判定是否满足固定条件。例如在将位置误差量设为x、将多个位置误差量的峰值(最偏离零的位置误差量)设为xp时，固定条件判定部14可以在满足下述的式(4)的情况下判定为满足固定条件。
[式4]
Figure BDA0002045055010000111
θ是本车辆方位角(例如将北(车道延伸方向)设为0的顺时针的角度)。式(4)的左边表示位置误差量的偏差的状态。若偏差大则左边成为大的值，若偏差小则左边成为小的值。在左边小于阈值δ1的情况下满足固定条件。δ1例如能够设为0.15。此外，作为位置误差量的分布可以使用按照时间序列相加的分布和，例如过去10秒钟的分布和。
此外，固定条件判定部14也可以计数多个位置误差量x中的成为作为峰值的xp的四分之三以上的位置误差量(x＞3/4×xp)，并在计数数小于计数阈值(例如4)的情况下，判定为满足了固定条件。此外，无需是四分之三，也可以计数成为对峰值xp乘以规定的比例所得的值以上的位置误差量的数量。
在通过固定条件判定部14判定为位置误差量的分布满足固定条件的情况下，固定误差量运算部15根据位置误差量的分布来运算固定误差量。固定误差量是在本车辆的纵向位置固定地产生的误差量。固定误差量运算部15可以运算被判定为满足固定条件的位置误差量的分布的平均值或者中央值作为固定误差量，也可以运算位置误差量的分布中的峰值的值作为固定误差量。此外，固定误差量运算部15也可以通过将位置误差量的分布所包含的位置误差量的值输入至预先决定的运算式来运算固定误差量。
固定误差量运算部15根据由位置误差量运算部13获取到的车速信息(运算位置误差量时的车速信息)来运算与固定误差量对应的车速亦即基准车速。与固定误差量对应的车速是在固定误差量为位置误差量的分布的平均值的情况下，与位置误差量的分布所包含的多个位置误差量分别建立有对应关系的车速的平均值。在固定误差量为位置误差量的分布中的峰值的值的情况下，与固定误差量对应的车速是与峰值的位置误差量建立有关联的车速。
在通过物标识别部12未识别出纵向位置用物标相对于本车辆的相对位置的情况下，本车位置推断部16使用固定误差量来进行本车辆的纵向位置的推断。本车位置推断部16例如基于内部传感器3的检测结果，并使用将本车辆的当前车速除以基准车速所得的车速比乘以固定误差量后的误差修正量来进行本车辆的纵向位置的推断。误差修正量能够通过下述的式(5)来表示。
(误差修正量)＝－(固定误差量)×(当前车速)/(基准车速)…(5)
本车位置推断部16通过对由测定位置获取部11获取到的测定位置(也包括使用了车速的推断)的纵向位置进行基于误差修正量的修正，来推断本车辆的纵向位置。本车位置推断部16例如将本车辆的纵向位置修正为向本车辆的前方移动了误差修正量后的位置。本车位置推断部16例如也可以将本车辆的纵向位置修正为向本车辆的后方移动了误差修正量的位置。修正的朝向与误差修正量的运算所使用的位置误差量中的纵向位置用物标的偏离方向对应。
此外，在通过物标识别部12识别出纵向位置用物标相对于本车辆的相对位置的情况下，本车位置推断部16能够通过公知的方法，进行使用了纵向位置用物标的本车位置推断。本车位置推断部16例如基于纵向位置用物标在地图上的位置信息和纵向位置用物标的相对位置，通过纵向位置用物标的重叠来进行本车位置推断。本车位置推断部16也可以通过将本车位置发送至自动驾驶ECU6，来将本车位置灵活用于本车辆的自动驾驶。
[本车位置推断装置的处理]
以下，参照附图对本实施方式的本车位置推断装置100的处理进行说明。图4是表示固定误差量的运算处理的一个例子的流程图。图4所示的流程图例如在本车辆的行驶中被执行。
如图4所示，作为S10，本车位置推断装置100的本车位置推断ECU10判定是否通过物标识别部12识别出纵向位置用物标相对于本车辆的相对位置。物标识别部12基于外部传感器2的检测结果来进行判定。在判定为未识别出纵向位置用物标相对于本车辆的相对位置的情况下(S10：否)，本车位置推断ECU10结束本次处理。之后，本车位置推断ECU10在经过一定时间之后再次从S10开始反复进行处理。在判定为识别出纵向位置用物标相对于本车辆的相对位置的情况下(S10：是)，本车位置推断ECU10移至S12。
在S12中，本车位置推断ECU10通过位置误差量运算部13运算位置误差量。位置误差量运算部13基于多个纵向位置用物标在地图上的位置信息与多个纵向位置用物标的相对位置的相关关系来运算位置误差量。另外，位置误差量运算部13获取运算位置误差量时的本车辆的车速信息，并进行运算出的位置误差量与本车辆的车速信息的关联。之后，本车位置推断ECU10移至S14。
在S14中，本车位置推断ECU10通过固定条件判定部14判定位置误差量的分布是否满足预先设定的固定条件。例如位置误差量的分布所包含的多次量的位置误差量中的判断对象阈值以上的位置误差量下的标准偏差为偏差阈值以下，固定条件判定部14判定为满足固定条件。在判定为不满足固定条件的情况下(S14：否)，本车位置推断ECU10结束本次的处理。之后，本车位置推断ECU10在经过一定时间之后再次从S10开始反复处理。在判定为满足固定条件的情况下(S14：是)，本车位置推断ECU10移至S16。
在S16中，本车位置推断ECU10通过固定误差量运算部15运算固定误差量。固定误差量运算部15作为被判定为满足固定条件的位置误差量的分布的平均值等而运算固定误差量。其中，固定误差量运算部15根据由位置误差量运算部13获取到的车速信息(运算位置误差量时的车速信息)来运算与固定误差量对应的车速亦即基准车速。本车位置推断ECU10在经过预先设定的待机时间之后再次从S10开始反复处理。
图5是表示纵向位置推断处理的一个例子的流程图。图5所示的纵向位置推断处理在运算出固定误差量的情况下执行。
如图5所示，作为S20，本车位置推断ECU10判定是否通过物标识别部12未识别出纵向位置用物标相对于本车辆的相对位置。物标识别部12基于外部传感器2的检测结果来进行判定。在判定为识别出纵向位置用物标相对于本车辆的相对位置的情况下(S20：否)，本车位置推断ECU10结束本次的处理。之后，本车位置推断ECU10在经过一定时间之后再次从S20开始反复处理。在判定为未识别出纵向位置用物标相对于本车辆的相对位置的情况下(S20：是)，本车位置推断ECU10移至S22。
在S22中，本车位置推断ECU10通过本车位置推断部16使用固定误差量来进行本车辆的纵向位置的推断。本车位置推断部16例如基于内部传感器3的检测结果，使用将本车辆的当前车速除以基准车速所得的车速比乘以固定误差量后的误差修正量来进行本车辆的纵向位置的推断。本车位置推断部16通过对由测定位置获取部11获取到的测定位置(也包括使用了车速的推断)的纵向位置进行基于误差修正量的修正，来推断本车辆的纵向位置。之后，本车位置推断ECU10结束本次的处理，并在经过一定时间之后再次从S20开始反复处理。
[本车位置推断装置的作用效果]
根据以上说明的本实施方式涉及的本车位置推断装置100，由于在能够识别在车道的延伸方向排列配置有多个的纵向位置用物标的相对位置的期间，根据纵向位置用物标的相对位置与纵向位置用物标在地图上的位置信息的相关关系，求出因传感器误差等而在本车辆的位置推断中固定产生的固定误差量，并在无法识别纵向位置用物标的相对位置时将固定误差量用于本车辆的纵向位置的推断，所以与不使用固定误差量的情况相比，能够提高不存在纵向位置用物标的区间中的本车辆的纵向位置的推断精度。
另外，在本车位置推断装置100中，由于本车辆的纵向位置误差的累积受车速的影响大，所以通过使用将本车辆的当前车速除以基准车速所得的车速比乘以固定误差量后的误差修正量来进行本车辆的纵向位置的推断，能够进一步提高本车辆的纵向位置的推断精度。
并且，由于本车位置推断装置100通过使用虚线划分线作为纵向位置用物标，能够在本车辆正在虚线划分线的区间行驶的期间运算固定误差量，并在本车辆进入实线划分线的区间而不存在其它纵向位置用物标的情况下将固定误差量用于本车辆的纵向位置的推断，所以能够提高实线划分线的区间中的本车辆的纵向位置的推断精度。
以上，对本发明的优选实施方式进行了说明，但本发明并不限于上述的实施方式。本发明能够以上述的实施方式为代表，通过基于本领域技术人员的知识实施了各种变更、改进后的各种方式来实施。
本车位置推断装置100的本车位置推断ECU10不必一定与自动驾驶ECU6连接。由本车位置推断ECU10推断出的本车位置也可以用于对驾驶员的驾驶进行辅助的驾驶辅助控制或者唤起驾驶员的注意等。
在未识别出纵向位置用物标相对于本车辆的相对位置的情况下，本车位置推断部16不必一定运算使用了本车辆的当前车速以及基准车速的误差修正量。本车位置推断部16也可以不考虑车速而将固定误差量直接作为修正量用于本车辆的纵向位置的修正。该情况下，位置误差量运算部13无需获取运算位置误差量时的车速信息。该情况下，固定误差量运算部15无需运算与固定误差量对应的基准车速。
附图标记说明
1…GPS接收部，2…外部传感器，3…内部传感器，4…地图数据库，5…物标数据库，6…自动驾驶ECU，10…本车位置推断ECU，11…测定位置获取部，12…物标识别部，13…位置误差量运算部，14…固定条件判定部，15…固定误差量运算部，16…本车位置推断部，100…本车位置推断装置。

Claims (3)

1.一种本车位置推断装置，推断包括本车辆的纵向位置的本车位置，其中，上述本车位置推断装置具备：
物标数据库，存储在车道的延伸方向排列并配置有多个的纵向位置用物标在地图上的位置信息；
物标识别部，基于上述本车辆的车载传感器的检测结果，来识别上述纵向位置用物标相对于上述本车辆的相对位置；
位置误差量运算部，基于多个上述纵向位置用物标在地图上的位置信息与多个上述纵向位置用物标的相对位置的相关关系来运算位置误差量；
固定条件判定部，判定由上述位置误差量运算部运算出的上述位置误差量的分布是否满足预先设定的固定条件；
固定误差量运算部，在通过上述固定条件判定部判定为上述位置误差量的分布满足上述固定条件的情况下，根据上述位置误差量的分布来运算固定误差量；以及
本车位置推断部，在通过上述物标识别部未识别出上述纵向位置用物标相对于上述本车辆的相对位置的情况下，使用上述固定误差量来进行上述本车辆的纵向位置的推断，
在多次量的位置误差量中的判断对象阈值以上的位置误差量下的标准偏差为偏差阈值以下的情况下，判定为位置误差量的分布满足上述固定条件。
2.根据权利要求1所述的本车位置推断装置，其中，
上述位置误差量运算部获取运算上述位置误差量时的上述本车辆的车速信息，
上述固定误差量运算部根据由上述位置误差量运算部获取到的车速信息来运算与上述固定误差量对应的车速亦即基准车速，
在通过上述物标识别部未识别出上述纵向位置用物标相对于上述本车辆的相对位置的情况下，上述本车位置推断部使用将上述本车辆的当前车速除以上述基准车速所得的车速比乘以上述固定误差量后的误差修正量来进行上述本车辆的纵向位置的推断。
3.根据权利要求1或2所述的本车位置推断装置，其中，
上述纵向位置用物标是虚线划分线的线段。
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