CN110466847A - 一种自动装袋装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动装袋装置及其控制方法，包括膜卷传送模块、光电开关、压手撕口模块、外袋开口模块、外袋切断模块、一次封口模块、内袋压紧机构和工作台，所述工作台的右侧螺栓固定安装有膜卷传送模块，且膜卷传送模块的左方设置有光电开关，并且光电开关螺栓固定安装在工作台上，所述光电开关的左方设置有压手撕口模块，且压手撕口模块的左侧设置有外袋开口模块。该自动装袋装置及其控制方法，该装置整体对外袋和内袋的装袋工作均通过气缸等组件自动完成工作，有效的提高了该自动装袋装置进行装袋的工作效率，避免人工进行装袋，方便进行长时间的装袋工作。

Description

一种自动装袋装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及塑料袋生产技术领域，具体为一种自动装袋装置及其控制方法。

背景技术

塑料袋是主要是以塑料为原料进行制造的袋子，方便人们通过塑料袋对其它物品进行携带收纳的工作，其容量大和重量轻，在对塑料袋进行生产的过程中需要使用对塑料袋进行装袋的工作，但是现有的对塑料袋进行装袋工作时还是存在以下问题；

1、目前塑料袋在生产后，往往需要多枚(10-20枚，下文统称内袋)进行统一打包后进行销售，调研目前包装工艺如下：待包装塑料袋(内袋)、打包用外袋生产，人工搬运至手动操作工位，内袋(10-20枚)手动送入外袋，外袋两端热合密封，成品，需要人工进行流程操作，其工作效率低下，影响到塑料袋的生产效率；

2、需要人工完成装袋工作，在进行热合密封等工序时，人工机械性的操作动作，长时间的工作后，使人容易产生疲劳，从而影响到加工工序，导致装袋效率不高，同时容易增加塑料袋生产过程中的损耗率。

所以我们提出了一种自动装袋装置及其控制方法，以便于解决上述中提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动装袋装置及其控制方法，以解决上述背景技术提出的目前市场上对塑料袋进行装袋时，包装工序多，人工加工效率低，成本高的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自动装袋装置，包括膜卷传送模块、光电开关、压手撕口模块、外袋开口模块、外袋切断模块、一次封口模块、内袋压紧机构和工作台，所述工作台的右侧螺栓固定安装有膜卷传送模块，且膜卷传送模块的左方设置有光电开关，并且光电开关螺栓固定安装在工作台上，所述光电开关的左方设置有压手撕口模块，且压手撕口模块的左侧设置有外袋开口模块，并且外袋开口模块固定安装在工作台的顶面，所述外袋切断模块设置在外袋开口模块的左侧，且外袋切断模块的底端设置有外袋牵引模块，所述外袋切断模块的左方设置有一次封口模块，且一次封口模块固定安装在工作台的顶面，所述一次封口模块的左方设置有内袋压紧机构，且内袋压紧机构的左方设置有二次封口模块，所述工作台的左端安装有送内袋模块。

优选的，所述压手撕口模块与外袋开口模块构成滑动结构，且压手撕口模块与工作台的顶面之间具有间距。

优选的，所述外袋牵引模块包括下撑袋夹、上撑袋夹、撑袋夹固定板、夹带气缸固定板A、夹紧气缸主体A、撑袋气缸、夹带气缸固定板B、滑台气缸、撑袋机构支撑板、夹带部分连接板、牵引电缸主体和牵引电缸固定板，所述下撑袋夹和上撑袋夹固定安装在撑袋夹固定板上，且撑袋夹固定板与夹带气缸固定板A相互连接，并且夹带气缸固定板A的末端安装有夹紧气缸主体A，所述撑袋夹固定板安装在撑袋气缸上，且撑袋气缸的外表面固定安装有夹带气缸固定板B，并且夹带气缸固定板B与滑台气缸相互连接，所述滑台气缸安装在撑袋机构支撑板上，且撑袋机构支撑板安装在夹带部分连接板，并且夹带部分连接板与牵引电缸主体相互连接，且牵引电缸主体安装在牵引电缸固定板上。

优选的，所述夹带部分连接板与牵引电缸主体构成滑动结构，且夹带部分连接板与撑袋机构支撑板之间的连接方式为螺栓连接。

优选的，所述二次封口模块包括第一型材、热合气缸主体、热合气缸规定板、热合固定板、热合主体、加热棒、三角连接件和内六角螺栓/T型螺母块组件，所述第一型材的底面设置有热合气缸规定板，且热合气缸规定板的底面固定安装有热合气缸主体，并且热合气缸主体的底面螺栓连接有热合固定板，所述热合固定板的底面安装有热合主体，且热合主体上安装有加热棒，所述第一型材的底部外表面设置有三角连接件，且三角连接件上安装有内六角螺栓/T型螺母块组件。

优选的，所述三角连接件关于第一型材的纵向中心线对称分布，且第一型材的侧视为“U”字形。

优选的，所述送内袋模块包括内袋下降压紧曲型板、上夹板连接板、下降夹紧气缸、松袋气缸固定板、上升夹紧气缸主体、松袋机构固定板、调心球轴承、旋转气缸固定板、直线模组组件、模组连接板、伺服电机、型材地脚座、第二型材、送袋电机托板、旋转气缸主体、上升夹紧气缸固定板和松袋气缸主体，所述型材地脚座固定安装在第二型材的底面，且第二型材上安装有送袋电机托板，并且送袋电机托板上安装有直线模组组件和伺服电机，所述直线模组组件与模组连接板相互连接，且模组连接板的顶面固定安装有旋转气缸固定板，并且旋转气缸固定板的内部设置有旋转气缸主体，所述旋转气缸固定板，且调心球轴承的顶面安装有松袋机构固定板，并且松袋机构固定板的上固定安装有上升夹紧气缸固定板和松袋气缸主体，所述松袋气缸主体与上升夹紧气缸主体相互连接，且松袋机构固定板的顶端分别安装有内袋下降压紧曲型板、上夹板连接板、下降夹紧气缸和松袋气缸固定板。

优选的，所述二次封口模块包括热合主体，所述热合主体安装有加热棒，并通过热电偶实施监测温度，所述热合主体整体固定在热合气缸主体底端，所述热合气缸主体顶部固定在热合气缸规定板上并由电磁阀控制气路切换实现热合模块上下运动。

本发明提供另一种技术方案是提供一种自动装袋装置的控制方法，包括如下步骤：

S1:首先外袋放置核心模块处等待开口；

S2:整机启动运行后，膜卷传送模块和光电开关转动，外袋开口模块(气缸动作，电磁铁吸合)，等待外袋牵引模块；

S3:牵引电缸主体工作，驱动外袋牵引模块运送至初始位置；

S4:夹紧气缸主体A工作，夹紧外袋，电磁铁断电；

S5:牵引电缸主体工作，驱动外袋牵引模块牵引外袋至指定预设位置，等待切断；

S6:切断气缸、压手撕口模块工作，外袋实现切断，压手撕口；

S7:牵引电缸主体工作，驱动外袋牵引模块继续牵引外袋至下个指定预设位置，等待一次热合封口；

S8:外袋在一次封口模块工作，实现外袋首次封口处理；

S9:牵引电缸主体工作，驱动外袋牵引模块，继续牵引外袋至下个指定预设位置，并由外袋牵引模块实现撑袋动作，等待内袋送达；

S10:送内袋模块接内袋，并完成夹紧和转向，在伺服电机驱动下送往外袋；

S11:内袋送往外袋完成，松袋气缸主体动作，上升夹紧气缸主体动作完成；

S12:伺服电机驱动送内袋模块初始，驱动机构各组成气缸初始完成，等待下次接内袋；

S13:外袋牵引模块各组成气缸初始，松开外袋，牵引电缸主体工作，驱动外袋牵引模块退出外袋，等待外袋二次热合；

S14:外袋二次热合结束，成品离开工作台，牵引电缸主体工作，驱动外袋牵引模块至初始位置，各机构开始下次循环动作。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该自动装袋装置及其控制方法：

1、该装置整体对外袋和内袋的装袋工作均通过气缸等组件自动完成工作，有效的提高了该自动装袋装置进行装袋的工作效率，避免人工进行装袋，方便进行长时间的装袋工作；

2、二次封口模块的整体结构和一次封口模块的整体结构相同，便于一次封口模块首先对外袋进行封口处理，后续在内袋完成装袋工作后，通过二次封口模块对外袋进行二次热合工作。

附图说明

图1为本发明整体立体结构示意图；

图2为本发明外袋牵引模块立体结构示意图；

图3为本发明二次封口模块立体结构示意图；

图4为本发明送内袋模块立体结构示意图；

图5为本发明整体工作流程示意图。

图中：1、膜卷传送模块；2、光电开关；3、压手撕口模块；4、外袋开口模块；5、外袋切断模块；6、外袋牵引模块；601、下撑袋夹；602、上撑袋夹；603、撑袋夹固定板；604、夹带气缸固定板A；605、夹紧气缸主体A；606、撑袋气缸；607、夹带气缸固定板B；608、滑台气缸；609、撑袋机构支撑板；610、夹带部分连接板；611、牵引电缸主体；612、牵引电缸固定板；7、一次封口模块；8、内袋压紧机构；9、二次封口模块；901、第一型材；902、热合气缸主体；903、热合气缸规定板；904、热合固定板；905、热合主体；906、加热棒；907、三角连接件；908、内六角螺栓/T型螺母块组件；10、送内袋模块；101、内袋下降压紧曲型板；102、上夹板连接板；103、下降夹紧气缸；104、松袋气缸固定板；105、上升夹紧气缸主体；106、松袋机构固定板；107、调心球轴承；108、旋转气缸固定板；109、直线模组组件；110、模组连接板；111、伺服电机；112、型材地脚座；113、第二型材；114、送袋电机托板；115、旋转气缸主体；116、上升夹紧气缸固定板；117、松袋气缸主体；11、工作台。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种自动装袋装置，包括膜卷传送模块1、光电开关2、压手撕口模块3、外袋开口模块4、外袋切断模块5、一次封口模块7、内袋压紧机构8和工作台11，工作台11的右侧螺栓固定安装有膜卷传送模块1，且膜卷传送模块1的左方设置有光电开关2，并且光电开关2螺栓固定安装在工作台11上，光电开关2的左方设置有压手撕口模块3，且压手撕口模块3的左侧设置有外袋开口模块4，并且外袋开口模块4固定安装在工作台11的顶面，外袋切断模块5设置在外袋开口模块4的左侧，且外袋切断模块5的底端设置有外袋牵引模块6，外袋切断模块5的左方设置有一次封口模块7，且一次封口模块7固定安装在工作台11的顶面，一次封口模块7的左方设置有内袋压紧机构8，且内袋压紧机构8的左方设置有二次封口模块9，工作台11的左端安装有送内袋模块10。

压手撕口模块3与外袋开口模块4构成滑动结构，且压手撕口模块3与工作台11的顶面之间具有间距，便于压手撕口模块3在外袋开口模块4上进行移位工作，方便后续压手撕口模块3的工作运转。

外袋牵引模块6包括下撑袋夹601、上撑袋夹602、撑袋夹固定板603、夹带气缸固定板A604、夹紧气缸主体A605、撑袋气缸606、夹带气缸固定板B607、滑台气缸608、撑袋机构支撑板609、夹带部分连接板610、牵引电缸主体611和牵引电缸固定板612，下撑袋夹601和上撑袋夹602固定安装在撑袋夹固定板603上，且撑袋夹固定板603与夹带气缸固定板A604相互连接，并且夹带气缸固定板A604的末端安装有夹紧气缸主体A605，撑袋夹固定板603安装在撑袋气缸606上，且撑袋气缸606的外表面固定安装有夹带气缸固定板B607，并且夹带气缸固定板B607与滑台气缸608相互连接，滑台气缸608安装在撑袋机构支撑板609上，且撑袋机构支撑板609安装在夹带部分连接板610，并且夹带部分连接板610与牵引电缸主体611相互连接，且牵引电缸主体611安装在牵引电缸固定板612上，有利于外袋牵引模块6对外袋进行撑袋、夹紧和转移的工作，有效的使外袋移动到合适的位置后进行装袋工作。

夹带部分连接板610与牵引电缸主体611构成滑动结构，且夹带部分连接板610与撑袋机构支撑板609之间的连接方式为螺栓连接，便于夹带部分连接板610在牵引电缸主体611的运转下进行移动，从而对外袋的位置进行转移工作。

二次封口模块9包括第一型材901、热合气缸主体902、热合气缸规定板903、热合固定板904、热合主体905、加热棒906、三角连接件907和内六角螺栓/T型螺母块组件908，第一型材901的底面设置有热合气缸规定板903，且热合气缸规定板903的底面固定安装有热合气缸主体902，并且热合气缸主体902的底面螺栓连接有热合固定板904，热合固定板904的底面安装有热合主体905，且热合主体905上安装有加热棒906，第一型材901的底部外表面设置有三角连接件907，且三角连接件907上安装有内六角螺栓/T型螺母块组件908，便于外袋移动至二次封口模块9后，二次封口模块9对外袋进行封口工作。

三角连接件907关于第一型材901的纵向中心线对称分布，且第一型材901的侧视为“U”字形，提高了二次封口模块9整体安装后的稳定性，方便后续外袋穿过二次封口模块9进行封口工作。

送内袋模块10包括内袋下降压紧曲型板101、上夹板连接板102、下降夹紧气缸103、松袋气缸固定板104、上升夹紧气缸主体105、松袋机构固定板106、调心球轴承107、旋转气缸固定板108、直线模组组件109、模组连接板110、伺服电机111、型材地脚座112、第二型材113、送袋电机托板114、旋转气缸主体115、上升夹紧气缸固定板116和松袋气缸主体117，型材地脚座112固定安装在第二型材113的底面，且第二型材113上安装有送袋电机托板114，并且送袋电机托板114上安装有直线模组组件109和伺服电机111，直线模组组件109与模组连接板110相互连接，且模组连接板110的顶面固定安装有旋转气缸固定板108，并且旋转气缸固定板108的内部设置有旋转气缸主体115，旋转气缸固定板108的顶面设置有调心球轴承107，且调心球轴承107的顶面安装有松袋机构固定板106，并且松袋机构固定板106的上固定安装有上升夹紧气缸固定板116和松袋气缸主体117，松袋气缸主体117与上升夹紧气缸主体105相互连接，且松袋机构固定板106的顶端分别安装有内袋下降压紧曲型板101、上夹板连接板102、下降夹紧气缸103和松袋气缸固定板104，有利于送内袋模块10通过整体的工作运转，将内袋输送到外袋的内部完成装袋工作，方便进行自动装袋的工作。

S1:首先外袋放置核心模块处等待开口；

S2:整机启动运行后，膜卷传送模块1和光电开关2转动，外袋开口模块4(气缸动作，电磁铁吸合)，等待外袋牵引模块6；

S3:牵引电缸主体611工作，驱动外袋牵引模块6运送至初始位置；

S4:夹紧气缸主体A605工作，夹紧外袋，电磁铁断电；

S5:牵引电缸主体611工作，驱动外袋牵引模块6牵引外袋至指定预设位置，等待切断；

S6:切断气缸、压手撕口模块3工作，外袋实现切断，压手撕口；

S7:牵引电缸主体611工作，驱动外袋牵引模块6继续牵引外袋至下个指定预设位置，等待一次热合封口；

S8:外袋在一次封口模块7工作，实现外袋首次封口处理；

S9:牵引电缸主体611工作，驱动外袋牵引模块6，继续牵引外袋至下个指定预设位置，并由外袋牵引模块6实现撑袋动作，等待内袋送达；

S10:送内袋模块10接内袋，并完成夹紧和转向，在伺服电机111驱动下送往外袋；

S11:内袋送往外袋完成，松袋气缸主体117动作，上升夹紧气缸主体105动作完成；

S12:伺服电机111驱动送内袋模块10初始，驱动机构各组成气缸初始完成，等待下次接内袋；

S13:外袋牵引模块6各组成气缸初始，松开外袋，牵引电缸主体611工作，驱动外袋牵引模块6退出外袋，等待外袋二次热合；

S14:外袋二次热合结束，成品离开工作台11，牵引电缸主体611工作，驱动外袋牵引模块6至初始位置，各机构开始下次循环动作。

本实施例的工作原理：根据图1-5，膜卷传送模块1：SM1—伺服电机；光电开关2：PS光电开关；压手撕口模块3：EV1—电磁阀AS1/AS2—磁性开关；外袋开口模块4：EV2—电磁阀；AS0—磁性开关；外袋切断模块5：EV3—电磁阀AS3/AS4—磁性开关；一次封口模块7:EV4—电磁阀AS5/AS6—磁性开关TS1加热棒906温度；内袋压紧机构8：EV5—电磁阀AS7/AS8—磁性开关；二次封口模块9:EV6—电磁阀AS9/AS10—磁性开关TS2加热棒906温度；送内袋模块10：EV7～EV10—电磁阀EV7匹配旋转气缸主体115EV8匹配上升夹紧气缸主体105EV9匹配松袋气缸主体117EV10匹配下降夹紧气缸103AS11～AS18—磁性开关SM2—伺服电机LS1～LS3行程开关；外袋牵引模块6：EV11～EV13—电磁阀AS19～AS24—磁性开关EC1/EC2—电缸备注：同步运行机构包括两组，共三对气缸，三个电磁阀EV11匹配撑袋气缸606EV12匹配夹紧气缸主体A605 EV13匹配滑台气缸608，六个磁性开关，实际控制时按一组设计，首先启动整机开关运行进行初始位置检测：判定自动控制启动条件，否则不予启动：

1、外袋应放置开口机构预设位置预设；

2、光电开关2检测外袋位于指定位置预设

3、各磁性开关检测为各气缸位于初始位置预设

4、直线模组组件109位于初始位置预设

5、双电缸位于初始位置

6、双热合主体905温度达温区间预设

自动控制：

当上述初始条件满足时，整机功能为自动控制：

将外袋至内袋送入前动作

1、控制膜卷传送模块1进行运动光电开关2检测；

2、电磁铁通电，EV2电磁阀通电，外袋开口模块4进行下降实现吸合，AS0磁性开关反馈信号，EV2电磁阀断电，外袋开口模块4上升，实现外袋开口，此步骤等待外袋牵引模块6到达预设位置前，电磁铁始终为通电状态；

3、双电缸动作驱动外袋牵引模块6到达预设起始位置，反馈信号使EV12电磁阀通电，夹紧气缸主体A605工作，电磁铁断电，AS21磁性开关反馈信号使电缸运动；

4、双电缸接收AS19信号运动至切断位置预设，PS光电开关反馈信号，EV1电磁阀通电压手撕口模块3工作，EV3电磁阀通电外袋切断模块5工作，AS3磁性开关闭合，延时T1时间后，重新计时T2，并反馈信号使电缸运动至底部封口预设位置；

5、在T2时间后，重新计时T3，并使EV4电磁阀通电一次封口模块7工作；

6、T3时间后，双电缸继续运动至装袋预设位置，重新定时T4；

7、T4时间后，EV12电磁阀断电，EV11电磁阀和EV13电磁阀通电，AS19磁性开关和AS23磁性开关反馈信号，EV12再次通电工作，实现撑袋动作，等待内袋送入；

送内袋动作

内袋放入后，开始进行如下动作：

1、EV8电磁阀、EV9电磁阀和EV10电磁阀通电工作，实现内袋加紧，EV7电磁阀工作实现取袋机构转向；

2、同时接收上述A-⑦AS19磁性开关和B-①AS11磁性开关信号时，伺服电机111开始送袋，直至到达LS3处，停止运行，并使EV6电磁阀通电，内袋压紧机构8工作；

3、内袋压紧机构8运行至限位点，AS9磁性开关工作；

4、同时接收B-②和B-③中LS3与AS9反馈信号后，伺服电机111运动返回至取料点；

5、伺服电机111返回LS1处，并将信号反馈，使EV7～EV10、EV11～EV13初始；

6、夹紧初始信号反馈，驱动电缸撑袋气缸606抽离至预设位置、EV6电磁阀断电；

7、成品料取走信号反馈，双电缸回到起始位置，以此循环动作。

从而完成一系列工作。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种自动装袋装置，包括膜卷传送模块(1)、光电开关(2)、压手撕口模块(3)、外袋开口模块(4)、外袋切断模块(5)、一次封口模块(7)、内袋压紧机构(8)和工作台(11)，其特征在于：所述工作台(11)的右侧螺栓固定安装有膜卷传送模块(1)，且膜卷传送模块(1)的左方设置有光电开关(2)，并且光电开关(2)螺栓固定安装在工作台(11)上，所述光电开关(2)的左方设置有压手撕口模块(3)，且压手撕口模块(3)的左侧设置有外袋开口模块(4)，并且外袋开口模块(4)固定安装在工作台(11)的顶面，所述外袋切断模块(5)设置在外袋开口模块(4)的左侧，且外袋切断模块(5)的底端设置有外袋牵引模块(6)，所述外袋切断模块(5)的左方设置有一次封口模块(7)，且一次封口模块(7)固定安装在工作台(11)的顶面，所述一次封口模块(7)的左方设置有内袋压紧机构(8)，且内袋压紧机构(8)的左方设置有二次封口模块(9)，所述工作台(11)的左端安装有送内袋模块(10)。

2.根据权利要求1所述的一种自动装袋装置，其特征在于：所述压手撕口模块(3)与外袋开口模块(4)构成滑动结构，且压手撕口模块(3)与工作台(11)的顶面之间具有间距。

3.根据权利要求1所述的一种自动装袋装置，其特征在于：所述外袋牵引模块(6)包括下撑袋夹(601)、上撑袋夹(602)、撑袋夹固定板(603)、夹带气缸固定板A(604)、夹紧气缸主体A(605)、撑袋气缸(606)、夹带气缸固定板B(607)、滑台气缸(608)、撑袋机构支撑板(609)、夹带部分连接板(610)、牵引电缸主体(611)和牵引电缸固定板(612)，所述下撑袋夹(601)和上撑袋夹(602)固定安装在撑袋夹固定板(603)上，且撑袋夹固定板(603)与夹带气缸固定板A(604)相互连接，并且夹带气缸固定板A(604)的末端安装有夹紧气缸主体A(605)，所述撑袋夹固定板(603)安装在撑袋气缸(606)上，且撑袋气缸(606)的外表面固定安装有夹带气缸固定板B(607)，并且夹带气缸固定板B(607)与滑台气缸(608)相互连接，所述滑台气缸(608)安装在撑袋机构支撑板(609)上，且撑袋机构支撑板(609)安装在夹带部分连接板(610)，并且夹带部分连接板(610)与牵引电缸主体(611)相互连接，且牵引电缸主体(611)安装在牵引电缸固定板(612)上。

4.根据权利要求3所述的一种自动装袋装置，其特征在于：所述夹带部分连接板(610)与牵引电缸主体(611)构成滑动结构，且夹带部分连接板(610)与撑袋机构支撑板(609)之间的连接方式为螺栓连接。

5.根据权利要求1所述的一种自动装袋装置，其特征在于：所述二次封口模块(9)包括第一型材(901)、热合气缸主体(902)、热合气缸规定板(903)、热合固定板(904)、热合主体(905)、加热棒(906)、三角连接件(907)和内六角螺栓/T型螺母块组件(908)，所述第一型材(901)的底面设置有热合气缸规定板(903)，且热合气缸规定板(903)的底面固定安装有热合气缸主体(902)，并且热合气缸主体(902)的底面螺栓连接有热合固定板(904)，所述热合固定板(904)的底面安装有热合主体(905)，且热合主体(905)上安装有加热棒(906)，所述第一型材(901)的底部外表面设置有三角连接件(907)，且三角连接件(907)上安装有内六角螺栓/T型螺母块组件(908)。

6.根据权利要求5所述的一种自动装袋装置，其特征在于：所述三角连接件(907)关于第一型材(901)的纵向中心线对称分布，且第一型材(901)的侧视为“U”字形。

7.根据权利要求1所述的一种自动装袋装置，其特征在于：所述送内袋模块(10)包括内袋下降压紧曲型板(101)、上夹板连接板(102)、下降夹紧气缸(103)、松袋气缸固定板(104)、上升夹紧气缸主体(105)、松袋机构固定板(106)、调心球轴承(107)、旋转气缸固定板(108)、直线模组组件(109)、模组连接板(110)、伺服电机(111)、型材地脚座(112)、第二型材(113)、送袋电机托板(114)、旋转气缸主体(115)、上升夹紧气缸固定板(116)和松袋气缸主体(117)，所述型材地脚座(112)固定安装在第二型材(113)的底面，且第二型材(113)上安装有送袋电机托板(114)，并且送袋电机托板(114)上安装有直线模组组件(109)和伺服电机(111)，所述直线模组组件(109)与模组连接板(110)相互连接，且模组连接板(110)的顶面固定安装有旋转气缸固定板(108)，并且旋转气缸固定板(108)的内部设置有旋转气缸主体(115)，所述旋转气缸固定板(108)的顶面设置有调心球轴承(107)，且调心球轴承(107)的顶面安装有松袋机构固定板(106)，并且松袋机构固定板(106)的上固定安装有上升夹紧气缸固定板(116)和松袋气缸主体(117)，所述松袋气缸主体(117)与上升夹紧气缸主体(105)相互连接，且松袋机构固定板(106)的顶端分别安装有内袋下降压紧曲型板(101)、上夹板连接板(102)、下降夹紧气缸(103)和松袋气缸固定板(104)。

8.一种根据权利要求1所述的自动装袋装置的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1:首先外袋放置核心模块处等待开口；

S2:整机启动运行后，膜卷传送模块(1)和光电开关(2)转动，外袋开口模块(4)(气缸动作，电磁铁吸合)，等待外袋牵引模块(6)；

S3:牵引电缸主体(611)工作，驱动外袋牵引模块(6)运送至初始位置；

S4:夹紧气缸主体A(605)工作，夹紧外袋，电磁铁断电；

S5:牵引电缸主体(611)工作，驱动外袋牵引模块(6)牵引外袋至指定预设位置，等待切断；

S6:切断气缸、压手撕口模块(3)工作，外袋实现切断，压手撕口；

S7:牵引电缸主体(611)工作，驱动外袋牵引模块(6)继续牵引外袋至下个指定预设位置，等待一次热合封口；

S8:外袋在一次封口模块(7)工作，实现外袋首次封口处理；

S9:牵引电缸主体(611)工作，驱动外袋牵引模块(6)，继续牵引外袋至下个指定预设位置，并由外袋牵引模块(6)实现撑袋动作，等待内袋送达；

S10:送内袋模块(10)接内袋，并完成夹紧和转向，在伺服电机(111)驱动下送往外袋；

S11:内袋送往外袋完成，松袋气缸主体(117)动作，上升夹紧气缸主体(105)动作完成；

S12:伺服电机(111)驱动送内袋模块(10)初始，驱动机构各组成气缸初始完成，等待下次接内袋；

S13:外袋牵引模块(6)各组成气缸初始，松开外袋，牵引电缸主体(611)工作，驱动外袋牵引模块(6)退出外袋，等待外袋二次热合；

S14:外袋二次热合结束，成品离开工作台(11)，牵引电缸主体(611)工作，驱动外袋牵引模块(6)至初始位置，各机构开始下次循环动作。