CN110450788B - 一种驾驶模式切换方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种驾驶模式切换方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取底盘总线报文；解析所述底盘总线报文得到车辆高度数据和车速数据；根据所述车辆高度数据和车速数据进行驾驶模式切换，通过本发明的技术方案，能够实现不增加额外的传感器，完全基于原车总线信号，降低识别功能的硬件成本；仅采用总线信号，提高系统抗干扰能力，提升稳定性；识别精度较高，具备良好的移植性和通用性。

Description

一种驾驶模式切换方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术，尤其涉及一种驾驶模式切换方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

为了保证在不同路面下的最佳整车性能，目前市面上很多车型都提供了多种驾驶模式供用户使用，但是很多用户没有意识或者主观的意愿和能力根据路面的不同去切换相应的驾驶模式。颠簸路面是一种较为常见的路面，如乡村的土路，这种坑洼的路面一方面容易对车辆造成损坏，另一方面给司机和乘客不适的感觉。所以，有必要开发能够自动识别颠簸路面的系统，保证车辆在驾驶员疏忽或来不及切换的情况下，仍能即使自动切换到车辙模式，确保颠簸路面的行驶安全、整车性能和乘坐舒适性。

现有技术中的颠簸路面识别方式有以下几种：

一种是利用车辆自带的防撞雷达系统和重力传感器，测量底盘与路面的距离以及车辆的行驶方位角，当行驶方位角数据的变化超过预设行驶方位角变化值且底盘与路面的距离变化超过预设距离变化值，则确定所述路面为颠簸路面。并通过ADAS和GPS系统来判断车辆的转向状态，以避免将正常转弯状态引起的方位角变化误识别为颠簸路面；

一种是通过安装一种探测装置，来测量从车身某点到到车前某点的距离，以及汽车车身相对于基准方向的偏移数据，当所检测数据超过预设距离变化值，则确定所述路面为颠簸路面。并通过导航系统来判断车辆的转向状态，以避免将正常转弯状态引起的方位角变化误识别为颠簸路面；

一种是通过在车顶安装多个激光传感器和动态倾角传感器，计算车辆行驶过程的两传感器的组合角度，通过组合角度的变化估计出当前所在路面颠簸程度，据此调整车辆的档位，提高车辆动力性能；

一种是基于车窗电机转速的路面识别方法，通过监测车窗电机转速值，并对该信号进行处理并与门槛值做比较，从而判断是否在颠簸路面上。

第一种的缺点是将车身行驶方位角的偏离程度作为颠簸路面的判断输入会容易误识别，因为正常路面的很多操作也会涉及到行驶方位角的变化，虽然引入了ADAS和GPS来进行纠错，但是这两个输入精度并没有那么高，从而引入新的误差，降低识别精度；

第二种和第一种思路很像，缺点是将汽车车身相对于基准方向的偏移数据作为颠簸路面的判断输入会容易误识别，因为正常路面的很多操作也会涉及到行驶方位角的变化，虽然引入了导航来判断车辆是否有转向意图来进行纠错，但是导航精度并没有那么高，从而引入新的误差，降低识别精度。另外，该发明引入新的探测装置，增加成本，而且一旦因为胎压等原因导致车高发生变化，需要重新标定。

第三种的专利核心就是安装在车顶的多个激光传感器和动态倾角传感器的数量、位置、角度，变量多，标定繁琐，推广到其他车型时难度大，引入这么多传感器，成本高，而且一旦因为胎压等原因导致车高发生变化，需要重新标定；

第四种是完全基于现有信号，通过信号处理得到判断依据，成本低，精度不清楚高低。

发明内容

本发明实施例提供一种驾驶模式切换方法、装置、设备及存储介质，以实现不增加额外的传感器，完全基于原车总线信号，降低识别功能的硬件成本；仅采用总线信号，提高系统抗干扰能力，提升稳定性；识别精度较高，具备良好的移植性和通用性。

第一方面，本发明实施例提供了一种驾驶模式切换方法，包括：

获取底盘总线报文；

解析所述底盘总线报文得到车辆高度数据和车速数据；

根据所述车辆高度数据和车速数据进行驾驶模式切换。

进一步的，根据所述车辆高度数据和车速数据进行驾驶模式切换包括：

根据所述车辆高度数据和车速数据计算单位里程的悬架波动能量；

根据所述悬架波动能量确定目标驾驶模式；

根据目标驾驶模式进行驾驶模式切换。

进一步的，根据所述车辆高度数据和车速数据计算单位里程的悬架波动能量包括：

计算所述车辆高度数据的平方，得到时域下的悬架波动能量；

根据所述车速数据和所述时域下的悬架波动能量计算单位里程的悬架波动能量。

进一步的，根据所述悬架波动能量确定目标驾驶模式包括：

当悬架波动能量大于进入门槛值时，进行里程累积，当里程累积大于设定阈值时，进入车辙模式；

当悬架波动能量小于退出门槛值时，进行里程累积，当里程累积大于设定阈值时，退出车辙模式。

第二方面，本发明实施例还提供了一种驾驶模式切换装置，该装置包括：

获取模块，用于获取底盘总线报文；

解析模块，用于解析所述底盘总线报文得到车辆高度数据和车速数据；

切换模块，用于根据所述车辆高度数据和车速数据进行驾驶模式切换。

进一步的，切换模块具体用于：

根据所述车辆高度数据和车速数据计算单位里程的悬架波动能量；

根据所述悬架波动能量确定目标驾驶模式；

根据目标驾驶模式进行驾驶模式切换。

进一步的，切换模块具体用于：

计算所述车辆高度数据的平方，得到时域下的悬架波动能量；

根据所述车速数据和所述时域下的悬架波动能量计算单位里程的悬架波动能量。

进一步的，切换模块具体用于：

当悬架波动能量大于进入门槛值时，进行里程累积，当里程累积大于设定阈值时，进入车辙模式；

当悬架波动能量小于退出门槛值时，进行里程累积，当里程累积大于设定阈值时，退出车辙模式。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的驾驶模式切换方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的驾驶模式切换方法。

本发明实施例通过获取底盘总线报文；解析所述底盘总线报文得到车辆高度数据和车速数据；根据所述车辆高度数据和车速数据进行驾驶模式切换，以实现不增加额外的传感器，完全基于原车总线信号，降低识别功能的硬件成本；仅采用总线信号，提高系统抗干扰能力，提升稳定性；识别精度较高，具备良好的移植性和通用性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例一中的一种驾驶模式切换方法的流程图；

图2A是本发明实施例二中的一种驾驶模式切换方法的流程图；

图2B是本发明实施例二中的驾驶模式切换图示；

图3是本发明实施例三中的一种驾驶模式切换装置的结构示意图；

图4是本发明实施例四中的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种驾驶模式切换方法的流程图，本实施例可适用于驾驶模式切换的情况，该方法可以由本发明实施例中的驾驶模式切换装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：

S110，获取底盘总线报文。

S120，解析所述底盘总线报文得到车辆高度数据和车速数据。

其中，所述车辆高度数据可以为电控空气悬架系统ECAS提供的车身高度信号，或者可以为自适应大灯AFS系统提供的车身高度信号，本发明实施例对此不进行限制。

其中，所述车速数据为解析所述底盘总线报文得到的车速信号。

具体的，通过解析底盘总线报文，得到车辆高度数据和车速数据，例如可以是，电控空气悬架系统ECAS或者自适应大灯AFS系统提供的车身高度信号，解析出车速数据。

S130，根据所述车辆高度数据和车速数据进行驾驶模式切换。

其中，所述驾驶模式切换可以为进入车辙模式，也可以为退出车辙模式，还可以为保持当前模式不变，本发明实施例对此不进行限制。

具体的，根据车辆高度数据和车速数据进行驾驶模式切换可以为直接根据车辆高度数据和车速数据确定是进入车辙模式、退出车辙模式或者保持当前模式不变；也可以为在车辆高度数据和车速数据满足一定条件的时候，根据车速数据计算出行驶里程累积数值，根据行驶累积数值判断是否进入车辙模式，或者是否退出车辙模式，本发明实施例对此不进行限制。

本实施例的技术方案，通过获取底盘总线报文；解析所述底盘总线报文得到车辆高度数据和车速数据；根据所述车辆高度数据和车速数据进行驾驶模式切换，以实现不增加额外的传感器，完全基于原车总线信号，降低识别功能的硬件成本；仅采用总线信号，提高系统抗干扰能力，提升稳定性；识别精度较高，具备良好的移植性和通用性。

实施例二

图2A为本发明实施例二中的一种驾驶模式切换方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行优化，在本实施例中，根据所述车辆高度数据和车速数据进行驾驶模式切换包括：根据所述车辆高度数据和车速数据计算单位里程的悬架波动能量；根据所述悬架波动能量确定目标驾驶模式；根据目标驾驶模式进行驾驶模式切换。

如图2A所示，本实施例的方法具体包括如下步骤：

S210，获取底盘总线报文。

S220，解析所述底盘总线报文得到车辆高度数据和车速数据。

S230，根据所述车辆高度数据和车速数据计算单位里程的悬架波动能量。

其中，所述单位里程的悬架波动能量是用来判断是否进入车辙模式或者退出车辙模式的必要参数。

具体的，根据车辆高度数据计算得到时域下的悬架波动能量，再根据车速数据和时域下的悬架波动能量计算单位里程的悬架波动能量。

可选的，根据所述车辆高度数据和车速数据计算单位里程的悬架波动能量包括：

计算所述车辆高度数据的平方，得到时域下的悬架波动能量。

具体的，首先对电控空气悬架系统ECAS或者自适应大灯AFS系统提供的车身高度信号进行高通滤波，去掉低频成分，再将信号平方，得到时域下的悬架波动能量。

根据所述车速数据和所述时域下的悬架波动能量计算单位里程的悬架波动能量。

具体的，然后根据车速信号计算每行驶1m里程所积累的悬架波动能量，将时域信号转化为空间域信号，减小车速对悬架波动度的影响，否则车速大时，单位时间行驶里程大，积累的能量必然大于低速状态下的悬架波动，影响判断的精度。

S240，根据所述悬架波动能量确定目标驾驶模式。

具体的，将悬架波动能量与预先设定的进入门槛值和退出门槛值进行比较，进而根据比较结果确定目标驾驶模式，例如可以是，若悬架波动能量大于进入门槛值，则进入车辙模式；若悬架波动能量小于退出门槛值，则退出车辙模式。

可选的，根据所述悬架波动能量确定目标驾驶模式包括：

当悬架波动能量大于进入门槛值时，进行里程累积，当里程累积大于设定阈值时，进入车辙模式；

当悬架波动能量小于退出门槛值时，进行里程累积，当里程累积大于设定阈值时，退出车辙模式。

具体的，为了防止误判，在判断悬架波动能量大于进入门槛值后，进行里程累积，若里程累积的数据大于设定阈值，则进入车辙模式，在判断悬架波动能量小于退出门槛值后，进行里程累积，若里程累积的数据大于设定阈值，则退出车辙模式；例如可以是，通过单位里程的悬架波动能量和行驶里程进行判断，当悬架波动能量大于进入门槛值且满足一定行驶里程累积，进入车辙模式；当悬架波动能量小于退出门槛值且满足一定行驶里程累积，退出车辙模式；当悬架波动能量介于退出门槛值和进入门槛值之间时，不进行识别。

S250，根据目标驾驶模式进行驾驶模式切换。

具体的，得到车辙模式使能信号的确认后，将整车车辙模式性能分解为各个电控子系统(包括并不限于发动机管理系统EMS、变速器控制单元TCU、电动助力转向系统EPS、车身电子稳定系统ESP、扭矩按需分配系统TOD、电控空气悬架系统ECAS)的模式切换指令，完成车辙模式的驾驶模式切换。

在一个具体的例子中，一种车辆自动识别颠簸路面的系统，如图2B所示，包括：悬架波动度计算模块、车辙模式使能判断模块和驾驶模式切换模块。悬架波动度计算模块：首先对电控空气悬架系统ECAS或者自适应大灯AFS系统提供的车身高度信号进行高通滤波，去掉低频成分，再将信号平方，得到时域下的悬架波动能量；然后根据车速信号计算每行驶1m里程所积累的悬架波动能量，将时域信号转化为空间域信号，减小车速对悬架波动度的影响，否则车速大时，单位时间行驶里程大，积累的能量必然大于低速状态下的悬架波动，影响判断的精度。车辙模式使能判断模块：通过单位里程的悬架波动能量和行驶里程进行判断，当悬架波动能量大于进入门槛值且满足一定行驶里程累积，进入车辙模式；当悬架波动能量小于退出门槛值且满足一定行驶里程累积，退出车辙模式；当悬架波动能量介于退出门槛值和进入门槛值之间时，不进行识别。驾驶模式切换模块：得到车辙模式使能信号的确认后，将整车车辙模式性能分解为各个电控子系统(包括并不限于发动机管理系统EMS、变速器控制单元TCU、电动助力转向系统EPS、车身电子稳定系统ESP、扭矩按需分配系统TOD、电控空气悬架系统ECAS)的模式切换指令，完成车辙模式的驾驶模式切换。

本发明实施例自动识别的基本原理为用悬架行程特征估算路面颠簸程度；为了避免车速对悬架波动能量累计计算的影响，将时域信号转化为空间域信号，计算车辆每行驶1m里程所积累的悬架波动能量，再据此判断是否满足识别为车辙模式的条件；只需要电控空气悬架系统ECAS或者自适应大灯AFS系统提供的车身高度信号和车身电子稳定系统ESP提供的车速、轮速信号，信号少，稳定性高，不增加额外传感器，节省成本。

本实施例的技术方案，通过获取底盘总线报文；解析所述底盘总线报文得到车辆高度数据和车速数据；根据所述车辆高度数据和车速数据进行驾驶模式切换，以实现不增加额外的传感器，完全基于原车总线信号，降低识别功能的硬件成本；仅采用总线信号，提高系统抗干扰能力，提升稳定性；识别精度较高，具备良好的移植性和通用性。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种驾驶模式切换装置的结构示意图。本实施例可适用于驾驶模式切换的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可集成在任何提供驾驶模式切换的功能的设备中，如图3所示，所述驾驶模式切换装置具体包括：获取模块310、解析模块320和切换模块330。

其中，获取模块，用于获取底盘总线报文；

解析模块，用于解析所述底盘总线报文得到车辆高度数据和车速数据；

切换模块，用于根据所述车辆高度数据和车速数据进行驾驶模式切换。

可选的，切换模块具体用于：

根据所述车辆高度数据和车速数据计算单位里程的悬架波动能量；

根据所述悬架波动能量确定目标驾驶模式；

根据目标驾驶模式进行驾驶模式切换。

可选的，切换模块具体用于：

计算所述车辆高度数据的平方，得到时域下的悬架波动能量；

根据所述车速数据和所述时域下的悬架波动能量计算单位里程的悬架波动能量。

可选的，切换模块具体用于：

当悬架波动能量大于进入门槛值时，进行里程累积，当里程累积大于设定阈值时，进入车辙模式；

当悬架波动能量小于退出门槛值时，进行里程累积，当里程累积大于设定阈值时，退出车辙模式。

上述产品可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

本实施例的技术方案，通过获取底盘总线报文；解析所述底盘总线报文得到车辆高度数据和车速数据；根据所述车辆高度数据和车速数据进行驾驶模式切换，以实现不增加额外的传感器，完全基于原车总线信号，降低识别功能的硬件成本；仅采用总线信号，提高系统抗干扰能力，提升稳定性；识别精度较高，具备良好的移植性和通用性。

实施例四

图4为本发明实施例四中的一种计算机设备的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。图4显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。另外，本实施例中的计算机设备12，显示器24不是作为独立个体存在，而是嵌入镜面中，在显示器24的显示面不予显示时，显示器24的显示面与镜面从视觉上融为一体。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的驾驶模式切换方法：获取底盘总线报文；解析所述底盘总线报文得到车辆高度数据和车速数据；根据所述车辆高度数据和车速数据进行驾驶模式切换。

实施例五

本发明实施例五提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的驾驶模式切换方法：获取底盘总线报文；解析所述底盘总线报文得到车辆高度数据和车速数据；根据所述车辆高度数据和车速数据进行驾驶模式切换。

可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种驾驶模式切换方法，其特征在于，包括：

获取底盘总线报文；

解析所述底盘总线报文得到车辆高度数据和车速数据；

根据所述车辆高度数据和车速数据进行驾驶模式切换；

其中，根据所述车辆高度数据和车速数据进行驾驶模式切换包括：

根据所述车辆高度数据和车速数据计算单位里程的悬架波动能量；

根据所述悬架波动能量确定目标驾驶模式；

根据目标驾驶模式进行驾驶模式切换。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆高度数据和车速数据计算单位里程的悬架波动能量包括：

计算所述车辆高度数据的平方，得到时域下的悬架波动能量；

根据所述车速数据和所述时域下的悬架波动能量计算单位里程的悬架波动能量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述悬架波动能量确定目标驾驶模式包括：

当悬架波动能量大于进入门槛值时，进行里程累积，当里程累积大于设定阈值时，进入车辙模式；

当悬架波动能量小于退出门槛值时，进行里程累积，当里程累积大于设定阈值时，退出车辙模式。

4.一种驾驶模式切换装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取底盘总线报文；

解析模块，用于解析所述底盘总线报文得到车辆高度数据和车速数据；

切换模块，用于根据所述车辆高度数据和车速数据进行驾驶模式切换；

其中，切换模块具体用于：

根据所述车辆高度数据和车速数据计算单位里程的悬架波动能量；

根据所述悬架波动能量确定目标驾驶模式；

根据目标驾驶模式进行驾驶模式切换。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，切换模块具体用于：

计算所述车辆高度数据的平方，得到时域下的悬架波动能量；

根据所述车速数据和所述时域下的悬架波动能量计算单位里程的悬架波动能量。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，切换模块具体用于：

当悬架波动能量大于进入门槛值时，进行里程累积，当里程累积大于设定阈值时，进入车辙模式；

当悬架波动能量小于退出门槛值时，进行里程累积，当里程累积大于设定阈值时，退出车辙模式。

7.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-3中任一所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一所述的方法。

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