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CN110442121A - 一种运输车路线选取的方法和装置 - Google Patents

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CN110442121A CN201810413698.8A CN201810413698A CN110442121A CN 110442121 A CN110442121 A CN 110442121A CN 201810413698 A CN201810413698 A CN 201810413698A CN 110442121 A CN110442121 A CN 110442121A
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Abstract

本发明公开了运输车路线选取的方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取当前运输车沿规划路线行驶的位置；根据预设的关键点集合，判断所述位置是否为关键点；若所述位置为关键点时，则重新请求路线规划，在所述关键点对应的备选路线集合中选取备选路线作为重新规划的路线以行驶；否则所述运输车继续沿当前规划路线行驶。该实施方式能够解决因路线设置单一、固定而没有备选方案造成的某些局部路线拥堵、排队而造成时间上的浪费以及绕远路造成成本上浪费的问题。

Description

一种运输车路线选取的方法和装置
技术领域
本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种运输车路线选取的方法和装置。
背景技术
使用物流机器人AGV(Automated Guided Vehicle的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路线行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人。)的仓库，必须提前规划好仓库的地图和路线，机器人AGV系统中会初始化录入该仓库的地图坐标和路线设定，这是给物流机器人AGV提供导航和规划路线的前提。
在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：
由于机器人AGV的停止转弯动作相对直行耗时更长，因此为了避免两车路线相向的情况频繁发生，地图路线大部分都是单向的，但是如果有机器人AGV故障或其他原因，很容易造成单向路线拥堵。另外，地图路向单一，机器人AGV路线选择性少，如果机器人AGV沿路线前进，但前路拥堵被阻挡时，机器人AGV会请求重新规划路线，而新路线可能就不得不让机器人AGV绕行一段远路走，因此地图系统不够灵活。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种运输车路线选取的方法和装置，能够解决因路线设置单一、固定而没有备选方案造成的某些局部路线拥堵、排队而造成时间上的浪费以及绕远路造成成本上浪费的问题。
为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种运输车路线选取的方法，包括获取当前运输车沿规划路线行驶的位置；根据预设的关键点集合，判断所述位置是否为关键点；若所述位置为关键点时，则重新请求路线规划，在所述关键点对应的备选路线集合中选取备选路线作为重新规划的路线以行驶；否则所述运输车继续沿当前规划路线行驶。
可选地，所述关键点集合通过如下过程获得：
根据历史运输车行驶数据，分别获得拥堵路段、绕路路段和排队路段；
在拥堵路段、绕路路段和排队路段上，分别确定拥堵关键点、绕路关键点和排队关键点；其中，拥堵关键点为移除拥堵路段中的某一点位的运输车，剩余运输车能够在预设时间内自行解开拥堵路况的点；绕路关键点为原始行驶路线与实际可行驶的最短路线开始有分叉的点；排队关键点为即将进入排队队列尾部的点；
将所述拥堵关键点、所述绕路关键点和所述排队关键点加入至预设的关键点集合中。
可选地，所述关键点对应的备选路线是以所述关键点为起始点，原有目的点为终点的最短路线，且该最短路线具有在正常状态下不可通行的路段；其中，所述的正常状态下不可通行的路段是指没有按照单行线规定的方向行驶。
可选地，还包括：根据预设的密度，对运输车行驶的场地进行网格化。
另外，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种运输车路线选取的装置，包括获取模块，用于获取当前运输车沿规划路线行驶的位置；确定模块，用于根据预设的关键点集合，判断所述位置是否为关键点；选取模块，用于若所述位置为关键点时，则重新请求路线规划，在所述关键点对应的备选路线集合中选取备选路线作为重新规划的路线以行驶；否则所述运输车继续沿当前规划路线行驶。
可选地，所述关键点集合通过如下过程获得：
根据历史运输车行驶数据，分别获得拥堵路段、绕路路段和排队路段；
在拥堵路段、绕路路段和排队路段上，分别确定拥堵关键点、绕路关键点和排队关键点；其中，拥堵关键点为移除拥堵路段中的某一点位的运输车，剩余运输车能够在预设时间内自行解开拥堵路况的点；绕路关键点为原始行驶路线与实际可行驶的最短路线开始有分叉的点；排队关键点为即将进入排队队列尾部的点；
将所述拥堵关键点、所述绕路关键点和所述排队关键点加入至预设的关键点集合中。
可选地，所述选取模块中关键点对应的备选路线是以所述关键点为起始点，原有目的点为终点的最短路线，且该最短路线具有在正常状态下不可通行的路段；其中，所述的正常状态下不可通行的路段是指没有按照单行线规定的方向行驶。
可选地，所述获取模块，还用于：
根据预设的密度，对运输车行驶的场地进行网格化。
根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述任一运输车路线选取的实施例所述的方法。
根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一基于运输车路线选取的实施例所述的方法。
上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：在不改变原来规划的地图路线情况下，增加了地图路线的灵活性；解决了因拥堵导致的运输车长时间等待的资源浪费；还减少了某些情形下运输车只能绕远路的成本浪费，提高运输车地图系统的灵活性。
上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：
图1是根据本发明实施例的运输车路线选取的方法的主要流程的示意图；
图2是根据本发明可参考实施例的运输车路线选取的方法的主要流程的示意图；
图3是根据本发明实施例的运输车路线选取的装置的主要模块的示意图；
图4是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
图5是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
图1是根据本发明实施例的运输车路线选取的方法，如图1所示，所述运输车路线选取的方法包括：
步骤S101，获取当前运输车沿规划路线行驶的位置。
作为实施例，可以根据预设的密度，对运输车行驶的场地进行网格化，以便可以更为精准、方便的确定运输车的位置。
步骤S102，根据预设的关键点集合，判断所述位置是否为关键点，若是则进行步骤S103，否则进行步骤S104。
较佳地，所述关键点集合通过如下过程获得：
步骤一：根据历史运输车行驶数据，分别获得拥堵路段、绕路路段和排队路段。其中，拥堵路段为至少三辆运输车在一区域内因路线被阻挡而重复至少三次以上重新规划路线的路段；绕路路段为运输车规划行走的路线比任意一条路线的距离长且耗时长；排队路段为至少三辆运输车要去往同一目的点途中有排队等待的路段。
步骤二：在拥堵路段、绕路路段和排队路段上，分别确定拥堵关键点、绕路关键点和排队关键点；其中，拥堵关键点为移除拥堵路段中的某一点位的运输车，剩余运输车能够在预设时间内自行解开拥堵路况的点；绕路关键点为原始行驶路线与实际可行驶的最短路线开始有分叉的点；排队关键点为即将进入排队队列尾部的点。
步骤三：将所述拥堵关键点、所述绕路关键点和所述排队关键点加入至预设的关键点集合中。
步骤S103，重新请求路线规划，在所述关键点对应的备选路线集合中选取备选路线作为重新规划的路线以行驶。
较佳地，所述关键点对应的备选路线是以所述关键点为起始点，原有目的点为终点的最短路线，且该最短路线具有在正常状态下不可通行的路段；其中，所述的正常状态下不可通行的路段是指逆向没有按照行驶在单行线规定的方向路段上行驶。也就是说，正常状态不可通行的路向不仅是与单行线规定的方向相反的，有可能是向左或向右的。
作为本发明的一个具体实施例，对于拥堵路段的备选路线，可以通过如下过程计算获得：
步骤一：锁定拥堵路段。
锁定规则为：从地图监控中，找到交通中的一片区域(多个点位及已有路线)，该区域多次发生以下情况：超过至少预设数量(例如；5台)的运输车在该区域内，该些运输车至少在预设时间以上(例如：3分钟以上)都没有离开，且试图离开该区域。那么锁定这片区域为拥堵区域。
步骤二：计算拥堵路段的每个候选点及候选路线。
候选点选择：由于在拥堵路段中，为了尽快解开拥堵状况，关键点必定在最外围的运输车所在点位，因此找出外围不在死角的所有点位作为候选点。
候选路线选择：以候选点为起点，找出所有离开拥堵路段的路线作为候选路线。
步骤三：择优确定关键点及备选路线。
假设某拥堵路段有m个候选点，那么依次模拟从每个候选点开始，运输车沿着候选路线离开的时间t1，和其他每个运输车离开的时间t2～tN(其中N表示运输车的数量)，然后将t1～tN相加获得T1。m个候选点最终会有m种方案的最优时间T1、T2～Tm，最终再选择出时间最短的方案作为最优方案T，那么对应的候选点作为关键点，对应的候选路线作为备选路线。
作为本发明的一个具体实施例，对于绕路路段的备选路线，可以通过如下过程计算获得：
步骤一：锁定绕路路段。
锁定规则：预先计算出运输车移动指令到达目的点的平均时间T，然后从系统中筛选出所有超出T的运输车移动路线，作为绕路路段。
步骤二：计算绕路路段的每个候选点及候选路线。
候选点选择：沿着原有的绕路路线上，找出所有地图路线中的有分叉口的点位作为候选点。
候选路线选择：以候选点为起点，找出所有从分叉口开始去往目的点的可行驶路线(不考虑设定路线是否允许通行)作为候选路线。
步骤三：择优确定关键点及备选路线。
计算得到每条候选路线的行驶时间，选择时间最短的方案作为最优方案时间T，对应该方案的候选点和候选路线作为关键点和备选路线。
作为本发明的一个具体实施例，对于排队路段的备选路线，可以通过如下过程计算获得：
步骤一：确定排队路段。
较佳地，由于排队路段在地图初始化时就会维护进去，因此找出地图中的排队路段即可。
步骤二：计算排队路段的每个候选点及候选路线。
候选点选择：由于排队路段的路线都相对固定，因此直接从队列入口(排队队列尾部)开始，在入口(排队队列尾部)附近找到所有必经点作为候选点。
候选路线选择：以候选点为起点，找出所有去往目的点的可行驶路线(不考虑设定路线是否允许通行)作为候选路线。
步骤三：择优确定关键点及备选路线。
一方面考虑所有候选路线的用时，从低到高排序。另一方面，由于候选路线很有可能会造成插队产生的其他问题，因此要排除插队影响较大的备选路线后，再选择时间最短的方案的候选点作为关键点和候选路线作为备选路线。
步骤S104，所述运输车继续沿当前规划路线行驶。
可以看出，本发明可以对于静态设定好的运输车路线，增加隐藏的备选路线，在关键的位置启用备选路线，以便给运输车的行驶提供更多可能性、灵活性的方法。
图2是根据本发明可参考实施例的运输车路线选取的方法的主要流程的示意图，所述运输车路线选取的方法可以包括：
步骤S201，根据起始点和目的点，规划运输车的行驶路线。
在实施例中，当运输车要到达指定目的点时，会为运输车规划出一条合理可行的路线。进一步地，可以通过路线规划系统规划出一条合理可行的路线，而路线规划系统是根据地图系统中预先维护好的地图路线和路向计算出一条从起始点通往目的点的最短路线。其中，地图系统提前初始化地图坐标，并根据业务规划需求对路线进行静态设定。
更进一步地，地图系统设置的静态路线是单向行驶。所述的单向行驶是指是运输车在单行道上行驶，也就是说本条道路内只允许向一个方向行驶，如有相对方向行驶的就是逆行。
还值得说明的是，根据预设的密度，对运输车行驶的场地进行网格化。进一步地，可以对行驶的地图进行网格化，以可以更为准确的获知运输车行驶的位置。另外，预设的密度越大，地图网格化后具有更多的坐标点，而预设的密度越小，地图网络化后具有的坐标点可能会少一些。
步骤S202，在运输车按照规划的路线行驶过程中，获取运输车沿规划路线行驶的位置。
步骤S203，根据预设的关键点集合，判断所述位置是否为关键点。若是则进行步骤S204，否则进行步骤S207。
步骤S204，运输车停止行驶，重新规划行驶路线。
步骤S205，获取所述关键点对应的备选路线集合，以选取备选路线中最优的备选路线。
较佳地，所述关键点对应的备选路线是以所述关键点为起始点，原有目的点为终点的最短路线，且该最短路线具有在正常状态下不可通行的路段；其中，所述的正常状态下不可通行的路段是指没有按照单行线规定的方向行驶。
优选地，所述的最优备选路线是移动距离和耗时最短的一条备选路线。
步骤S206，按照所述最优备选路线，运输车进行行驶。
步骤S207，按照当前规划的路线，运输车继续行驶。
图3是根据本发明实施例的运输车路线选取的装置，如图3所示，所述运输车路线选取的装置包括获取模块301、确定模块302和选取模块303。其中，获取模块301获取当前运输车沿规划路线行驶的位置。然后，确定模块302根据预设的关键点集合，判断所述位置是否为关键点。而选取模块303用于若所述位置为关键点时，则重新请求路线规划，在所述关键点对应的备选路线集合中选取备选路线作为重新规划的路线以行驶；否则所述运输车继续沿当前规划路线行驶。
值得说明的是，所述获取模块301可以先根据预设的密度，对运输车行驶的场地进行网格化，进而更方便运输车行驶位置的确定。
作为一个较佳地实施例，所述的关键点集合可以根据历史运输车行驶数据，分别获得拥堵路段、绕路路段和排队路段。然后在拥堵路段、绕路路段和排队路段上，分别确定拥堵关键点、绕路关键点和排队关键点。最后，将所述拥堵关键点、所述绕路关键点和所述排队关键点加入至预设的关键点集合中。
其中，拥堵路段为至少三辆运输车在一区域内因路线被阻挡而重复至少三次以上重新规划路线的路段；绕路路段为运输车规划行走的路线比任意一条路线的距离长且耗时长；排队路段为至少三辆运输车要去往同一目的点途中有排队等待的路段。
其中，拥堵关键点为移除拥堵路段中的某一点位的运输车，剩余运输车能够在预设时间内自行解开拥堵路况的点；绕路关键点为原始行驶路线与实际可行驶的最短路线开始有分叉的点；排队关键点为即将进入排队队列尾部的点。
作为另一个实施例，所述选取模块303中关键点对应的备选路线是以所述关键点为起始点，原有目的点为终点的最短路线，且该最短路线具有在正常状态下不可通行的路段；其中，所述的正常状态下不可通行的路段是指没有按照单行线规定的方向行驶。
需要说明的是，在本发明所述运输车路线选取的装置的具体实施内容，在上面所述运输车路线选取的方法中已经详细说明了，故在此重复内容不再说明。
图4示出了可以应用本发明实施例的运输车路线选取的方法或运输车路线选取的装置的示例性系统架构400。或者图4示出了可以应用本发明实施例的运输车路线选取的方法或运输车路线选取的装置的示例性系统架构400。
如图4所示，系统架构400可以包括终端设备401、402、403，网络404和服务器405。网络404用以在终端设备401、402、403和服务器405之间提供通信链路的介质。网络404可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
用户可以使用终端设备401、402、403通过网络404与服务器405交互，以接收或发送消息等。终端设备401、402、403上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等(仅为示例)。
终端设备401、402、403可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。
服务器405可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备401、402、403所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如目标推送信息、产品信息--仅为示例)反馈给终端设备。
需要说明的是，本发明实施例所提供的运输车路线选取的方法一般由服务器405执行，相应地，运输车路线选取的装置一般设置于服务器405中。
应该理解，图4中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
下面参考图5，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统500的结构示意图。图5示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，计算机系统500包括中央处理单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM503中，还存储有系统500操作所需的各种程序和数据。CPU501、ROM 502以及RAM503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。
以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。
特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)501执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。
需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取模块、确定模块和选取模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定。
作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：获取当前运输车沿规划路线行驶的位置；根据预设的关键点集合，判断所述位置是否为关键点；若所述位置为关键点时，则重新请求路线规划，在所述关键点对应的备选路线集合中选取备选路线作为重新规划的路线以行驶；否则所述运输车继续沿当前规划路线行驶。
根据本发明实施例的技术方案，能够解决因路线设置单一、固定而没有备选方案造成的某些局部路线拥堵、排队而造成时间上的浪费以及绕远路造成成本上浪费的问题。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种运输车路线选取的方法，其特征在于，包括：
获取当前运输车沿规划路线行驶的位置；
根据预设的关键点集合，判断所述位置是否为关键点；
若所述位置为关键点时，则重新请求路线规划，在所述关键点对应的备选路线集合中选取备选路线作为重新规划的路线以行驶；否则所述运输车继续沿当前规划路线行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述关键点集合通过如下过程获得：
根据历史运输车行驶数据，分别获得拥堵路段、绕路路段和排队路段；
在拥堵路段、绕路路段和排队路段上，分别确定拥堵关键点、绕路关键点和排队关键点；其中，拥堵关键点为移除拥堵路段中的某一点位的运输车，剩余运输车能够在预设时间内自行解开拥堵路况的点；绕路关键点为原始行驶路线与实际可行驶的最短路线开始有分叉的点；排队关键点为即将进入排队队列尾部的点；
将所述拥堵关键点、所述绕路关键点和所述排队关键点加入至预设的关键点集合中。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述关键点对应的备选路线是以所述关键点为起始点，原有目的点为终点的最短路线，且该最短路线具有在正常状态下不可通行的路段；其中，所述的正常状态下不可通行的路段是指没有按照单行线规定的方向行驶。
4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，还包括：
根据预设的密度，对运输车行驶的场地进行网格化。
5.一种运输车路线选取的装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取当前运输车沿规划路线行驶的位置；
确定模块，用于根据预设的关键点集合，判断所述位置是否为关键点；
选取模块，用于若所述位置为关键点时，则重新请求路线规划，在所述关键点对应的备选路线集合中选取备选路线作为重新规划的路线以行驶；否则所述运输车继续沿当前规划路线行驶。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述关键点集合通过如下过程获得：
根据历史运输车行驶数据，分别获得拥堵路段、绕路路段和排队路段；
在拥堵路段、绕路路段和排队路段上，分别确定拥堵关键点、绕路关键点和排队关键点；其中，拥堵关键点为移除拥堵路段中的某一点位的运输车，剩余运输车能够在预设时间内自行解开拥堵路况的点；绕路关键点为原始行驶路线与实际可行驶的最短路线开始有分叉的点；排队关键点为即将进入排队队列尾部的点；
将所述拥堵关键点、所述绕路关键点和所述排队关键点加入至预设的关键点集合中。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述选取模块中关键点对应的备选路线是以所述关键点为起始点，原有目的点为终点的最短路线，且该最短路线具有在正常状态下不可通行的路段；其中，所述的正常状态下不可通行的路段是指没有按照单行线规定的方向行驶。
8.根据权利要求5-7任一所述的装置，其特征在于，所述获取模块，还用于：
根据预设的密度，对运输车行驶的场地进行网格化。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的方法。
10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的方法。
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