[go: up one dir, main page]

CN110439985A - 一种带伞齿轮的直角型谐波减速器装置 - Google Patents

一种带伞齿轮的直角型谐波减速器装置 Download PDF

Info

Publication number
CN110439985A
CN110439985A CN201910866192.7A CN201910866192A CN110439985A CN 110439985 A CN110439985 A CN 110439985A CN 201910866192 A CN201910866192 A CN 201910866192A CN 110439985 A CN110439985 A CN 110439985A
Authority
CN
China
Prior art keywords
speed reducer
gear
harmonic speed
bevel gear
delivery outlet
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910866192.7A
Other languages
English (en)
Inventor
李建伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzhou Green Harmonic Drive Technology Co Ltd
Original Assignee
Suzhou Green Harmonic Drive Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suzhou Green Harmonic Drive Technology Co Ltd filed Critical Suzhou Green Harmonic Drive Technology Co Ltd
Priority to CN201910866192.7A priority Critical patent/CN110439985A/zh
Publication of CN110439985A publication Critical patent/CN110439985A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/2854—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion involving conical gears
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H49/00—Other gearings
    • F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
    • F16H57/021—Shaft support structures, e.g. partition walls, bearing eyes, casing walls or covers with bearings
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/08—General details of gearing of gearings with members having orbital motion

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Retarders (AREA)

Abstract

本发明提供了一种带伞齿轮的直角型谐波减速器装置，其使得输入与输出成90度直角分布，有利于在狭小空间内使用，其拓展了谐波减速器的应用领域。谐波减速器壳体设置有一输入孔、一输出孔，所述输入孔、输出孔的中心线互相垂直设置，所述谐波减速器壳体的内腔布置有一传动轴，所述传动轴包括内端小径部分、外端大径部分，所述外端大径部分的外环面通过第一轴承安装于所述输出孔的对应内环壁，所述外端大径部分贯穿所述输出孔后外凸形成输出轴，所述大径部分的内端面固接有杯状柔轮的连接部分，所述杯状柔轮的齿圈部分啮合连接刚轮的内齿圈，所述刚轮通过螺钉固装于所述谐波减速器壳体的对应安装止口位置，所述杯状柔轮的齿圈部分套装于波发生器的外环面。

Description

一种带伞齿轮的直角型谐波减速器装置
技术领域
本发明涉及谐波减速器结构的技术领域，具体为一种带伞齿轮的直角型谐波减速器装置。
背景技术
谐波减速器由于具有承载能力高、传动比大、体积小、重量轻、传动平稳且传动精度高的优点，已被广泛应用于电子、航天航空、机器人等行业。
现有的谐波减速器与电机输入机构采用同轴或平行轴的方式，这样的联接方式使得整个结构轴向尺寸较长，在一些空间狭小的结构上不利于使用。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种带伞齿轮的直角型谐波减速器装置，其使得输入与输出成90度直角分布，有利于在狭小空间内使用，其拓展了谐波减速器的应用领域。
一种带伞齿轮的直角型谐波减速器装置，其特征在于：其包括谐波减速器壳体，所述谐波减速器壳体设置有一输入孔、一输出孔，所述输入孔、输出孔的中心线互相垂直设置，所述谐波减速器壳体的内腔布置有一传动轴，所述传动轴包括内端小径部分、外端大径部分，所述外端大径部分的外环面通过第一轴承安装于所述输出孔的对应内环壁，所述外端大径部分贯穿所述输出孔后外凸形成输出轴，所述大径部分的内端面固接有杯状柔轮的连接部分，所述杯状柔轮的齿圈部分啮合连接刚轮的内齿圈，所述刚轮通过螺钉固装于所述谐波减速器壳体的对应安装止口位置，所述杯状柔轮的齿圈部分套装于波发生器的外环面，所述波发生器的内环面套装于从动伞齿轮的第一传动轴上，所述第一传动轴通过第二轴承套装于所述内端小径部分的外环面，所述从动伞齿轮对应于所述输入孔布置，所述输入孔内设置有主动伞齿轮，所述主动伞齿轮啮合连接所述从动伞齿轮，所述主动伞齿轮的连接端朝向输入孔的外侧布置。
其进一步特征在于：
所述输入孔、输出孔的中心线在同一平面内互相垂直设置，确保传动的稳定可靠；
所述输入孔的外周布置有连接法兰，所述连接法兰用于固接输入电机，所述输入电机的输出端套装有主动伞齿轮，所述主动伞齿轮啮合连接所述从动伞齿轮；
所述内端小径部分的端部通过第三轴承支承于内腔的传动轴止口位置，使得传动轴无需贯穿整个谐波减速器壳体，缩减成本；
所述谐波减速器壳体包括壳体主体、后端盖、前端盖，所述前端盖的中心设置有输出孔，所述后端盖盖装于所述传动轴止口的后端位置，确保对于传动轴的安装快捷方便可靠；
所述外端大径部分的中心位置设置有内凹的连接槽孔，确保后续装置的方便安装；
所述波发生器通过径向螺栓固装于所述第一传动轴，使得安装快捷方便
所述第二轴承、第三轴承的轴向之间通过间隔套间隔，确保定位准确可靠。
采用上述技术方案后，谐波减速器壳体设置有一输入孔、一输出孔，输入孔、输出孔的中心线互相垂直设置，输入电机通过主动伞齿轮将动力传动给从动伞齿轮，从动伞齿轮通过第一传动轴将转动传递给波发生器，通过主动伞齿轮传递至从动伞齿轮，使输入轴线转变成90度直角。从动伞齿轮驱动波发生器转动，使杯状柔轮和刚轮产生差齿运动，杯状柔轮带动输出轴达到减速输出的效果，其使得输入与输出成90度直角分布，有利于在狭小空间内使用，其拓展了谐波减速器的应用领域。
附图说明
图1为本发明的主视图结构示意图；
图中序号所对应的名称如下：
谐波减速器壳体1、壳体主体101、后端盖102、前端盖103、输入孔2、输出孔3、内腔4、传动轴5、内端小径部分51、外端大径部分52、连接槽孔521、杯状柔轮6、连接部分61、齿圈部分62、刚轮7、螺钉8、安装止口9、波发生器10、从动伞齿轮11、第一传动轴12、第二轴承13、连接法兰14、输入电机15、主动伞齿轮16、连接端161、第三轴承17、传动轴止口18、径向螺栓19、间隔套20、第一轴承21。
具体实施方式
一种带伞齿轮的直角型谐波减速器装置，见图1：其包括谐波减速器壳体1，谐波减速器壳体1设置有一输入孔2、一输出孔3，输入孔2、输出孔3的中心线互相垂直设置，谐波减速器壳体1的内腔4布置有一传动轴5，传动轴5包括内端小径部分51、外端大径部分52，外端大径部分52的外环面通过第一轴承21安装于输出孔3的对应内环壁，外端大径部分52贯穿输出孔3后外凸形成输出轴，外端大径部分52的内端面固接有杯状柔轮6的连接部分61，杯状柔轮6的齿圈部分62啮合连接刚轮7的内齿圈，刚轮7通过螺钉8固装于谐波减速器壳体1的对应安装止口9位置，杯状柔轮6的齿圈部分62套装于波发生器10的外环面，波发生器10的内环面套装于从动伞齿轮11的第一传动轴12上，第一传动轴12通过第二轴承13套装于内端小径部分51的外环面，从动伞齿轮11对应于输入孔2布置，输入孔2内设置有主动伞齿轮16，主动伞齿轮16啮合连接从动伞齿轮11，主动伞齿轮16的连接端161朝向输入孔2的外侧布置。
输入孔2、输出孔3的中心线在同一平面内互相垂直设置，确保传动的稳定可靠；
输入孔2的外周布置有连接法兰14，连接法兰14用于固接输入电机15，输入电机15的输出端套装有主动伞齿轮16，主动伞齿轮16啮合连接从动伞齿轮11；
内端小径部分51的端部通过第三轴承17支承于内腔4的传动轴止口18位置，使得传动轴5无需贯穿整个谐波减速器壳体1，缩减成本；
谐波减速器壳体1包括壳体主体101、后端盖102、前端盖103，前端盖103的中心设置有输出孔3，后端盖102盖装于传动轴止口18的后端位置，确保对于传动轴5的安装快捷方便可靠；
外端大径部分52的中心位置设置有内凹的连接槽孔521，确保后续装置的方便安装；
波发生器10通过径向螺栓固19装于第一传动轴12上，使得安装快捷方便
第二轴承13、第三轴承17的轴向之间通过间隔套20间隔，确保定位准确可靠。
其工作原理如下：谐波减速器壳体设置有一输入孔、一输出孔，输入孔、输出孔的中心线互相垂直设置，输入电机通过主动伞齿轮将动力传动给从动伞齿轮，从动伞齿轮通过第一传动轴将转动传递给波发生器，通过主动伞齿轮传递至从动伞齿轮，使输入轴线转变成90度直角。从动伞齿轮驱动波发生器转动，使杯状柔轮和刚轮产生差齿运动，杯状柔轮带动输出轴达到减速输出的效果，其使得输入与输出成90度直角分布，有利于在狭小空间内使用，其拓展了谐波减速器的应用领域。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种带伞齿轮的直角型谐波减速器装置，其特征在于：其包括谐波减速器壳体，所述谐波减速器壳体设置有一输入孔、一输出孔，所述输入孔、输出孔的中心线互相垂直设置，所述谐波减速器壳体的内腔布置有一传动轴，所述传动轴包括内端小径部分、外端大径部分，所述外端大径部分的外环面通过第一轴承安装于所述输出孔的对应内环壁，所述外端大径部分贯穿所述输出孔后外凸形成输出轴，所述大径部分的内端面固接有杯状柔轮的连接部分，所述杯状柔轮的齿圈部分啮合连接刚轮的内齿圈，所述刚轮通过螺钉固装于所述谐波减速器壳体的对应安装止口位置，所述杯状柔轮的齿圈部分套装于波发生器的外环面，所述波发生器的内环面套装于从动伞齿轮的第一传动轴上，所述第一传动轴通过第二轴承套装于所述内端小径部分的外环面，所述从动伞齿轮对应于所述输入孔布置，所述输入孔内设置有主动伞齿轮，所述主动伞齿轮啮合连接所述从动伞齿轮，所述主动伞齿轮的连接端朝向输入孔的外侧布置。
2.如权利要求1所述的一种带伞齿轮的直角型谐波减速器装置，其特征在于：所述输入孔、输出孔的中心线在同一平面内互相垂直设置。
3.如权利要求1或2所述的一种带伞齿轮的直角型谐波减速器装置，其特征在于：所述输入孔的外周布置有连接法兰，所述连接法兰用于固接输入电机，所述输入电机的输出端套装有主动伞齿轮，所述主动伞齿轮啮合连接所述从动伞齿轮。
4.如权利要求1或2所述的一种带伞齿轮的直角型谐波减速器装置，其特征在于：所述内端小径部分的端部通过第三轴承支承于内腔的传动轴止口位置。
5.如权利要求1或2所述的一种带伞齿轮的直角型谐波减速器装置，其特征在于：所述谐波减速器壳体包括壳体主体、后端盖、前端盖，所述前端盖的中心设置有输出孔，所述后端盖盖装于所述传动轴止口的后端位置。
6.如权利要求1或2所述的一种带伞齿轮的直角型谐波减速器装置，其特征在于：所述外端大径部分的中心位置设置有内凹的连接槽孔。
7.如权利要求1或2所述的一种带伞齿轮的直角型谐波减速器装置，其特征在于：所述波发生器通过径向螺栓固装于所述第一传动轴。
8.如权利要求1或2所述的一种带伞齿轮的直角型谐波减速器装置，其特征在于：所述第二轴承、第三轴承的轴向之间通过间隔套间隔。
CN201910866192.7A 2019-09-09 2019-09-09 一种带伞齿轮的直角型谐波减速器装置 Pending CN110439985A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910866192.7A CN110439985A (zh) 2019-09-09 2019-09-09 一种带伞齿轮的直角型谐波减速器装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910866192.7A CN110439985A (zh) 2019-09-09 2019-09-09 一种带伞齿轮的直角型谐波减速器装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110439985A true CN110439985A (zh) 2019-11-12

Family

ID=68440125

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910866192.7A Pending CN110439985A (zh) 2019-09-09 2019-09-09 一种带伞齿轮的直角型谐波减速器装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110439985A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111473101A (zh) * 2020-05-27 2020-07-31 苏州绿的谐波传动科技股份有限公司 一种用于关节模组的杯状谐波减速器装置

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB8605044D0 (en) * 1985-03-02 1986-04-09 Messerschmitt Boelkow Blohm Firing & guiding apparatus for projectiles
US5950502A (en) * 1998-03-16 1999-09-14 Genovese; Vincent Orthogonal differential drive
CN1480662A (zh) * 2003-06-28 2004-03-10 贵州群建齿轮有限公司 直交角型谐波减速器
CN201621233U (zh) * 2010-01-08 2010-11-03 北京中技克美谐波传动有限责任公司 正交式谐波齿轮串联减速器
CN108895126A (zh) * 2018-10-11 2018-11-27 北京中研华飞科技有限公司 杯式谐波减速器
CN208331175U (zh) * 2018-05-31 2019-01-04 廊坊市钦纵传动科技有限公司 交叉轴谐波减速器
CN211117431U (zh) * 2019-09-09 2020-07-28 苏州绿的谐波传动科技股份有限公司 一种带伞齿轮的直角型谐波减速器装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB8605044D0 (en) * 1985-03-02 1986-04-09 Messerschmitt Boelkow Blohm Firing & guiding apparatus for projectiles
US5950502A (en) * 1998-03-16 1999-09-14 Genovese; Vincent Orthogonal differential drive
CN1480662A (zh) * 2003-06-28 2004-03-10 贵州群建齿轮有限公司 直交角型谐波减速器
CN201621233U (zh) * 2010-01-08 2010-11-03 北京中技克美谐波传动有限责任公司 正交式谐波齿轮串联减速器
CN208331175U (zh) * 2018-05-31 2019-01-04 廊坊市钦纵传动科技有限公司 交叉轴谐波减速器
CN108895126A (zh) * 2018-10-11 2018-11-27 北京中研华飞科技有限公司 杯式谐波减速器
CN211117431U (zh) * 2019-09-09 2020-07-28 苏州绿的谐波传动科技股份有限公司 一种带伞齿轮的直角型谐波减速器装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111473101A (zh) * 2020-05-27 2020-07-31 苏州绿的谐波传动科技股份有限公司 一种用于关节模组的杯状谐波减速器装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110303518B (zh) 关节部的构造
CN106914918A (zh) 多关节机器人
CN103742609A (zh) 一种行星减速器
JP6421155B2 (ja) ギヤドモータ
CN110439985A (zh) 一种带伞齿轮的直角型谐波减速器装置
CN107336258A (zh) 一种适用于深空高低温环境的驱动关节
CN207333620U (zh) 一种机器人关节用谐波减速器
CN106394894B (zh) 直升机传动系统
CN104723345B (zh) 一种应用于晶圆传输机器人的可翻转末端组件
CN103471576B (zh) 一种框架驱动供电一体化组件
CN109372840A (zh) 一种耐大冲击和振动的高精度锁紧机构
CN108679216A (zh) 组合式行星架及行星齿轮变速器
CN209319784U (zh) 一种六轴机器人关节用的传动装置
CN105526314A (zh) 一种直联偏移减速机
CN209642486U (zh) 一种中空超薄型外转子谐波减速一体机
CN106052959A (zh) 火箭发动机盘轴一体涡轮泵转子高速动平衡驱动联接装置
CN110217596A (zh) 气动管道转换器
CN211117431U (zh) 一种带伞齿轮的直角型谐波减速器装置
CN209919921U (zh) 一种内转子电机驱动一体化关节
CN108857470A (zh) 一种中空谐波四轴平台
CN109412330A (zh) 驱动组件
CN212203026U (zh) 一种用于关节模组的杯状谐波减速器装置
CN104454755A (zh) 一种螺旋摆线油缸
CN209228958U (zh) 一种行星减速机结构
CN109281813B (zh) 一种电驱动齿轮传动柱塞泵

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination