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CN110419071A - 用于集装箱的自动引导的运输车辆和用于运行该车辆的方法，以及具有自动驾驶的运输车辆的系统 - Google Patents

用于集装箱的自动引导的运输车辆和用于运行该车辆的方法，以及具有自动驾驶的运输车辆的系统 Download PDF

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CN110419071A CN201880017372.1A CN201880017372A CN110419071A CN 110419071 A CN110419071 A CN 110419071A CN 201880017372 A CN201880017372 A CN 201880017372A CN 110419071 A CN110419071 A CN 110419071A
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Abstract

本发明涉及一种用于集装箱(12)的运输车辆(1)，运输车辆具有车辆控制器(13)，通过车辆控制器能够自动地驾驶运输车辆(1)并通过车辆控制器能够控制运输车辆(1)的速度。为了提供能够以特别可靠的方式运行的改进的自动驾驶的运输车辆(1)，本发明提出了运输车辆(1)具有用于物体识别的传感器设备(14)，传感器设备与车辆控制器(13)以这样的方式交互，使得能够确定运输车辆(1)的运动区域(15)，运输车辆(1)通过制动程序在制动时间期间在所述运动区域内停止是可能的，并且使得能够确定通过传感器设备(14)识别的物体(1、17a、17b、18)的运动区域(16a、16b)，物体(1、17a、17b、18)在运输车辆(1)的制动时间期间在所述运动区域(16a、16b)内移动是可能的，以便能够通过车辆控制器(13)自动降低运输车辆(1)的容许速度，以便在容许速度降低之后这两个运动区域(15、16a、16b)不接触。本发明还涉及一种用于运行这种运输车辆(1)的方法，以及还涉及包括这种运输车辆(1)的系统。

Description

用于集装箱的自动引导的运输车辆和用于运行该车辆的方 法，以及具有自动驾驶的运输车辆的系统
技术领域
本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分的用于集装箱的运输车辆，一种根据权利要求8的前序部分的用于运行用于集装箱的运输车辆的方法，和一种根据权利要求14的前序部分的系统。
背景技术
根据本发明的运输车辆是地面传送车辆，其设计成重型车辆并构造成用于装卸和/或运输集装箱。因此，待运输或装卸的集装箱，尤其是在ISO集装箱处于负载的状态下，能够重达40吨，并且能够具有定额的或至少标准化的长度，例如是10、20、40、45、53或60英尺。迄今为止，这两个最后列出的长度仅作非ISO定额集装箱在北美使用。在这方面，ISO集装箱被理解为用于国际货物运输的定额大容量或海运集装箱。在这方面，集装箱也能够是其它定额或至少标准化的负载载体，例如是交换箱体，尤其是交换集装箱或交换挂车。
相应的运输车辆也能够是例如港口集散终端这样的集散终端的一部分。在这种情况下，运输车辆涉及在至少两个相同或不同类型的运输方式之间，例如在船、道路车辆和/或轨道车辆之间装卸集装箱。船和/或轨道车辆以及对应的运输车辆相应地装载和卸载。在这方面，非轨道但可自由移动的运输车辆，例如在集散终端的集装箱仓储的水上在集装箱仓储和用于对停靠在码头具有集装箱的船进行装载或卸载的集装箱桥之间运输集装箱。因此，水路，道路和/或轨道之间的相应组合运输也能够在集散终端中进行。
因此，根据本发明的运输车辆尤其包括专用车辆，其作为内部运输车辆仅在这些集散终端内运行，并且通常不被指定和设计或授权用于在公共道路上外部使用。因此，这些运输车辆要与公共道路上的车辆被严格地分开运行。例如，具有由相互间隔开的引导元件界定的装载表面的特定集装箱运输车辆用作这种运输车辆的可能的车辆类型。引导元件也称为定位适配器，并将待拾起的集装箱或所述集装箱的角配件引导到装载表面上。为此，引导元件以其引导表面向外向上倾斜的方式远离装载表面延伸。在这种情况下，装载表面也能够设计成能够上升和下降的起重平台的一部分。例如能够从EP2 637 954 B1中知道这样的集装箱运输车辆。
被称为终端卡车或终端牵引机的牵引车辆也能够单独地或与一个或多个挂车一起形成根据本发明的车辆类型的集装箱运输车辆作为一种类型的挂车卡车。然后，如上述特定集装箱运输车辆的情况那样，在牵引车辆本身上不设置用于接收负载载体的装载表面，而是均设置在挂车上并且同样如上所述装载表面能够由引导元件界定。例如从DE 102012 108 768 A1中知道这样的集装箱运输车辆。
对于本发明，龙门起重装置也代表了内部运输车辆的车辆类型。这些运输车辆例如描述在EP2 694 424 B1中。这样的龙门起重装置，其也被称为龙门起重堆垛卡车、龙门堆垛卡车、跨运车、箱式货车、穿梭式运送车或行走装置，不仅用作用于水平运输中的集装箱运输的运输车辆，还尤其用作用于ISO集装箱的特殊装卸装置。在起重装置和定义为吊具的负载拾起机构的帮助下，龙门起重装置能够举起集装箱并在运输后将它们向下放置在目标位置处。由于龙门起重装置具有蜘蛛腿状的结构，它们能够跨越搁置于地面或另一集装箱上的集装箱而行进，并因此另外还根据结构运输已被升起的集装箱。根据结构高度，龙门起重装置设计例如为1跨3装置、1跨2装置等。1跨3装置能够将集装箱向下放置在3个堆垛的集装箱上，拾起4个堆垛的集装箱中的最上面集装箱，或携带拾起的集装箱行进跨过3个堆垛的集装箱。
上述内部运输车辆能够人工引导，并且特别是在加速，制动和转向期间能够由通常也在车辆中行进的驾驶员相应地进行主动人工控制。为此目的，人工引导的运输车辆具有相应的车辆控制器并通常还具有驾驶室，能够从该驾驶室实现车辆控制器上的人工活动以用于人工引导目的。或者，内部运输车辆也能够是自动引导的，并且能够尤其是在所谓的自动引导车辆(AGV)的加速、制动和转向期间相应地以自动的方式受控。为此目的，自动引导的运输车辆具有合适的车辆控制器，并且由于自动控制或由此实现的导航，对于也位于车辆中行进的驾驶员来讲，不再需要或不可能执行任何主动的人工活动。在这种意义上，如果驾驶员也在自动引导的运输车辆中行进，则所述车辆也能够是配有人操作的，但是在这种情况下驾驶员不必或者不能作为车辆驱动者而主动在运输车辆的控制器上活动。无人驾驶但由车辆驾驶员人工远程控制的运输车辆不视为自动引导的车辆，而代替视为人工引导的车辆。
传统的货车，特别是被授权并用于在公共道路上运输集装箱的挂车卡车也同样是已知的。这种也被定义为道路卡车的车辆同样构成根据本发明的人工引导的运输车辆的车辆类型。这些运输车辆在下文中被定义为外部的、人工引导的运输车辆，因为它们也能够在相应集散终端外的公共道路上使用，并且通常能够主要用在公共道路上。
欧洲专利文件EP 2 637 954 B1公开了一种用于装卸集装箱的集散终端，该集散终端作为单独的运行区域具有自动区域和通过围栏而与自动区域分开的人工区域。只有内部的、自动引导的集装箱运输车辆可以在相对于集装箱仓储靠近水边的自动区域中运行，非内部或外部的、人工引导的集装箱运输车辆则不行。自动区域由围栏保护以防止人员的任何非授权进入，并防止人工引导的运输车辆的进入。
德国公开文献DE 10 2005 049 159 A1涉及无人驾驶运输车辆，其尤其是在生产设施中被用作为无人运输系统的一部分。为了评估周围区域并避免碰撞，采用激光扫描器，其用作为传感器设备，用于物体识别和检测与物体(其也能够是人)相关的距离信息并且根据运输车辆的制动特性和速度确定允许的最小距离。如果所检测的物体移动至定义的最小距离内，则由评估单元发起制动程序或回避动作。这未考虑物体的未来运动。
德国公开文献DE 10 2005 054 359 A1公开了用于无人驾驶运输系统的车辆，该车辆采用光学传感器来识别物体或人何时移动到保护域(protective field)中并且对此响应来出于碰撞避免的目的而产生关闭命令，通过该关闭命令停止无人驾驶运输系统。基于运输系统的行进方向或速度，能够从多个定义的保护域中选择一个保护域。
德国公开文献DE 10 2010 031 038 A1描述了一种用于辅助人工引导的机动车辆的驾驶员的方法。所采用的车辆装备有用于检测非移动和移动物体的传感器以辅助各自的驾驶员避免与相应物体的碰撞。在这种情况下，确定车辆与检测到的物体之间的相对速度，以及计算基于此并考虑驾驶员的反应时间的停止距离。如果车辆和物体之间的距离小于停止距离，则触发紧急制动程序。
德国公开文献DE 10 2008 062 916 A1同样描述了一种人工引导的车辆和一种用于确定人工引导的车辆与任何有生物体碰撞的概率的方法。根据所确定的碰撞概率，例如触发对驾驶员的警报或紧急制动程序。在这种情况下，车辆设置有用于检测与周围区域相关的信息的传感机构，其中还考虑了有生物体的物理和生理运动能力和/或经验确定的行为模式。但没有给出自动引导的集装箱车辆的参考。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于集装箱的改进的自动引导的运输车辆，一种用于运行该车辆的方法和一种包括自动引导的运输车辆的系统，其允许特别安全且特别是无碰撞的运行。
通过具有权利要求1的特征的运输车辆和具有权利要求8的特征的方法以及具有权利要求14的特征的系统来实现该目的。从属权利要求2到7和9至13描述了本发明的有利的实施例。
一种用于集装箱的具有车辆控制器的运输车辆，通过该车辆控制器能够自动地引导运输车辆并且通过该车辆控制器能够控制运输车辆的速度，根据本发明通过以下事实改进了这种运输车辆：该运输车辆具有用于物体识别的传感器设备，其与所述车辆控制器协作，使得确定运输车辆的运动区域是可能的，在制动时间期间所述运输车辆能够通过制动程序而在所述运输车辆的运动区域内停止，并且使得确定通过传感器设备识别的物体的运动区域是可能的，所述物体能够在所述运输车辆的制动时间期间在所述物体的运动区域内移动，因此所述运输车辆的容许速度能够被车辆控制器自动降低，以及因此这两个运动区域在容许速度降低之后不会接触并且特别是不会彼此重叠。在这种情况下，所述运动区域是潜在可能的运动区域并且因此理论上被预先计算。
因此，本发明的核心思想是通过所述传感器设备来识别自动引导的运输车辆周围区域中的物体并确定、评估和使用在这方面的信息用于无碰撞运行。为此目的，传感器设备以这样的方式设计，即能够将人工引导的运输车辆和/或自动引导的运输车辆和/或人员和/或诸如例如起重机的部件或位置固定的边界和灯柱这样的其它物体识别为物体，尤其是在每一种情况下都被识别为物体，因此能够特别地将彼此区分。所述识别或评估能够考虑相应物体的形状和/或反射。为此目的，设置评估单元，该评估单元能够是车辆控制器和/或传感器设备的一部分，并且与已知物体的形状和/或反射有关的通常值能够被存储在该评估单元中并作为评估的一部分被提供进行比较。能够被传感器设备确定的信息能够包括物体的位置、运动方向和速度，以便基于这些信息来确定运动区域。为此目的，传感器设备能够例如包括至少一个激光传感器和/或照相机和/或雷达传感器和/或超声波传感器。通过考虑自动引导的运输车辆的所述信息和/或运动学上可能的运动或可实现的位置以及专用速度或最短制动时间，预测是否存在与相应识别的物体发生碰撞的风险是可能的。如果存在这样的风险，则自动引导的运输车辆的容许速度会被降低，如果需要甚至还会启动停止。这有利地保证了自动引导的运输车辆能够在与诸如位于运动区域中的人工引导的运输车辆或人员的其它物体的碰撞能够发生之前停止。在车辆已经停止之后，可能的碰撞能够只由物体本身的运动引起，而不是由自动引导的运输车辆的运动引起。
通过上述的传感器设备，自动引导的运输车辆还能够识别其它自动引导的车辆并特别地将它们彼此区分以及还与其它物体尤其是人工引导的运输车辆区分开来。然而，在识别的自动引导的运输车辆的情况下，识别车辆以及被识别车辆在管理系统的指定路线行进，因此排除了由于相应的路线指定而产生的碰撞，所以不必实施任何速度调整。因此，作为另一自动引导的运输车辆被识别的结果，所述自动引导的运输车辆的速度不会被自动降低。仅当所识别的物体不是自动引导的运输车辆时，才会因此根据相应的运动区域来考虑自动引导的运输车辆的速度的自动降低。
由于所识别的物体的运动区域包括物体的最坏情况动作的运动学极限或者该运动区域能够基于该运动学极限确定，因此进一步提高了安全性。这包括了物体在制动时间期间由物体的可能运动而实现的各位置。能够存储不同的物体，特别是不同的车辆类型和人员的运动学极限的对应各值，并且能够将这些值提供给车辆控制器以用于对应的评估和分配来作为确定运动区域的程序的一部分。
以结构简单的方式，规定传感器设备具有检测区域，该检测区域尺寸设计成使得在运输车辆的运动区域和物体的运动区域彼此发生接触之前能够识别该物体。这允许特别早地降低自动引导的运输车辆的速度，以及因此在混合交通中在自动引导的运输车辆的运行期间的进一步增强的安全性。
此外，以有利的方式规定，车辆控制器和传感器设备配置成连续地确定运动区域并特别地基于运输车辆的当前速度对所述运动区域进行调整。
还以有利的方式提供一种包括对应的自动引导的运输车辆的系统，其中设置有用于人工引导的运输车辆的第一车道和设置用于自动引导的运输车辆的第二车道，并且所述两个车道由屏障而彼此分开以界定所述人工引导的运输车辆的运动区域。
一种用于运行具有车辆控制器的用于集装箱的运输车辆的方法，通过该车辆控制器来自动地引导运输车辆并且通过该车辆控制器控制所述运输车辆的速度，通过以下事实进行改进：用于识别物体的传感器设备与车辆控制器协，使得确定运输车辆的运动区域，在制动时间期间所述运输车辆能够通过制动程序而在所述运输车辆的运动区域内停止，并且使得确定通过传感器设备识别的物体的运动区域，所述物体能够在所述运输车辆的制动时间期间在所述物体的运动区域内移动，因此所述运输车辆的容许速度被车辆控制器自动降低，以及因此这两个运动区域在容许速度降低之后不会彼此发生接触。这增加了在相应运输车辆的运行期间的安全性。对于其余部分，关于运输车辆所述的优点相应地适用于根据本发明的方法和下文将描述的该方法的可能细节。
因此，以有利的方式规定，通过传感器设备将至少一个人工引导的运输车辆和/或自动引导的运输车辆和/或人员或者甚至是所述其它物体识别为物体，特别是在每一种的情况下都被识别为物体，因此能够特别地将这些物体彼此区分。
此外，以有利的方式规定，通过所述传感器设备来确定所述物体的位置、速度和运动方向并由此确定物体的运动区域。
并且，所述物体的运动区域能够有利地基于所识别的物体的最坏情况的动作的运动学极限来确定。
此外，以有利的方式规定，所述传感器设备具有检测区域，该检测区域尺寸设计成使得在运输车辆的运动区域和物体的运动区域彼此发生接触之前能够识别该物体。
在所述方法的另一有利实施例中，规定所述车辆控制器和所述传感器设备配置成连续地确定运动区域，特别是基于运输车辆的当前速度对运动区域进行调整。
一种包括具有车辆控制器的用于集装箱的运输车辆的系统，通过该车辆控制器能够自动地引导运输车辆并且通过该车辆控制器能够控制运输车辆的速度，根据本发明通过以下事实被改进：设置有至少一个用于物体识别的传感器设备，其与所述车辆控制器协作，使得确定运输车辆的运动区域是可能的，在制动时间期间所述运输车辆能够通过制动程序而在所述运输车辆的运动区域内停止，并且使得确定通过传感器设备识别的物体的运动区域，所述物体能够在所述运输车辆的制动时间期间在所述物体的运动区域内移动，因此所述运输车辆的容许速度能够被车辆控制器自动降低，以及因此这两个运动区域在容许速度降低之后不会发生接触并且特别是不会彼此重叠。在这种情况下，传感器设备能够布置在路侧上，并且例如在下面描述的集散终端内以位置固定的方式布置在不容易看到的区域中，特别是布置在由集装箱堆垛形成的拐角后面的交叉区域，并且所述传感器设备能够将与检测到的物体有关的信息传送到接近所述传感器设备的检测区域的运输车辆或车辆控制器，以根据本发明的所述方式结合到无碰撞运行中。车辆控制器和传感器设备之间的其余功能和根据本发明的协作在这样的系统中以与传感器设备是运输车辆的一部分并且因此不是位置固定的而替代地是与运输车辆同时移动的变型类似的方式实现。如果传感器设备不是所述运输车辆的一部分而替代地是尤其以位置固定的方式布置在所述车辆之外在路侧上，则根据本发明的方法也适用于运行该运输车辆。在这样的系统中，至少一个传感器设备在每一种情况下被设置在运输车辆上和也在集散终端中的路侧上并因此与车辆控制器协作也是可行的。如果安装在运输车辆上的传感器设备的检测区域不包括难以看到的相应区域并且由此受到不利影响，则这是有利的。在这种情况中，位于路侧上并尤其是位置固定的传感器设备然后被包含在内以识别相应区域中的物体和将有关于此的信息传输到运输车辆或车辆控制器，或者是提供所述信息以根据本发明来确定所识别的物体的运动区域。
附图说明
参考以下描述更详细地解释本发明的示例性实施例。附图中:
图1示出了自动引导的运输车辆的示意性侧视图，
图2示出了用于装卸集装箱的集散终端的示意图，
图2a示出了用于装卸集装箱的可选择的集散终端的示意图，
图3和4分别示出了图2或2a的集散终端中的自动引导和人工引导的运输车辆的混合交通的示意图，
图5示出了图2或2a的集散终端中的自动引导和人工引导的运输车辆的混合交通的另一示意图，
图6a、6b、6c、6d以平面图的方式示出了图2或2a的集散终端中的通常运行情况。
具体实施方式
图1示出了用于集装箱12的自动引导的运输车辆1的示意性侧视图，其在集散终端9(参见其它附图)中被用于装卸集装箱12。运输车辆1以示例性的方式被设计为挂车卡车并相应地包括定义为集散终端卡车的牵引车辆1a和连接到所述牵引车辆的半挂车1b形式的挂车。这样的挂车卡车在重型版本中具有高达200吨的总卡车重量。牵引车辆1a本身在没有半挂车1b时也构成运输车辆1。
运输车辆1能够通过轮子2在地面3上自由地行进并因此以受地面约束的形式而不是受轨道约束的形式行进。因此，运输车辆1不同于轨道车辆。轮子2每个均设有轮胎布置，所述轮胎布置优选地是轮胎意义上的充气橡胶轮胎布置。此外，运输车辆1包括行进驱动装置，该行进驱动装置具有至少一个设计为电动机的马达和变速器以由此驱动轮子2。出于提高清楚性的原因，未示出马达和变速器。代替电动机，内燃机基本上也是可行的。轮子2通常布置在牵引车辆1a的区域中的两个轴4a、4b上。如果运输车辆1设计成挂车卡车，则轮子2也布置在半挂车1b上的至少一个其它第三轴4c上。基本上，从技术角度来看，如果需要，也可以设置其他数量的轴和具有相应数量的轮子2的轴装置。
运输车辆1或其牵引车辆1a包括底盘6，轮子2经由第一前轴4a和第二后轴4b而安装在该底盘上。此外，作为第五轮联接器的一部分的第五轮板7布置在底盘6的后部区域中。第五轮板7能够设计成能够经由液压驱动装置而上升和下降，因此牵引车辆1a能够与半挂车1b主动且独立地联接和分离。第五轮板7的液压升降机使得升起高达45吨的第五轮负载是可能的。在没有液压升降机选项的情况下联接和分离半挂车1b的不同方式也是可行的，例如，通过能够人工致动的联接机构。第五轮板7也能够以铰接方式设计，使得牵引车辆1a和半挂车1b不是常规分开的，因此牵引车辆1a和半挂车1b永久地连接成挂车卡车形式的固定单元。此外，底盘6支承电池8，电池8对运输车辆1的行进驱动装置的电动机供电并同时随其移动。电池8优选地设计成可充电锂离子电池或铅电池，并布置在底盘6之上或之下例如在两个轴4a、4b之间以允许充电电池8的简单替换。或者，用于对行进驱动装置供电的额外电池8也能够布置在半挂车1b上并能够为此与行进驱动装置电连接。
半挂车1b没有在面对牵引车辆1a的一端处设置的前轴，但替代地仅具有一个或多个后轴4c，所述后轴安装在半挂车1b的框架10下面在面对远离牵引车辆1a的一端处。然而，半挂车1b的一种前轴由牵引车辆1a的后轴4b形成。半挂车1b也具有未示出的支承件，这些支承件布置在面向牵引车辆1a的前端处。设置支撑件以用于在已经实现分离之后将半挂车1b放下，并且根据第五轮板7的构造，用于将半挂车1b挂接到牵引车辆1a和从牵引车辆1a松开。此外，半挂车1b不具有专用的驱动装置。
此外，运输车辆1或其半挂车1b在其框架10上具有用于集装箱12的大体平坦的装载表面11。在图1中，两个设计成ISO集装箱并大约是20英尺长度的集装箱12以在运输车辆1的向前行进的行进方向F上看一前一后放置。上面定义的ISO集装箱具有标准角件。所述角件能够被例如被设计为所谓的吊具框架的起重机的负载拾起装置抓住，以便将ISO容器从装载表面11升起或将其放下在这个表面上。
为了能够当正在将待运输的集装箱12放下在装载表面11上时引导集装箱12并且在ISO集装箱的情况下尤其引导其角件并使其相对于装载表面11定向，装载表面11在其侧边处由多个引导元件11a界定。为此，引导元件11a具有以倾斜方式延伸的引导表面。在这种情况下，引导表面以远离装载表面11向上和向外指向的方式延伸，并且以朝向装载表面11向下和向内指向的方式延伸。引导元件11a优选地成对设置在装载表面11的相对侧边，尤其是长侧边和/或短侧边上。一对引导元件11a的引导表面形成一种漏斗，漏斗的倾斜延伸部朝向装载表面11逐渐变窄，以实现引导和定向功能。因此，一对引导元件11a的引导表面在远离装载表面11的向上方向上变宽。
运输车辆1以上面定义的方式自动引导，并且为此目的具有车辆控制器13，其在图1中示意性地示出。运输车辆1的驾驶动作能够由车辆控制器13自动地控制，使得例如经由管理系统计划的运输命令被执行，并且在这方面指定的行进路线通过控制技术转换成集散终端9内的用于装卸集装箱12的相应驾驶动作，下面将对此进行更详细地描述。在这方面，运输车辆1的转向过程和速度以及加速度都由车辆控制器13自动地控制。此外，运输车辆1也能够在对应的集散终端9中可选地由驾驶员也以上述定义的方式人工引导或控制，因此，在运输车辆1的人工和自动引导之间交替也是可行的。对于人工的变型例，包括用于人工作用在车辆控制器13上的相应控制装置的驾驶室5布置在牵引车辆1a的前部区域中。在仅仅为自动引导的运输车辆1的情况下，驾驶室5能够保持无驾驶员，如图1所示，或者甚至能够省略。
图2以平面图的方式示出了用于装卸集装箱的集散终端9的示意图。集散终端9以示例的方式设计为港口集散终端。在这种情况下，多个船22能够停靠在港口的码头9a处以交付或揽收集装箱12。为了装载或卸载船22，码头9a设置有也定义为船到岸起重机(缩写为STS起重机)的集装箱桥23，并且所述集装箱桥的臂在一方面在船22上方延伸而在另一方面在码头9a上方延伸。或者，船22的装载或卸载也能够使用所谓的码头起重机来进行，在这种情况下，所述码头起重机的臂绕着竖直轴线而在相应的船22上方枢转。
集散终端9通常由例如形成为栅栏或墙的边界19包围，并因此从其外部周围区域和从集散终端9外部的公共道路交通中分离。此外，集散终端9在边界19内包括集装箱仓储20，在该仓储内集装箱12被堆垛在至少一个仓储区域20a(也被定义为堆栈)中以用于短期中间仓储。这能够是以下情形：在已经将集装箱12从船22卸载之后且在它们被装载到道路车辆或轨道车辆上以进行集散终端9之外的进一步运输之前，或者在集装箱12已经由此被交付之后并且在它们被装载到船22之前。
通常地，多个仓储区域20a设置在这样的集散终端9中，并彼此相邻地布置且以行或网格图案彼此间隔开。在每个仓储区域20a中，多行(例如十行)的集装箱以其长侧边彼此相邻的方式放下，对于每一行，多个(例如六个)集装箱12以上下叠放的方式放下。为了管理集装箱仓储20或各个仓储区域20a，即为了在那个位置处将集装箱12放进仓储中或从仓储中移出，设置至少一个设计为龙门起重机21的堆垛起重机。代表装卸装置的龙门起重机21以它们的由龙门支承件支承的起重机梁来跨越对应的仓储区域20和堆垛在所述区域中的集装箱12。为了将集装箱12放进仓储中或从仓储中移出，龙门起重机21能够沿其纵向方向移动穿过仓储区域20。
在集散终端9中，为了运输集装箱12，实现至少一个自动引导的运输车辆1(即为上述定义意义上的内部车辆)和至少一个人工引导的运输车辆(即类似地能够是内部的、以内部人工引导的运输车辆17a形式的内部车辆，或是上述定义的、外部人工引导的运输车辆17b形式的外部车辆，例如经授权可在公共道路上使用的传统的货车或挂车卡车)的共同和同时运行。内部的人工引导的运输车辆17a对应于如图1所示的包括驾驶室5的运输车辆1的人工变形。因此，自动引导的运输车辆1和人工引导的运输车辆17a、17b的混合交通在集散终端9中是可能的。内部车辆在集装箱仓储20或其装卸装置和位于码头9a处并具有集装箱桥23或码头起重机的形式的装卸装置之间运输集装箱12，使用该装卸装置能够在运输车辆1或17a和船22之间装卸集装箱12，并且运输车辆1和17a能够相应地在码头9a处进行装载和卸载。外部的人工引导的车辆17b能够从集装箱仓储20或其装卸装置揽收集装箱以在公共道路上进行进一步运输，或者在公共公路上的运输之后将所述集装箱交付以在集装箱仓储20中进行中间仓储。在所谓的水平运输中在每种情况下实现这种运输。
分配给仓储区域20a作为装卸装置的龙门起重机21在图2中设计成所谓的橡胶轮胎式堆垛起重机(橡胶轮胎式龙门起重机，rubber-tyred gantry cranes,简称RTG)或受轨道约束的堆垛起重机(轨道式龙门起重机，rail-mounted gantry cranes,简称RMG)，这些起重机或者由也在起重机驾驶室内行进的操作员人工引导或控制，或者以(半)自动方式引导或控制。因此，示意性地在图2中示出的集散终端9也被定义为RMG或RTG集散终端。在这种类型的集散终端的情况下，线性通道和布置成网格形状的通道设置在与延伸的码头9a的边缘平行延伸的存储区域20a之间，内部运输车辆1和内部或外部运输车辆17a、17b在所述通道中行进作为在共同和/或各自分配的车道中的混合交通的一部分(参见其它图)。在仓储区域20a的沿着长侧边延伸的纵向通道L中，运输车辆1和17a、17b由龙门起重机21装载和卸载(还参见图6a和6b)。在该位置处，设置用于运输车辆1和17a、17b的用作转运车道的车道，其同样由相应的龙门起重机21跨越。运输车辆1和17a、17b能够经由横向通道Q或其横向并且特别是垂直于码头9a延伸的通道行进到纵向通道L。还能够规定，龙门起重机21管理在纵向方向上彼此相邻并被横向通道Q彼此间隔开的多个仓储区域20a，并为此目的，龙门起重机21在一个或多个横向通道Q上方行进。或者，每个仓储区域20a都分配有至少一个龙门起重机21。然而，码头9a的包括在那个位置处的装卸装置的区域被保留用于内部车辆1和17a，因此能够在集散终端9内设置相应的屏障或具有安全检查点的通过区域(图2中的虚线)。这至少在集散终端9内在码头9a的区域中同样产生自动引导的运输车辆1和人工引导的运输车辆17a之间的混合交通。
图2a示出了替代的集散终端9，其设计成所谓的ASC集散终端。与图2中所示的集散终端9相反，这种情况下的龙门起重机21设计成所谓的自动堆垛起重机(自动堆垛起重机,automated stacking cranes，简称ASC)。通常地，在这种类型的集散终端中没有在仓储区域20a之间设置用于运输车辆1和17a、17b的通道，而是替代地仅设置有用于轨道26的通道，多个ASC在该轨道上移动并且在该轨道的成对布置之间在每一种情况下均布置有存储区域20a。与RMG或RTG集散终端相反，存储区域20a也不沿码头9a延伸，特别是不与码头9a平行延伸，而是替代地横向延伸，特别是垂直于所述码头延伸。通常地，龙门起重机21因此也横向移动到码头9a。此外，ASC集散终端的集装箱仓储20不具有任何布置在仓储区域20a的长侧边上的转运车道。替代地，在各个仓储区域20a的指向纵向方向的纵向端部上设置有头侧转运区域27。图2a仅示出了码头侧转运区域27，但没有示出任何陆地侧转运区域，也没有示出任何外部运输车辆17b。ASC集散终端的集装箱仓储20的前述构造保证了内部车辆1和17a的相对于集装箱仓储20在水侧或码头侧的交通与外部车辆17b的陆地侧交通被集装箱仓储20分开。因此，仅内部车辆涉及自动引导的运输车辆1和人工引导的运输车辆17a之间的水侧混合交通。在相对于集装箱仓储20的陆地侧上的区域中，内部的人工引导的运输车辆17a也可以在与外部的人工引导的运输车辆17b的混合交通中使用，以便确保例如轨道集散终端的连接。
各个集散终端9的边界19具有用于外部的人工引导的运输车辆17b的至少一个通过区域19a，因此来自集散终端9外的公共道路的所述车辆能够仅经由通过区域行进进入集散终端9并从集散终端行进出来到公共道路上。为了以有针对性的或受控的方式打开和关闭每个通过区域19a，还可以在每种情况下提供用于登记到达和离开(包括识别车辆及它们的驾驶员的到达和离开)的安全检查点。内部车辆1、17a不允许驾驶穿过通过区域19a，因为这些车辆不允许在集散终端9外的公共道路上行进，并且仅能根据规定在集散终端9内运行。这不包括所述车辆出于维护或修理目的离开陆地侧区域或集散终端9，根据规定这不被视为运行。
图3和4分别示出了在图2或2a的集散终端9中的自动引导和人工引导的运输车辆1和17a、17b的混合交通的示意图。所述附图以示例的方式示出了两个平行且相邻的车道24a和24b的示意图，其中所述两个车道的第一车道24a设置用于人工引导的运输车辆17a、17b，第二车道24b设置用于自动引导的运输车辆1。通常地，在集散终端9内设置用于内部的自动引导的运输车辆1以及内部和/或外部的人工引导的运输车辆17a、17b的其它车道，这些车道能够彼此平行或彼此交叉延伸(也参见图6a至6d)。此外，以示例的方式在第一车道24a的区域中并因此靠近运输车辆1的运输区域示出了人员18，因为不知道位于车道24a、24b的区域中的人员18之后在他们如何行动和移动方面会做什么，因此存在特别是与自动引导的运输车辆1发生碰撞的风险。尽管为安全起见而禁止人员18进入车道24a、24b的区域中，但这种情况由于人为错误或在紧急情况下可能发生。
集散终端9内的混合交通还引起自动引导和人工引导的运输车辆1和17a、17b之间的碰撞风险。自动引导的运输车辆1从管理系统获得它们的行进路线，并因此在分配的车道24b内被自动引导。由于管理系统知道自动引导的运输车辆1的整个车队的行进路线，因此管理系统还能够以无碰撞的方式协调自动运输车辆1的所有移动。然而，与此相反，管理系统不知道人工引导的运输车辆17a、17b或它们的驾驶员在混合交通中之后在如何行动和移动方面会做什么。人工引导的车辆17a、17b还获得由管理系统指定的在分配的车道24a内的行进路线，该路线能够例如是以图形或声学方式指定给驾驶员。然而，驾驶员总是可能带着他的人工引导的运输车辆17a、17b从指定的行进路线偏离，离开分配的车道24a并改变到相邻的车道24b或忽视其它规定。自动引导和人工引导的运输车辆1、17a、17b也可能在车道24a、24b的交叉区域中彼此相遇，因此如果驾驶员不遵守管理系统的规定则会存在碰撞的风险。
鉴于这种不确定性，有必要在自动引导的运输车辆1和人工引导的运输车辆17a、17b之间的混合交通的情况下，或在运输车辆1的运行期间将碰撞的风险最小化，即使在运输车辆1的运输区域附近存在人员18的情况下也是如此。为此目的，自动引导的运输车辆1每个具有用于物体识别的传感器设备14。传感器设备14能够识别位于车道24a、24b的区域中的人工引导的运输车辆17a、17b或人员18的形式的物体。当然，传感器设备14也能够将其它自动引导的运输车辆1识别成物体并将它们与其它物体区分，尤其是与人工引导的运输车辆17a、17b和人员18区分。在这种情况下，传感器设备14能够例如基于各个物体的形状或反射来进行识别，无论所识别的物体是运输车辆17a、17b，人员18还是其它物体，例如诸如龙门起重机21(见图6a和6b)或是集装箱桥23的支承件和行走机构单元的装卸装置的部件，和在卸载船22期间放置在码头9a的区域中并被定义为舱口盖(见图6d)的装载舱口盖22a，以及位置固定的边界和灯柱。通过传感器设备14也能够确定所识别的物体的位置、运动方向和/或速度。所确定的位置可以是距所确定的运输车辆1的距离。为此目的，传感器设备14能够例如包括激光传感器和/或照相机和/或雷达传感器和/或超声波传感器，并且能够通过评估单元将上述信息传送给车辆控制器13，因此提供了运输车辆1的一种环境模型。
为了避免碰撞，如下所述，车辆控制器13以如下方式与传感器设备14协作，即对于上述识别的物体，考虑在自动引导的运输车辆1的制动时间内可能发生的一些或所有可能的运动。在这种情况下，制动时间包括会为了启动制动程序并且由此以受控方式使运输车辆1停止而需要的最短时间，该最短时间包括车辆控制器13的反应时间。这样的理论的或计算的制动时间尤其有赖于运输车辆1的当前速度并且是连续确定的。此外，自动引导的运输车辆1的运动区域15被确定，在该区域中运输车辆1将通过制动程序在制动时间期间停止下来。因此，运动区域15包括在具有和/或没有围绕弯道的行进的制动过程中直到所述车辆停止下来为止由运输车辆1能够到达的所有位置。由于自动引导的运输车辆1的行进线路是指定且已知的，能够根据制动时间、制动距离和车辆尺寸来可靠地确定其运动区域15的几何形状。运动区域15能够由车辆控制器13尤其是以连续的方式确定，因为当前速度的值以及因此制动时间的值能够提供给所述车辆控制器，因此能够以计算方式连续地调整运动区域15。
此外，对于传感器设备14识别的物体，例如对于人工引导的运输车辆17a、17b或者对于人员18或对于另一个自动引导的运输车辆1，也能够分别确定运动区域16a或16b。各个识别的物体的运动区域16a或16b是特定区域，在该特定区域内物体在识别运输车辆1的理论或计算的制动时间期间仍是可移动的。换句话说，运动区域16a或16b包括各个物体在被传感器设备14识别之后直到制动时间过去为止仍然能够到达的所有位置。为此目的，运动区域16a或16b的确定是基于例如通过传感器设备14所确定的各个识别的物体的位置。此外，当确定运动区域16a或16b时，考虑在行进方向F上的当前运动方向和速度，这些通过传感器设备14连续地确定。出于简化的目的，替代地还可以考虑最坏情况的驾驶动作或最坏情况的运动动作的运动学极限，例如可能的最大速度和/或加速度以及行进方向F或运动方向的变化。这由运动区域16a、16b内的相应箭头示出。如果已被识别的物体例如是实际上在移动的人员18，这最多能够产生世界纪录短跑运动员产生的运动学数据。不能假设人员在没有帮助的情况下以50公里/小时独立移动穿过集散终端，因为这在物理上或生物力学上是不可能的。也能够对运输车辆17a、17b做出对应的假设，因为例如它们的最大可实现速度和加速度或方向变化是已知的并能够例如存储在车辆控制器13或传感器设备14或其评估单元中并因此能够被提供用于确定运动区域16a、16b。当考虑到各个物体的最坏情况的动作的运动学极限时，为简化起见，能够假设运动区域16a、16b另外仅基于自动引导的运输车辆1的参数，特别是基于其在行驶方向F上的当前速度或相关的最小制动时间。
因此，通过虚线或点线示意性地示出的运动区域15、16a、16b确定是基于运输车辆1和相应物体的运动学极限的测定。如果所识别的物体被识别成非移动的并且因此静止的物体,则该物体的运动区域对应于该物体的外轮廓。
此外，车辆控制器13与传感器设备14协作，使得通过在控制技术方面作用于车辆控制器13，自动引导的运输车辆1的容许速度自动降低，因此运输车辆1的运动区域15和人工引导的运输车辆17a、17b的运动区域16a或人员18的运动区域16在容许速度和/或实际速度降低之后不会发生接触，特别是不会彼此重叠。就这点而言，最初能够将容许速度调整为车辆控制器13的期望值，其在实际值上由实际速度来相应地遵循或者防止任何超过容许速度的加速度。
优选地，规定在运动区域15和16a或16b彼此发生接触之前已经降低了运输车辆1的容许速度，因此如图3和4所示在所述区域之间保持了距离。这要求传感器设备14的检测区域28相应地大且不受损害，在该检测区域内可以进行物体识别。检测区域28的损害例如可能出现在不易看出的集装箱堆垛之间的通道和由此形成的拐角的交叉区域中。在这种情况下，根据本发明，至少一个传感器设备14也可以设置在路边并且因此以位置固定的方式设置在运输车辆1的外部，并且将与检测到的物体有关的信息传输到运输车辆1，以便在本发明上以这种方式结合到无碰撞运行中。在检测区域28较小或足够大但被损害的情况下，运动区域15和16a或16b也可能在短时间段内彼此发生接触或重叠。在这种情况下，可能会发生这样的情况，即在进入检测区域28并且确保被传感器设备14识别的情况下，相应的物体非常靠近运输车辆1的区域，使得运动区域15和16a或16b已经彼此接触或重叠。然而，传感器设备14的检测区域28至少尺寸设计成使得在物体位于自动引导的运输车辆1的运动区域15内之前，能够在自由表面上识别该物体而不损害检测区域28。因此自动引导的运输车辆1的运动区域15能够通过速度的降低而保持没有识别的物体。运输车辆1的容许速度的降低也导致制动时间的减小，并且与之相关地，减小了运动区域15和16a或16b的尺寸。这通过图3和图4的比较变得清楚，因为在图4中，运输车辆1已经具有较低的速度，而人工引导的运输车辆17a、17b或人员18与图3相比则具有未改变的速度。在图3中，作为运输车辆1的值的示例，在行进方向F上在每种情况下10米/秒的速度、包括上述定义的反应时间的3秒的最小制动时间以及对应的10米的最小制动距离是可行的。在图4中，相应的值例如为2米/秒、1秒和1m。尽管自动引导的运输车辆1与人工引导的运输车辆17a、17b和人员18之间的距离，其图4中与图3相比减小了，但运输车辆1的容许和实际速度的降低引起了运动区域15和16a或16b的尺寸减小，并且与之相关联，防止运动区域15和16a或16b彼此发生接触。因此，图3和4中所示的情况是非关键的，因为即使在最坏情况的动作下运输车辆1仍然能够停止，因此随后只有运输车辆17a或17b或人员18的运动才会仍然导致碰撞。自动引导的运输车辆1之间的碰撞通过管理系统实现的它们的协调而得以排除。
图5示出了在图2或2a的集散终端9中的自动引导和人工引导的车辆1和17a、17b的混合交通的另一示意图。该视图与图3和图4的不同之处在于，第一车道24a由间隔开的用作屏障的引导元件25界定，由此还实现了与第二车道24b的分离。因此指向元件25防止人工引导的运输车辆17a、17b从第一车道24a转向到第二车道24b。指向元件25也可用作人员18的屏障。替代指向元件25，具有连续的墙或围栏作为屏障也是可行的。如图5中所示，对应屏障的存在能够被自动引导的运输车辆1的传感器设备14识别，并且在确定人工引导的运输车辆17a、17b的运动区域16a或人员18的运动区域16b时被考虑，其中运动区域16a或16b相应地减小尺寸且不会使得车辆控制器13产生任何动作来降低运输车辆1的容许或实际速度。尽管人员18或人工引导的运输车辆17a、17b的空间接近，但是相应的屏障能够确保自动引导的运输车辆1以不受阻碍的方式运行。没有相应的屏障，所确定的运动区域16a、16b将会大很多，并且在相同的空间接近下，相应地更频繁地导致运输车辆1的容许速度的降低。
图6a至6d示出了能够在图2或2a的集散终端9内发生的通常运行情况。图6a示出了两个相邻仓储区域20a之间的纵向通道L，其中设置了第一车道24a，还设置了平行的第二车道24b作为转运车道。车道24a、24b均定义为对齐的单行道。在改变车道24a、24b期间，如上所述，同样使用传感器设备14，以避免运输车辆1与运输车辆17a、17b或龙门起重机21的碰撞。如果如图6b中所示，自动引导的运输车辆1进入纵向通道L和横向通道Q的交叉区域以通过所述交叉区域向前行进作为在同样的纵向通道L中向前直行行进或转弯到横向车道Q中，则这也同样适用。能够通过传感器设备14识别或观察的作为混合交通的一部分的交叉横向交通，也能够是多车道迎面而来(oncoming)的交通。尤其是根据图3至5的这种迎面而来的交通，在两个交叉区域之间的横向通道Q中也是可行的。这示意性地在图6c中示出。图6d示出了码头9a的具有集装箱桥23的区域，在该集装箱桥之下和该集装箱桥的支承件之间相应的混合交通运行作为转运集装箱12的程序的一部分。在这种情况下，当转入转运车道并穿过集装箱桥23下方行进时，必须也使用传感器设备14来避免碰撞。就这点而言，放置在码头9a上的装载舱口盖22a也能够被检测为在障碍物方面的物体以便绕着其驾驶。
在通过示例所示出的运行情况下，能够通过创造性地结合传感器设备14来防止碰撞。为了更好地概述，图6a至6d未示出任何运动区域15、16a、16b，而是替代地仅示出了检测区域28。显然，相应地布置在运输车辆1上的传感器设备14不仅能够用于检测位于运输车辆1前方的行进方向F上的物体，而且原则上也能够用于检测运输车辆1的每一侧边上，特别是在前、后和长侧边的物体。作为结果，特别是当转弯或改变车道时，也能够检测后向的交通并且能够避免与其发生碰撞。为此目的，能够在运输车辆1的每一侧边上设置单独的传感器设备14。还能够规定，激活所有传感器设备14或基于运输车辆1的位置仅激活一些传感器设备14。在交叉区域外的向前直行行进期间，例如能够仅激活在运输车辆1的前部的传感器设备14。
车辆控制器13和传感器设备14形成一系统，该系统用于连续监测周围区域和评价周围区域，并在此基础上，用于避免自动引导的运输车辆1在这种情况中描述的运行情况下的碰撞。这允许在上述意义上的至少两个运输车辆1和17a或17b的安全协调的混合交通。
可替换地，在这种情况下例如设计成集散终端卡车的运输车辆1也能够设计成根据上述定义的集装箱运输车辆或龙门起重设备。原则上，在集散终端9中的内部运输车辆1、17a的整个车队能够仅包括上述车辆类型中的一种，即，例如仅为集散终端卡车，或者包括甚至几种不同的车辆类型，即，例如为集散终端卡车和龙门起重装置或者为集装箱运输车辆和龙门起重装置。
附图标记列表
1 运输车辆
1a 牵引车辆
1b 半挂车
2 轮子
3 地面
4a 第一轴
4b 第二轴
4c 第三轴
5 驾驶室
6 底盘
7 第五轮板
8 电池
9 集散终端
10 框架
11 装载表面
11a 引导元件
12 集装箱
13 车辆控制器
14 传感器设备
15 运动区域
16a 运动区域
16b 运动区域
17a 内部的人工引导的运输车辆
17b 外部的人工引导的运输车辆
18 人员
19 边界
19a 通过区域
20 集装箱仓储
20a 仓储区域
21 龙门起重机
22 船
22a 装载舱口盖
23 集装箱桥
24a 第一车道
24b 第二车道
25 指向元件
26 轨道
27 转运区域
28 检测区域
F 行进方向
L 纵向通道
Q 横向通道

Claims (14)

1.一种具有车辆控制器(13)的用于集装箱(12)的运输车辆(1)，通过所述车辆控制器能够自动地引导所述运输车辆(1)并且通过所述车辆控制器能够控制所述运输车辆(1)的速度，其特征在于，所述运输车辆(1)具有用于物体识别的传感器设备(14)，其与所述车辆控制器(13)协作，使得确定所述运输车辆(1)的运动区域(15)是可能的，在制动时间期间所述运输车辆(1)能够通过制动程序而在所述运输车辆(1)所述运动区域(15)内停止，并且使得确定通过所述传感器设备(14)识别的物体(1、17a、17b、18)的运动区域(16a、16b)是可能的，所述物体(1、17a、17b、18)能够在所述运输车辆(1)的制动时间期间在所述物体(1、17a、17b、18)的所述运动区域(16a、16b)内移动，因此所述运输车辆(1)的容许速度能够被所述车辆控制器(13)自动降低，以及因此这两个运动区域(15、16a、16b)在所述容许速度降低之后不会彼此发生接触。
2.根据权利要求1所述的运输车辆(1)，其特征在于，所述传感器设备(14)以这样的方式设计，即将至少一个人工引导的运输车辆(17a、17b)和/或人员(18)和/或自动引导的运输车辆(1)识别为物体(1、17a、17b、18)，尤其是在每一种情况下都被识别为物体。
3.根据权利要求1或2所述的运输车辆(1)，其特征在于，所述传感器设备(14)以这样的方式设计，即确定所述物体(1、17a、17b、18)的位置、速度和运动方向和由此确定所述物体(1、17a、17b、18)的所述运动区域(16a、16b)。
4.根据权利要求1至3任一项所述的运输车辆(1)，其特征在于，所述物体(1、17a、17b、18)的所述运动区域(16a、16b)能够基于所述识别的物体(1、17a、17b、18)的最坏情况的动作的运动学极限来确定。
5.根据权利要求1至4任一项所述的运输车辆(1)，其特征在于，所述传感器设备(14)具有检测区域(28)，所述检测区域(28)尺寸设计成使得在所述运输车辆(1)和物体(1、17a、17b、18)的所述运动区域(15、16a、16b)在彼此发生接触之前能够对所述物体(1、17a、17b、18)进行识别。
6.根据权利要求1至5任一项所述的运输车辆(1)，其特征在于，所述车辆控制器(13)和所述传感器设备(14)配置成连续地确定所述运动区域(15、16a、16b)并尤其基于所述运输车辆(1)的当前速度来调整所述运动区域(15、16a、16b)。
7.包括前述权利要求任一项所述的自动引导的运输车辆(1)的系统，其特征在于，设置用于人工引导的运输车辆(17a、17b)的第一车道(24a)和设置用于所述自动引导的运输车辆(1)的第二车道(24b)，并且所述两个车道(24a、24b)通过屏障而彼此分开以界定所述人工引导的运输车辆(17a、17b)的运动区域(16a)。
8.用于运行具有车辆控制器(13)的用于集装箱(12)的运输车辆(1)的方法，通过所述车辆控制器自动地引导所述运输车辆(1)并且通过所述车辆控制器控制所述运输车辆(1)的速度，其特征在于，用于物体识别的传感器设备(14)与所述车辆控制器(13)协作，使得确定所述运输车辆(1)的运动区域(15)，在制动时间期间所述运输车辆(1)能够通过制动程序而在所述运输车辆(1)的所述运动区域(15)内停止，并且使得确定通过所述传感器设备(14)识别的物体(1、17a、17b、18)的运动区域(16a、16b)，所述物体(1、17a、17b、18)能够在所述运输车辆(1)的制动时间期间在所述物体(17a、17b、18)的所述运动区域(16a、16b)内移动，因此所述运输车辆(1)的容许速度被所述车辆控制器(13)自动降低，以及因此这两个运动区域(15、16a、16b)在所述容许速度降低之后不会彼此发生接触。
9.根据权利要求8的方法，其特征在于，通过所述传感器设备(14)将至少一个人工引导的运输车辆(17a、17b)和/或人员(18)和/或自动引导的运输车辆(1)识别为物体(1、17a、17b、18)，尤其是在每一种情况下都被识别为物体。
10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，通过所述传感器设备(14)确定所述物体(17a、17b、18)的位置、速度和运动方向并由此确定所述物体(17a、17b、18)的所述运动区域(16a、16b)。
11.根据权利要求8至10任一项所述的方法，其特征在于，所述物体(17a、17b、18)的所述运动区域(16a、16b)基于所述识别的物体(17a、17b、18)的最坏情况的动作的运动学极限来确定。
12.根据权利要求8至11任一项所述的方法，其特征在于，所述传感器设备(14)具有检测区域(28)，所述检测区域(28)尺寸设计成使得在所述运输车辆(1)和物体(17a、17b、18)的所述运动区域(15、16a、16b)在彼此发生接触之前能够对所述物体(17a、17b、18)进行识别。
13.根据权利要求8至12任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆控制器(13)和所述传感器设备(14)配置成连续地确定所述运动区域(15、16a、16b)并尤其基于所述运输车辆(1)的当前速度来调整所述运动区域(15、16a、16b)。
14.包括具有车辆控制器(13)的用于集装箱(12)运输车辆(1)的系统，通过所述车辆控制器能够自动地引导所述运输车辆(1)并且通过所述车辆控制器能够控制所述运输车辆(1)的速度，其特征在于，设置有用于物体识别的传感器设备(14)，其与所述车辆控制器(13)协作，使得确定所述运输车辆(1)的运动区域(15)是可能的，在制动时间期间所述运输车辆(1)能够通过制动程序而在所述运输车辆(1)的所述运动区域(15)内停止，并且使得确定通过所述传感器设备(14)识别的物体(17a、17b、18)的运动区域(16a、16b)是可能的，所述物体(17a、17b、18)能够在所述运输车辆(1)的制动时间期间在所述物体(17a、17b、18)的所述运动区域(16a、16b)内移动，因此所述运输车辆(1)的容许速度能够被所述车辆控制器(13)自动降低，以及因此这两个运动区域(15、16a、16b)在所述容许速度降低之后不会彼此发生接触。
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