CN110405007B - 基于伺服驱动的柔性折弯机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于伺服驱动的柔性折弯机，包括上梁总装配结构(1)、下梁总装配结构(2)、机架总装配结构(3)、外部框架总装配结构(4)、电柜箱(5)、工作台(6)、夹块(7)和后挡料总装配结构(8)；上梁(11)的两端对称设有第一柔性连接组件和第二柔性连接组件；机架总装配结构(3)包括第一侧板(31)、第二侧板(335)、侧支臂运动组件、下梁安装运动组件、上梁运动组件和伺服驱动组件；本发明通过伺服电机驱动侧支臂带动上梁上下运动实现折板操作，不仅无需设置喉口，避免了加工尺寸受限的问题，且能提高加工精度，降低功耗和污染。

Description

基于伺服驱动的柔性折弯机

技术领域

本发明涉及一种折弯加工机械，尤其涉及一种基于伺服驱动的柔性折弯机。

背景技术

折弯机是一种对钣金进行折弯加工的加工机器。传统折弯机都是通过液压油缸驱动上梁上下运动来折板，传统折弯机的机架结构大致相同：基本都是由上梁、下梁、左右两个侧板和油缸直接互相连接构成。现有技术的折弯机存在以下不足之处：

1、由于现有技术的折弯机的侧板连接油缸和下梁，不可避免的，传统折弯机需要在侧板上设计一个喉口，使折弯长度的板材伸进喉口才能进行折弯，因此，喉口的深度等尺寸限制了可以加工的板材尺寸。

2、由于现有技术的驱动方式是液压油缸驱动，加工精度不高，同时液压系统需要经常维护，还可能存在液压油污染等问题；且液压系统驱动是通过交流电机和阀组来控制，而交流电机必须时刻保持开机运转状态，功耗较高，运行成本较高。

3、由于现有技术的部件连接方式为刚性连接，无法进行调整，对部件的安装精度要求较高，左右两侧的运动部件在工作中出现不同步的情况时，可能对机架和加工材料造成损坏。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于伺服驱动的柔性折弯机，通过伺服电机驱动侧支臂带动上梁上下运动实现折板操作，不仅无需设置喉口，避免了加工尺寸受限的问题，且能提高加工精度，降低功耗和污染。

本发明是这样实现的：

一种基于伺服驱动的柔性折弯机，包括上梁总装配结构、下梁总装配结构、机架总装配结构、外部框架总装配结构、电柜箱、工作台、夹块和后挡料总装配结构；上梁总装配结构和下梁总装配结构均安装在机架总装配结构上并上下移动，机架总装配结构安装在外部框架总装配结构上，工作台安装在下梁总装配结构的下梁上，夹块安装在上梁总装配结构的上梁上，电柜箱和后挡料总装配结构均安装在机架总装配结构上；

所述的上梁的两端对称设有第一柔性连接组件和第二柔性连接组件；机架总装配结构包括第一侧板、第二侧板、侧支臂运动组件、下梁安装运动组件、上梁运动组件和伺服驱动组件；第一侧板与第二侧板通过机架连接方管连接，第一侧板和第二侧板上均通过侧支臂运动组件安装有侧支臂，侧支臂通过侧支臂运动组件上下移动；下梁通过下梁安装运动组件安装在一对侧支臂之间并上下移动；上梁通过第一柔性连接组件和第二柔性连接组件连接在两块侧支臂之间，使上梁能通过第一柔性连接组件和第二柔性连接组件与侧支臂相对转动；第一侧板和第二侧板上均安装有伺服驱动组件，两块侧支臂均设有上梁运动组件，且伺服驱动组件与上梁运动组件对应传动连接，使伺服驱动组件驱动上梁运动组件带动侧支臂和上梁上下运动。

所述的伺服驱动组件包括电机丝杆连接底座、第一张紧套、同步带、刹车器、减速机固定板加强筋、减速机固定板、第二张紧套、主动轮、减速机和伺服电机；减速机通过减速机固定板安装在电机丝杆连接底座上，第二张紧套连接减速机和主动轮，伺服电机安装在减速机上，同步带设置在电机丝杆连接底座内，同步带连接从动轮和主动轮；第一张紧套连接上梁运动组件的滚珠丝杆和从动轮；刹车器通过刹车器安装组件固定在减速机固定板加强筋上并与上梁运动组件的滚珠丝杆同轴连接，减速机固定板加强筋连接电机丝杆连接底座和第一侧板。

所述的刹车器安装组件包括刹车器套筒、第二轴承和刹车器固定件，刹车器通过刹车器套筒固定在刹车器固定件上，刹车器固定件固定在减速机固定板加强筋上；第二轴承设置在刹车器套筒并与上梁运动组件的滚珠丝杆同轴连接；刹车器的顶部安装有上垫环，刹车器的底部安装有下垫环，下垫环安装在上梁运动组件的滚珠丝杆上。

所述的电机丝杆连接底座上加工轴承槽并匹配安装第一轴承，第一轴承的顶部设置下轴承卡座，上梁运动组件的滚珠丝杆通过第一轴承插入在电机丝杆连接底座内。

所述的上梁运动组件包括上轴承座、圆柱滚子轴承、滚珠丝杆、锁紧螺母、滚珠丝杆螺母和螺母支臂连接块；圆柱滚子轴承安装在上轴承座内，锁紧螺母安装在圆柱滚子轴承上，滚珠丝杆的上端与圆柱滚子轴承同轴连接，滚珠丝杆的下端插入电机丝杆连接底座内并与第一张紧套连接，使第一张紧套能带动滚珠丝杆转动；滚珠丝杆螺母同轴旋接在滚珠丝杆上，滚珠丝杆螺母通过螺母支臂连接块固定在侧支臂上，使滚珠丝杆转动带动滚珠丝杆螺母沿滚珠丝杆的轴向上下运动，并带动侧支臂上下运动，实现上梁的上下运动。

所述的上轴承座上设有上限位块，下轴承卡座上设有下限位环，滚珠丝杆螺母在上限位块和下限位环之间上下运动。

所述的第一柔性连接组件包括上梁固定销和第一螺丝，上梁的底部通过上梁固定销经第一螺丝与侧支臂连接，上梁固定销圆柱形结构，且上梁固定销的轴向与上梁所在平面垂直设置，使上梁能通过上梁固定销转动。

所述的第二柔性连接组件包括上梁平衡基座、第二螺丝、上梁平衡悬块、弹簧垫片、第一上梁平衡移动块、第二上梁平衡固定块和圆柱销；上梁平衡基座通过第二螺丝固定安装在上梁上；上梁平衡悬块安装在上梁平衡基座内并与上梁平衡基座顶紧固定，上梁平衡悬块的下端插入在第一上梁平衡移动块内，弹簧垫片设置在上梁平衡悬块与第一上梁平衡移动块之间；第一上梁平衡移动块的底面和第二上梁平衡固定块的顶面为相匹配的球面结构，使第一上梁平衡移动块通过弹簧垫片与第二上梁平衡固定块接触连接并相对转动；圆柱销设置在第二上梁平衡固定块的底面上，第二上梁平衡固定块通过圆柱销与侧支臂连接；侧支臂的顶部内设置顶丝，顶丝顶住上梁平衡基座。

所述的侧支臂运动组件包括支臂下滑块底座、直线导轨滑块和第二直线导轨，直线导轨滑块通过支臂下滑块底座安装在侧支臂上，第二直线导轨纵向安装在第一侧板上，直线导轨滑块匹配设置在第二直线导轨上并沿第二直线导轨移动，使侧支臂能沿第二直线导轨上下移动。

所述的下梁安装运动组件包括第一直线导轨，下梁通过下梁上下固定销和下梁左右固定销固定在上梁运动组件的上轴承座上，下梁上通过滑块下梁连接块安装有直线导轨滑块，直线导轨滑块与第一直线导轨匹配安装，使下梁能通过直线导轨滑块沿第一直线导轨上下滑动；下梁上下固定销与下梁左右固定销垂直设置。

本发明通过伺服电机驱动同步轮和同步带，并配合滚珠丝杆之间的机械传动实现折弯动作，避免了传统液压驱动方式中液压油污染、需要经常维护和板材尺寸受限的问题，且能精确控制弯折动作，提高加工精度，伺服电机只在折板时启动，能耗低，节能环保；本发明通过上梁和侧板的柔性连接，降低对安装精度的要求，同时避免两侧运动部件不同步对机架造成的损害。

附图说明

图1是本发明基于伺服驱动的柔性折弯机的立体图；

图2是本发明基于伺服驱动的柔性折弯机中上梁总装配结构的立体图；

图3是本发明基于伺服驱动的柔性折弯机中第二柔性连接组件的剖视图；

图4是本发明基于伺服驱动的柔性折弯机中下梁总装配结构的立体图；

图5是本发明基于伺服驱动的柔性折弯机中机架总装配结构的俯视角度立体图；

图6是本发明基于伺服驱动的柔性折弯机中机架总装配结构的仰视角度立体图；

图7是本发明基于伺服驱动的柔性折弯机中侧支臂的侧视图；

图8是本发明基于伺服驱动的柔性折弯机中外部框架总装配结构的立体图；

图9是本发明基于伺服驱动的柔性折弯机中后挡料总装配结构的立体图；

图10是本发明基于伺服驱动的柔性折弯机中光栅尺的安装示意图。

图中，1上梁总装配结构，11上梁，12上梁固定销，13第一螺丝，14上梁平衡基座，15第二螺丝，16上梁平衡悬块，17弹簧垫片，18第一上梁平衡移动块，19第二上梁平衡固定块，110圆柱销，2下梁总装配结构，21下梁，22滑块下梁连接块，23直线导轨滑块，24下梁上下固定销，25下梁左右固定销，3机架总装配结构，31第一侧板，32侧支臂，33上轴承座，34第一直线导轨，35丝顶，36圆柱滚子轴承，37滚珠丝杆，38锁紧螺母，39滚珠丝杆螺母，310螺母支臂连接块，311第一轴承，312电机丝杆连接底座，313下轴承卡座，314上限位块，315下限位环，316第一张紧套，317从动轮，318同步带，319刹车器套筒，320第二轴承，321刹车器，322上垫环，323下垫环，324减速机固定板加强筋，325刹车器固定件，326减速机固定板，327第二张紧套，328主动轮，329减速机，330伺服电机，331支臂下滑块底座，332直线导轨滑块，333第二直线导轨，334机架连接方管，335第二侧板，336光栅尺，337钣金连接件，4外部框架总装配结构，5电柜箱，6工作台，7夹块，8后挡料总装配结构。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明。

请参见附图1、附图8和附图9，一种基于伺服驱动的柔性折弯机，包括上梁总装配结构1、下梁总装配结构2、机架总装配结构3、外部框架总装配结构4、电柜箱5、工作台6、夹块7和后挡料总装配结构8；上梁总装配结构1和下梁总装配结构2均安装在机架总装配结构3上并上下移动，机架总装配结构3安装在外部框架总装配结构4上，工作台6通过螺丝安装在下梁总装配结构2的下梁21上，夹块7安装在上梁总装配结构1的上梁11上，电柜箱5和后挡料总装配结构8均安装在机架总装配结构3上。

请参见附图2，所述的上梁11的两端对称设有第一柔性连接组件和第二柔性连接组件；请参见附图5至附图7，机架总装配结构3包括第一侧板31、第二侧板335、侧支臂运动组件、下梁安装运动组件、上梁运动组件和伺服驱动组件；第一侧板31与第二侧板335通过机架连接方管334经螺丝连接呈U形结构，第一侧板31和第二侧板335上均通过侧支臂运动组件安装有侧支臂32，侧支臂32通过侧支臂运动组件上下移动；下梁21通过下梁安装运动组件安装在一对侧支臂32之间并上下移动；上梁11通过第一柔性连接组件和第二柔性连接组件连接在两块侧支臂32之间，使上梁11能通过第一柔性连接组件和第二柔性连接组件与侧支臂32相对转动；第一侧板31和第二侧板335上均安装有伺服驱动组件，两块侧支臂32均设有上梁运动组件，且伺服驱动组件与上梁运动组件对应传动连接，使伺服驱动组件驱动上梁运动组件带动侧支臂3和上梁11上下运动。

所述的第一柔性连接组件包括上梁固定销12和第一螺丝13，上梁11的底部通过上梁固定销12经第一螺丝13与侧支臂32连接，上梁固定销12圆柱形结构，且上梁固定销12的轴向与上梁11所在平面垂直设置，使上梁11能通过上梁固定销12左右转动一定的小角度，避免了左右两块侧支臂32由于某种原因导致运动不同步对于机架造成的损坏。

请参见附图3，所述的第二柔性连接组件包括上梁平衡基座14、第二螺丝15、上梁平衡悬块16、弹簧垫片17、第一上梁平衡移动块18、第二上梁平衡固定块19和圆柱销110；上梁平衡基座14通过第二螺丝15固定安装在上梁11的侧壁中部，优选的，上梁平衡基座14上可设置圆柱形凸起，上梁11侧壁上设有与圆柱形凸起匹配的定位孔，使上梁平衡基座14稳定的插接上梁11上；T形结构的上梁平衡悬块16安装在上梁平衡基座14内部的空腔内，上梁平衡悬块16的上端通过顶丝与上梁平衡基座14顶紧固定，上梁平衡悬块16的下端为圆柱形结构并匹配插入在第一上梁平衡移动块18的加工孔内，弹簧垫片17设置在上梁平衡悬块16与第一上梁平衡移动块18之间，弹簧垫片17可提供一定的支撑力；第一上梁平衡移动块18的底面和第二上梁平衡固定块19的顶面为相匹配的球面结构，使第一上梁平衡移动块18在弹簧垫片17的支撑力作用下与第二上梁平衡固定块19接触连接并相对转动；圆柱销110设置在第二上梁平衡固定块19的底面上，第二上梁平衡固定块19通过圆柱销110与侧支臂32连接。第二柔性连接组件能保证左右两块侧支臂32由于某种原因导致不同步而对机械机构造成破坏，上梁11与侧支臂32之间采用柔性直接连接，允许侧支臂32在一定范围内的不同步运动。

所述的侧支臂运动组件包括支臂下滑块底座331、直线导轨滑块332和第二直线导轨333，直线导轨滑块332通过支臂下滑块底座331安装在侧支臂32的内端面底部，第二直线导轨333纵向安装在第一侧板31的外端面上，直线导轨滑块332匹配设置在第二直线导轨333上并沿第二直线导轨333移动，使侧支臂32能沿第二直线导轨333上下移动。第二侧板335上的侧支臂32与第一侧板31上的侧支臂32采用相同的安装方式且相互对称设置，此处不再赘述。

所述的伺服驱动组件包括电机丝杆连接底座312、第一张紧套316、同步带318、刹车器321、减速机固定板加强筋324、减速机固定板326、第二张紧套327、主动轮328、减速机329和伺服电机330；减速机329通过减速机固定板326经螺丝安装在电机丝杆连接底座312上，第二张紧套327连接减速机329和主动轮328，伺服电机330安装在减速机329上，同步带318设置在电机丝杆连接底座312内，同步带318连接从动轮317和主动轮328；第一张紧套316连接上梁运动组件和从动轮317；刹车器321通过刹车器安装组件固定在减速机固定板加强筋324上并与上梁运动组件的滚珠丝杆37同轴连接，减速机固定板加强筋324通过螺丝和加工面连接电机丝杆连接底座312和第一侧板31。优选的，电机丝杆连接底座312内可设置U槽和调节装置来调整电机丝杆连接底座312的位置，进而张紧同步带318；整个动力的传递过程是：伺服电机330带动减速机329转动，进而通过第二张紧套327带动主动轮328转动，进而通过同步带318带动从动轮317转动，进而通过第一张紧套316带动上梁运动组件的滚珠丝杆37运动。第二侧板335上的伺服驱动组件与第一侧板31上的伺服驱动组件采用相同的安装方式且相互对称设置，此处不再赘述。

所述的刹车器安装组件包括刹车器套筒319、第二轴承320和刹车器固定件325，刹车器321通过刹车器套筒319经螺丝固定在刹车器固定件325上，优选的，刹车器套筒319的底部设有定位圆柱，使其能与刹车器固定件325匹配定位连接，刹车器固定件325通过螺丝固定在减速机固定板加强筋324上，刹车器套筒319上加工轴承槽，第二轴承320匹配嵌装在轴承槽内，滚珠丝杆37与第二轴承320同轴连接，第二轴承320顶部通过盖板固定。刹车器套筒319的作用是使刹车器321和第二轴承320均位于滚珠丝杆37的轴线上，避免了安装误差造成刹车器321偏心，进而导致刹车器321使用寿命减少和易损坏。

所述的上梁运动组件包括上轴承座33、圆柱滚子轴承36、滚珠丝杆37、锁紧螺母38、滚珠丝杆螺母39和螺母支臂连接块310；第一轴承311嵌装在电机丝杆连接底座312内，圆柱滚子轴承36通过螺丝安装在上轴承座33内，锁紧螺母38安装在圆柱滚子轴承36上，滚珠丝杆37的上端与圆柱滚子轴承36同轴连接，滚珠丝杆37的上端通过圆柱滚子轴承36的导向作用固定位置，滚珠丝杆37的下端插入电机丝杆连接底座312内并与第一张紧套316连接，使第一张紧套316能带动滚珠丝杆37转动；滚珠丝杆螺母39同轴旋接在滚珠丝杆37上，滚珠丝杆螺母39通过螺母支臂连接块310经螺丝固定在侧支臂32上，使滚珠丝杆37转动带动滚珠丝杆螺母39沿滚珠丝杆37的轴向上下运动，并带动侧支臂32上下运动，从而实现上梁11的上下运动。第二侧板335上的上梁运动组件与第一侧板31上的上梁运动组件采用相同的安装方式且相互对称设置，此处不再赘述。

所述的刹车器321的顶部安装有上垫环322，刹车器321的底部安装有下垫环323，下垫环323通过螺丝安装在上梁运动组件的滚珠丝杆37上，保证了刹车器321内部中间的零件位置准确，不会掉出来，使刹车器321能正常工作。

所述的电机丝杆连接底座312上加工轴承槽并匹配安装第一轴承311，第一轴承311的顶部设置下轴承卡座313，用于限制第一轴承311的位置，滚珠丝杆37通过第一轴承311插入在电机丝杆连接底座312内，第一轴承311对滚珠丝杆37起到支撑作用，保证了滚珠丝杆37的刚性。

所述的上轴承座33上设有上限位块314，下轴承卡座313上设有下限位环315，滚珠丝杆螺母39在上限位块314和下限位环315之间上下运动，用于限制滚珠丝杆螺母39的上下运动形成位置。

请参见附图4，所述的下梁安装运动组件包括第一直线导轨34，下梁21通过下梁上下固定销24和下梁左右固定销25经螺丝固定在上梁运动组件的上轴承座33上，下梁21上通过滑块下梁连接块22经螺丝安装有直线导轨滑块23，直线导轨滑块23与第一直线导轨34匹配安装，使下梁21能通过直线导轨滑块23沿第一直线导轨34上下滑动；下梁上下固定销24与下梁左右固定销25垂直设置。侧支臂32就通过第一直线导轨34的导向作用只能在同一方向上下运动，两侧的侧支臂32通过左右对称设置的下梁安装运动组件同步运动，此处不再赘述。

所述的侧支臂32的顶部设置螺纹孔，螺纹孔内设置顶丝35，顶丝35顶住第二柔性连接组件的上梁平衡基座14，可在一定程度上调整上梁11的前后角度。

请参见附图10，所述的第一侧板31上设有光栅尺336，光栅尺336通过钣金连接件337与侧支臂32连接，用于实时读取侧支臂32的上下运动位置，从而精确反馈上梁11的运动位置，并反馈给伺服电机330，便于实现伺服电机330的闭环控制。

请参见附图8，优选的，外部框架总装配结构4可采用若干根方管焊接件拼接构成，用于对折弯机及其数控屏幕等部件的支撑和保护。两个电柜箱5分别安装在第一侧板31和第二侧板335上，用于电气连接和控制。

上梁11通过第一柔性连接组件和第二柔性连接组件安装在折弯机侧支臂32上，使上梁11可以在一定程度上左右摆动，避免了左右两侧支臂由于某种原因导致不同步对于机架造成的损坏。同时，上梁11还可以配合顶丝35在前后方向做一定角度的调整，避免加工误差和安装误差对最终折弯效果的影响。

折弯机侧支臂32通过第一直线导轨34和直线导轨滑块23连接在下梁21和侧板31上，通过滚珠丝杆螺母39的上下运动带动侧支臂32和上梁11的上下运动，进行折弯工序。滚珠丝杆37通过第一轴承311固定在下梁21上，并通过经同步带318传动的主动轮328和从动轮317带动第一张紧套316传动。从动轮317通过同步带318和主动轮328来带动。主动轮328通过减速机329和伺服电机330来驱动。滚珠丝杆37下方装有刹车器321，在伺服电机330断电的情况下能提供足够的刹车扭矩来制动滚珠丝杆37，避免上梁11自由向下运动。

整个机架总装配结构取消了液压油缸，上梁11通过侧支臂32驱动连接，第一侧板31和第二侧板335可以比下梁21还要低，也就不存在需要在第一侧板31和第二侧板335上加工喉口的情况，突破了传统折弯机喉口对于折弯工件最大加工尺寸的限制。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定发明的保护范围，因此，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于伺服驱动的柔性折弯机，包括上梁总装配结构(1)、下梁总装配结构(2)、机架总装配结构(3)、外部框架总装配结构(4)、电柜箱(5)、工作台(6)、夹块(7)和后挡料总装配结构(8)；上梁总装配结构(1)和下梁总装配结构(2)均安装在机架总装配结构(3)上并上下移动，机架总装配结构(3)安装在外部框架总装配结构(4)上，工作台(6)安装在下梁总装配结构(2)的下梁(21)上，夹块(7)安装在上梁总装配结构(1)的上梁(11)上，电柜箱(5)和后挡料总装配结构(8)均安装在机架总装配结构(3)上；

其特征是：所述的上梁(11)的两端对称设有第一柔性连接组件和第二柔性连接组件；机架总装配结构(3)包括第一侧板(31)、第二侧板(335)、侧支臂运动组件、下梁安装运动组件、上梁运动组件和伺服驱动组件；第一侧板(31)与第二侧板(335)通过机架连接方管(334)连接，第一侧板(31)和第二侧板(335)上均通过侧支臂运动组件安装有侧支臂(32)，侧支臂(32)通过侧支臂运动组件上下移动；下梁(21)通过下梁安装运动组件安装在一对侧支臂(32)之间并上下移动；上梁(11)通过第一柔性连接组件和第二柔性连接组件连接在两块侧支臂(32)之间，使上梁(11)能通过第一柔性连接组件和第二柔性连接组件与侧支臂(32)相对转动；第一侧板(31)和第二侧板(335)上均安装有伺服驱动组件，两块侧支臂(32)均设有上梁运动组件，且伺服驱动组件与上梁运动组件对应传动连接，使伺服驱动组件驱动上梁运动组件带动侧支臂(32)和上梁(11)上下运动。

2.根据权利要求1所述的基于伺服驱动的柔性折弯机，其特征是：所述的伺服驱动组件包括电机丝杆连接底座(312)、第一张紧套(316)、同步带(318)、刹车器(321)、减速机固定板加强筋(324)、减速机固定板(326)、第二张紧套(327)、主动轮(328)、减速机(329)和伺服电机(330)；减速机(329)通过减速机固定板(326)安装在电机丝杆连接底座(312)上，第二张紧套(327)连接减速机(329)和主动轮(328)，伺服电机(330)安装在减速机(329)上，同步带(318)设置在电机丝杆连接底座(312)内，同步带(318)连接从动轮(317)和主动轮(328)；第一张紧套(316)连接上梁运动组件的滚珠丝杆(37)和从动轮(317)；刹车器(321)通过刹车器安装组件固定在减速机固定板加强筋(324)上并与上梁运动组件的滚珠丝杆(37)同轴连接，减速机固定板加强筋(324)连接电机丝杆连接底座(312)和第一侧板(31)。

3.根据权利要求2所述的基于伺服驱动的柔性折弯机，其特征是：所述的刹车器安装组件包括刹车器套筒(319)、第二轴承(320)和刹车器固定件(325)，刹车器(321)通过刹车器套筒(319)固定在刹车器固定件(325)上，刹车器固定件(325)固定在减速机固定板加强筋(324)上；第二轴承(320)设置在刹车器套筒(319)并与上梁运动组件的滚珠丝杆(37)同轴连接；刹车器(321)的顶部安装有上垫环(322)，刹车器(321)的底部安装有下垫环(323)，下垫环(323)安装在上梁运动组件的滚珠丝杆(37)上。

4.根据权利要求2所述的基于伺服驱动的柔性折弯机，其特征是：所述的电机丝杆连接底座(312)上加工轴承槽并匹配安装第一轴承(311)，第一轴承(311)的顶部设置下轴承卡座(313)，上梁运动组件的滚珠丝杆(37)通过第一轴承(311)插入在电机丝杆连接底座(312)内。

5.根据权利要求1所述的基于伺服驱动的柔性折弯机，其特征是：所述的上梁运动组件包括上轴承座(33)、圆柱滚子轴承(36)、滚珠丝杆(37)、锁紧螺母(38)、滚珠丝杆螺母(39)和螺母支臂连接块(310)；圆柱滚子轴承(36)安装在上轴承座(33)内，锁紧螺母(38)安装在圆柱滚子轴承(36)上，滚珠丝杆(37)的上端与圆柱滚子轴承(36)同轴连接，滚珠丝杆(37)的下端插入电机丝杆连接底座(312)内并与第一张紧套(316)连接，使第一张紧套(316)能带动滚珠丝杆(37)转动；滚珠丝杆螺母(39)同轴旋接在滚珠丝杆(37)上，滚珠丝杆螺母(39)通过螺母支臂连接块(310)固定在侧支臂(32)上，使滚珠丝杆(37)转动带动滚珠丝杆螺母(39)沿滚珠丝杆(37)的轴向上下运动，并带动侧支臂(32)上下运动，实现上梁(11)的上下运动。

6.根据权利要求5所述的基于伺服驱动的柔性折弯机，其特征是：所述的上轴承座(33)上设有上限位块(314)，下轴承卡座(313)上设有下限位环(315)，滚珠丝杆螺母(39)在上限位块(314)和下限位环(315)之间上下运动。

7.根据权利要求1所述的基于伺服驱动的柔性折弯机，其特征是：所述的第一柔性连接组件包括上梁固定销(12)和第一螺丝(13)，上梁(11)的底部通过上梁固定销(12)经第一螺丝(13)与侧支臂(32)连接，上梁固定销(12)圆柱形结构，且上梁固定销(12)的轴向与上梁(11)所在平面垂直设置，使上梁(11)能通过上梁固定销(12)转动。

8.根据权利要求1所述的基于伺服驱动的柔性折弯机，其特征是：所述的第二柔性连接组件包括上梁平衡基座(14)、第二螺丝(15)、上梁平衡悬块(16)、弹簧垫片(17)、第一上梁平衡移动块(18)、第二上梁平衡固定块(19)和圆柱销(110)；上梁平衡基座(14)通过第二螺丝(15)固定安装在上梁(11)上；上梁平衡悬块(16)安装在上梁平衡基座(14)内并与上梁平衡基座(14)顶紧固定，上梁平衡悬块(16)的下端插入在第一上梁平衡移动块(18)内，弹簧垫片(17)设置在上梁平衡悬块(16)与第一上梁平衡移动块(18)之间；第一上梁平衡移动块(18)的底面和第二上梁平衡固定块(19)的顶面为相匹配的球面结构，使第一上梁平衡移动块(18)通过弹簧垫片(17)与第二上梁平衡固定块(19)接触连接并相对转动；圆柱销(110)设置在第二上梁平衡固定块(19)的底面上，第二上梁平衡固定块(19)通过圆柱销(110)与侧支臂(32)连接；侧支臂(32)的顶部内设置顶丝(35)，顶丝(35)顶住上梁平衡基座(14)。

9.根据权利要求1所述的基于伺服驱动的柔性折弯机，其特征是：所述的侧支臂运动组件包括支臂下滑块底座(331)、第一直线导轨滑块(332)和第二直线导轨(333)，第一直线导轨滑块(332)通过支臂下滑块底座(331)安装在侧支臂(32)上，第二直线导轨(333)纵向安装在第一侧板(31)上，第一直线导轨滑块(332)匹配设置在第二直线导轨(333)上并沿第二直线导轨(333)移动，使侧支臂(32)能沿第二直线导轨(333)上下移动。

10.根据权利要求1所述的基于伺服驱动的柔性折弯机，其特征是：所述的下梁安装运动组件包括第一直线导轨(34)，下梁(21)通过下梁上下固定销(24)和下梁左右固定销(25)固定在上梁运动组件的上轴承座(33)上，下梁(21)上通过滑块下梁连接块(22)安装有第二直线导轨滑块(23)，第二直线导轨滑块(23)与第一直线导轨(34)匹配安装，使下梁(21)能通过第二直线导轨滑块(23)沿第一直线导轨(34)上下滑动；下梁上下固定销(24)与下梁左右固定销(25)垂直设置。